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Modelización: Ejemplos y
aplicaciones
9
10 Modelización: Ejemplos y aplicaciones
Un modelo debe ser completo y eficiente. Además, debe ser sencillo pero no simplista,
es decir, no debe existir pérdida significativa de información.
Un modelo matemático es una representación mediante ecuaciones del sistema
dinámico (fı́sico, biológico, económico, ...) una vez modelizado.
Un modelo matemático correspondiente al modelo de la Figura ?? (más adelante en
este capı́tulo se explicará cómo se obtiene) es:
:b ` Ks pxb ´ xw q “ fa ptq
Mb x
:w ` Ks pxw ´ xs q ` Kt pxw ´ xr q ` Bt px9 w ´ x9 r q “ ´fa ptq.
Mw x
Cuando se quiere resolver un problema complejo nuevo, puede ser conveniente co-
menzar a trabajar primero con un modelo simplificado. Este modelo simplificado puede
que ignore ciertas propiedades inherentes al sistema, pero nos proporcionará una idea ge-
neral de la solución. A continuación, deberemos desarrollar un modelo matemático más
completo para poder realizar un análisis más exhaustivo de los resultados.
En un sistema de control se tienen variables que, en general, pueden cambiar con el
tiempo. Estas variables se pueden clasificar como:
Además, se pueden definir las variables de estado, que son variables auxiliares que
resumen toda la información pasada relevante para conocer el futuro del sistema.
En el resto del capı́tulo se presentan modelos matemáticos de sistemas dinámicos
mecánicos, eléctricos, biológicos, económicos y térmicos.
que las fuerzas sean en el sentido indicado porque la magnitud de F ptq puede ser negativa.
Por ejemplo, en el muelle, si y12 ptq ą ȳ12 entonces la fuerza requerida para la elongación
es en el sentido que se muestra en la figura. Sin embargo, si y12 ptq ă ȳ12 entonces se
necesita comprimir el muelle de modo que F ptq ă 0 y la fuerza es en el sentido opuesto.
La masa, muelle y amortiguador de la Tabla 2.1 son objetos idealizados desde otro punto
de vista. Todos los muelle tienen alguna (comparativamente pequeña) inercia y amorti-
guamiento. Y todos los amortiguadores tiene alguna masa y pequeños efectos “muelle”.
Podemos suponer, como es habitual, que las diferencias entre las inercias de los objetos
reales e idealizados se añaden a la masa, todos los efectos “muelle” en los muelles y todas
las fuerzas de fricción en los amortiguadores. Estos modelos se conocen con el nombre de
modelos de parámetros agrupados.
Si describimos un sistema mecánico como una interconexión de un número finito de
masas, muelles y amortiguadores, obtendremos un modelo del sistema global combinando
las leyes constitutivas de cada elemento con las leyes de interconexión que gobiernan
las interacciones entre ellos. Asumiremos que las fuerzas entre los elementos mecánicos
obedecen la tercera ley de Newton de acción y reacción: Toda fuerza de un elemento sobre
otro va acompañada de una fuerza de reacción del segundo elemento sobre el primero de
igual magnitud pero en dirección opuesta a lo largo de la lı́nea que los une.
Ponemos en práctica estos conceptos para obtener un modelo matemático de un osci-
lador lineal y una aplicación de éste en automoción.
Además de la fuerza exterior βuptq hay dos tipos de fuerzas interiores que actúan sobre
la masa. Éstas están modelizadas por el muelle y el amortiguador con coeficientes k y c
respectivamente. Nótese además que están en dirección opuesta al desplazamiento y a la
velocidad respectivamente. Por la segunda ley de Newton la suma de las fuerzas actuando
sobre M debe ser igual a M y:. La ecuación del movimiento que resulta es por lo tanto
M y:ptq “ ´cyptq
9 ´ kyptq ` βuptq
O también,
M y:ptq ` cyptq
9 ` kyptq “ βuptq,
9
donde yptq y y:ptq denotan las derivadas primera y segunda de yptq respectivamente.
Nótese que si se hubiera elegido como referencia del desplazamiento la posición relajada
del resorte y no la de la masa bajo la acción de la gravedad la ecuación del movimiento
habrı́a sido la misma. En efecto, sea xptq la posición de la masa en el tiempo t con respecto
a la posición relajada del resorte. La elongación inicial con el sistema en reposo debido a
la fuerza gravitacional M g es M g{k (pues por la segunda ley de Newton 0 “ M g ´ kx).
Por lo tanto, yptq “ xptq ´ M g{k. Ahora, por la segunda ley de Newton, la suma de las
fuerzas actuando sobre M debe ser igual a M x :.
