INSTALACIONES y CONTROL DE

PROCESOS

CONTROL PID

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CONTROLADORES PID
CLASIFICACION
 Control on – off
 Control Proporcional
 Control Proporcional – Derivativo (PD)
 Control Proporcional - Integral (PI)
 Control Proporcional – Integral – Derivativo (PID)

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CONTROLADORES PID UNJU - INSTALACIONES Y CONTROL 2019

ESPECIFICACIONES TECNICAS
Controlador PID Digital Controlador PID Digital
Controlador PID Neumatico
CONTROLADORES PID UNJU - INSTALACIONES Y CONTROL 2019

ESPECIFICACIONES TECNICAS
Controlador PID Digital
EJEMPLOS DE USO

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EJEMPLOS DE USO

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EJEMPLOS DE USO

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EJEMPLOS DE USO

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EJEMPLOS DE COMUNICACION

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CONTROL ON-OFF
En este control , la salida del controlador presenta 2 estados bien definidos
que producen una apertura ó cierre del elemento final de control.

Usos : procesos con velocidad de reacción lentas y tiempos de retardos

mínimos. Ejemplo : estufas

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CONTROLADORES PID
CONTROL ON-OFF

Usualmente se los utiliza ajustando una Banda Diferencial , dentro de la cual el

controlador mantiene su último estado .

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CONTROL PROPORCIONAL

Definimos el Control Proporcional como :

m(t )  K p .e(t )
Kp : ganancia proporcional
e(t) : SP-PV
La Ganancia Proporcional Kp es la relación entre la variación en la señal de
salida y el error que la produce.
Su inversa se denomina Banda Proporcional y se expresa en %
Luego
100(%)
BP (%) 
KP

En este tipo de control , se utiliza una

Banda Proporcional , donde existe una
relación lineal continua entre el valor de la
variable controlada y la posición del
elemento final de control.

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CONTROL PROPORCIONAL

En un control proporcional ,existe una

relación lineal entre la variable controlada
y la posición del elemento final de control.

OFFSET DE UN CONTROL PROPORCIONAL

Diferencia permanente entre el Set Point y la Variable Controlada.

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CONTROL PROPORCIONAL + DERIVADO (PD)

El Control Derivativo tiene una relación lineal continua entre la velocidad de

variación de la Variable Controlada (PV) y la posición del elemento final de control.
En otras palabras el Control Derivativo actúa según sea la velocidad de cambio de la
variable controlada. A mayor velocidad de PV mayor acción de control.
La ecuación que define a un control PD es la siguiente :
de(t )
m(t )  K p .e(t )  K p . D .
dt
TD es el tiempo de acción derivativo .
Representa el intervalo de tiempo en que la acción de velocidad se adelanta al
efecto de acción proporcional .Se lo expresa en minutos o segundos

La acción derivativa tendrá por objeto

lograr que el control proporcional se
adelante un tiempo TD .
El TD optimo es aquel que retorne el
valor de PV al SP con el mínimo de
oscilaciones.
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 CONTROLADORES PID
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)

En un Control de Acción Integral , el valor de la velocidad de salida del controlador

m(t) varia proporcionalmente a la señal de error actuante e(t) , es decir :

t
dm(t )
 K i .e(t ) m(t )  K i  e(t ).dt
dt 0

Ki es la Constante de acción integral y esta relacionada con la cte. De acción

proporcional Kp a través de la siguiente fórmula :
Kp
Ki 
Ti :Tiempo Integral i

A la acción integral se la denomina Reset Automático ó Acción Reset.

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CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)

El Control Integral actúa cuando existe un desviación entre la variable controlada

(PV) y el punto de consigna (SP) ,integrando dicha desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional.
La ecuación que define a un Control PI es la siguiente :

Kp t
m(t )  K p .e(t )  . e(t ).dt
i 0

Ti es el tiempo de acción integral .Se lo expresa en minutos (segundos)/repetición

Luego la Acción Integral es el numero de veces por minuto con que se repite la
acción proporcional.
Su función es la de disminuir el offset producido por la acción proporcional.

