FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL

DE INGENIERÍA MECÁNICA

CURSO: laboratorio de máquinas y mecanismos.

ALUMNOS: Rodríguez Gonzales Andy Edgar

Quiroz León Luis Antony

TRUJILLO - PERÚ
2018
 PRACTICA VI

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN MECANISMO PLANO (PARTE 1)

Una vez que se analiza la posición, el siguiente paso es determinar las velocidades de
todos los eslabones y puntos de interés en el mecanismo. Es necesario conocer todas las
velocidades en el mecanismo o máquina, tanto para calcular la energía cinética
almacenada, como para determinar las aceleraciones de los eslabones que se requieren
para calcular la fuerza dinámica.

1.-MARCO TEORICO:

La velocidad se define como la tasa de cambio de posición con respecto al tiempo. La

posición (R) es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La velocidad puede ser
angular o lineal. La velocidad angular será denotada como w y la velocidad lineal como
V.

La fi gura 6-1 (p. 246) muestra un eslabón PA en rotación pura, con pivote en el punto A
en el plano xy. Su posición está definida por el vector de posición RPA. Se requiere
conocer la velocidad del punto P cuando el eslabón se somete a una velocidad angular w.
Si se representa el vector de posición RPA como un número complejo en forma polar,

donde p es la longitud escalar del vector, es posible diferenciarla con facilidad para
obtener:
Al comparar el segundo miembro de la ecuación 6.3 con el segundo miembro de la
ecuación 6.2, se puede observar que debido a la diferenciación, la expresión de velocidad
ha sido multiplicada por el operador complejo j (constante). Esto provoca una rotación de
90 grados de este vector de velocidad con respecto al vector de posición original. (Véase
también la fi gura 4-8b, p. 165.) Esta rotación de 90 grados es positiva, o en sentido
contrario a las manecillas del reloj. Sin embargo, la expresión de velocidad también está
multiplicada por w, la cual puede ser positiva o negativa. Por consiguiente, el vector
velocidad será girado 90 grados a partir del ángulo q del vector de posición en una
dirección dictada por el signo de w. Esto es simplemente una verificación matemática de
lo que ya se sabía, es decir, que la velocidad está siempre en una dirección perpendicular
al radio de rotación y tangente a la trayectoria del movimiento, como se muestra en la fi
gura 6-1. La sustitución de la identidad de Euler (ecuación 4-4a, p. 165) en la ecuación
6.3 proporciona las componentes real e imaginaria (o x y y) del vector velocidad

Observe que los términos seno y coseno han cambiado posiciones entre los términos real
e imaginario, debido a la multiplicación por el coefi ciente j. Esto evidencia la rotación
de 90 grados del vector velocidad en relación con el vector de posición. La componente
x anterior se transformó en la componente y, y la componente y anterior se transformó en
una componente x negativa. Estudie la fi gura 4-8b (p. 165) para entender por qué es así.
La velocidad VPA en la fi gura 6-1 puede designarse como velocidad absoluta, puesto
que está referida a A, el cual es el origen de los ejes de coordenadas globales en ese
sistema. Como tal es posible referirse a él como VP, sin el segundo subíndice que implica
referencia al sistema de coordenadas global. La fi gura 6-2a muestra un sistema diferente
y un poco más complicado en el que el pivote A ya no está inmóvil. Tiene una velocidad
lineal conocida VA como parte del carro trasladante, el eslabón 3. Si w no cambia, la
velocidad del punto P contra A será la misma que antes, pero VPA ya no puede
considerarse como velocidad absoluta. Ahora es una diferencia de velocidad y debe llevar
un segundo subíndice como VPA. La velocidad absoluta VP ahora debe encontrarse con
la ecuación de diferencia de velocidad cuya solución gráfica se muestra en la fi gura 6-
2b:
Observe la similitud de la ecuación 6.5 con la ecuación de diferencia de posición 4

La fi gura 6-3 muestra dos cuerpos independientes P y A, los cuales podrían ser dos
automóviles, que se mueven en el mismo plano. Si se conocen sus velocidades
independientes Vp y VA, su velocidad relativa VPA puede encontrarse con la ecuación
6.5 arreglada algebraicamente como:

SOLUCIONES ANALÍTICAS PARA EL ANÁLISIS DE VELOCIDAD

Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador

En la sección 4.5 (p. 162) se derivaron las ecuaciones de posición para el mecanismo de
cuatro barras con juntas de pasador. El mecanismo se mostró en la fi gura 4-6 (p. 164) y
se muestra de nuevo en la fi gura 6-20 en la que también se señala una velocidad angular
de entrada w 2 aplicada al eslabón 2. Esta velocidad w 2 puede ser una velocidad de
entrada variable con el tiempo. La ecuación de lazo vectorial se muestra en las ecuaciones
4.5a y 4.5c repetidas aquí para su conveniencia.

