ROBÓTICA

Curso Programado de Robótica

Tipos de Actuadores para Robots
En robótica, los actuadores tienen como misión generar
el movimiento de los elementos del robot según las or-
denes dadas por la unidad de control. Se clasifican en
tres grandes grupos, según la energía que utilizan: Neu-
máticos, Hidráulicos y Eléctricos. En la edición anterior
analizamos los dos primeros, en esta nota veremos al-
gunos actuadotes eléctricos.

Adaptación: Ing. Horacio D. Vallejo

Autor de esta Nota: Víctor R. González Fernández, Profe-
sor de Tecnología, Dr. en Física, Ingeniero Téc. de Tele-
comunicaciones, Investigador de la Universidad de Valla-
dolid, http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01.

Introducción preciso control, así como por otras eléctrica.

Tal como analizamos en la edi-
ción anterior (puede descargarla sin
cargo de nuestra web:
www.webelectronica.co-
m.ar, haciendo clic en el
ícono password e ingresan-
do la clave “cursorobot”)
los actuadores neumáticos
utilizan el aire comprimido
como fuente de energía y
son muy indicados en el
control de movimientos rá-
pidos, pero de precisión li-
mitada.
Los motores hidráulicos
son recomendables en los
manipuladores que tienen
una gran capacidad de car-
ga, junto a una precisa re-
gulación de velocidad. Los
motores eléctricos son los
más utilizados, por su fácil y
propiedades ventajosas que estable-
ce su funcionamiento, como conse-
cuencia del empleo de la energía
Figura 1
Actuadores Eléctricos
Las características de control,
sencillez y precisión de los
accionamientos eléctricos
han hecho que sean los mas
usados en los robots indus-
triales actuales.
Dentro de los actuadores
eléctricos pueden distinguir-
se tres tipos diferentes:
Motores de corriente conti-
nua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna
(AC)
Motores de Corriente
Continua, Servomotores
Son los más usados en la
actualidad debido a su facili-