:ptq ` cxptq
Mx 9 ` kxptq “ βuptq ` M g.
Figura 2.5: Un sistema mecánico de dos masas acopladas con su diagrama de fuerzas.
2.2 Sistemas mecánicos de traslación 15
Newton, la masa M1 ejerce una fuerza igual y opuesta sobre el muelle. Ésta se transmite
a través del mismo para aparecer como una fuerza aplicada sobre M2 y la elongación del
resorte es proporcional a la fuerza transmitida. La fuerza aplicada por M1 al amortiguador
se transmite también a M2 como una fuerza aplicada y la velocidad relativa de las dos
masas es proporcional a la fuerza transmitida. En el diagrama de fuerzas de la Figura 2.5
se muestran las fuerzas que actúan sobre M1 y M2 . Obsérvese que el movimiento de las
dos masas es hacia la izquierda. Por lo tanto, el muelle y el amortiguador actúan sobre la
primera masa oponiéndose al movimiento, mientras que en las segunda lo hacen a favor
del movimiento. Aplicando la segunda ley de Newton para cada masa y la tercera ley de
Newton para la interacción entre las masas se obtienen las ecuaciones del movimiento:
Equivalentemente:
Figura 2.6: Suspensión de un cuarto de coche con el diagrama de fuerzas sobre el cuerpo
y el eje.
16 Modelización: Ejemplos y aplicaciones
Equivalentemente,
La variable xr ptq puede ser considerada como una perturbación del sistema. La variable
de entrada de este sistema es fa ptq y las variables de salida xb ptq y x9 b ptq. El objetivo del
diseño de este sistema de suspensión serı́a atenuar, mediante el actuador (o controlador)
fa ptq, las vibraciones del coche, es decir, los valores de xb ptq y x9 b ptq, producidas por xr ptq
y x9 r ptq a fin de preservar el confort de los pasajeros (disturbance attenuation problem).
Otras aplicaciones de los sistemas mecánicos de traslación lineal son el control au-
tomático de la velocidad (cruise control) (ver [1, Section 3.1]) y el microscopio de fuerza
atómica (ver [1, Section 3.5]).
En los ejemplos de más arriba el movimiento de los sistemas mecánicos de traslación
está restringido a una dirección. El movimiento de una masa en tres dimensiones está
gobernado por uma versión “vectorial” de la segunda ley de Newton. Aquı́ y en la próxima
sección los vectores de R3 se escribirán en negrita. Supondremos que las posiciones se
calculan respecto de un sistema de coordenadas cartesiano fijo en un sistema de referencia
inercial. Si r(t) representa la posición de una partı́cula de masa m en el instante t; i.e.,
el vector que une el origen del sistema de referencia inercial y el punto de R3 donde está
situada la masa, entonces p “ m9r es el momento lineal de la partı́cula puntual y la segunda
ley de Newton es:
9
pptq “ pm:rqptq “ Fptq. (2.1)
2.3 Sistemas mecánicos de rotación 17
Al aplicar la segunda ley de Newton a cada partı́cula debemos distinguir entre fuerzas
externas Fei ptq y las fuerzas de interacción entre las partı́culas Fij ptq. Teniendo en cuenta
(2.1) para todas las partı́culas, la segunda ley de Newton sobre todo el sistema quedarı́a:
N
ÿ N
ÿ N
ÿ
9
pptq “ mi :ri ptq “ Fei ptq ` Fij ptq. (2.3)
i“1 i“1 i,j“1,i‰j
Ahora bien, por la tercera ley de Newton, la suma de las fuerzas de acción y reacción para
cada par de partı́culas Fij ptq ` Fji ptq es cero para todo t y para todo i, j “ 1, . . . , N con
i ‰ j. Por lo tanto, la suma en el segundo término de la derecha de (2.3) se anula. Si
definimos la fuerza externa total y el centro de masa del sistema en el instante t como
N
ÿ ÿN ÿN
mi ri ptq
Fe ptq “ Fei ptq, r̄ptq “ siendo M “ mi , (2.4)
i“1 i“1
M i“1
La interpretación de esta propiedad es que el centro de masa del sistema se mueve como
si la fuerza externa total actuara sobre la masa total del sistema concentrada en el centro
de masa.
Si en vez de una o más partiı́culas puntuales tenemos que describir el movimiento de
un cuerpo rı́gido en el espacio tridimensional, necesitamos especificar la posición de su
centro de masa y su orientación respecto de un sistema de referencia inercial. Para ello se
necesita la correspondiente segunda ley de Newton para movimientos rotacionales.
