Lab. No.

7 – Diseño y aplicación de controladores PID 1

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL AUTOMATICO

LABORATORIO NO. 7 – DISEÑO Y APLICACION DE

CONTROLADORES PID

INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres deberán ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos) alumnos.
2- Las técnicas y herramientas didácticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el refuerzo,
la conformación y ejecución de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura. De forma que el
alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinámico, audaz, independiente, persistente, divergente y
original en su formación como profesional.

OBJETIVOS
• El primero de los dos objetivos de este laboratorio es que el alumno recuerde y utilice los métodos
más conocidos de sintonía de PIDs para seleccionar los parámetros del controlador en un sistema de
control simple. Para ello se tendrá en cuenta que el sistema estará sometido tanto a cambios en el
punto de consigna como en alguna de sus entradas de perturbación.

• Implementar en Matlab® Simulink el modelo de una planta cualquiera junto con su controlador PID.
Valorar los efectos producidos por el controlador en la señal de salida de la planta para el caso lineal
y no lineal. Valorar los efectos producidos en la señal de salida cuando el PID incorpora la parte
antiwinup.

REFERENCIAS
1- Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron
Books, 1999.
3- White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
4- http://www.mathworks.com

ACTIVIDAD PREVIA - MARCO TEORICO

1. CONTROLADORES PID

La idea básica del controlador PID es simple y similar a la toma de decisión del ser humano basada en
el conocimiento del pasado, presente y predecir el futuro. El controlador PID hace lo mismo para el control
automático. Da tres partes para la señal de control:

• Una parte proporcional a la ocurrencia de error (acción de control dada por la información del presente).
• Una parte proporcional a la integral de error pasado (acción de control dada por toda la información
pasada).

• Una parte proporcional a la derivada del error (acción de control dada la dirección de cambios en el
futuro).

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Lab. No.7 – Diseño y aplicación de controladores PID 2
Matemáticamente, lo anteriormente expresado se puede escribir como;

Donde kp es conocida como la ganancia proporcional, ki es la ganancia integral y kd es la ganancia de

derivada. El primer término en la anterior ecuación es el bloque proporcional del controlador, el segundo
término es el bloque integral y el tercero es el bloque de derivada.

2. EL EFECTO WINDUP EN LOS CONTROLADORES PID

Aunque muchos de los aspectos de un sistema de control se pueden entender a partir de la teoría de
control lineal, algunos efectos no lineales deben ser tomados en cuenta a la hora de implementar un
controlador como por ejemplo:

• Un motor tiene limitada su velocidad,

• Una válvula tiene límites máximo y mínimo de apertura.
• Una fuente de alimentación de energía de un dispositivo eléctrico es finita, etc.

Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de operación, puede suceder que la
variable de control alcance los límites prefijados del actuador. Cuando esto pasa, el sistema de control
retroalimentado permanece en su límite independientemente de la salida del proceso. Si se usa un
controlador con acción integral, el error continuará siendo integrado, incrementando aún más su valor. Esto
significa que el término integral puede volverse muy grande y producirse el efecto llamado “windup”.

Para evitar que ocurra este fenómeno hay dos formas:

1. Introducir limitadores en las variaciones de la referencia tal que la salida del controlador nunca alcance
los límites del actuador. Esto, a menudo, produce límites en el funcionamiento del controlador y no evita el
windup causado por las perturbaciones.

2. Otra forma es el re-cálculo de la integral: cuando la salida se satura, la integral es recalculada tal que su
nuevo valor proporciona una salida en el límite de la saturación.

Este último caso va a ser objeto de estudio en la sección 3 de este laboratorio.

Ejemplo
Dado el siguiente diagrama de bloques, se pide implementarlo en Simulink y obtener conclusiones sobre
el efecto del regulador PID en la señal de salida de la planta.

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Empleando el modelo anterior, agregue un bloque de saturación en la entrada de la planta de 0,005 y -0,005.
Compare los efectos con el caso anterior y obtenga conclusiones.

Agregue la parte antiwindup al modelo anterior tal como se muestra en el siguiente diagrama de bloques.
Obtenga conclusiones.