Saber Electrónica

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 Curso de Robótica
Figura 2
dad de control (figura 1).
En este caso, se utiliza en el pro-
pio motor un sensor de posición (En-
coder) para poder realizar su control.
Los motores de DC están consti-
tuidos por dos devanados internos,
inductor e inducido, que se alimentan
con corriente continua.
El inductor, también denominado
devanado de excitación, está situado
en el estator y crea un campo mag-
nético de dirección fija, denominado
excitación.
El inducido, situado en el rotor,
hace girar al mismo debido a la fuer-
za de Lorentz que aparece como
combinación de la corriente circulan-
te por él y del campo magnético de
excitación. Recibe la corriente del ex-
terior a través del colector de delgas,
en el que se apoyan unas escobillas
de grafito (figura 2).
Para que se pueda dar la conver-
sión de energía eléctrica en energía
mecánica de forma continua, es ne-
cesario que los campos magnéticos
del estator y del rotor permanezcan
estáticos entre sí. Esta transforma-
ción es máxima cuando ambos cam-
pos se encuentran en cuadratura. El
colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado
de que se mantenga el ángulo relati-
vo entre el campo del estator y el
creado por las corrientes de rotación.
De esta forma se consigue transfor-
mar automáticamente, en función de
la velocidad de la máquina, la co-
rriente continua que alimenta al mo-
tor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de
funcionamiento se conoce con el
nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensión del induci-
Saber Electrónica
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do aumenta la velocidad de la máqui-
na. Si el motor está alimentado a ten-
sión constante, se puede aumentar la
velocidad disminuyendo el flujo de
excitación. Pero cuanto más débil
sea el flujo, menor será el par motor
que se puede desarrollar para una in-
tensidad de inducido constante,
mientras que la tensión del inducido
se utiliza para controlar la velocidad
de giro.
En los controlados por excitación
se actúa al contrario. Además, en los
motores controlados por inducido se
produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la
realimentación intrínseca que posee
a través de la fuerza contraelectro-
motriz. Por estos motivos, de los dos
tipos de motores DC es el controlado
por inducido el que se usa en el ac-
cionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento
de este tipo de motores, el campo de
excitación se genera mediante ima-
nes permanentes, con lo que se evi-
tan fluctuaciones del mismo. Estos
imanes son de aleaciones especiales
como sumario-cobalto. Además, para
disminuir la inercia que poseería un
rotor bobinado, que es el inducido, se
construye éste mediante una serie de
espiras serigrafiadas en un disco pla-
no, este tipo de rotor no posee ape-
nas masa térmica, lo que aumenta
los problemas de calentamiento por
sobrecarga.
Las velocidades de rotación que
se consiguen con estos motores son
del orden de 1000 a 3000 rpm (revo-
luciones por minuto) con un compor-
tamiento muy lineal y bajas constan-
tes de tiempo. Las potencias que
pueden manejar pueden llegar a los
10kW.
Como se ha indicado, los moto-
res DC son controlados mediante re-
ferencias de velocidad. Éstas nor-
malmente son seguidas mediante un
bucle de retroalimentación de veloci-
dad analógica que se cierra median-
te una electrónica específica (accio-
nador del motor). Se denominan en-
tonces servomotores (figura 3).
Sobre este bucle de velocidad se
coloca otro de posición, en el que las
referencias son generadas por la uni-
dad de control (microprocesador) so-
bre la base del error entre la posición
deseada y la real. El motor de co-
rriente continua presenta el inconve-
niente del obligado mantenimiento de
las escobillas. Por otra parte, no es