Equivalentemente,
x ˆ y “ }x}2 }y}2 sen θ v
donde θ el el ángulo formado por los vectores y y x, y v un vector unitario perpendicular
al plano determinado por dichos vectores y cuya dirección queda determinada por la “regla
de la mano derecha”.
Usando (2.6) se prueba fácilmente que si xptq, yptq son funciones vectoriales con valores
en R3 entonces
d
9
pxptq ˆ yptqq “ xptq 9
ˆ yptq ` xptq ˆ yptq.
dt
Considérese un punto fijo O en un sistema de referencia inercial con origen O˚ . Sea
rptq el vector de posición de una partı́cula de masa m respecto de O en el instante t; es
decir, el vector con origen en O y final en la posición que ocupa la partı́cula en el instante
t. El momento angular, Hptq,de dicha partı́cula en el instante t respecto de O, se define
como
Hptq “ rptq ˆ pptq “ rptq ˆ mvptq.
donde pptq “ mvptq es el momento lineal de la partı́cula respecto del sistema inercial.
Nótese que si r˚ es el vector que une el origen del sistema inercial de referencia O˚ y el
d
punto fijo O, vptq “ prptq ` r˚ q “ r9 ptq. Por lo tanto, también Hptq “ rptq ˆ m9rptq.
dt
Sea Fptq el vector suma de todas las fuerzas aplicadas a la partı́cula en el tiempo t.
El correspondiente par o momento de fuerza, Nptq, debido a la fuerza Fptq se define como
Nptq “ rptq ˆ Fptq. (2.7)
Por lo tanto, se cumple la siguiente relación entre el par de fuerza aplicado a la partı́cula
y la razón de cambio de su momento angular
9 d
Hptq “ prptq ˆ m9rptqq “ r9 ptq ˆ m9rptq ` rptq ˆ m:rptq “ rptq ˆ Fptq “ Nptq, (2.8)
dt
porque el producto vectorial de dos vectores con la misma dirección es cero. Ası́ pues, el
par de fuerza que actúa sobre una partı́cula es igual a la razón del cambio del momento
angular respecto del tiempo.
Supongamos ahora que, como al final de la sección anterior, tenemos N partı́culas
puntuales de masas mi , i “ 1, . . . , N . El momento angular total de tal sistema respecto
de O se obtiene sumando los momentos angulares de todas las partı́culas:
N
ÿ
Hptq “ ri ptq ˆ mi r9 i ptq.
i“1
N
ÿ
9
Teniendo en cuanta que, como en (2.8), Hptq “ ri ptq ˆ mi :ri ptq, por (2.3) obtenemos
i“1
˜ ¸
N
ÿ N
ÿ
9
Hptq “ ri ptq ˆ Fei ptq ` Fij ptq .
i“1 j“1,ı‰j
2.3 Sistemas mecánicos de rotación 19
Ahora bien, por la tercera ley de Newton, Fij ptq “ ´Fji ptq. Por lo tanto
N
ÿ N ÿ
ÿ N
9
Hptq “ ri ptq ˆ Fei ptq ` pri ptq ´ rj ptqq ˆ Fij ptq.
i“1 i“1 j“i`1
Pero la tercera ley de Newton también dice que la dirección de estas fuerzas de acción-
reacción es la del vector que une las partı́culas de masas mi y mj . Es decir, la dirección
del vector ri ptq ´ rj ptq. En consecuencia pri ptq ´ rj ptqq ˆ Fij ptq “ 0 y si definimos el par
de fuerza externo total como
N
ÿ
e
N ptq “ ri ptq ˆ Fei ptq (2.9)
i“1
entonces
9
Hptq “ Ne ptq (2.10)
que es la expresión equivalente a (2.8) para un sistema de N partı́culas puntuales. En
definitiva, la razón de cambio en el tiempo del momento angular total de un sistema de
partı́culas respecto de un punto fijo O es igual a la suma de los pares de fuerza respecto a
O de todas las fuerzas externas.
Vimos en (2.5) que el momento lineal de un sistema de N partı́culas es el mismo que si
la masa total estuviera concentrada en el centro de masa moviéndose con él. Desarrollamos
ahora el resultado correspondiente para el momento angular. Incluiremos la posibilidad
de que el punto respecto al que se toman los momentos varı́e con el tiempo. Sea Ot este
punto móvil y denotemos por: r˚ ptq el vector del origen O˚ a Ot , r̄ptq el vector que une
Ot con el centro de masa, r1i ptq el vector que une el centro de masa con la partı́cula de
masa mi y v˚ ptq “ r9 ˚ ptq, v̄ptq “ v˚ ptq ` rptq,
9̄ vi ptq “ v̄ptq ` r9 1i ptq son las velocidades de
los puntos Ot , del centro de masa y de la partı́cula i con respecto, todo ello, al sistema de
referencia inercial.
