Sistema de control

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Dentro de la ingenier�a de sistemas, un sistema de control es un conjunto de
dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y
obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industriales en procesos de producci�n industriales1? para controlar equipos o
m�quinas.2?

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se
genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la
salida depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la
retroalimentaci�n. Un sistema de lazo cerrado es llamado tambi�n sistema de control
con realimentaci�n. Los sistemas de control m�s modernos en ingenier�a automatizan
procesos sobre la base de muchos par�metros y reciben el nombre de controladores de
automatizaci�n programables (PAC).

�ndice
1 Objetivos
2 Clasificaci�n de los sistemas de control seg�n su comportamiento y medici�n
2.1 Sistema de control de lazo abierto
2.2 Sistema de control de lazo cerrado
3 Tipos de sistemas de control
4 Caracter�sticas de un sistema de control
5 La ingenier�a en los sistemas de control
6 V�ase tambi�n
7 Referencias
Objetivos
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

Ser eficiente seg�n un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Necesidades de la supervisi�n de procesos

Limitaciones de la visualizaci�n de los sistemas de adquisici�n y control.

Control vs monitoreo del proceso
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar informaci�n.
Miner�a de datos.
Clasificaci�n de los sistemas de control seg�n su comportamiento y medici�n
Control: selecci�n de las entradas de un sistema de manera que los estados o
salidas cambien de acuerdo a una manera deseada. Los elementos son:

Siempre existe para verificar el logro de los objetivos que se establecen en la

planeaci�n.
Medici�n. Para controlar es imprescindible medir y cuantificar los resultados.
Detectar desviaciones. Una de las funciones inherentes al control, es descubrir las
diferencias que se presentan entre la ejecuci�n y la planeaci�n.
Establecer medidas correctivas. El objeto del control es prever y corregir los
errores.
Factores de control; Cantidad, Tiempo, costo, Calidad.
Controlador: (Electr�nica). Es un dispositivo electr�nico que emula la capacidad de
los seres humanos para ejercer control. Por medio de cuatro acciones de control:
compara, calcula, ajusta y limita.

Proceso: operaci�n o desarrollo natural progresivamente contin�o, marcado por una

serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente
fija y que conducen a un resultado o prop�sito determinados. Operaci�n artificial o
voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos
controlados, sistem�ticamente dirigidos hacia un resultado o prop�sito
determinados. Ejemplos: procesos qu�micos, econ�micos y biol�gicos.

Supervisi�n: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o m�quina) que

puede no conocer el tema en profundidad.

Sistema de control de lazo abierto

Es aquel sistema en que solo act�a el proceso sobre la se�al de entrada y da como
resultado una se�al de salida independiente a la se�al de entrada, pero basada en
la primera. Esto significa que no hay realimentaci�n hacia el controlador para que
�ste pueda ajustar la acci�n de control. Es decir, la se�al de salida no se
convierte en se�al de entrada para el controlador.

Ejemplo 1: Un tanque con una manguera de jard�n. Mientras que la llave siga
abierta, el agua fluir�. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la
llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control
de contenido o concentraci�n.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado
de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que
queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como par�metro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de f�cil concepto.

Nada asegura su estabilidad ante una perturbaci�n.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisi�n depende de la previa calibraci�n del sistema.
Sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acci�n de control est� en funci�n de la se�al de
salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la realimentaci�n desde un resultado
final para ajustar la acci�n de control en consecuencia.

El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes

circunstancias:

Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

Una producci�n a gran escala que exige grandes
capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente dif�cil en
atenci�n que el hombre puede perder f�cilmente
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar
Sus caracter�sticas son:
instalaciones y el hombre no es
algunos casos y requiere una
por cansancio o despiste, con los
al trabajador y al proceso.

Ser complejos, pero amplios en cantidad de par�metros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentaci�n.
Ser m�s estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado ser�a el termotanque de agua
que utilizamos para ba�arnos.

Otro ejemplo ser�a un regulador de nivel de gran sensibilidad de un dep�sito. El

movimiento de la boya produce m�s o menos obstrucci�n en un chorro de aire o gas a
baja presi�n. Esto se traduce en cambios de presi�n que afectan a la membrana de la
v�lvula de paso, haciendo que se abra m�s cuanto m�s cerca se encuentre del nivel
m�ximo.

Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos b�sicos:

1. Hechos por el hombre. Como los sistemas el�ctricos o electr�nicos que est�n
permanentemente capturando se�ales del estado del sistema bajo su control y que al
detectar una desviaci�n de los par�metros preestablecidos del funcionamiento normal
del sistema, act�an mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de
vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo
de este ser� un termostato, el cual capta consecutivamente se�ales de temperatura.
En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este
act�a encendiendo un sistema de refrigeraci�n o de calefacci�n.

