Prontuario del Tema 4: Cinemática y dinámica de un sólido rígido en el plano

1- Rotación de un punto alrededor de un eje.

Si un punto “P” gira alrededor del eje “O” manteniendo la distancia al mismo
constante r , su posición queda determinada por el ángulo θ respecto a un
cierto eje, que en el caso de la figura es el eje “x”.
Los ángulos se consideran positivos cuando se miden en el sentido contrario a
las agujas del reloj.
Los ángulos se pueden medir en radianes, grados sexagesimales, grados
centesimales, etc. Pero para todo lo que sigue se supondrán que los ángulos
están en radianes.
velocidades

Velocidad angular:
 
(radianes/segundos)
 
Aceleración angular:    (radianes/segundos2)
  

La velocidad y la aceleración angular son positivas si su sentido es contrario al giro

de las agujas del reloj (sentido anti-horario)

La velocidad con la que se desplaza un punto que gira alrededor de un eje a lo

largo de la circunferencia sobre la cual se mueve se llama velocidad tangencial
(vT).
La velocidad tangencial y la velocidad angular están relacionadas:
 
,
donde  es la distancia del punto al eje o radio de giro. aceleraciones
La velocidad tangencial es perpendicular al radio en todo momento.

Si hay velocidad angular, hay aceleración normal o centrípeta :  , está dirigida hacia el eje y su módulo vale
  
 .
Si hay aceleración angular, hay aceleración tangencial 
, es paralela a la velocidad tangencial y por lo tanto
perpendicular al radio.
La aceleración tangencial y la aceleración angular están relacionadas: 
  .

2- Movimiento del sólido rígido en el plano.

Traslación: en todo instante las velocidades y las aceleraciones de dos puntos

cualesquiera del sólido son iguales.

Rotación: se puede identificar un eje alrededor del cual el cuerpo realiza un Traslación
movimiento de rotación. Pudiendo ser éste último un eje instantáneo que cambia
de posición constantemente. La velocidad y aceleración de cualquier punto del
cuerpo se obtiene a partir del movimiento de rotación usando las ecuaciones
presentadas más arriba en la parte 1.

Traslación más rotación: caso en donde se combina una traslación y una rotación.

Rotación
 3- Ecuaciones de la dinámica del sólido rígido.

En su forma más general, si un cuerpo rígido está realizando una traslación más una rotación alrededor de un eje
instantáneo “AA”, su dinámica queda determinada por las siguientes ecuaciones:

,  ∑ 
,  ∑  (1)
      ∑ ,  ∑ 

En donde
, y , : componentes “x” e “y” de la aceleración del centro de gravedad,
: aceleración angular,
 : momento de inercia respecto a un eje que pase por el centro de gravedad y sea
paralelo al eje AA,
 : distancia desde el eje al vector aceleración del centro de gravedad, como se
muestra en la figura de la derecha y además, el signo del término   debe
elegirse siguiendo la regla del signo de los momentos y que debe coincidir con el de
los ángulos, ω y α.
 y  : componentes “x” e “y” de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo,
, : momento de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo respecto al eje AA, y
 : pares que pudiesen estar actuando sobre el cuerpo.

Traslación: Si se trata de una traslación:   0 y las ecuaciones de arriba se convierten en:

,  ∑ 
,  ∑  (2)
   ∑ ,  ∑ 

Al igual que con los problemas de equilibrio, la elección del origen “A” de los momentos es arbitraria.

Ejemplo 1: Una barra uniforme de 1 m de longitud y 2 kg de masa,

cuelga por dos cuerdas atadas en sus extremos A y B, y una tercer
cuerda, AC, la mantiene de tal manera que el ángulo θ = 35o. Si en un
dado instante se corta la cuerda AC, calcule para ese momento la
tensión de las cuerdas AA’ y BB’.

Debe notarse que esta barra, al moverse, realiza una traslación por Ejemplo 1
cuanto todos los
puntos de ella se moverán con velocidades y aceleraciones
idénticas. No obstante, el punto A gira alrededor de A’, así
como B lo hace alrededor de B’.

El diagrama del sólido libre de la barra queda como se

muestra a la izquierda. La aceleración, no se conoce pero
debe ser perpendicular a las cuerdas y deben ser todas
Diagrama del sólido libre iguales.
Así pues,  = a cos(35o) y  = - a sen(35o), y P = 2kg 9.81 m/s2 = 19.6 N

x/ 2 kg a cos(35o) = TA sen(35o) + TB sen(35o)

y/ -2 kg a sen(35o) = TA cos(35o) + TB cos(35o) - 19.6 N
MomA/ - 2 kg 0.5m a sen(35o) = - 19.6 N×0.5 m + TB cos(35o) × 1 m

Por sustitución, de las ecuaciones de las fuerzas en “x” e “y” se obtiene, TA + TB = 16.1 N, y a = 5.64 m/s2.
Estos datos llevamos a la ecuación de los momentos y de allí sale: TA ≅ TB = 8 N .

Rotación: Si se trata de una rotación   0 y las aceleraciones , y , salen del movimiento de rotación. Y
en estos casos, aunque no es necesario conviene usar como origen de los momentos al punto por donde pasa el
eje de rotación. Las ecuaciones que deben aplicarse son las que aparecen en (1), pero es mejor verlo en un
ejemplo.

Ejemplo 2. Una placa rectangular uniforme de 180 kg de peso, puede girar

libremente alrededor de la articulación A, pero una cuerda unida a uno de
sus vértices la mantiene en la posición que se muestra en la figura.
Suponga que en un dado instante la cuerda se corta. Calcular, para ese
instante, las reacciones en el pasador A y la aceleración angular que tiene
la placa.
En ese instante, la placa está en
reposo y por lo tanto no tiene
velocidad, solo puede tener una Ejemplo 2
aceleración que sea compatible con el
movimiento de rotación que es el único tipo de movimiento que esta placa
puede tener.
Se hace el diagrama del sólido libre, y como se muestra abajo, se calcula la
distancia desde A hasta el centro de gravedad,

   1"  2"  2.24  ,

y el ángulo que ésta forma con el eje “x” . La aceleración que puede tener
la placa es la aceleración tangencial   
   todas con los
sentidos que se proponen en el d.s.l.
Se escriben las ecuaciones de la dinámica del sólido rígido usando A como
origen de los momentos y teniendo en cuenta que el sentido de giro
propuesto para la aceleración angular es negativo,

x/ &180()  *+, 56.7"  0

6
y/ &180 cos 56.7"  0 & 180() 4 9.8 7  0 & 17648
MonA/ &  & 180() 4 2.24" 4   & 17648 4 2.24 4 9:* 56.7"

; 6" < =6" >

Según la tabla de momentos de inercia   4 180()  300 ()  , de modo que de la última
?
ecuación se obtiene   1.8 /*  , y como     , entonces   4.03/*  ambas con los
sentidos propuestos. Finalmente, usando las ecuaciones de las fuerzas se tiene 0  &6068 y 0  13868 .