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(A + A + A )
1
O módulo de A é dado por A= 2
x
2
y
2
z
2
A ± B= ( A ± B , A ± B , A ± B )
x x y y z z
ABsenθ
A×B =
AxB é um vetor perpendicular ao plano contendo A e B e o seu sentido é dado
pela regra da mão direita.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Álgebra Vetorial
Assim, A×B ≠ B× A
xˆ yˆ zˆ
A×B =Ax Ay Az
Bx By Bz
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Álgebra Vetorial
Produto misto.
Ax Ay Az
A ⋅ (B × C) =Bx By Bz
Cx C y Cz
=
A(r ) A=
( x, y, z ) [ Ax ( x, y, z ), Ay ( x, y, z ), Az ( x, y, z )]
Um exemplo de função escalar de ponto é a energia potencial V(x, y, z) e de função
vetorial de ponto é a intensidade de campo elétrico E(x, y, z).
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Diferenciação e integração de vetores
Tomando uma curva C no espaço e uma função vetorial A definida em pontos sobre
essa curva, podemos considerar a integral de linha de A ao longo de C.
∫ A ⋅ dr
C
Um exemplo disto é o trabalho realizado por uma força F, que pode variar de ponto
a ponto, sobre uma partícula que se move ao longo da curva C.
=
W ∫ F ⋅ dr
C
Sendo r, em coordenadas cartesianas, dado por
r = xxˆ + yyˆ + zzˆ,
dr = dxxˆ + dyyˆ + dzzˆ
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Diferenciação e integração de vetores
Sendo s a distância medida ao longo da curva, pode-se expressar a integral de linha
como uma integral comum sobre a coordenada s
∫ A ⋅ dr =
C
∫ A cos θ ds
onde θ é o ângulo entre A e a tangente á curva em cada ponto.
A integral acima também pode ser escrita como
dr ∫ ( A dx + A dy + A dz )
∫ A ⋅= x y z
C C
dr
∫C A ⋅ dr= ∫ A ⋅ ds ds
dx dy dz
= ∫ x ds y ds z ds ds
A + A + A
x2 + y 2 − a2 =
0
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática no plano
A equação do círculo pode ser expressa, em termos do parâmetro θ, como:
x = a cos(θ ),
y = a sen(θ ),
Em termos da distância s medida ao longo da circunferência:
x = a cos( s / a ),
y = a sen( s / a ),
Se a partícula se movimenta com velocidade constante v:
x = a cos(vt / a ),
y = a sen(vt / a ),
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática no plano
Pode-se especificar o movimento de uma partícula especificando-se diretamente
=x x=
(t ), y y (t ) =
ou r r (t ).
dr dx dy
v = = xˆ + yˆ =vx xˆ + v y yˆ ,
dt dt dt
dv d 2 r d 2 x d2y
a = = 2 = 2 xˆ + 2 yˆ = ax xˆ + a y yˆ .
dt dt dt dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática no plano
Coordenadas polares são convenientes em muitos problemas. As coordenadas r e θ
se relacionam a x e y por:
= cos θ , y r senθ ,
x r=
=
r (x 2
+y )
2 1/2
.
Os vetores unitários rˆ, θˆ , na direção de r e θ crescentes, são funções do ângulo θ, e
estão relacionadas a xˆ , yˆ por:
drˆ ˆ dθˆ
= θ, = −rˆ.
dθ dθ
O vetor r é expresso em termos de coordenadas polares como:
r = rrˆ(θ ).
Pode-se descrever o movimento da partícula em coordenadas polares especificando-
se r(t), θ(t) e determinando o vetor posição r(t). O vetor velocidade será
dr dr drˆ dθ ˆ.
v= = rˆ + r ˆ + rθθ
=
rr
dt dt dθ dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática no plano
Assim, obtêm-se as componentes da velocidade nas direções rˆ e θˆ
= , vθ rθ.
vr r=
O vetor aceleração será:
dv drˆ dθ ˆ + rθθ
ˆ + rθ d θˆ dθ
a = = rrˆ + r + rθθ
dt dθ dt dθ dt
( ) ( )
r − rθ 2 rˆ + rθ + 2rθ θˆ.
