CONTROL ANÁLOGO

Unidad 1: Tarea 1 - Dinámica y estabilidad de sistemas contínuos Foro

PRESENTADO POR:

Mario Antonio Suarez Pérez Cod:1067866925

Ever Mauricio Rodríguez Cod:1110594536
Jefferson Aldemar Velásquez Cod: 1110585042
Víctor Herrera Cod: 16074623
Liliana García Cod: 30239554

PRESENTADO A:

Fabián Bolívar Marín

Grupo:

203040_18

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
OCTUBRE 2018
 INTRODUCCIÓN

El siguiente trabajo colaborativo enmarca los temas Dinámica de sistemas en el

dominio del tiempo de primer y segundo orden con ellos vemos la relación de
estos sistemas con los conceptos de estabilidad, error en estado estacionario,
criterio de Routh Hurwitz, lugar geométrico de las raíces, entre otros. Mostrando
de forma detallada los procedimientos matemáticos para llegar al modelamiento
de un sistema con la estrategia de tarea la cual fue realizada por los integrantes
del grupo. En este producto se plasma el desarrollo y la aplicación de los
conceptos en los problemas propuestos permitiendo analizar el comportamiento
mediante simulación por medio de ayuda computacional con MATLAB, y asi
verificar y si es necesario realizar las respectivas modificaciones de parámetros
para que el modelamiento sea funcional y si hubiese lugar implementar en la vida
real.
 OBJETIVOS

 Analizar modelos matemáticos, identificar el tipo de sistema de tipo y

orden, y evaluar los errores y otros conceptos de comportamiento de
sistemas de control lineales.
 Conocer y comprender los conceptos de estabilidad de un sistema a si
mismo hallar la raíces y la aplicación del método Routh –Hurwitz.
 Debatir la temática de la presente unidad entre los miembros del grupo
colaborativo aplicando los conocimientos adquiridos durante el estudio de la
unidad 1.
 Realizar y discutir la solución de los ejercicios propuestos con el fin de
afianzar y apropiar lo estudiado.
 Realizar practica con MATLAB ayuda digital para reconocer los sistemas en
su comportamiento.
 Desarrollo Actividad Individual

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K

para los cuales el siguiente sistema es estable:

Aplicamos la funcion de transferencia del lazo cerrado ∶

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
Reemplazamos
(𝑠 + 1)
𝑦(𝑠) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑇(𝑠) = =
𝑟(𝑠) (𝑠 + 1)
1+𝐾
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

(𝑠 + 1)
𝑦(𝑠) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑇(𝑠) = =
𝑟(𝑠) (𝐾𝑠 + 𝐾)
1+
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

Sacamos factor común del denominador:

(𝑠 + 1)
𝑦(𝑠) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑇(𝑠) = =
𝑟(𝑠) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + (𝐾𝑠 + 𝐾)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
Resolvemos:
𝑦(𝑠) (𝑠 + 1)𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑇(𝑠) = =
𝑟(𝑠) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + (𝐾𝑠 + 𝐾)

(𝑠 + 1)
𝑇(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾𝑠 + 𝐾

𝑠+1
𝑇(𝑠) =
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 𝑠(−6 + 𝐾) + 𝐾
Metodo de Routh – Hurwitz
𝑠3 1 𝐾−6 0
2 0
𝑠 5 𝐾
𝑠 1 (𝑘−6) 0
4𝑘−30
−5 5𝑘 = 5
𝑠0 5
4𝑘−30
𝑘
0
5 =
− 4𝑘−30 𝑘
5

Se debe tener en cuenta que el numero debe ser mayor a 0

K>0
4𝐾 − 30
>0
5
Despejamos

4𝑘 − 30 > 5.0
4𝑘 > 30
30
𝑘>
4
15
𝑘>
2
𝑘 > 7.5
Los valores de ganancia que hacen estable al sistema son:

0 < 𝐾 < 7.5

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado en el
ítem anterior es correcto.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición.

𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)

𝑆→0

𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)

𝑆→0
2 2
𝐾𝑃 = lim = = 0,22
𝑆→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 9
Por lo tanto el error de estado estacionario
2
𝑒𝑠𝑠 = = 1,636
1 + 0,22
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem
anterior es correcto.