ACTIVIDADES A REALIZAR EN EL LABORATORIO

Como actividad a desarrollar en el laboratorio, usted debe diseñar un controlador e implementarlo con
amplificadores operacionales, resistencia y capacitores. Se tiene como objetivo mejorar la respuesta
transitoria de una planta, la cual también se modela mediante amplificadores operacionales.

La planta que se quiere controlar no es más que un filtro pasa baja de segundo orden implementado
con amplificadores operacionales. En la siguiente Figura se muestra un esquema de la planta.

R2 R
3.61k C1 10k
10nF

R1 R3
IN R
3.61k 1.8k
10k OUT

C2 OP1P
26.67nF OP1P

Obtenga experimentalmente la función de transferencia de la planta que modela el circuito anterior

(nota: lo que aprendió en el laboratorio 2)

Defina la arquitectura de control y de los objetivos del control: deberá usar una arquitectura de
control con retroalimentación unitaria lo más simple posible con el fin de simplificar el diseño y el
análisis. La siguiente figura muestra la arquitectura más utilizada, G es la planta y C el compensador
que se usted diseñará.

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Nota: El objetivo del control a diseñar es mejorar la respuesta transitoria de G(s). Lo cual consiste
en hacer que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo cerrado, cuando la
entrada del sistema es un escalón unitario, sea menor que el tiempo de establecimiento de la salida
del sistema a lazo abierto, pero sin generar un sobre pico demasiado alto.

Sintonice apoyándose con las debidas simulaciones en matlab un control PID, de forma que sea
implementado con amplificadores operacionales guiándose por el siguiente esquema.

RD

CD
R1

OP1P

CI
R2

RI
R1

OP1P
OP1P
R

R
R1

OP1P

El circuito que realiza la función de restar la entrada y la salida para generar la realimentación no es
más que un amplificador diferencial con ganancia unitaria. La cual deberá ser diseñado a partir del
siguiente esquema
R

R
B
A
R OP1P

El esquema completo de un control con amplificadores operacionales se muestra en la siguiente

figura en donde se encuentra una imagen del control PID completo a ser desarrollado.

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Alimente al circuito con una señal cuadrada (0,5 voltio pico a pico) a 10Hz con offset de 0,5v
emulando una señal setpoint.

Identifique y registre a través del osciloscopio la respuesta del sistema en lazo cerrado, la salida del
compensador y la señal del error del sistema de control.

Que método de sintonización es el que presentó los mejores resultados de contrabilidad, porque?
“Realizar el ajuste fino para obtener comportamientos aceptables en seguimiento de referencia y
rechazo a perturbaciones”.

EJERCICIO DE REFUERZO COMO TRABAJO INDEPENDIENTE

EXTRACURRICULAR

Ejercicio 1.
Sea el intercambiador de la siguiente figura. El objetivo que se persigue es calentar una corriente de proceso
(a temperatura T0) mediante vapor que condensa en el lado de la carcasa del equipo. La temperatura de
salida, T, se controla actuando sobre la válvula que regula el caudal de vapor al intercambiador. La
temperatura de la corriente de entrada puede variar, por lo que constituye la entrada de perturbación más
importante. Supondremos que el resto de entradas se mantiene constante.

Intercambiador de calor

Se conocen las funciones de transferencia de los componentes individuales:

Válvula de regulación:

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Función de transferencia respecto a la entrada de control (caudal de vapor)

Función de transferencia respecto a la perturbación (temperatura de la corriente de entrada)

Transmisor de temperatura:

Se pide:
a) Obtener las funciones de transferencia del proceso,

b) Dibujar el diagrama de bloques completo en su sistema de control con retroalimentación.

c) Supongamos que el control es proporcional de ganancia Kc = 3. Comprobar si para ese valor de la
ganancia el sistema en malla cerrada es estable o no.?
d) Sintonizar un PID por el método de Ziegler-Nichols: limite de la estabilidad en malla cerrada.
e) En un ensayo en malla abierta y siendo nula la perturbación, se introduce un escalón unitario en la
entrada M(S), de forma que se pueda medir experimentalmente los tiempos en los que la temperatura
alcanza el 28% y el 63% del valor final, A partir de esta información sintonizar un PID por los
siguientes métodos: Ziegler-Nichols decaimiento de 25% en malla abierta, sintonización por el
criterio ISE e ITAE.
f) Que método de sintonización (punto d y e) es el que presentó los mejores resultados de contrabilidad,
porque?

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