=
=x x=
( s ), y y=
( s ), z z ( s ).
dr dx dy dz
v = = x+ ˆ y + zˆ = vx xˆ + v y yˆ + vz zˆ,
ˆ
dt dt dt dt
dv d 2 r d 2 x d2y d 2z
a = = 2 = 2 xˆ + 2 yˆ + 2 zˆ = ax xˆ + a y yˆ + az zˆ.
dt dt dt dt dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática em três dimensões
As coordenadas polares cilíndricas (ρ, ϕ, z) são definidas pelas equações
x ρ=
cos ϕ , y ρ=
senϕ , z z ,
(x + y )
ρ= 2 2 1/2 y
, tgϕ =
x
.
r ρρˆ + zzˆ
=
Derivando com relação ao tempo, obtemos
dr
v = =ρρ
ˆ + ρϕϕ ˆ + z zˆ,
dt
a = =( ρ − ρϕ 2 ) ρˆ + ( ρϕ + 2 ρϕ
dv
) ϕˆ +
z zˆ.
dt
Qualquer vetor A pode ser expresso em termos de suas componentes ao longo de
ρˆ , ϕˆ , zˆ
A = Aρ ρˆ + Aϕϕˆ + Az zˆ.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática em três dimensões
Se A for função de um parâmetro t, então, a sua derivada deve ser feita tomando-se
cuidado de levar em conta as variações de ρˆ e ϕˆ , caso a localização do vetor
também varie com t:
x senθ cos ϕ , y r=
r= sen θ sen ϕ , z r cos θ .
ρ = r sen θ , r = ( x + y + z
2 2
)
2 1/2
,
tgθ=
ρ
=
(x 2
+y )
2 1/2
, tgϕ=
y
.
z z x
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática em três dimensões
Também podemos obter as relações abaixo:
rˆ =cos θ zˆ + senθ ρˆ = senθ cos ϕ xˆ + senθ senϕ yˆ + cos θ zˆ,
θˆ =− senθ zˆ + cos θρˆ = cos θ cos ϕ xˆ + cos θ senϕ yˆ − senθ zˆ,
ϕˆ =
− senϕ xˆ + cos ϕ yˆ .
Derivando as equações acima, obtemos:
∂rˆ ˆ ∂rˆ
= θ= , senθϕˆ ,
∂θ ∂ϕ
∂θˆ ∂θˆ
=−rˆ, =cos θϕˆ ,
∂θ ∂ϕ
∂ϕˆ ∂ϕˆ
=0, =− ρˆ =− senθ rˆ − cos θ θˆ.
∂θ ∂ϕ
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Cinemática em três dimensões
Em coordenadas esféricas, o vetor posição é:
r = rrˆ(θ , ϕ ).
dA dAr dθ dϕ dAθ dθ dϕ ˆ
= − Aθ − Aϕ senθ r +
ˆ + Ar − Aϕ cos θ θ
dt dt dt dt dt dt dt
dAϕ dϕ dϕ
+ + Ar senθ + Aθ cos θ ϕˆ.
dt dt dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Elementos de análise vetorial
∂f ∂f ∂f
Seja f(x, y, z) uma função escalar de x. y e z e , , suas derivadas parciais
∂x ∂y ∂z
∂f
em relação a x, y e z, respectivamente. Assim, df = dx é a variação de f quando
∂x
x sofre uma variação infinitesimal dx. O mesmo para as outras variáveis:
∂f ∂f
=df = dy e df dz.
∂y ∂z
Se x, y e z sofrem variações infinitesimais, então:
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz.