De la simulación tenemos que el valor final es: 0,364 por lo cual

𝑒𝑠𝑠 = 2 − 0,364 = 1.636

 Ecuación referente a un sistema de lazo cerrado

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
( )=( )
𝑟(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐾
𝐶(𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 9
( )=
𝑟(𝑠) 𝐾
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 + 9
𝐾
𝐶(𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 𝐾
( )= = 2
𝑟(𝑠) 𝐾 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 9
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 + 9

Tenemos los valores de 𝐺(𝑠) función de transferencia y 𝑟(𝑠)

Que corresponde a la entrada de escalón unitario:
𝐾
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 9
1 2
𝑟(𝑠) = ∙ 2 =
𝑠 𝑠

1 𝐸(𝑠)
( )=( )
1 + 𝐺(𝑠) 𝑟(𝑠)
 𝑟(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
Por lo tanto:
2
𝐸(𝑠) = 𝑠
𝐾
1+
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝐸(𝑠)

𝑆→0

2
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ( 2 𝑠 )
𝑆→0 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 𝐾
𝑠 2 + 4𝑠 + 9
División de fraccionarios aplicamos ley de la oreja

2(𝑠 2 + 4𝑠 + 9)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ( 2 )
𝑆→0 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 𝐾

2𝑠 2 + 8𝑠 + 18 2(0)2 + 8(0) + 18
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ( 2 )=( 2 )
𝑆→0 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 𝐾 (0) + 4(0) + 9 + 𝐾
18
𝑒𝑠𝑠 =
9+𝐾
A partir del 𝑒𝑠𝑠 el cual equivale al 4% de entrada de escalón unitario con magnitud
2; hallamos el valor de K
𝑒𝑠𝑠 = 4% ∗ 2
𝑒𝑠𝑠 = 0,08

Y como:
18
𝑒𝑠𝑠 =
9+𝐾
Entonces
18
0,08 =
9+𝐾

18
𝐾=( )−9
0,08
𝐾 = 225 − 9
𝐾 = 216
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y
tiempo de subida).

Como primer paso determinamos que el sistema es de segundo orden

debido a que el exponente mayor que se encuentra en la función de grado
2; por consiguiente se utiliza el modelo equivalente:

(𝜔𝑛 )2
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + (𝜔𝑛 )2

Dónde:

𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙
𝜉 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑜𝑒𝑛𝑡𝑜

 Ganancia de lazo cerrado

𝐶(𝑠) 𝐾
( )= 2
𝑟(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 9 + 𝐾
Ganancia 𝐾 = 216
 𝐶(𝑠) 216
( )= 2
𝑟(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 9 + 216

𝐶(𝑠) 216
( )= 2
𝑟(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 225

En conclusión:
(𝜔𝑛 )2 216
( 2 2
)→( 2 )
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + (𝜔𝑛 ) 𝑠 + 4𝑠 + 225

 frecuencia natural no amortiguada: 𝜔𝑛

√(𝜔𝑛 )2 = √216
𝜔𝑛 = 14,7

 coeficiente de amortiguamiento: 𝜉
2𝜉𝜔𝑛 = 4
4
𝜉=
2 ∗ 14,7
𝜉 = 0,136

 frecuencia de amortiguada: 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − (𝜉)2

𝜔𝑑 = 14,7√1 − (0,136)2

𝜔𝑑 = 14,7√1 − 0,0185

𝜔𝑑 = 14,7√0,9815

𝜔𝑑 = 14,7(0,99)

𝜔𝑑 = 14,56

 atenuación: 𝜎

𝜎 = 𝜉 𝜔𝑛
𝜎 = (0,136)(14,7)
𝜎=2
 𝐸𝑟𝑟 : 𝛽
 𝜔𝑑
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝜎
14,56
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
2
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 (7,28)
𝛽 = 0,13

 Tiempo de subida:𝑡𝑟
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛
𝜋 − 0,13
𝑡𝑟 =
14,7
𝑡𝑟 = 0.20
 Tiempo pico 𝑡𝑝
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 =
14,56

𝑡𝑝 = 0,22

 Tiempo de establecimiento: 𝑀𝑝
𝜎
−( )𝜋∗100%
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑛
2
−( )𝜋∗100%
𝑀𝑝 = 𝑒 14,7
𝑀𝑝 = 0,65 ∗ 100%
𝑀𝑝 = 65%
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores
hallados en el ítem c

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta

transitoria ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer
orden los parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de
subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros
son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a) sistema de primer orden

4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Según la ecuación para un sistema de primero orden
𝐾
1 + 𝑇𝑆
Podemos deducir el valor de k al comparar con nuestra función de transferencia:
𝐺(𝑠)
Para obtener que nuestra función de transferencia cumpla con las características
de la ecuación para sistemas de primer orden, realizamos la siguiente operación
1
4 (4)
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 1
4+2
1
𝐺(𝑠) =
0,25𝑠 + 0,5
Una vez obtenida la función de transferencia decimos los valores de la ecuación:
𝐾 = 1 → 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑇 = 0,25 → 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

Para hallar el tiempo de subida utilizamos la ecuación:

𝑡𝑟 = 2,2𝑇
𝑡𝑟 = (2,2) ∙ (0,25) = 0,55
Para hallar el tiempo de asentamiento utilizamos la ecuación
𝑡𝑠 = 4𝑇
𝑡𝑠 = 4 ∙ (0,25) = 1𝑠

b) sistema de segundo orden

12
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 6

Procedemos a hallar la constante estática de error de posición

𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑠)
𝑆→0
12
𝐾𝑃 = lim 2
𝑆→0 𝑠 + 2𝑠 + 6
12 12
𝐾𝑃 = lim = =2
𝑆→0 (0)2 + 2(0) + 6 6

Hallamos el error en estado estacionario 𝑒𝑠𝑠

1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑃
1
𝑒𝑠𝑠 =
1+2
1
𝑒𝑠𝑠 =
3
𝑒𝑠𝑠 = 0,33

El valor final de nuestro sistema es:

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑒𝑠𝑠

𝐶(𝑠) = 1 − 0,33 = 0,67
Hallamos la función de transferencia con retro alimentación negativa unitaria:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)

12
𝐶(𝑠) 2
= 𝑠 + 2𝑠 + 6
𝑅(𝑠) 1 + 12
𝑠 2 + 2𝑠 + 6
12
𝐶(𝑠) 2
𝑠 + 2𝑠 + 6
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝑠 + 6 + 12
𝑠 2 + 2𝑠 + 6

𝐶(𝑠) 12
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6 + 18

Utilizamos la ecuación característica para sistemas de segundo orden para

determinar los parámetros de la respuesta transitoria.

(𝜔𝑛 )2
𝑠 2 + 2𝜔𝑛 𝑠 + (𝜔𝑛 )2

En este caso se asume la función de transferencia suministrada en el ejercicio

para reemplazar los valores en la ecuación característica y determinar los
parámetros.

 Frecuencia natural no amortiguada: 𝜔𝑛

√𝜔𝑛 2 = √18
𝜔𝑛 = 4,24
 Ganancia: k

𝐾𝜔𝑛 2 = 12
12
𝐾= = 0,67
18

 Coeficiente de amortiguamiento:𝛿

2𝛿𝜔𝑛 𝑠 = 2𝑠

2𝑠 1 1
𝛿= = = = 0,24
2𝜔𝑛 𝑠 𝜔𝑛 4,24
 Frecuencia natural amortiguada: 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − (𝛿)2

𝜔𝑑 = 4,24√1 − (0,24)2

𝜔𝑑 = 4,24√1 − 0,05

𝜔𝑑 = 4,24(0,97)

𝜔𝑑 = 4,12

 Sobre impulso:

𝛿𝜋
−
% 0𝑠 = 100 𝑒 √1−𝛿 2

0,24𝜋
−
100 𝑒 √1−(0,24)2

100 𝑒 (0,78)
1
100 ∙ 0,78
𝑒
45,84%

 Tiempo de pico: 𝑡𝑝

𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 =
4,12

𝑡𝑝 = 0,76𝑠

 Tiempo de establecimiento: 𝑡𝑠
𝜋
𝑡𝑠 =
𝜗
Utilizamos el criterio del 2% tenemos:
4 4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = = = 3,93𝑠
𝜗 𝛿𝜔𝑛 0,24(4,24)
 Tiempo de subida: 𝑡𝑟
𝜋 − (𝑐𝑜𝑠 −1 𝛿)
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛

𝜋 − 1,32
𝑡𝑟 =
4,12

1,82
𝑡𝑟 =
4,12

𝑡𝑟 = 0,44

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar

los cálculos realizados en los ítems a y b.
 CONCLUSIÓN

 El desarrollo de la actividad demuestra la importancia del modelamiento

matemático para analizar y detallar el comportamiento de un sistema
continuo, y cómo podemos analizar datos hasta lograr la estabilidad de
dicho sistema.
Cabe destacar que la temática estudiada en esta unidad fue fundamental
para el desarrollo de ejercicios prácticos, los cuales buscan afianzar el
conocimiento de ingenieros en formación para dar solución a problemas
planteados en la vida real.

 Mediante los sistemas dinámicos lineales se permitió obtener el análisis a

partir de una ecuación diferencial y la generación de la función de
transferencia para un sistema de segundo orden y apropiar los conceptos
de error en estado estacionario, ganancia, frecuencia natural amortiguada y
no amortiguada entre otros.
 BIBLIOGRAFÍAS

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1
ed)(pág. 3-11). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docI
D=10740996&tm=1496969558032

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1
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http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docI
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 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Análisis en régimen permanente de sistemas continuos
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España: Ed ECU. Recuperado de
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 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas
de control (1 ed)(pág. 45-72). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=68&docI
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