Universidad Nacional Abierta y a

Planificar s para el Filtros Distancia – UNAD

Cali, Colombia

Métodos y diseño de Digitales

Herramienta
I. INTRODUCCIÓN
Inversión temporal: La inversión de una señal 𝑥(𝑛) implica
En el presente trabajo encontrara algunos conceptos básicos, la inversión del coeficiente 𝑧 de su transformada 𝑧, 𝑧 → 𝑧 −1
propiedades y ecuaciones correspondientes a la transformada-z; 𝓏 1 1
adicionalmente se desarrollarán ejercicios teóricos y un 𝑥(−𝑛) 𝑋(𝑧 −1 ), 𝑅𝑂𝐶: < |𝓏| <
⟷ 𝑟2 𝑟1
componente practico por medio de la herramienta de
computación Matlab. El propósito principal de este trabajo es
apropiar los conceptos necesarios para el desarrollo de procesos Diferenciación en el dominio: derivando la transformada 𝑧
de diseño de filtros digitales. tenemos que
𝓏 𝑑𝑋(𝓏)
Este trabajo podrá ser usado como base de estudio para 𝑛𝑥(𝑛) −𝓏
⟷ 𝑑𝓏
personas que inician en el procesamiento digital de señales.
II. FACILIDAD DE USO Convolución de dos secuencias: la región de convergencia
de 𝑋(𝓏) es al menos la intersección de las regiones de
A. Abreviaciones y Acronimos convergencia de 𝑋1 (𝓏) y 𝑋2 (𝓏)
ROC: Región de convergencia 𝓏
𝑥(𝑛) = 𝑥1 (𝑛) ∙ 𝑥2 (𝑛) 𝑋(𝓏) = 𝑋1 (𝓏)𝑋2 (𝓏)
⟷
LTI: Lineal Invariante en el Tiempo
𝓏
B. Unidades Correlación de dos secuencias: si 𝑥1 (𝑛) 𝑋 (𝓏) y
⟷ 1
𝓏
 Sistema Internacional (SI). 𝑥2 (𝑛) 𝑋 (𝓏) entonces:
⟷ 2 ∞
III. CONCEPTOS TEORICOS 𝓏
𝑟𝑥1𝑥2 (𝑙) = ∑ 𝑥1 (𝑛)𝑥2 (𝑛 − 𝑙) 𝑅 (𝓏) = 𝑋1 (𝓏)𝑋2 (𝓏 −1 )
⟷ 𝑥1 𝑥2
1) ¿Qué es la transformada Z?: Es una operación lineal, 𝑛=−∞
método de análisis y caracterización de las señales discretas en Que es equivalente a realizar las operaciones de convolución e
el tiempo y sistemas lineales invariantes en el tiempo, que inversión temporal de la transformada 𝓏
obedece a la superposición y única en las señales causales. En 𝑅𝑥1𝑥2 (𝓏) = 𝑍{𝑥1 (𝑙)}𝑍{𝑥2 (−𝑙)} = 𝑋1 (𝓏)𝑋2 (𝓏 −1 )
los LTI permite caracterizarlos por medio de los patrones de sus
𝓏
polos y ceros. Permite también el análisis de frecuencia de las Multiplicación de dos secuencias: si 𝑥1 (𝑛) 𝑋 (𝓏) y
⟷ 1
señales digitales y soporta técnicas para el diseño de filtros 𝓏
𝑥2 (𝑛) 𝑋 (𝓏) entonces:
digitales. ⟷ 2
𝓏 1 𝓏
𝑥(𝑛) = 𝑥1 (𝑛)𝑥2∗ (𝑛) 𝑋(𝓏) = ∮ 𝑋 (𝑣)𝑋2∗ ( ) 𝑣 −1 𝑑𝑣
Propiedades de la transformada 𝔃 ⟷ 2𝜋𝑗 𝐶 1 𝑣
Linealidad: la transformada 𝓏 de una combinación de Donde C es un conjunto cerrado que contiene el origen y se
señales es igual a la combinación lineal se sus transformadas 𝓏 1
𝓏 encuentra en la región de convergencia común a 𝑋1 (𝑣) y 𝑋2 ( )
𝑣