Como antes, se sustituyen los vectores por la notación de número complejo y se denotan
sus longitudes escalares como a, b, c, d como se muestra en la fi gura 6-20a.

Para obtener una expresión para la velocidad, se diferencia la ecuación 4.5 con respecto
al tiempo
Pero,

Observe que el término q1 se elimina porque ese ángulo es constante, y por lo tanto su
derivada es cero. Observe también que la ecuación 6.14 es, en realidad, la velocidad
relativa o ecuación de diferencia de velocidad.

2.-INSTRUMENTOS Y MATERIALES.

 Una o más computadoras o laptops con el programa working model.

3.--MÉTODO EXPERIMENTAL.
I: -dibujar la barras del mecanismo en el programa working model.

II.-ensamblar de acuerdo al mecanismo.

II.analizar las velocidades de los puntos de interés.

Preguntas:
1. En el mecanismo plano de la figura AB=0.1 m, AC= 0.05m, CD= 0.15 m y
θ0=30º. Analiza:
 Velocidad angular de CD.
 Velocidad de D.
 El motor gira a n=50 rpm

Solución :8
En el programa working model:
1)primero se necesita crear las barras AB, CD y el bloque “B” ,para esto
admitiremos las longitudes siguientes:
AB=0.1 m ,con espesor de 0.01
AC=0.05 m ,con espesor de 0.01
CD=0.15 m ,con espesor de 0.01
Bloque B: w=0.02 y h=0.02
2)seleccionamos pin join

3)luego nos vamos hasta la esquina izquierda de la barra AB, donde esperamos
a que aparesca la “x”,luego hacemos click.

4)inmediatamente seleccionamos el punto anterior

Luego cambiamos las coordenadas de ese punto a x=0,y=0

Veremos que la barra se moverá hacia el origen.

4)repetimos los pasos 2,3,4 para la barra CD
 Cambiamos las coordenadas de dicho punto a x=0.05 , y=0,según condiciona
el problema, además la barra AB la movemos un poco haciéndola casi vertical
,la posición de las barras quedara de la siguiente manera:

5)procuramos que la barra CD se mantega horizontal ,asi que nos fijamos que su angulo
sea“0”.
6)seleccionamos slot element

7)nos vamos hasta el centro de la barra donde nos aparecerá una “x”,hacmos click,y por
defecto aparecerá la guía horizontal

8)ahora seleccionamos square point element

Inmediatamente nos vamos hasta el centro del bloque “B”,donde aparecerá una “x”,luego
hacemos click.

Después seleccionamos primero el punto en el centro del bloque B ,manteiendo

presionada la tecla shift selecionamos la guía contenida en la barra CD
Nos aparecerá join en el cual haremos clck ,automáticamente después se unirán .

Movemos un poco la barra CD

9)selecionamos point element y nos al extremo superior de la barra AB,nos aparecerá una
“x”,luego hacemos click
Hacemos lo mismo con el centro del bloque Luego seleccionamos ambos puntos

Aparecerá joint ,luego hacemos click,inmediatamente se unirán las barras

10)seleccionamos todo el mecanismo y nos vamos a la ventana donde dice objetc y
seleccionamos do not collide

11)seleccionamos “motor” y hacemos click en el origen (el cual coincide con el extremo
de la barra AB.
Hacemos doble click sobre el motor ,nos saldrá ventana de propiedades donde
cambiaremos su velocidad angular a 50rpm el cual es equivalente a5,2360 rad/s

12) Seleccionaos la barraAB ,y cambiamos su inclinación a ∅=30° o su equivalente en

radianes 0.5236 rad
Primero nos piden velocidad angular de la barra CD
13)selecionamos la barra CD,luego nos vamos a la ventana donde dice “measure “ ,vamos
a velocity y luego a rotation graph