posible mantener el par con el rotor
parado más de unos segundos, debi-
do a los calentamientos que se pro-
ducen en el colector. Para evitar es-
tos problemas, se han desarrollado
en los últimos años motores sin es-
cobillas. En estos, los imanes de ex-
citación se sitúan en el rotor y el de-
vanado de inducido en el estator, con
lo que es posible convertir la corrien-
te mediante interruptores estáticos,
que reciben la señal de conmutación
a través de un detector de posición
del rotor.
Motores Paso a Paso
Los motores paso a paso gene-
ralmente no han sido considerados
Figura 3
 Tipos de Actuadores para Robots
dentro de los accionamientos indus- variable. lo que ésa, y por tanto la frecuencia
triales, debido principalmente a que Los motores híbridos combinan el de los pulsos que la fija, debe ser au-
los pares para los que estaban dispo- modo de funcionamiento de los dos mentada progresivamente.
nibles eran muy pequeños y los pa- anteriores.
sos entre posiciones consecutivas En los motores paso a paso la se- Nota: No es objeto de esta nota
eran grandes. En los ultimo años se ñal de control consiste en trenes de explayarnos sobre el funcionamiento
han mejorado notablemente sus ca- pulsos que van actuando rotativa- de los motores paso a paso, tema
racterísticas técnicas, especialmente mente sobre una serie de electroima- que fue desarrollado en varias opor-
en lo relativo a su control, lo que ha nes dispuestos en el estator. Por ca- tunidades en Saber Electrónica y que
permitido fabricar motores paso a pa- da pulso recibido, el rotor del motor Ud. puede bajar de nuestra web, rea-
so capaces de desarrollar pares sufi- gira un determinado número discreto lizando búsquedas en nuestro “bus-
cientes en pequeños pasos para su de grados. Para conseguir el giro del cador”.
uso como accionamientos industria- rotor en un determinado número de
les. Existen tres tipos de motores pa- grados, las bobinas del estator deben Para simplificar el control de es-
so a paso: ser excitadas secuencialmente a una tos motores existen circuitos especia-
frecuencia que determina la veloci- lizados que a partir de tres señales
De imanes permanentes. dad de giro. Las inercias propias del (tren de pulsos, sentido de giro e in-
De reluctancia variable. arranque y parada (aumentadas por hibición) generan, a través de una
Híbridos. las fuerzas magnéticas en equilibrio etapa lógica, las secuencias de pul-
que se dan cuando está parado) im- sos que un circuito de conmutación
En los primeros, de imanes per- piden que el rotor alcance la veloci- distribuye a cada fase.
manentes, el rotor, que posee una dad nominal instantáneamente, por En la figura 4 se muestran las
polarización magnética constante, gi-
ra para orientar sus polos de acuerdo
al campo magnético creado por las
fases del estator.
En los motores de reluctancia va-
riable, el rotor está formado por un
material ferro-magnético que tiende a
orientarse de modo que facilite el ca-
mino de las líneas de fuerza del cam-
po magnético generado por las bobi-
nas de estator. No contiene, por tan-
to, imanes permanentes. El estator
es similar a un motor DC de escobi-
llas. La reluctancia de un circuito
magnético es el equivalente magnéti-
co a la resistencia de un circuito eléc- Figura 4
trico. La reluctancia del circuito dismi-
nuye cuando el rotor se alinea con el
polo del estator. Cuando el rotor está
en línea con el estator el hueco entre
el rotor y el estator es muy pequeño.
En este momento la reluctancia está
al mínimo. La inductancia del bobina-
do también varía cuando el rotor gira.
Cuando el rotor está fuera de alinea-
ción, la inductancia es muy baja, y la
corriente aumentará rápidamente.
Cuando el rotor se alinea con el esta-
tor, la inductancia será muy grande.
Esta es una de las dificultades del
manejo de un motor de reluctancia