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CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL+DERIVADO (PID)

La ecuación que define a un control PID es la siguiente :

t
Kp de(t )
m(t )  K p .e(t ) 
i  e(t )dt K p . D .
0
dt

Un Control PID tiene las 3 acciones de control P , I y D , en resumen :

•En un Control Proporcional , la salida del controlador es proporcional a la
desviación de la variable PV respecto al punto de consigna (SP).
•En un Control Integral la salida del controlador tiene una velocidad proporcional a la
desviación de PV con respecto al SP (offset).
•En un Control Derivativo la salida del controlador es proporcional a la velocidad de
cambio de la variable controlada.
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SINTONIA DE CONTROLADORES
Consiste en la determinación del valor de sus parámetros Kc , Ti y TD para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto , de conformidad con
algún criterio de desempeño establecido.
Estos parámetros una vez encontrados ,harán que la variable PV vuelva al punto de
consigna (SP) después de una perturbación.
Para realizar la Sintonía , existen :
Métodos Analíticos
Se basan en la incorporación de ecuaciones y algoritmos complejos en el
controlador. Luego según la dinámica del sistema al cual se conecta el controlador
,permitirá que este vaya aproximando los valores de los parámetros . Realiza una
autosintonia. Se aplica en controladores digitales.

Métodos Experimentales
Se basan en ensayos de laboratorio ,y a través de fórmulas empíricas obtenidas
logran una aproximación con los valores apropiados de los parámetros

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SINTONIA DE CONTROLADORES
Métodos Experimentales
Hay 2 clases de Métodos de Sintonía
a) Métodos de Lazo abierto
b) Métodos de Lazo Cerrado

Método de las Oscilaciones Sostenidas de Ziegler-Nichols (Lazo Cerrado)

U(t) 1) Aplicar a la planta solo Control

Proporcional con Ganancia Kp <<
(Ti >> , TD=0).
2) Aumentar Kp hasta que el lazo comience
a oscilar. La oscilación debe detectarse en
la salida u(t) y ser sostenida (Periodo Pc) .
En ese momento tenemos la Ganancia
Critica Kc.
3) Anotar el valor de Pc y Kc

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SINTONIA DE CONTROLADORES
Método de las Oscilaciones Sostenidas de Ziegler-Nichols (Lazo Cerrado)

4) Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo al siguiente cuadro.

U(t)
Kp Ti TD

P 0,5 Kc  0

PI 0,45 Kc Pc 0

PID 0,60 Kc Pc/1,5 Pc/6

Este método no se puede utilizar si la salida nó presenta oscilaciones sostenidas

con igual periodo ,para un determinado valor de Kp.

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SINTONIA DE CONTROLADORES
Método de Harriot de las Oscilaciones Amortiguadas (Lazo Cerrado)

Se coloca el Controlador PID en modo proporcional .

Se aplica una perturbación de tipo escalón unitario y se observa la respuesta c(t).
Se ajusta la ganancia Kp, inicialmente <<
Hasta que se produzca una respuesta c(t)
Según la forma siguiente :

Pc
C(t)

=b
Kp Ti TD

P Kc  0
Cuando se cumple que b/a=0,25 ,
el valor de Kp es la Ganancia PI Kc Pc 0
Crítica (Kc)
PID Kc Pc/1,5 Pc/6
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SINTONIA DE CONTROLADORES
Método de Z-N (Lazo Abierto)

En este método se utiliza el Controlador en modo MANUAL . En este método se

pretende no sobrepasar mas de un 25% la respuesta del sistema en el
sobreimpulso inicial , cuando se exita al mismo con una función escalón (producida
por el operador).
Sea un Sistema con una Entrada u(t) y una Salida y(t) ,que suponemos es de
1°Orden + tiempo Muerto.
K p .e  tm s
U(t)
Planta
Y(t) G ( p) 
Controlador
G(p)  .s  1
Si exitamos a este Sistema con una función escalón de amplitud A ,será

