SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE

RESOLUTION D’EQUATIONS DIFFERENTIELLES

DU DEUXIEME ORDRE A COEFFICIENTS CONSTANTS

APPLICATION EN SCIENCES PHYSIQUES

VERSION 1.0.8

I- Equations différentielles du second ordre à coefficients constants

On s’intéresse aux équations différentielles du 2ème ordre du type :

 1  d 2 g ( t )  2m  dg ( t )
 ⋅ +   ⋅ + g( t ) = g ∞
 ω 2  dt 2 ω dt
 0   0

On suppose le système initialement au repos :

g ( t = 0) = 0

 dg ( t = 0)
 dt =0

 g(t) est une fonction d’une variable t

En pratique, g représente une grandeur physique (tension électrique, vitesse,

température …).
t désigne le temps (en seconde).

dg(t)
 ou g' (t) ou g& est la dérivée de la fonction g par rapport à la variable t
dt
d 2 g(t)
 ou g' ' (t) ou &g& est la dérivée deuxième de la fonction g par rapport à la variable t
dt 2
 m est le coefficient d’amortissement du système (sans unité) ; m > 0 pour un système
stable

 ω0 est la pulsation propre du système (en radians par seconde)

ω
f 0 = 0 est la fréquence propre du système (en hertz)
2π
 g∞ est une constante : elle correspond à la valeur finale g(t → ∞)

Ce type d’équation est très courant en sciences physiques : il caractérise les « systèmes du 2ème
ordre ».

Fabrice Sincère http://pagesperso-orange.fr/fabrice.sincere/ page 1/10

I-1- Résolution

 1   
Equation caractéristique :  r ² +  2m r + 1 = 0
ω   
 ω0 
2
 0 

2
 2m  4 4(m 2 − 1)
Discriminant : ∆ =   − 2 =
 ω0  ω 0 ω0 2

I-1-1- Premier cas : ∆ > 0

m > 1 ou bien m < -1

Racines de l’équation caractéristique :

 2m 2m 2 m 2 − 1
 − + ∆ − +
r = ω 0
1
 2
=
ω0
2
ω0
= ω0 − m + m 2 − 1 ( )
 ω0
2
ω0
2

( )

r2 = ω0 − m − m 2 − 1

Solution générale de l’équation différentielle : g(t) = A ⋅ e r1⋅t + B ⋅ e r2 ⋅t + g ∞

m > 1 ⇒ r1 < 0 et r2 < 0 ⇒ système stable (régime apériodique)

m < -1 ⇒ r1 > 0 et r2 > 0 ⇒ système instable

A et B sont deux constantes qui dépendent des conditions initiales :

 r
g ( t = 0) = 0  A = −g ∞ 2
 A + B + g ∞ = 0  r2 − r1
 dg ( t = 0) ⇒ ⇒
 dt = 0 A ⋅ r1 + B ⋅ r2 = 0  r
B = g∞ 1
 r2 − r1
En définitive :

r2 r
g(t) = −g ∞ ⋅ e r1⋅t + g ∞ 1 ⋅ e r2 ⋅t + g ∞
r2 − r1 r2 − r1
 r ⋅ e r1⋅t − r1 ⋅ e r2 ⋅t 
g ( t ) = g ∞ 1 − 2 

 r2 − r1 

 (− m − m 2 − 1) ⋅ e ω0 ( − m + m 2 −1 )⋅t
− (− m + m 2 − 1) ⋅ e ω0 ( − m− m 2 −1 )⋅t 
g ( t ) = g ∞ 1 + 
 2 m2 −1 
 

(valable pour m > 1 ou bien m < -1)

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 Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime apériodique (m > 1)
1,2

0,8 m= 2
m = 1,2

0,6

0,4

0,2

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)

(ω0 = 2π × 1000 rad/s)

N.B. On parle de « réponse indicielle » ou « réponse unitaire » quand la valeur finale est 1.

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre

Régime instable (m < -1)
1000

900

800
m = -1,1
700

600

500

400

300

200

100

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)

(ω0 = 2π × 1000 rad/s)

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I-1-2- Deuxième cas : ∆ < 0

-1 < m < 1

L’équation caractéristique a deux racines complexes conjuguées : r1, 2 = α ± βj

 2m
 ω
α = − 0 = −m ⋅ ω0
 2
 ω0
2

avec : 
 2 1− m2
 ω0
β = = 1 − m 2 ⋅ ω0
 2
 ω0
2


Solution générale de l’équation différentielle : g(t) = e α⋅t ⋅ [A ⋅ cos(β ⋅ t ) + B ⋅ sin(β ⋅ t )] + g ∞

0 < m < 1 ⇒ α < 0 ⇒ système stable

(régime pseudo-périodique de pulsation : 1 − m 2 ⋅ ω0 )
m = 0 ⇒ α = 0 ⇒ système oscillant (pulsation ω0)
-1 < m < 0 ⇒ α > 0 ⇒ système instable