Saber Electrónica

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 Curso de Robótica
configuraciones bipolar y unipolar
respectivamente. Su principal venta-
ja con respecto a los servomotores
tradicionales es su capacidad para
asegurar un posicionamiento simple
y exacto. Pueden girar además de
forma continua, con velocidad varia-
ble, como motores síncronos o sin-
crónicos, ser sincronizados entre sí,
obedecer a secuencias complejas de
funcionamiento, etc. Se trata al mis-
mo tiempo de motores muy ligeros,
fiables, y fáciles de controlar, pues al
ser cada estado de excitación del es-
tator estable, el control se realiza en
bucle abierto, sin la necesidad de
sensores de realimentación.
Entre los inconvenientes se pue-
de citar que su funcionamiento a ba-
jas velocidades no es suave, y que
existe el peligro de pérdida de una
posición por trabajar en bucle abier-
to. Tienden a sobrecalentarse traba-
jando a velocidades elevadas y pre-
sentan un límite en el tamaño que
pueden alcanzar.
Su potencia nominal es baja y su
precisión (mínimo ángulo girado) lle-
ga típicamente hasta 1.8°. Se em-
plean para el posicionado de ejes
que no precisan grandes potencias
(giro de pinza) o para robots peque-
ños (educacionales). También son
muy utilizados en dispositivos perifé-
ricos del robot, como mesas de coor-
denadas.
Motores de Corriente Alterna
Este tipo de motores no ha tenido
Figura 5
Saber Electrónica
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aplicación en robótica hasta hace magnético del estator. El rotor sigue
unos años, debido fundamentalmen- a este campo, girando más despacio.
te a la dificultad de su control. la diferencia de velocidades se deno-
Sin embargo, las mejoras que se mina deslizamiento. La imagen ad-
han introducido en las maquinas sin- junta exagera el deslizamiento. Si se
crónicas hacen que se presenten co- sitúa el puntero del ratón en uno de
mo un claro competidor de los moto- los polos del rotor y se sigue se nota-
res de corriente continua. Esto se de- rá que no rota como el campo del es-
be principalmente a tres factores: tator. En la animación el deslizamien-
to es aproximadamente el 25%. Un
1) La construcción de los motores deslizamiento normal ronda el 5%.
sincrónicos sin escobillas.
2) El uso de convertidores estáti-
cos que permiten variar la frecuencia Motores Sincrónicos
(y así la velocidad de giro) con facili-
dad y precisión. El motor sincrónico, como su
3) El empleo de la microelectróni- nombre indica, opera exactamente a
ca, que permite una gran capacidad la misma velocidad que el campo del
de control. estator, sin deslizamiento. Vea la fi-
gura 7.
Existen dos tipos fundamentales El inducido se sitúa en el rotor,
de motores de corriente alterna: que tiene polaridad constante (ima-
nes permanentes o bobinas), mien-
Motores Asincrónicos tras que el inductor situado en el es-
Motores Sincrónicos tator, está formado por tres devana-
dos iguales desfasados 120° eléctri-
Motores Asincrónicos de cos y se alimenta con un sistema tri-
Inducción fásico de tensiones. Es preciso resal-
Son, probablemente, los más
sencillos y robustos de los motores
eléctricos. El rotor está constituido
por varias barras conductoras dis-
puestas paralelamente al eje del mo-
tor y por dos anillos conductores en
los extremos (figura 5).
El conjunto es similar a una jaula
de ardilla y por eso se le denomina
también motor de jaula de ardilla. El
estator consta de un conjunto de bo- Figura 6
binas, de modo que cuando la co-
rriente alterna trifásica las atraviesa,
se forma un campo magnético rotato-
rio en las proximidades del estator.
Esto induce corriente en el rotor, que
crea su propio campo magnético. La
interacción entre ambos campos pro-
duce un par en el rotor. No existe co-
nexión eléctrica directa entre estator
y rotor. Vea la figura 6.
La frecuencia de la corriente al-
terna de la alimentación determina la
velocidad a la cual rota el campo Figura 7
 Tipos de Actuadores para Robots
tar la similitud existente entre este
esquema de funcionamiento y el del
motor sin escobillas.
En los motores sincrónicos la ve-
locidad de giro depende únicamente
de la frecuencia de la tensión que ali-
menta el inducido. Para poder variar
esta precisión, el control de velocidad
se realiza mediante un convertidor de
frecuencia. Para evitar el riesgo de
pérdida de sincronismo se utiliza un
sensor de posición continuo, que de-
tecta la posición del rotor y permite
mantener en todo momento el ángu-
lo que forman los campos del estator
y rotor. Este método de control se co-
noce como autosíncrono o autopilo-
tado.
El motor síncrono o sincrónico
autopilotado excitado con un imán
permanente, también llamado motor
senoidal, no presenta problemas de
mantenimiento debido a que no po-
see escobillas y tiene una gran capa-
cidad de evacuación de calor, ya que
los devanados están en contacto di-
recto con la carcasa. El control de po-
sición se puede realizar sin la utiliza-
ción de un sensor adicional, aprove-
chando el detector de posición del ro-
tor que posee el propio motor. Ade-
más permite desarrollar, a igualdad
de peso, una potencia mayor que el
motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots
industriales emplean este tipo de ac-
cionamientos con notables ventajas
frente a los motores de corriente con-
tinua. En el caso de los motores asín-
cronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de
control que presentan. Esto ha hecho
que hasta el momento no tengan
aplicación en robótica.
Comparación entre los
Diferentes Tipos de Actuadores
para Robots
Como resumen de los actuadores
utilizados en robótica se presenta la
tabla 1.
Al respecto, cabe aclarar que pa-
ra cada aplicación existirá un actua-
dor apropiado y para su elección ha-
brá que tomar en cuenta los diferen-
tes aspectos que venimos analizando
en este curso. Por ejemplo, los prin-
cipiantes que realicen su primer pro-
yecto, seguramente emplearán un
motorcito de corriente continua cuya
precisión no es buena pero en la me-
dida que vayan avanzando tanto en
sus conocimientos como en la pericia
para realizar montajes, seguramente
emplearán servomotores, motores
paso a paso, etc. ✪
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