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SINTONIA DE CONTROLADORES
Método de Z-N (Lazo Abierto)

Las fórmulas de Sintonía serán :

Kp Ti TD


P
1
(
K p tm
)  0

0 ,9 
PI ( ) 3,33 tm 0
K p tm

1,2 
PID ( ) 2 tm 0,5 tm
K p tm

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SINTONIA DE CONTROLADORES
OBSERVACIONES

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CONTROL AVANZADO
CONTROL EN CASCADA
El propósito principal es eliminar los efectos de perturbaciones menores , haciendo la
respuesta de regulación del sistema mas rápida y estable. Consiste en añadir un nuevo lazo
de realimentación ,contenido dentro del lazo original , para regular el comportamiento de
alguna variable intermedia.

Control Convencional Control en Cascada

Lazo Principal

En este tipo de control hay 2 controladores :

Controlador Primario ó Maestro
Lazo Secundario
Controlador Secundario ó esclavo

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CONTROL AVANZADO
CONTROL EN CASCADA
EJEMPLOS
Distintas configuraciones de Control en Cascada para un Horno

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CONTROL AVANZADO
CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)
Este control consiste en detectar las perturbaciones cuando se producen (cuando entran al
proceso) y hacer ajustes en las variables manipulada (salida del controlador) para evitar
cambios en la variable controlada (La salida del proceso).
Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan más directamente a la variable de
salida que se desea controlar.
Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la salida o de carga
Utiliza la medida de la propia perturbación (o de una variable auxiliar de la que inferir su valor)
para actuar antes de que la perturbación se propague a la salida.

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CONTROL AVANZADO

CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)

El Control Anticipativo requiere un conocimiento exacto y completo de las características
estáticas y dinámicas del proceso.
Por ejemplo en el caso siguiente

Se realiza un Control anticipativo en un Sistema de Transferencia térmica. Aquí existe una

relación entre el caudal del producto y la temperatura de salida, la influencia que tienen las
perturbaciones en la presión del vapor, en la temperatura del producto de entrada, en el
rendimiento del intercambiador, etc.
Por ello se puede utilizar esta relación entre la temperatura de salida y el caudal de entrada
para formar un modelo del proceso y ella será la función de transferencia del sistema de
control anticipativo. La eficacia del modelo depende de la precisión que se consiga en la
medida de la variable o variables de entrada y de la precisión alcanzada en el modelo calculado
del proceso.
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CONTROL AVANZADO

CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)

Por otra parte, hay que señalar que es costoso y muy dificil determinar y duplicar el modelo
exacto del proceso. Al ser un Control en lazo abierto , su aplicación aislada dará lugar a un
offset significativo, es decir, la temperatura de salida se apartará significativamente de la
deseada.
Luego , se suele utilizar un esquema combinado con un lazo cerrado de control que se
comporta muy bien en condiciones estáticas . El Control Anticipativo lo hara en condiciones
dinámicas.

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CONTROL AVANZADO
CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)
Para comprender el funcionamiento de este tipo de controlador, partamos del diagrama de
bloques más simple que podemos imaginar para un proceso cualquiera, con sus entradas,
salidas y perturbaciones.

La influencia de las perturbaciones puede ser descripta en forma matemática de muchas

maneras, pero una de las más usuales es como una suma de la salida propiamente dicha del
proceso G1 y la influencia de la perturbación, descripta por G2.

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CONTROL AVANZADO

CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)

Luego, la pregunta es -entre varios diseños posibles de un sistema prealimentado- cómo
podemos diseñar un bloque H que tome la perturbación P e inyecte una señal complementaria
que se sume a la del controlador justo antes de aplicarla al actuador ?