A et B sont deux constantes qui dépendent des conditions initiales :

g ( t = 0) = 0 A = − g ∞
 A + g ∞ = 0 
 dg ( t = 0) ⇒ ⇒ α
 dt = 0 αA + β B = 0 B = g ∞
 β

En définitive :

g(t) = e α⋅t ⋅ [A ⋅ cos(β ⋅ t ) + B ⋅ sin(β ⋅ t )] + g ∞

  α 
= g ∞ 1 − e α⋅t  cos(β ⋅ t ) − sin(β ⋅ t )  
  β 

 
(
g(t) = g ∞ 1 − e −m⋅ω0 ⋅t  cos 1 − m 2 ⋅ ω0 ⋅ t +
 
m
)
1− m 2
(
sin 1 − m 2 ⋅ ω0 ⋅ t ) 
  

(valable pour -1 < m < 1)

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 Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime pseudo périodique ( 0 < m < 1 )
2

1,8

m = 0,1
1,6
m = 0,4

1,4

1,2

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)

(ω0 = 2π × 1000 rad/s)

m = 0 : système oscillant de pulsation ω0

g(t) = g ∞ (1 − cos(ω0 ⋅ t ) )

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre

Régime oscillant ( m = 0 )
2,5

m= 0

1,5

0,5

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004

-0,5
temps (s)

(ω0 = 2π × 1000 rad/s)

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 Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime instable ( -1 < m < 0 )
5

m = -0,05
4

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004

-1

-2

-3
temps (s)

(ω0 = 2π × 1000 rad/s)

I-1-3- Troisième cas : ∆ = 0

m = 1 ou m = -1

L’équation caractéristique a une racine double réelle r :

2m
−
ω0
r= = − m ⋅ ω0
2
ω0 2

r ⋅t
La solution générale est : g(t) = (A ⋅ t + B) ⋅ e + g∞

m = 1 ⇒ r < 0 ⇒ système stable (régime « critique »)

m = -1 ⇒ r > 0 ⇒ système instable

A et B sont deux constantes qui dépendent des conditions initiales :

g ( t = 0) = 0
 B + g ∞ = 0 B = − g ∞
 dg ( t = 0) ⇒ ⇒
 dt = 0 A + B ⋅ r = 0 A = g ∞ ⋅ r

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En définitive :

r ⋅t
g(t) = ( A ⋅ t + B) ⋅ e + g∞
(
= g ∞ 1 − (1 − r ⋅ t ) ⋅ e
r ⋅t
)
(
g(t) = g ∞ 1 − (1 + m ⋅ ω0 ⋅ t ) ⋅ e 0 − m ⋅ω ⋅ t
)
(valable pour m = 1 ou -1)

(
m = 1 (régime critique) : g(t) = g ∞ 1 − (1 + ω0 ⋅ t ) ⋅ e
− ω0 ⋅t
)

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre

Régime critique (m = 1)
1,2

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)

(ω0 = 2π × 1000 rad/s)

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Le régime critique fait la transition entre le régime pseudo-périodique et le régime
apériodique :

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre

1,8

1,6

m = 0,2
1,4 m = 1,5
m= 1

1,2

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004
temps (s)

(ω0 = 2π × 1000 rad/s)

I-2- En résumé

Coefficient d’amortissement Régime

m
0<m<1 Pseudo-périodique
(pulsation : 1 − m 2 ⋅ ω0 )
m=1 Critique
m>1 Apériodique
m=0 Régime oscillant (pulsation ω0)
m<0 Instable

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II - Exemple d’application : circuit électrique RLC

u(t) est la tension électrique aux bornes d’un condensateur C = 100 nF alimenté à travers une
résistance R = 100 Ω et une bobine d’inductance L = 100 mH par une source de tension
constante E = 10 V :

R L

E C u(t)

Les lois de l’Electricité donnent :

d 2 u(t) du(t)
LC 2
+ RC + u(t) = E
dt dt

On suppose le condensateur initialement déchargé et le courant nul :

 u ( t = 0) = 0

 du ( t = 0)
 dt =0

Cherchons la loi d’évolution de la tension électrique u(t) :

 1  d 2 g ( t )  2m  dg ( t )
L’équation est du type :  ⋅ +   ⋅ + g( t ) = g ∞
 ω 2  dt 2
 0   ω0  dt

Les coefficients de l’équation différentielle donnent directement :

1

La pulsation propre du circuit : ω0 = = 10 000 rad / s
LC
R C

Le coefficient d’amortissement : m= = 0,05
2 L

La valeur finale de la tension : u(t → ∞) = E = 10 volts

0 < m < 1 donc nous sommes en régime pseudo-périodique.

La pseudo-période est :

2π 2π
T= ≈ ≈ 628 µs
1 − m ⋅ ω0
2 ω0

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Graphiquement :

u(t)

20

18 m = 0,05

16

14

12
tension (V)

10

0
0 0,0005 0,001 0,0015 0,002 0,0025 0,003 0,0035 0,004 0,0045 0,005 0,0055 0,006
temps (s)

(C) Fabrice Sincère

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