∂x ∂y ∂z
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Elementos de análise vetorial
Como dr = xdx
ˆ + ydy
ˆ + zdz
ˆ , podemos escrever:
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz = xˆ + yˆ + zˆ ⋅ ( xdx
ˆ + ydy ˆ )
ˆ + zdz
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
∂f ∂f ∂f
O vetor xˆ + yˆ + zˆ é chamado de gradiente de f e é representado por ∇f.
∂x ∂y ∂z
Podemos então escrever: df = ∇f.dr
df = ∇f dr cos θ
∇ ( f + g ) = ∇f + ∇g
∇(mf ) = m∇f , m = cte
∇( fg ) =∇( f ) g + f (∇g )
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=
∇ , , = ˆ
x + ˆ
y + ˆ
z
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Elementos de análise vetorial
O produto escalar de ∇ pode se formado por uma função de ponto vetorial A(x, y, z)
e denomina-se divergente de A:
dAx dAy dAz
∇ ⋅=
A + + .
dx dy dz
O significado geométrico de ∇.A é fornecido pelo Teorema da Divergência ou
Teorema de Gauss:
∫∫ nˆ ⋅ (∇ × A)dS= ∫ A ⋅ dr ,
S C
∂f ∂f ∂f
df = dρ + dϕ + dz ,
∂ρ ∂ϕ ∂z
dr =ρˆ d ρ + ϕρ
ˆ dϕ + zdz
ˆ ,
∂ ϕˆ ∂ ∂
∇ ρˆ
= + + zˆ ,
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
df= dr ⋅∇f
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Elementos de análise vetorial
∇ pode também ser expresso em coordenadas esféricas:
∂f ∂f ∂f
df = dr + dθ + dϕ ,
∂r ∂θ ∂ϕ
ˆ + θˆrdθ + ϕˆ rsenθ dϕ ,
dr =rdr
∂ θˆ ∂ ϕˆ ∂
=
∇ rˆ + + .
∂r r ∂θ rsenθ ∂ϕ
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Problema geral do movimento em 2 e 3-D.
Dada uma força F = (r, v, t), a equação do movimento torna-se um sistema de três
equações diferenciais de segunda ordem:
d 2x
m 2 = Fx ( x, y, z , x , y , z, t ) ,
dt
d2y
m 2 = Fy ( x, y, z , x , y , z, t ) ,
dt
d 2z
m 2 = Fz ( x, y, z , x , y , z, t ) .
dt
Se a posição ro = (xo, yo, zo) e a velocidade vo = (vxo, vyo, vzo) são conhecidas num
instante to, as equações do movimento fornecem d2r/dt2, e a partir de r , r,
r para um
tempo t, podemos determinar r , r para pequenos intervalos de tempo anteriores ou
posteriores a t + dt, estendendo-se as funções r , r,
r para o passado e futuro com o
auxílio das equações do movimento acima.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Problema geral do movimento em 2 e 3-D.
Note que a solução geral das equações do movimento envolve seis constantes
arbitrárias xo, yo, zo, vxo, vyo, vzo.
x = Ax cos(ω xt + θ x ), ω x2 = k x / m,
y = Ay cos(ω y t + θ y ), ω y2 = k y / m,
z = Az cos(ω z t + θ z ), ω z2 = k z / m.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Oscilador harmônico e duas e três dimensões.
As seis constantes (Ax, Ay, Az, θx, θy e θz) dependem das condições iniciais. Cada
coordenada oscila independentemente com movimento harmônico simples.
Se as frequências angulares ωx, ωy e ωz forem comensuráveis, ou seja, se para um
conjunto de números inteiros (nx, ny, nz),
ωx ωy ωz
= = ,
nx n y nz
2π nx 2π n y 2π nz
=τ = = .