𝑥(𝑛) = 𝑎1 𝑥1 (𝑛) + 𝑎2 𝑥2 (𝑛) 𝑋(𝓏) = 𝑎1 𝑋1 (𝓏) + 𝑎2 𝑋2 (𝓏)
⟷
Relación de Parseval: si 𝑥1 (𝑛) y 𝑥2 (𝑛) son secuencias
Desplazamiento temporal: la región de convergencia de complejas entonces:
𝑧 −𝑘 𝑋(𝑧) es la misma que la de 𝑋(𝑧) exceptuando para 𝓏 = 0 ∞
1 1
si 𝑘 > 0 y 𝑧 = ∞ si 𝑘 < 0 ∑ 𝑥1 (𝑛)𝑥2∗ (𝑛) = ∮ 𝑋1 (𝑣)𝑋2∗ ( ∗ ) 𝑣 −1 𝑑𝑣
𝓏 −𝑘 2𝜋𝑗 𝐶 𝑣
𝑥(𝑛 − 𝑘) 𝓏 𝑋(𝓏) 𝑛=−∞
⟷
Teorema del valor inicial: si 𝑥(𝑛) = 0 para 𝑛 < 0 entonces
Cambio de escala en el dominio 𝑧: al multiplicar 𝑥(𝑛) por 𝑥(0) = lim 𝑋(𝓏)
una constante 𝑎 real o compleja, obtenemos una expansión o 𝑧→∞
estrechamiento del plano 𝓏 que implica un cambio en la región
de convergencia.
𝓏 2) ¿Qué representa Z en una función?: 𝓏 es una variable
𝑎𝑘 𝑥(𝑛) 𝑋(𝑎−1 𝓏), 𝑅𝑂𝐶: |𝑎|𝑟1 < |𝓏| < |𝑎|𝑟2 compleja con una parte real y otra imaginaria, que puede ser
⟷
expresada en la forma polar 𝓏 = |𝑟|𝑒 𝑗2𝜋𝐹 = |𝑟|𝑒 𝑗𝛺 , algunas de Dado que 𝐵(𝓏) y 𝐴(𝓏) son polinomios en 𝓏 , se pueden
las propiedades de la transformada 𝓏 como la inversión expresar como factores
temporal, afectan a 𝓏 directamente (𝓏 → 𝓏 −1 ) 𝐵(𝑧) 𝑏0 −𝑀+𝑁 (𝓏 − 𝓏1 )(𝓏 − 𝓏2 ) … (𝓏 − 𝓏𝑀 )
𝑋(𝓏) = = 𝓏
𝐴(𝓏) 𝑎0 (𝓏 − 𝑝1 )(𝓏 − 𝑝2 ) … (𝓏 − 𝑝𝑁 )
3) ¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z bilateral O expresando las multiplicaciones como productorias
y la unilateral?: Dentro de la transformada 𝓏 encontramos la ∏𝑀𝑘=1(𝓏 − 𝓏𝑘 )
transformada 𝔃 directa o transformada 𝔃 bilateral (de dos 𝑋(𝓏) = 𝐺𝓏 𝑁−𝑀 𝑁
∏𝑘=1(𝓏 − 𝑝𝑘 )
lados) permite transformar una señal en el dominio del tiempo
𝑥(𝑛) en su representación en el plano complejo 𝑋(𝓏) , 𝑏0 𝐵(𝓏)
transformada 𝓏 directa se define como la serie de potencias Donde 𝐺 es idéntico al factor de los polinomios , por
𝑎0 𝐴(𝓏)
∞
tanto 𝑋(𝓏) tiene 𝑀 ceros en 𝓏 = 𝓏1 , 𝓏2 , 𝓏3 , … , 𝓏𝑀 y 𝑁 polos
𝑋(𝑧) ≡ ∑ 𝑥(𝑛) 𝓏 −𝑘 en 𝓏 = 𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 , … , 𝑝𝑁
𝑛=−∞
Como se puede apreciar, se trata de una serie infinita que solo
existe para los valores dentro de la región de convergencia 5) ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?: La
(ROC), donde el exponente de la 𝓏 contiene la información respuesta en frecuencia de un sistema LTI permite conocer la
temporal necesaria para identificar las muestras de la señal.
respuesta del sistema (en el dominio de la frecuencia) frente a
Por otro lado, está la transformada 𝔃 unilateral (de un solo
estímulos en la forma de sinusoides complejos de distintas
lado), usada comúnmente para el análisis de sistemas LTI, cuya
frecuencias.
ecuación está definida como:
∞