Nos saldrá una ventana de velocidad angular}

Ponemos run y el mecanismo empezará a moverse
Segundo nos piden velocidad de “D”
14)nos vamos a point element y luego al extremo de la barra CD ,esperamos a que
aparezca “X” y hacemos click, inmediatamente nos a measure y seleccionamos
velocidad ,nos aparecerá un ventana donde indica las velocidades del punto( método
alternativo)

O en todo caso vamos a la figura del circulo y creamos un circulo de radio

cualquiera,luego vamos seleccionamos point element y hacemos clic en medio del
circulo manteniedo presionado shift también seleccionamos el punto extremos de la
barra CD,marcado anteriormente.
Saldrá join,hacemos click y estos se unirán

Para evitar colisiones vamos a object y hacemos click en do not collide

15)seleccionamos measure ,nos vamos velocity y hacemos click en all,nos saldrá la
ventana de velocidad del circulo

También puedes poner center of mass velocity(velocidad del centro de masa) ,luego
all,saldrá el siguiente cuadro
Repetimos lo mismo pero nos vamos a xGraph ,nos saldrá un cuadro de velocidad en x,
hacemos doble click en el aparecerá la ventana de propiedades y cambiamos el esquema
a grafica de velociades Vx vs Vy

Al dar RUN aparecerá la grafica :

Tercero todo este analicis es par un angulo de 49.1° o 0.857rads

16)seleccionamos la barra biela,luego nos vamos a la ventana donde dice measure
vamos a position y luego en rotation graph.
Saldrá el cuadro donde podemos visulaizar la rotación de la barra en el timpo.

Repetimos lo mimo pero vamos a velocity all

Con los datos de velocidad del motor que es 5.236 rad/s y el angulo que forma la
barra AB en ese instante que es 0.5236,dividiendo encontarmos que el tiempo
necesario para que la barra describa ese angulo es 0.1 segundos
16) vamos a measure en “time”,con esto podemos ver el tiempo transcurrido

Para evaluar la simulación en t=0.1s,vamos a world en “pause control”, con esto

fijar el tiempo de duración de la simulación:

Ponemos nueva condición ,modificamos en tiempo y luego ok.

Al ser la velocidad del motor muy alta en comparación con el angulo de
evalucion,eso repercute en las graficas e y la toma de datos.
17)vamos a world y luego accurary ,el cual nos servirá para ralentizar el tiempo
sin alterar la velocidad del motor.

Seleccionamos lo de la figura ,y reducimos el tiempo de reproducción

A un valor moderado,luego damos ok

Seleccionamos la barra AB y nos aseguramos que este en horizontal osea con angulo
“0”

18) finalmente ponemos RUN y observamos los valores de las tablas:

Las gráficas para un tiempo genérico t
Análisis teórico de velocidades de la barra CD y punto D para un
t=0.1segundos
4.-Simule un mecanismo real de 1 GDL y analice el mismo análisis realizado
anteriormente.

Análisis cinemático de posición y velocidad en el programa working model:

1) primero construimos las barras pertenecientes al mecanismo, indicando sus
respectivas medidas.
BARRA O2 B=1.5m
BARRA O1AD: cuyas medidas son arbitrarias (triangular)
BARRA DE= 6m
BARRA EC=2m
BARRA ABC :cuyas medidas son arbitrarias(triangular)

2)seleccioonamos pin joint y nos vamos hacia el extremo derecho de la barra

O2B,esperamos a que salga la “x” ,luego hacemos click.
3)cambiamos la coordenada de dicho punto para x=0 ,y=0,inmediatamente la barra se
moverá hacia el origen.

4)seleccionamos una vez mas pin join y nos vamos hacia el extremo de la barra O1
AD,esperamos a que salga la “x”,y hacemos click.giramos la barra hasta obtener una
posición adecuada.

Seleccionamos dicho punto y cambiamos sus coordenadas a x=0,y=2

5)acercamos el triangulo ABC a las otras dos barras ya fijadas,selecionamos point
elemnet y hacemos click en los extremos “A” de cada barra triangular

Seleccionamos ambos “A” manteniendo presionado la tecla shift ,saldrá la opción

join,luego hacemos click.

Repetimos el paso,pero con el extremo “B”

6)acercamos las barras EC y ED hacia las barras fijadas ,después repetimos el paso
5,con los puntos “C”, D,“E”,uniéndolas con join.