Como se busca eliminar la Perturbación la

expresión del paréntesis debe ser nula , luego

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CONTROL AVANZADO

CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)

En Resumen …
El Control Anticipativo se usa en Sistemas que tienen tiempos de retardo importantes ,en los
que la señal de error es detectada mucho tiempo después que se ha producido el cambio de
carga , lo que provoca que la corrección sea efectuada de manera retardada y ocurre entonces
que actúa cuando ya no es necesario . Se lo usa casi siempre en combinación con el Control
por Realimentación Simple.

Para que sea posible y efectiva la implementación de

perturbación
un Control Anticipativo se deben asegurar las
condiciones siguientes :
a) La Perturbación debe ser medible en forma
continua.
b) Debemos conocer como afectan al proceso tanto
la perturbación como la Variable manipulada.
c) La Función de Transferencia del Controlador debe
ser físicamente realizable.

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CONTROL AVANZADO

CONTROL DE RELACION
En muchas ocasiones es necesario lograr que uno o más productos se mezclen en una
proporción determinada. Para esto debe asegurarse que los caudales en los que son agregados
mantengan una relación entre sí, y de allí el nombre que recibe este tipo de control.
Normalmente uno de los caudales sólo se puede medir, no manipular. Se le denomina caudal
de referencia
EJEMPLO
Control de Mezcla de 2 productos
Para implementarlo, se mide el caudal de un cierto
componente Y , que se supone proviene de una sección
anterior de la planta y que no pude ser previsto ni controlado;
se mide asimismo el caudal de otro componente X , el cual se
resta de Y modificado por una constante R que expresa la
relación entre ambos. De allí se genera una señal error e , la
cual es introducida en el controlador. Obsérvese que el mismo
no tiene entrada de Referencia, debido a que la misma es
siempre nula, ya que su objetivo es simplemente mantener el
error e = 0. La salida del controlador es aplicada a la válvula
que regula el aditivo X. Se logra así un ingreso proporcional de
ambos caudales al tanque

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CONTROL AVANZADO

CONTROL SELECTIVO (Override Control)

Es un tipo de Control mediante el cual las variables de proceso son mantenidas dentro de
ciertos límites , usualmente con propósito de protección.

EJEMPLO
Sistema de Control de Presión en un circuito de
agua.
El objetivo principal está, entonces, focalizado en
el control de la presión que es medida por un
indicador - trasmisor PIT y es controlada por un
controlador de Presion PIC (Lazo de Control N°1).
Al mismo tiempo, interesa proteger al motor de
una sobrecarga, por lo cual se define un segundo
lazo de control comandado por el controlador de
corriente IIC (Lazo de Control N°2). Cuando la
corriente del motor supera un cierto valor
máximo, el selector SEL conmuta el control del
circuito a este segundo controlador, priorizando la
protección del motor; cuando la sobrecarga
desaparece, devuelve el control de la situación al
controlador principal de presión.

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CONTROL AVANZADO

CONTROL DE RANGO PARTIDO (Split Range Control)

En este tipo de control la señal de control acciona 2 elementos finales de control
alternativamente ,dependiendo del rango en que se encuentre la señal de control.
EJEMPLO
Reactor al que entra un producto gaseoso A ,y sale un producto B resultante de la reacción.
Objetivo: Mantener la presión P del interior del reactor. Variables manipuladas: válvula de entrada de A y
válvula de salida de B.
La salida del regulador de presión PIC va a un selector que
se encarga de distribuir la acción de control entre las dos
válvulas V1 y V2 .
La política a seguir está representada en la gráfica:
• A presiones bajas, V1 estará abierta al 100% y V2 cerrada.
• A altas presiones, V1 estará cerrada y V2 abierta.
• A presiones intermedias, la abertura de cada válvula se
determina de la gráfica.

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CONTROL AVANZADO

CONTROL DE RANGO PARTIDO

EJEMPLO

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