Con esta notación y para los cálculos que vienen a continuación es útil tener presente
que
N
ÿ
M v̄ptq “ mi vi ptq, para todo t (2.11)
i“1
En efecto
˜ ¸
N
ÿ N
ÿ N
ÿ N
ÿ
d
mi vi ptq “ mi v̄ptq ` mi r9 1i ptq “ M v̄ptq ` mi r1i ptq .
i“1 i“1 i“1
dt i“1
Ahora bien, el vector de posición de la partı́cula mi (respecto del origen del sistema
inercial) es r˚ ` r̄ ` r1i y el centro de masa r˚ ` r̄. Como, por definición de centro de masa,
N
ÿ N
ÿ N
ÿ
˚ ˚ 1
(2.4), pr ` r̄q mi “ mi pr ` r̄ ` ri q, deducimos que mi r1i “ 0. Por lo tanto,
i“1 i“1 i“1
N
ÿ
M v̄ptq “ mi vi ptq tal y como se querı́a mostrar.
i“1
20 Modelización: Ejemplos y aplicaciones
Calculemos ahora el momento angular respecto Ot . Éste toma la siguiente forma donde
se omite la variable t para hacer la notación más compacta:
N
ÿ N
ÿ
H “ ri ˆ mi vi “ pr̄ ` r1i q ˆ mi pv̄ ` r9 1i q
i“1 i“1 ˜ ¸ (2.12)
ÿN ÿN N
ÿ d ÿ
“ r̄ ˆ mi v̄ ` r1i ˆ mi r9 1i ` mi r1i ˆ v̄ ` r̄ ˆ mi r1i
i“1 i“1 i“1
dt i“1
N
ÿ
Tal y como se ha visto más arriba, mi r1i “ 0, por lo que los dos últimos sumandos de
i“1
la ecuación (2.12) se anulan y ası́
N
ÿ
Hptq “ r̄ptq ˆ M v̄ptq ` r1i ptq ˆ mi r9 1i ptq. (2.13)
i“1
1
Pero teniendo en cuenta que ΣN
i“1 mi ri ptq “ 0, el momento angular del sistema respecto
del centro de masa es
N
ÿ N
ÿ
H1 ptq “ r1i ptq ˆ mi vi ptq “ r1i ptq ˆ mi pv̄ptq ` r9 1i ptqq
i“1 i“1
ÿN N
ÿ N
ÿ
“ mi r1i ptq ˆ v̄ptq ` r1i ptq ˆ mi r9 1i ptq “ r1i ptq ˆ mi r9 1i ptq.
i“1 i“1 i“1
Por lo tanto, el momento angular total del sistema respecto a Ot es el momento angular
(respecto a Ot ) de la masa total concentrada en el centro de masa, más el momento angular
del sistema respecto al centro de masa. Además, si el centro de masa se encuentra en
reposo (i.e., v̄ptq “ 0), el momento angular será independiente de la posición del punto
de referencia Ot y de su velocidad. En este caso, Hptq se reduce al momento angular del
sistema tomado respecto del centro de masa. Diferenciando Hptq ´ H1 ptq “ r̄ptq ˆ M v̄ptq
9
obtenemos Hptq ´H 9 1 ptq “ rptq
9̄ ˆ M v̄ptq `r̄ptq ˆ M vptq.
9̄ En particular, si Ot es el centro de
9
masa móvil (i.e., r̄ptq “ 0) entonces Hptq “H 9 1 ptq. Esto significa que para calcular la razón
del cambio del momento angular de un sistema respecto a su centro de masa, podemos
pensar en el centro de masa como si estuviera en reposo.
Finalmente, sean Fei ptq las fuerzas externas actuando sobre la partı́cula de masa mi ,
N
ÿ
e
F ptq “ Fei ptq la fuerza externa total y definamos el par de fuerza total respecto de Ot
i“1
como en (2.9) (observemos que r̄ptq ` r1i ptq es el vector que une Ot con mi ):
N
ÿ
Ne ptq “ pr̄ptq ` r1i ptqq ˆ Fei ptq.
i“1
2.3 Sistemas mecánicos de rotación 21
Si Ne˚ ptq es el par total respecto al origen del sistema inercial O˚ entonces, teniendo en
9̄
cuenta que, por (2.5), Fei ptq “ M vptq llegamos a
N
ÿ
Ne˚ ptq “ pr˚ ptq ` r̄ptq ` r1i ptqq ˆ Fei ptq “ r˚ ptq ˆ Fei ptq ` Ne ptq
(2.14)
i“1
˚ 9̄ e
“ r ptq ˆ M vptq ` N ptq.