.
7)según el problema necesitamos que la barra “motor”,posea una velocidad entre 0.01 y
1 rps ,elegimos 0.5 rps o su equivalente 3.1416 rad/s
Seleccionamos motor, y nos vamos hacia 01 donde hacemos click.

Doble click en el motor ,aparecerá una ventana de propiedades donde cambiaremos la

velocidad angular a 3.1416 rad/s

Para evitar colisiones seleccionamos todo el mecanismos ,luego vamos a object y

seleccionamos do not collide.
ANALIZAR LA VELOCIDAD EN DOS PUNTO DEL MECANISMO:

PARA EL PUNTO “D”

8)creamos una figura circular de radio arbitrario

Seleccionamos point element y luego hacemos click en el centro del cirulo

,procedemos a seleccionar tanto el punto anterior como el punto D manteniendo
presionado shift,luego saldrá la ventana join el cual presionaremos.
Con esto podemos hallar la velocidad y posición del punto D a partir de la posición y
velocidad del centro de masas del circulo
9)luego seleccionamos el circulo ,nos vamos a “Measure” opción posición del centro de
masas y marcamos all (todas)
10)repetimos el paso anterior pero marcamos x Graph
11)repetimos el paso anterior pero marcamos velocidad del centro de masas ,luego click
en all y también lo repetimos para x Graph

12)vamos a cambiar la configuración de las x graph para la velocidad y posición

Para esto damos doble click en la grafica, saldrá un ventana de propiedades en la cual
procedemos como se muestra en al imagen:
Asi las gráficas serán Vx vs Vy , Xvs Y
Al hacer RUN aparecerán las graficas de posición y velocidad e función del tiempo para
el punto “D”

PARA EL PUNTO “C”

13) creamos un circulo de radio arbitario ,vamos a point element ,luego hacemos
click en el centro del circulo y también seleccionamos el punto D,aparecerá join
por defecto ,luego hacemos click.

14)seleccionamos Measure y nos vamos a posición del centro de masas hacemos

click en all.

Repetimos lo mismo pero marcamos X Graph

15)repetimos el paso 14 pero para la velocidad del centro de masas.

16) hacemos click en RUN par la simulación del mecanismo y se empesaran a mostrarse
las gráficas de velocidad y posición para el punto C ,en un tiempo genérico.
 17) para resolver el problema se necesita evaluarlo para un determinado tiempo ,asi
que lo evaluaremos para t=2segundos.

Esto quiere decir que para un t=2s ,la barra O2B recorrerá un ángulo de 6.2832 rad,pues
la velocidad angular de la barra O2B es 3.1416 ras/s(condición).
18) vamos a Measure y seleccionaos “time”,con esto podemos ver el tiempo de
simulación.

19)para controlar el tiempo de simulación ,seleccionamos “World” y vamos a Pause

Control

Ponemos new condition y cambiamos el tiempo(t=2s) para el cual se desea analizar el

problema.,luego hacemos clic en ok.
20)clic en RUN y aparecerán los datos en cada tabla para un tiempo de t=2s y una
velocidad angular de la barra O2B de 3.1416 rad/s con un angulo de 6.440 rad
 EJERCICIO 3) MECANISMO MANIVELA-BIELA -CORREDERA
PROCEDIMIENTO
1) Construimos el mecanismo creando cuatro eslabones que no están fijos, hacemos
doble clic en la herramienta rectángulo, bosquejamos tres cuerpos como se indica en
la figura

2) Abrimos la ventana de ¨Properties¨ y la ventana ¨Geometry¨ en el menú Window, el

cual despliega información acerca de los eslabones y permite editar la información
3) Utilizamos la ventana Geometry para cambiar la altura del primer rectángulo a
h=0.630 cm con un ancho w= 0.100 m, asimismo cambiamos la altura y el ancho del
2do, 3er rectángulo
2do rectángulo(BIELA): h= 1.300 cm, w= 0.100 cm
3er rectángulo(CORREDERA): h=0.200 cm, w= 0.100cm

4) Luego seleccionamos la herramienta Square Point element y llevamos el cursor

hasta el centro de la 3era barra que representa la corredera que esta a una posicion
de (0.012,1.307) cm que se pretende unir con la barra de mayor longitud
5) Seleccionamos el Slot element (con orientación vertical) y llevamos el cursor hasta
el centro de la corredera aparece en el centro una X le damos clic.
6) Luego colocamos la manivela ala posicion (0.5,0) cm con un angulo 49.1=0.857rad