ωx ωy ωz
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Oscilador harmônico em duas e três dimensões.
d 2r
m 2 = − mgzˆ,
dt
onde o eixo z é tomado na direção vertical. Na forma de componentes:
d 2x
m 2= 0, =
x xo + vxot , Na forma de vetorial:
dt
d2y 1 2
m 2= 0, =
y yo + v yot , r =ro + vot − gt zˆ.
dt 2
d 2z 1 2
m 2 = − mg , z =+
zo vzot − gt .
dt 2
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento de um projétil.
Considerando um projétil partindo de (0, 0, 0) com velocidade inicial no plano xz,
teremos:
x = vxot ,
y = 0,
1 2
=
z vzot − gt .
2
Estas equações descrevem completamente o movimento do projétil.
Tirando o valor de t da primeira equação e substituindo na terceira, teremos:
vzo 1 g 2
=z x− 2
x.
vxo 2 vxo
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento de um projétil.
Que também pode ser escrita da seguinte forma:
2
vzo vxo 2
vxo vzo2
x− =
−2 z − .
g g 2g
Que é a equação de uma parábola, com concavidade para baixo.
vzo vxo
Cruza o plano horizontal em z = 0 na origem e no ponto xm = 2 .
g
vzo2
Altitude máxima ocorre em zm = .
2g
d 2r dr
m 2 = − mgzˆ − b .
dt dt
Na forma de componentes e considerando o movimento no plano xz:
d 2x dx
m 2 = −b ,
dt dt
d2y
m 2 = 0,
dt
d 2z dz
m 2 = − mg − b .
dt dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento de um projétil.
vx = vxo e − bt / m ,
=x
mvxo
b
(1 − e − bt / m
) ,
mg − bt / m mg
vz = + vzo e − ,
b b
m 2 g mvzo
( )
− bt / m mg
z = 2 + 1 − e − t.
b b b
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento de um projétil.
Isolando t na segunda equação e substituindo na quarta equação, obtemos a equação
para a trajetória abaixo
mg vzo m 2 g mvxo
z = + x − 2 ln .
bvxo vxo b mvxo − bx
Quando a resistência do ar (ou a distância) é muito pequena, ou seja, quando
bx/mvxo << 1, pode-se expandir a equação acima em potências de bx/mvxo, obtendo-
se
vzo 1 g 2 1 bg 3
z = x− 2
x − 3
x − ...
vxo 2 vxo 3 mvxo
Logo, a trajetória se inicia como uma parábola e depois decresce mais rapidamente.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento de um projétil.
Em t → ∞, mvxo
x= ,
b
e z → - ∞, ou seja, a trajetória termina como uma queda vertical. A velocidade final
(t → ∞) será –mg/b, que é a velocidade terminal.
vzo 1 g 2 1 bg 3
Fazendo z = 0, na equação z = x− 2
x − 3
x − ...
vxo 2 vxo 3 mvxo
além da solução trivial x = 0, uma outra solução para o alcance xm pode ser obtida
através de aproximações sucessivas. Primeiramente, reescrevemos a equação da
seguinte forma
2vxo vzo 2 b 2
xm = − xm − ...
g 3 mvxo
Desprezando o segundo termo, obtemos a primeira aproximação
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento de um projétil.
2vxo vzo que concorda com
xm = , O caso sem
g resistência do ar.
2vxo vzo 2 b 2
Substituindo essa equação no xm = − xm − ...
segundo termo da equação: g 3 vxo
mvxo bvzo
=xm , >> 1 .
b mg
Agora, considerando o efeito do vento sobre o projétil, supomos que a força de
resistência do ar é proporcional à velocidade relativa do projétil em relação ao ar:
d 2r dr
m 2 = −mgz − b − vv ,
ˆ
dt dt
onde vv é a velocidade do vento. Se vv é constante, o termo bvv comporta-se como
uma força constante somada a força peso, e o problema pode ser resolvido como no
caso anterior.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento de um projétil.