9
Hptq 9 ˚ ptq ´ r9 ˚ ptq ˆ M v̄ptq ´ r˚ ptq ˆ M vptq
“ H 9̄
“ N ptq ` r ptq ˆ M vptq ´ r9 ptq ˆ M v̄ptq ´ r˚ ptq ˆ M vptq
e ˚ 9̄ ˚ 9̄ (2.16)
e ˚
“ N ptq ´ v ptq ˆ M v̄ptq.
9
En particular, si Ot es el centro de masa móvil, se tiene Hptq “ Ne ptq. En consecuencia,
la razón del cambio respecto del tiempo del momento angular de una sistema de partı́culas
respecto de su centro de masa es la suma de las pares de fuerza respecto del centro de masa
de todas las fuerzas externas, y ello, independientemente de si el centro de masa se está
moviendo (2.16) o permanece en reposo (2.10).
Hay una ley del momento angular para cuerpos rı́gidos que complementa la segunda
ley de Newton. Dado que en los ejemplos sólo vamos a considerar rotaciones en el plano,
no la vamos a desarrollar en total generalidad para movimientos de rotación en R3 . A
partir de ahora consideramos sistemas rotacionales planos. Esto significa que todos los
elementos considerados rotan alrededor de ejes que son paralelos entre sı́ y que todas las
fuerzas se restringen al plano. Considérese una partı́cula de masa m rotando alrededor
de un eje paralelo al eje z a través de un punto fijo O “ px0 , y0 , 0q en el plano x, y. Sea
rptq “ pxptq, yptq, 0q el vector de posición de la partı́cula respecto a O en el instante t y
px0 , y0 , 0q ` rptq “ px0 , y0 , 0q ` pxptq, yptq, 0q las coordenadas de la partı́cula en el instante
t. Puesto que la partı́cula se mueve en una circunferencia en torno a O, la distancia de
la partı́cula a O, ||rptq|| “ ||pxptq, yptq, 0q|| “ pxptq2 ` yptq2 q1{2 , es constante. Llamamos
r “ ||rptq||. Derivando respecto de t
9 ` yptqyptq
xptqxptq 9 “ 0.
9
yptq 9
xptq 9
yptq 9
xptq
Por lo tanto, “´ . Ası́, existe un número real wptq “ “´ tal que
xptq yptq xptq yptq
r9 ptq “ pxptq,
9 9
yptq, 0q “ wptqp´yptq, xptq, 0q.
22 Modelización: Ejemplos y aplicaciones
Definimos wptq “ p0, 0, wptqq, que representa la velocidad angular de la partı́cula alrede-
dor de O en el instante t. Con w ası́ definida y usando la definición del producto vectorial,
se ve fácilmente que
r9 ptq “ wptq ˆ rptq.
Sea Nptq el par generado por una fuerza dad Fptq “ pF1 ptq, F2 ptq, 0q aplicada a la partı́cula.
Por (2.7) se tiene que
Nptq “ pxptqF2 ptq ´ yptqF1 ptqqk. (2.17)
Pongamos N ptq “ xptqF2 ptq ´ yptqF1 ptq de modo que Nptq “ N ptqk. Ahora, el momento
angular de la partı́cula alrededor de O en el instante t es
mr2 wptq
9 “ N ptq. (2.18)
J “ mr2 .
Por lo tanto,
d
N ptq “ J wptq
9 “ pJwptqq. (2.20)
dt
Esta fórmula es el equivalente de la segunda ley de Newton para los cuerpos que rotan en
el plano.
Hay una relación muy estrecha entre las rotaciones en el plano y los movimientos
traslacionales en una dimensión. Los equivalentes rotacionales de masa, desplazamiento,
velocidad y fuerza son momento de inercia, ángulo o desplazamiento angular, velocidad
angular y par de fuerza, respectivamente. La Tabla 2.2 presenta los sı́mbolos y leyes cons-
titutivas de dichos elementos.
La inercia es una propiedad de un elemento que almacena la energı́a cinética del
movimiento rotacional. Cuando un par de fuerza se aplica a un cuerpo de inercia J, como
d
se ha visto en (2.20), N ptq “ pJwptqq donde wptq está medida en radianes/segundos,
dt
N ptq en newtons¨metros y J en kilogramos¨metros2 .