1.1. Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si

existe una relaci�n de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, m�s
expl�citamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada.

1.2. Seg�n el n�mero de entradas y salidas del sistema, se denominan:por su

comportamiento

1.2.1. De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).

1.2.2. De una entrada y m�ltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).

1.2.3. De m�ltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).

1.2.4. De m�ltiples entradas y m�ltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple

output).

1.3. Seg�n la ecuaci�n que define el sistema, se denomina:

1.3.1. Lineal, si la ecuaci�n diferencial que lo define es lineal.

1.3.2. No lineal, si la ecuaci�n diferencial que lo define es no lineal.

1.4.Las se�ales o variables de los sistema din�micos son funci�n del tiempo. Y de
acuerdo con ello estos sistemas son:

1.4.1. De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuaci�n diferencial, y

por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo
continuo se denominan tambi�n anal�gicas.

1.4.2. De tiempo discreto, si el sistema est� definido por una ecuaci�n por
diferencias. El tiempo se considera dividido en per�odos de valor constante. Los
valores de las variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su
valor solo se conoce en cada per�odo.

1.4.3. De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo

valor se conoce al producirse un determinado evento.
1.5. Seg�n la relaci�n entre las variables de los sistemas, diremos que:

1.5.1. Dos sistemas est�n acoplados, cuando las variables de uno de ellos est�n
relacionadas con las del otro sistema.

1.5.2. Dos sistemas est�n desacoplados, si las variables de ambos sistemas no

tienen ninguna relaci�n.

1.6. En funci�n de la evoluci�n de las variables de un sistema en el tiempo y el

espacio, pueden ser:

1.6.1. Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el

espacio.

1.6.2. No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en

el espacio.

1.7. Seg�n sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la

variaci�n de la entrada del sistema:

1.7.1. El sistema se considera estable cuando ante cualquier se�al de entrada

acotada, se produce una respuesta acotada de la salida.

1.7.2. El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada
acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida.

1.8. Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta

�ltima, el sistema se denomina:

1.8.1. Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara
con el valor de la se�al de entrada o se�al de referencia.

1.8.2. Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara
con la se�al de referencia. La se�al de salida que es llevada junto a la se�al de
entrada, para ser comparada, se denomina se�al de feedback o de retroalimentaci�n.

1.9. Seg�n la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su

respuesta, se clasifican en:

1.9.1. Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro

de unos l�mites de tolerancia.

1.9.2. Sistema estoc�stico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las

variables del sistema se denominan aleatorias.

2. Naturales, incluyendo sistemas biol�gicos. Por ejemplo, los movimientos

corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes
del sistema de control biol�gico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro
del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la direcci�n
hacia la cual se hace referencia.

3. Cuyos componentes est�n unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se
encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su veh�culo. Este sistema
est� compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el veh�culo. La entrada se
manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la v�a y la salida es la
direcci�n actual del autom�vil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un
pol�tico antes de unas elecciones. Este sistema est� compuesto por ojos, cerebro,
o�dos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia el pol�tico y la
salida es el grado de aceptaci�n de la propuesta por parte de la poblaci�n.

4. Un sistema de control puede ser neum�tico, el�ctrico, mec�nico o de cualquier

tipo, su funci�n es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas seg�n su
lazo de control (para lo que est� programado).

5. Control predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema
predictivo, y no activo como el tradicional ( ejecutan la soluci�n al problema
antes de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia
del proceso contrarrestando r�pidamente los efectos.

Caracter�sticas de un sistema de control

Se�al de Corriente de Entrada: Considerada como est�mulo aplicado a un sistema
desde una fuente de energ�a externa con el prop�sito de que el sistema produzca una
respuesta espec�fica.
Se�al de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no
relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr
la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es
la salida del proceso.
Conversi�n: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la acci�n de producir un
cambio de orden correctivo.
Fuente de Energ�a: Es la que entrega la energ�a necesaria para generar cualquier
tipo de actividad dentro del sistema.
Retroalimentaci�n: La retroalimentaci�n es una caracter�stica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relaci�n secuencial de causas y efectos
entre las variables de estado. Dependiendo de la acci�n correctiva que tome el
sistema, este puede apoyar o no una decisi�n, cuando en el sistema se produce un
retorno se dice que hay una retroalimentaci�n negativa; si el sistema apoya la
decisi�n inicial se dice que hay una retroalimentaci�n positiva.
Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformaci�n del sistema
original a la forma can�nica controlable. De aqu� se obtiene tambi�n la matriz de
controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.