𝑋(𝑧) = 𝓏(𝑥(𝑛)) = ∑ 𝑥(𝑛)𝓏 −𝑘 = 𝑥(0)𝓏 −0 + 𝑥(1)𝓏 −1 + 𝑥(2)𝓏 −2 + ⋯ La respuesta en frecuencia dado un estímulo exponencial
𝑛=0 complejo 𝑥(𝑛) = 𝐴𝑒 −𝑗𝜔𝑛 (denominado auto función del
Donde 𝓏 corresponde a la variable compleja y todos estos sistema), donde A es la amplitud y 𝜔 es una frecuencia
valores de 𝓏 forman una región de convergencia el dominio de arbitraria en el intervalo −𝜋, 𝜋. Sustituyendo en la ecuación de
la transformada 𝓏, donde aquellos valores fuera de esta región respuesta de un sistema LTI en reposo
∞ ∞
de convergencia tendrán como consecuencia que la sumatoria
𝑗𝜔(𝑛−𝑘)
diverja. 𝑦(𝑛) = ∑ ℎ(𝑘) [𝐴𝑒 ] = 𝐴 [ ∑ ℎ(𝑘) 𝑒 −𝑗𝜔𝑘 ] 𝑒 −𝑗𝜔𝑛
𝑘=−∞ 𝑘=−∞

4) ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una transformada Se puede observar que el contenido de los corchetes
Z?:Para calcular los polos y ceros de una transformada 𝓏, 𝑋(𝓏) corresponde a la transformada de Fourier de la respuesta al
debe tratarse de una función racional. impulso unitario ℎ(𝑘), por lo que denotamos la función como
∞

Los ceros de una transformada 𝓏 son aquellos valores de 𝓏 para 𝐻(𝜔) = ∑ ℎ(𝑘) 𝑒 −𝑗𝜔𝑘
los cuales 𝑋(𝓏) = 0 (donde la transformada 𝓏 se anula), 𝑘=−∞
además del cero en 𝓏 = 0 si 𝑋(∞) = 0, tendrá |𝑁 − 𝑀| ceros
si 𝑁 > 𝑀 en el origen 𝓏 = 0 Donde 𝐻(𝜔) es denominado autovalor del sistema, que
expresado en forma polar
Mientras que los polos de una transformada 𝓏 son aquellos 𝐻(𝜔) = |𝐻(𝜔)|𝑒 𝑗𝜃(𝜔)
valores de 𝓏 para los cuales 𝑋(𝓏) = ∞ (donde la transformada
𝓏 se hace infinita), además del polo en 𝓏 = ∞ si 𝑋(∞) = ∞, Donde |𝐻(𝜔)| es el modulo de 𝐻(𝜔) y 𝜃(𝜔) el
tendrá |𝑁 − 𝑀| polos si 𝑁 < 𝑀 en el origen 𝓏 = 0 desplazamiento de fase; sustituyendo éste en la función 𝑦(𝑛)
𝑦(𝑛) = 𝐴𝐻(𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑛
La ecuación para su cálculo
𝐵(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝓏 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝓏 −𝑀 ∑𝑀𝑘=0 𝑏𝑘 𝓏
−𝑘 6) ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema: La
𝑋(𝓏) = = −1 −𝑁
= 𝑁 respuesta en fase de un sistema especifica la tendencia del
𝐴(𝓏) 𝑎0 + 𝑎1 𝓏 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝓏 ∑𝑘=0 𝑎𝑘 𝓏 −𝑘
sistema al cambio de la fase, esta respuesta resulta muy
O normalizando el coeficiente 𝑎0 a la unidad importante en el análisis de filtros.
𝐵(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝓏 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝓏 −𝑀 ∑𝑀
𝑘=0 𝑏𝑘 𝓏
−𝑘
𝑋(𝓏) = = −1 −𝑁
= 𝑁 La ecuación está dada por
𝐴(𝓏) 1 + 𝑎1 𝓏 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝓏 ∑𝑘=0 𝑎𝑘 𝓏 −𝑘
𝜔
𝜃(𝜔) = ∡𝐻(𝜔) = tan−1 ( )
Asumiendo que 𝑎0 ≠ 0 y 𝑏0 ≠ 0 𝜔𝑐
𝐵(𝑧) 𝑏0 𝓏 −𝑀 𝓏 𝑀 + (𝑏1 /𝑏0 )𝓏 𝑀−1 + ⋯ + 𝑏𝑀 /𝑏0 Donde 𝜔 es la parte imaginaria de la frecuencia y 𝜔𝐶 la parte
𝑋(𝓏) = = real
𝐴(𝓏) 𝑎0 𝓏 −𝑁 𝓏 𝑁 + (𝑎0 /𝑎1 )𝓏 𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁 /𝑎0
 IV. DIAGRAMA DE BLOQUES VII. RESPUESTA EN FRECUENCIA
Cada estudiante realizará el diagrama de bloques de su Una vez se tenga la función de transferencia, se hallará la
ecuación de diferencia en la página de internet: respuesta en frecuencia del sistema, remplazando: 𝑍 = 𝑒 𝑗𝑤
https://www.draw.io/. 𝑌(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1
𝐻(𝑍) = =
La ecuación para realizar el diagrama de bloque es: 𝑋(𝑧) 1 − 𝑎1 𝑧 −1

𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] Reemplazamos 𝑍 = 𝑒 𝑗𝑤

El diagrama: 𝑏0 + 𝑏1𝑒−𝑗𝜔
𝐻(𝜔) =
1 − 𝑎1𝑒−𝑗𝜔

VIII. MAGNITUD DE RESPUESTA DE LA FRECUENCIA

Imagen 1 – Diagrama de bloques
V. TRANSFORMADA Z
Cada estudiante realizará la transformada Z de la ecuación
de diferencias. Esta debe realizarse en el editor de ecuaciones
de Word. No se aceptan pantallazos.
La señal 𝑥(𝑛) y su transformada 𝑋(𝓏) tiene una relación uno a
uno que se puede denotar simbólicamente como 𝑥(𝑛) ⟺ 𝑋(𝓏)
Una vez se cuente con la respuesta en frecuencia del
sistema, se hallará la magnitud de la respuesta en frecuencia,
para ello se aplicará la identidad de Euler, que según el caso se
podría utilizar cualquiera de las siguientes ecuaciones:
𝑒 𝑗𝜔 = co s(𝜔) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔)
𝑒 −𝑗𝜔 = co s(𝜔) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔)
Para hallar la función de magnitud, recordar utilizar la siguiente
ecuación:
⃓ 𝑎 + 𝑏𝑗 ⃓ = √𝑎2 + 𝑏 2