Un muelle o resorte de torsión es un mecanismo que se opone a ser girado, desarrollan-
do un par de fuerza proporcional al ángulo de giro. Por lo tanto, N ptq “ kθptq donde θptq
es el ángulo de giro, medido en radianes y k es la constante del resorte torsional, medida
en newtons¨metros/radianes. Ejemplos cotidianos de muelles de torsión son una pinza de
colgar la ropa o una trampa para ratones (Figura 2.7).
2.3 Sistemas mecánicos de rotación 23
Ejemplo 2.4 Sea un disco con momento de inercia J alrededor de su eje de rotación. Está
suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de constante K y amortiguado
rotacionalmente como en la Figura 2.8. Sea θptq el desplazamiento angular respecto de la
9
posición de reposo, wptq “ θptq la velocidad angular y T ptq el par de fuerza ejercido. La
barra que hace de eje de giro se modeliza como un resorte rotacional de constante K y el
giro se ve amortiguado por un amortiguador rotaciuonal de constante B. Como estos se
oponen al giro, el diagrama de pares de fuerzas es el que se muestra en la Figura 2.8. Ası́
O, equivalentemente,
: ` B θptq
J θptq 9 ` Kθptq “ T ptq.
Ejemplo 2.5 En la Figura 2.9 se representa un sistema mecánico de rotación. Este des-
cribe el comportamiento de un eje de transmisión. El sistema consta de un motor cuyo
momento de inercia es J3 y su ángulo de giro es θ3 . Además el motor efectúa una fuerza
uptq sobre el eje. El eje tiene dos engranajes con momentos de inercia J1 y J2 , y ángulos
de giro θ1 y θ2 . Los cojinetes que sostienen los engranajes se consideran amortiguadores
rotacionales con constante de mortiguación c. Finalmente los diferentes tramos de eje se
toman como resortes rotacionales con constantes de rigidez de torsión k1 y k2 . El diagrama
de pares de las fuerzas que actúan se puede ver también en la Figura 2.9. Aplicando la
segunda ley de Newton rotacional obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:
J1 θ:1 ptq “ ´cpθ91 ptq ´ θ92 ptqq ´ k1 pθ1 ptq ´ θ2 ptqq
J2 θ:2 ptq “ cpθ91 ptq ´ θ92 ptqq ` k1 pθ1 ptq ´ θ2 ptqq ´ cpθ92 ´ θ93 ptqq ´ k2 pθ2 ptq ´ θ3 ptqq
J3 θ:3 ptq “ cpθ92 ´ θ93 ptqq ` k2 pθ2 ptq ´ θ3 ptqq ` uptq
O también
J1 θ:1 ptq ` cpθ91 ptq ´ θ92 ptqq ` k1 pθ1 ptq ´ θ2 ptqq “ 0
J2 θ:2 ptq ´ cpθ91 ptq ´ θ92 ptqq ´ k1 pθ1 ptq ´ θ2 ptqq ` cpθ92 ´ θ93 ptqq ` k2 pθ2 ptq ´ θ3 ptqq “ 0
J3 θ:3 ptq ´ cpθ92 ´ θ93 ptqq ´ k2 pθ2 ptq ´ θ3 ptqq “ uptq
Se puede usar notación matricial para escribir el sistema como una ecuación diferencial
matricial de segundo orden de la forma M q:ptq ` C q9 ` Kqptq “ f ptq. En este caso concreto,
» fi » fi » fi
J1 c ´c 0 k1 ´k1 0
M “– J2 fl , C “ –´c 2c ´cfl , K “ –´k1 k1 ` k2 ´k2 fl ,
» fi J3 » 0 fi´c c 0 ´k2 k2
0 θ1 ptq
f ptq “ – 0 fl y qptq “ –θ2 ptqfl .
uptq θ3 ptq
Vamos a modelizar el péndulo como una masa puntual m sujeta a una barra rı́gida sin
masa de longitud l que rota en el plano alrededor de O sin fricción. Supongamos que
el ángulo desde la vertical hacia abajo hasta la barra es θ. Se considera positivo en la
dirección dibujada en la Figura 2.10; es decir, la opuesta al movimiento (habitual) de las
agujas de un reloj.
Puesto que pensamos en el péndulo como una masa puntual en rotación en el plano
respecto al punto 0, su momento de inercia es J “ ml2 . Por otra parte, la única fuerza
que actúa sobre el péndulo es la de la gravedad mg, y lo hace en la dirección del eje y pero
con sentido negativo. Por (2.17) N ptq “ xptqp´mgq “ l sen θptqp´mgq “ ´mgl sen θptq es
el par de la fuerza de gravedad sobre el péndulo. Usando la segunda ley de Newton de los
: “ N ptq, obtenemos la siguiente ecuación
sistemas rotacionales, J θptq
: “ ´mgl sen θptq.
ml2 θptq
Simplificando,
: ` g sen θptq “ 0.
lθptq
Esta es una ecuación diferencial no lineal de orden 2.