A resistência do ar ao projétil decresce com a altitude e a melhor forma para a
equação do movimento para um projétil que alcança grandes altitudes é
d 2r − z / h dr
m 2 = − mgzˆ − be ,
dt dt
onde h é a altura na qual a resistência do ar decresce para um valor 1/e do seu valor
na superfície terrestre. Na forma de componentes,
mx = − z / h , my =
−bxe − z/h ,
−bye
mz = − z/h .
− mg − bze
Estas equações são difíceis de resolver. Como z aparece nas equações para x e y,
deve-se resolver primeiramente a equação em z e obter z(t) para substituir nas outras
duas.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Teoremas do momento linear e da energia
A segunda lei de Newton em três dimensões é dada por
d 2r
m 2 =F
dt
d 2x d2y d 2z
=
m 2 F=x, m 2
F=
y, m 2
Fz .
dt dt dt
O vetor momento linear p de uma partícula é definido como
p = mv
d dp
(m=
v) = F
dt dt
dpx dp y dpz
= F= x , =
Fy , Fz
dt dt dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Teoremas do momento linear e da energia
Multiplicando por dt e integrando de t1 a t2, obtemos a variação do momento linear
entre t1 e t2 t
2
∫ Fx dt ,
p2 x − p1x =
t1
t2
∫ Fy dt ,
p2 y − p1 y =
t1
t2
∫ Fz dt.
p2 z − p1z =
t1
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Teoremas do momento linear e da energia
Para obter a taxa de variação da energia cinética, multiplicamos por vx, vy e vz as
equações abaixo
d 2x d2y d 2z
=
m 2 F=x, m 2
F=
y, m 2
Fz .
dt dt dt
d 1 2 d 1 2 d 1 2
= mv x =
F v
x x , mv y F=v
y y , mvz Fz vz .
dt 2 dt 2 dt 2
d 1 2 dT
mv = = F ⋅v potência
dt 2 dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Teoremas do momento linear e da energia
Multiplicando por dt e integrando, teremos
t2
1 2 1 2
T2 − T1 =
2
mv2 − mv1 =
2 ∫ F ⋅ vdt
t1
A integral deve ser tomada ao longo da trajetória da partícula entre os pontos r1 e r2.
A integral à direita nas duas equações acima é o trabalho realizado pela força.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Teoremas do momento angular
O momento angular é definido como
L =r × p =m ( r × v )
onde o vetor r é tomado a partir de um ponto considerado como origem até a
posição da partícula.
dL d
= ( r × mv )
dt dt
dL dr dv
= m × v + mr ×
dt dt dt
dL
= mv × v + r × ( ma )
dt
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Teoremas do momento angular
dL
=r × F =Ν
dt
A taxa de variação do momento angular de uma partícula é igual ao torque (N) que
age sobre ela.
t2
∫ Ν dt
L2 − L1 =
t1
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Energia potencial
Se a força F que age sobre uma partícula é função de sua posição r = (x, y, z), então
o trabalho executado pela força quando a partícula se desloca de r1 para r2 é dado
pela integral de linha r 2
=
W ∫ F ⋅ dr.
r1
dV =− F ⋅ dr .
Então, F = −∇V .
Na forma de componentes:
∂V ∂V ∂V
Fx =
− , Fy =
− , Fz =
− .
∂x ∂y ∂z
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Energia potencial
Sabemos que
∇ × ∇ = 0.
Aplicando isso à V:
∇ × ∇V = 0.
Então, ∇ × F = 0.
Como a equação acima foi deduzida considerando que a função potencial existe, ela
é uma condição necessária que deve ser satisfeita pela força F(x, y, z) antes que a
função potencial seja definida. É possível demonstrar que a equação acima também
é condição suficiente para a existência de um potencial através do Teorema de
Stokes, considerando um caminho fechado C, como o trabalho realizado pela força
F(r) quando a partícula se desloca ao longo deste caminho:
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Energia potencial
∫ F ⋅ d=r ∫∫ nˆ ⋅ ( ∇ × F )dS ,
C S
∫ F ⋅ dr =
C
0.