Ahora, una de las propiedades de la transformada z es el Donde a y b son los coeficientes del número imaginario
desplazamiento en el tiempo, definida por 𝑥(𝑛 − 𝑁) ⟺ (𝑎 + 𝑏𝑗)
𝓏 −𝑁 𝑋(𝓏)
Reemplazando 𝑒 −𝑗𝜔 = co s(𝜔) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔)
Aplicando ambas a la ecuación. 𝑏0 + 𝑏1 (cos(𝜔) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔))
𝐻(𝜔) =
𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] 1 − 𝑎1 (cos(𝜔) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔))
𝑏0 + 𝑏1 cos(𝜔) − 𝑗𝑏1 𝑠𝑖𝑛(𝜔)
Tenemos que 𝐻(𝜔) =
1 − 𝑎1 cos(𝜔) − 𝑗𝑎1 𝑠𝑖𝑛(𝜔)
𝑦[𝑧] = 𝑏0 𝑥[𝑧] + 𝑏1 𝑥[𝑧]𝑧 −1 + 𝑎1 𝑦[𝑧]𝑧 −1
Multiplicando por el complejo conjugado
𝑏0 + 𝑏1 cos(𝜔) − 𝑗𝑏1 𝑠𝑖𝑛(𝜔) 1 − 𝑎1 cos(𝜔) + 𝑗𝑎1 𝑠𝑖𝑛(𝜔)
VI. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA 𝐻(𝜔) = ∗ =
1 − 𝑎1 cos(𝜔) − 𝑗𝑎1 𝑠𝑖𝑛(𝜔) 1 − 𝑎1 cos(𝜔) + 𝑗𝑎1 𝑠𝑖𝑛(𝜔)
Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación de 𝑏0 − 𝑎1 𝑏0 cos(𝜔) + 𝑏1 cos(𝜔) − 𝑎1 𝑏1 cos2 (𝜔) + 𝑎1 𝑏1 sin2 (𝜔)
diferencia, cada estudiante hallará la función de transferencia del +
(1 − 𝑎1 cos(𝜔))2 + 𝑎12 sin2 (𝜔)
sistema H(Z). Esto también se realizará con el editor de 𝑗(𝑎1 𝑏0 sin(𝜔) + 2𝑎1 𝑏1 sin(𝜔) cos(𝜔) − 𝑏1 sin(𝜔))
ecuaciones de Word. Recordar que la función de transferencia
𝑌(𝑧)
(1 − 𝑎1 cos(𝜔))2 + 𝑎12 sin2 (𝜔)
es: 𝐻(𝑍) = 𝑋(𝑧)
2
𝑏0 − 𝑎1 𝑏0 cos(𝜔) + 𝑏1 cos(𝜔) − 𝑎1 𝑏1 cos2(𝜔) + 𝑎1 𝑏1 sin2 (𝜔)
Factorizando: |𝑎 + 𝑏𝑗| = √( )
(1 − 𝑎1 cos(𝜔))2 + 𝑎21 sin2 (𝜔)
𝑦[𝑧] = 𝑏0 𝑥[𝑧] + 𝑏1 𝑥[𝑧]𝑧 −1 + 𝑎1 𝑦[𝑧]𝑧 −1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅2
𝑎1𝑏0 sin(𝜔) + 2𝑎1 𝑏1 sin(𝜔) cos(𝜔) − 𝑏1 sin(𝜔)
+( )
(1 − 𝑎1 cos(𝜔))2 + 𝑎12 sin2 (𝜔)
𝑦[𝑧] − 𝑎1 𝑦[𝑧]𝑧 −1 = 𝑏0 𝑥[𝑧] + 𝑏1 𝑥[𝑧]𝑧 −1
𝑦[𝑧][1 − 𝑎1 𝑧 −1 ] = 𝑥[𝑧][𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ]
IX. RESPUESTA EN FASE
𝑌(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1
𝐻(𝑍) = = Se hallará la función que represente la respuesta en Fase
𝑋(𝑧) 1 − 𝑎1 𝑧 −1 del sistema, recordar utilizar la siguiente ecuación:
𝑏
Ɵ(𝑎 + 𝑏𝑗) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑎
Donde a y b son los coeficientes del número imaginario (𝒂 +
𝒃𝒋)
 𝑏0 − 𝑎1 𝑏0 cos(𝜔) + 𝑏1 cos(𝜔) − 𝑎1 𝑏1 cos2 (𝜔) + 𝑎1 𝑏1 sin2 (𝜔)
(1 − 𝑎1 cos(𝜔))2 + 𝑎21 sin2 (𝜔)
Ɵ(𝑎 + 𝑏𝑗) = arctan ( )
𝑎1 𝑏0 sin(𝜔) + 2𝑎1 𝑏1 sin(𝜔) cos(𝜔) − 𝑏1 sin(𝜔)
(1 − 𝑎1 cos(𝜔)) 2
+ 𝑎21 sin (𝜔)
2

𝑏0 − 𝑎1 𝑏0 cos(𝜔) + 𝑏1 cos(𝜔) − 𝑎1 𝑏1 cos2 (𝜔) + 𝑎1 𝑏1 sin2 (𝜔)

Ɵ(𝑎 + 𝑏𝑗) = arctan ( )
𝑎1 𝑏0 sin(𝜔) + 2𝑎1 𝑏1 sin(𝜔) cos(𝜔) − 𝑏1 sin(𝜔)

X. SIMULACIÓN
Diagrama de bloques

Fig. 3. (Diagrama de Polos y Ceros)

Fig. 1. (Diagrama de bloques)

Diagrama de Bode
Respuesta al Impulso

Fig. 2. (Respuesta al Impulso) Fig. 4. (Diagrama de Bode)

Diagrama de polos y ceros

REFERENCIAS
[1] [J. Proakis, Tratamiento Digital De Señales, 4th ed. Prentice
Hall, 2011, pp. 269-288.
[2] A. Ambardar, Analog and digital signal processing, 2nd ed.
Pacific Grove, Calif.: Brooks/Cole, 2000, pp. 592-624.