26 Modelización: Ejemplos y aplicaciones
Las fuerzas verticales que actúan sobre el carro son las fuerzas de contacto w1 ptq, w2 ptq
a través de las ruedas del carro, la fuerza gravitacional Gptq y la componente vertical de
la fuerza de contacto (desconocida) F2 ptq en el pivote. Como hemos supuesto que el carro
solo tiene movimiento unidimensional, éstas están en equilibrio.
Las fuerzas horizontales sobre el carro son βuptq, la fricción viscosa ´crptq
9 y la com-
ponente horizontal de la fuerza de contacto (desconocida) F1 ptq en el pivote. Ası́,
Para describir el movimiento en el plano del péndulo, sean pxptq, yptqq las coordenadas
de la masa puntual del péndulo en el momento t. Por lo tanto, xptq “ rptq ` l sen θptq y
yptq “ ´l cos θptq. Las ecuaciones de los movimientos horizontales y verticales del péndulo
son
d2
m: xptq “ ´F1 ptq ô m 2 prptq ` l sen θptqq “ ´F1 ptq
dt
d2
y ptq “ ´mg ` F2 ptq ô m
m: p´l cos θptqq “ ´mg ` F2 ptq
dt2
Calculando las derivadas segundas se obtiene
´ ¯
: cos θptq ´ lθptq
m r:ptq ` lθptq 9 2 sen θptq “ ´F1 ptq
´ ¯ (2.22)
: sen θptq ` θptq
ml lθptq 9 2 cos θptq “ ´mg ` F2 ptq.
2.3 Sistemas mecánicos de rotación 27
Otros sistemas mecánicos de rotación son la bicicleta en giro (ver [1, Section 3.2]), el
segway y el despegue de un cohete espacial (ver [1, Section 2.1]).
Si se desea consultar información sobre sistemas mecánicos de traslación y rotación
en 3 dimensiones se recomienda el enlace [19]. Un ejemplo de ello es un satélite en órbita
geoestacionaria.
dQ
I“ .
dt
Ejemplo 2.9 (Circuito RLC) Considérese un circuito como en la Figura 2.12. La ley de
voltajes de Kirchoff establece que la suma de las caı́das de voltaje a través de cada elemento
es igual al voltaje suministrado eptq. Si las caı́das de voltaje en el tiempo t a través del
resistor, condensador y bobina son VR ptq, VC ptq y VL ptq respectivamente, entonces
9
VR ptq “ IptqR, VC ptq “ Qptq{C, VL ptq “ LIptq, 9
Iptq “ Qptq, t ě 0.
Por lo tanto,
: ` RQptq
9 1
LQptq ` Qptq “ eptq, t ě 0.
C
La variable de entrada de este sistema es el voltaje suministrado eptq mientras que la
variable o variables de salida dependen de lo que se quiera observar o controlar. Por
9
ejemplo, podrı́amos tener interés en mantener la corriente Iptq “ Qptq constante en el
circuito.
Este amplificador operacional es de lazo abierto. Puede conseguir ganancias muy grandes
pero es inestable y difı́cil de controlar. Es por ello por lo que nos podemos permitir perder
ganancia conectando componentes externos, tales como resistores o condensadores, entre
sus terminales de entrada y salida que nos producen un amplificador estable. Estos com-
ponentes determinan la operación que realiza el amplificador. En [20] se puede obtener
más información sobre los amplificadores operacionales.
Un amplificador operacional inversor es aquél que usa realimentación negativa, esto
es, una fracción de la señal de salida vuelve a la terminal negativa de la entrada usando un
resistor externo. Esta conexión es un lazo cerrado que hace que la diferencia de potencial
en la entrada tienda a cero de la siguiente forma: cuando la tensión en la salida se eleva, la
tensión en la terminal negativa también se eleva, por lo que v` ´ v´ disminuye y la salida
disminuye. Este proceso se estabiliza y v` ´ v´ va disminuyendo y tendiendo a cero. En
los amplificadores operacionales inversores ideales supondremos que v` ´ v´ “ 0 y que no
entra corriente en las terminales de entrada. Ası́, podemos obtener una ecuación para la
ganancia de un amplificador inversor.
v2 R2
kinv “ “ .
´v1 R1
Sustituyendo v por ´v2 {k, donde k es la ganancia en lazo abierto (vista al principio de
esta sección) se obtiene
ˆ ˙
R1 R2
v2 “ ´k v1 ` v2 .