W12 = −W21
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Energia potencial
Quando o rotacional de F é igual a zero, teremos
r2 rs r2
∫ F ⋅ dr = ∫ F ⋅ dr + ∫ F ⋅ dr
r1 r1 rs
T1 + V (r1 ) =+
T2 V (r2 ).
Assim, a energia total é constante.
m ( x 2 + y 2 + z 2 ) + V ( x, y=
1
T=
+V , z ) E.
2
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Energia potencial
Uma força que só seja função da posição e cujo rotacional se anule é dita
conservativa, pois leva ao teorema da conservação da energia total.
Pode haver forças do tipo F(r, t). Nesse caso, a Lei da Conservação da Energia não
é mais válida.
Então, T + V não é mais constante quando F e V são funções do tempo. Esta força
não é considerada conservativa.
Quando as forças que agem sobre a partícula são conservativas, a equação abaixo
permite o cálculo de sua velocidade como função de sua posição. A energia E é
fixada pelas condições iniciais do movimento.
m ( x 2 + y 2 + z 2 ) + V ( x, y=
1
T=
+V , z ) E.
2
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Energia potencial
Para quais forças a energia potencial existe.
a ) Fx =
axy, Fy =
− az 2 , Fz =
− ax 2 ,
ay ( y 2 − 3 z 2 ) , Fy =
b) Fx = 3ax ( y 2 − z 2 ) , Fz =
−6axyz.
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
Força central é uma força que age sobre um objeto tal que:
ela está na direção da linha que liga o objeto a um ponto fixo.
sua intensidade depende da distância do objeto ao ponto fixo.
x
Fx = r
F (r )
r y
= ˆ=
F rF (r ) F (r ).=
Fy F (r )
r r
z
Fz = F (r )
r
r= x2 + y 2 + z 2
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
Força central representa uma atração (F(r) < 0) ou uma repulsão (F(r) > 0) na
direção do ponto fixo na origem.
A força gravitacional e a força elétrica são exemplos de forças centrais e os casos
mais importantes são quando a força é inversamente proporcional a r2.
Propriedades das forças centrais:
i) O caminho ou órbita de uma partícula deve ser uma curva plana, ou seja, a
partícula move-se em um plano que contém o centro da força.
r F (r )
F =rF
ˆ (r ) = F (r ). ⇒ r × F =r × r =0.
r r
dv dv d
F= m ⇒ r × F = mr × = ( r × v ) = 0.
dt dt dt
r × v = c = cte.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
ii) O momento angular é constante.
N =r × F =( r × rˆ ) F (r ) =0.
dL dL
Como =N então = 0.
dt dt
Como conseqüência, o momento angular em torno de qualquer eixo que passe pelo
centro de força é constante.
iii) A partícula move-se de tal maneira que o vetor posição varre áreas iguais
em tempos iguais.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
Pela propriedade (i) a partícula sob esse tipo de força tem o movimento num plano.
O problema se reduz a duas equações diferenciais e quatro condições iniciais. Então
podemos escolher as coordenadas (r, θ) para escrever as equações do movimento.
(r − rθ 2 =
m )
F (r )
m ( rθ + 2rθ ) =
0
Multiplicando a segunda equação por r, teremos
( )
m r θ + 2mrrθ =
2
0 ⇒
d
dt
2 dL
mr θ ==
dt
0. ( )
Essa equação expressa a conservação do momento angular em relação a origem.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
Integrando a equação anterior, obtemos a integral do momento angular das equações
do movimento:
mr 2θ= L= cte.
A constante L pode ser calculada a partir das condições iniciais.
Se nós podemos encontrar a energia potencial, então estaremos indiretamente
mostrando que a força F é conservativa.
r
Supondo que V existe F ⋅ dr =
− dV onde F = F (r ) .
r
r r
F ⋅ d=
r F (r ) ⋅ d= = F (r )dr.
r F (r ) dr
r r
Assim, V = − ∫ F (r )dr.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
Como a força F é conservativa, teremos a conservação da energia
E= T + V
Lembrando que:
ˆ,
ˆ + rθθ
v= rr
v ⋅ v = r 2 + r 2θ 2 .