7)

8) Conectamos los demás eslabones para formar las uniones de perno, para ello
hacemos doble clic en la herramienta punto (el icono es un pequeño círculo), luego
manteniendo oprimida la tecla shift hacemos clic en los puntos que conectara con
unión de perno (join point) , se observa que los dos puntos deben estar oscurecidos,
hacemos clic en el botón Join de la barra de herramientas , fusionando los dos
puntos en una unión de perno , Entonces unimos el par prismático con la biela ,
asimismo unimos la biela con la manivela

9) Luego a todas las uniones le colocamos PIN JOIN

10) Colocamos un motor en el punto de unión de la manivela con la pantalla , el cual
modificamos su velocidad a 6.28 rad/seg

11) Antes de simular dándole clic en Run, seleccionamos todo el mecanismo abrimos la
ventana Object y seleccionamos Do not collide
12) Luego seleccionamos todo el mecanismo y abrimos la ventana Appearance
quitamos todas las selecciones, solo queda activado show, desactivamos track de
todos los puntos que no sean de interés

13)
14) Luego vamos a la ventana world, le damos clic en skip frames activamos 1 step,
salimos de skip frames, y le damos clic en tracking y activamos every frame.
15) Le damos run y observamos solo la trayectoria de los puntos de interés considerados
16) Luego simulamos para ello damos clic en Run, listo obtenemos mecanismo biela –
manivela
ANALISIS DE de POSICION ,VELOCIDAD
seleccionamos measure ,nos vamos posicion y hacemos click en all,nos saldrá la
ventana de posicion de la manivela
Luego seleccionamos la manivela , vamos a mesure , velocidad rotation graph

LA GRAFICA DE LA MANIVELA PARA UNA TIEMPO GENERICO

selecionamos la barra MANIVELA,luego nos vamos a la ventana donde dice “measure

“ ,vamos a velocity y luego vamos a xGraph ,nos saldrá un cuadro de velocidad en x,
hacemos doble click en el aparecerá la ventana de propiedades y cambiamos el esquema
a grafica de velociades Vx vs Vy

nos vamos a point element y luego al extremo de la barra MANIVELA ,esperamos a

que aparezca “X” y hacemos click, inmediatamente nos a measure y seleccionamos
velocidad ,nos aparecerá un ventana donde indica las velocidades del punto( método
alternativo)

Tercero todo este análisis es par un Angulo de 49.1° o 0,884rads

seleccionamos mesure ,nos vamos posición y hacemos click en all,nos saldrá la ventana
de posición de la biela
LA GRAFICA DE LA BIELA PARA UNA TIEMPO GENERICO

selecionamos la barra BIELA,luego nos vamos a la ventana donde dice “measure “

,vamos a velocity y luego vamos a xGraph ,nos saldrá un cuadro de velocidad en x,
hacemos doble click en el aparecerá la ventana de propiedades y cambiamos el esquema
a grafica de velociades Vx vs Vy
nos vamos a point element y luego al extremo de la barra biela, esperamos a que
aparezca “X” y hacemos click, inmediatamente nos a mesure y seleccionamos
velocidad, nos aparecerá una ventana donde indica las velocidades del punto (método
alternativo)

Tercero todo este análisis es par un Angulo de 234.7 (sentido horario)-4.098rads

5)anote algunos comentarios y conclusiones

Al comparar los resultados de las velocidades obtenidas mediante working model de los
diferentes barras o puntos de preferencia, con los resultados obtenidos de forma teórica
se observa un margen de error, en algunos casos leves pero en otros bastante alto ,esto
es debido al error en los decimales empleados en la resolución teórica y otra que en
working model usa el máximo número de decimales posibles, haciendo sus resultados
mas confiables.

Working model ofrece clara ventaja para hallar fácilmente la velocidad de barras y
puntos del mecanismo de preferencia, pero se observa que al utilizar el comando time y
luego pause control ,este a pesar de configurarlo para cierto tiempo ,este no se detiene
en el tiempo ezacto sino que difiere en algunas centésimas.
También el redondeo que emplea el programa puede hacer que dichos resultados
difieran de los teóricos.