R1 ` R2 R1
34 Modelización: Ejemplos y aplicaciones
Suponemos que el voltaje en x es żcero. Por la primera ley de Kirchoff se cumple que
Q If
Iin “ If . Además, vin ´ 0 “ “ dt y 0 ´ vout “ If Rf . Por lo tanto, derivando en
C C
dvin
la primera expresión se obtiene If “ C y sustituyendo este resultado en la segunda
dt
dvin
expresión vout “ ´Rf C . Ası́,
dt
dvin
vout “ ´Rf C .
dt
Ya vemos que los amplificadores operacionales son muy versátiles y que se pueden
construir diferentes mediante distintas combinaciones de resistores y condensadores.
La insulina hace que el nivel de glucosa en sangre baje. Se han desarrollado múltiples
modelos de diferente grado de complejidad. Uno relativamente simple es el minimal model
(ver [3] o [21])
dx1
“ ´pp1 ` x2 qx1 ` p1 ge
dt
dx2
“ ´p2 x2 ` p3 pu ´ ie q
dt
uptq= insulina en la sangre
ie , ge valores de equilibrio de insulina y glucosa
x1 = concentración de glucosa en sangre
x2 = proporcional a la concentración de insulina en el lı́quido intersticial
p1 , p2 , p3 = parámetros.
La insulina en sangre está considerada como una variable de entrada (se puede inyectar de
forma intravenosa). El término ´x1 x2 es una interacción entre la concentración de glucosa
e insulina de signo negativo pues la insulina baja la concentración de glucosa en sangre.
Los parámetros se determinan experimentalmente, dependiendo de la población que se
quiera modelizar: diabéticos o no, personas mayores o jóvenes, etc.
Las siguientes gráficas muestran la respuesta del cuerpo a una inyección intravenosa
de glucosa en el tiempo t “ 0. La concentración de glucosa en ese instante es alta pero va
descendiendo pues el páncreas reacciona rápidamente segregando insulina. Los niveles de
glucosa e insulina van disminuyendo hacia sus puntos de equilibrio.
Este modelo no tiene en cuenta las importaciones y exportaciones. Hace las siguientes
suposiciones:
2. El consumo del año t ` 1 depende solo del PIB de los dos años previos, es decir,
3. La inversión en el año t ` 1 solo depende del incremento del PIB desde el año t ´ 1
al t, es decir,
Ipt ` 1q “ hpP ptq ´ P pt ´ 1qq.
Esta es una ecuación en diferencias de orden 2 que puede ser no lineal. Conocidos Gptq
para t “ 2, 3, . . ., P p0q y P p1q se puede resolver recursivamente, de tal forma que se puede
obtener P ptq para t “ 2, 3, . . .. Ası́, Gptq es una variable de entrada y P ptq de salida.
Un posible objetivo del gobierno puede ser regular el PIB, el consumo y la inversión
manteniendo estas variables tan próximas como se pueda a unos valores previamente
fijados denotados por P ˚ ptq, C ˚ ptq y I ˚ ptq. Si N denota el horizonte temporal que nos
hemos fijado, se tratarı́a de minimizar la siguiente función de coste de las desviaciones
respecto de los objetivos
N
ÿ
J“ rg1 pP ptq ´ P ˚ ptqq2 ` g2 pCptq ´ C ˚ ptqq2 ` g3 pIptq ´ I ˚ ptqq2 s
t“1
Sea una barra metálica que se calienta mediante chorros de calor a lo largo de ella, cuya
intensidad puede ser controlada. Supóngase que pr, ϕ, xq son sus coordenadas cilı́ndricas y
que podemos pensar en la intensidad de los chorros como una función vpx, tq (no depende
de ϕ). Suponemos también que la conductividad termométrica de la barra α es constante
y que la distribución inicial de la temperatura en el tiempo t “ 0 es independiente de ϕ.
Sea Θpx, tq la temperatura media en el corte transversal de la barra, C la temperatura de
referencia y upx, tq “ Θpx, tq ´ C.
Supongamos que se satisfacen las condiciones de la figura. Esto se puede modelizar ma-
temáticamente usando la ecuación del calor
Bu B2u
px, tq “ α 2 px, tq ` vpx, tq,
Bt Bx
upx, 0q “ f pxq, up0, tq “ 0 “ upl, tq
Esta es una ecuación diferencial en derivadas parciales. La variable de entrada es la in-
tensidad del calor aplicado vpx, tq y la variable de salida es la temperatura upx, tq. Un
problema de control es controlar la temperatura de la barra en cada punto en un intervalo
de tiempo determinado.