Então,
1 2
2
1
( )
mv + V = E ⇒ m r 2 + r 2θ 2 − ∫ F (r )dr = E
2
Lei da conservação da energia: E é a constante de energia obtida com as condições
iniciais.
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DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
Que também pode ser escrita como:
1 2 L2
mr + 2
+ V (r ) =
E
2 2mr
Assim,
1/2
2 L 2
r=
E − V (r ) − 2
.
m 2mr
Logo,
r
dr 2
∫ L 2 1/2
=
m
t. A solução permite obter r(t).
E − V (r ) −
ro
2
2 mr
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DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
A partir da equação: mr 2θ= L= cte.
Podemos obter θ(t):
t
L
θ= θ o + ∫ 2
dt.
0
mr
Assim, chegamos as soluções das equações do movimento em termos das quatro
constantes, L, E, ro, θo, que são obtidas quando se conhecem a posição e a
velocidade iniciais no plano.
1 2 1 2 2
A expressão mr + mr θ + V (r ) = E é análoga ao caso unidimensional.
2 2
A coordenada x é substituída por r, e o termo θ = L / mr 2 , na
1 2
mv + V ( x) =
E energia cinética, funciona como um adicional somado a
2
energia potencial, na expressão de E.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
L
Substituindo θ = 2.
mr
em mr − mrθ 2 =
F (r )
L2
teremos: mr − 3 =
F (r )
mr
L2
=
mr F (r ) + 3 .
mr
Força real Força centrífuga (fictícia)
A força centrífuga não é realmente uma força, é parte do produto da massa pela
aceleração, transportada para o segundo membro da equação, com o objetivo de
reduzir a equação em r a uma força idêntica à do movimento unidimensional.
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DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
L2
Tratando-se a equação =mr F (r ) + 3
mr
como de um problema de movimento unidimensional, a energia potencial
correspondente à “força” à direita é
L2
− ∫ F (r )dr − ∫ 3 dr
V ´(r ) =
mr
L2
= V (r ) + 2
.
2mr
O segundo termo é a “energia potencial” associada à “força centrífuga”.
1 2 L2
Que dá exatamente: mr + 2
+ V (r ) =
E
2 2mr
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DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
A razão pela qual foi possível obter uma solução completa baseada somente em
duas integrais, ou constantes de movimento (L e E), é que as equações do
movimento não contém a coordenada θ, de forma que a constância de L é suficiente
para permitir a eliminação completa de θ em mr − mrθ 2 =F (r ) e reduzir o
problema a um problema unidimensional.
r
dr 2
A integral ∫ L
2 1/2
=
m
t,
E − V (r ) −
ro
2
2 mr
as vezes é muito complicada e difícil de obter r(t), muitas vezes é melhor
determinar a trajetória de partícula no espaço, para depois calcular o seu
movimento com função do tempo.
Conhecendo r(θ), pode-se descrever a trajetória da partícula.
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DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
A equação resultante torna-se mais simples fazendo-se a seguinte substituição
1 1
=u = , r .
r u
1 du 2 du L du
r =
− 2 θ= −r θ = − ,
u dθ dθ m dθ
L d 2u L2u 2 d 2u
r=
− θ=− 2 .
m dθ 2
m dθ 2
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
2
Substituindo r e rna equação=
L
mr F (r ) + 3 e multiplicando por –m/(L2u2),
mr
obtém-se uma equação diferencial para a trajetória em termos de u(θ):
d 2u m 1
=−u − 2 2 F .
dθ 2
Lu u
Se L = 0, a equação acima diverge, mas se pode verificar a partir da equação mr 2θ = L
que, neste caso, θ é constante, e a trajetória é uma linha reta que passa pela origem.
Mesmo nos casos que é difícil obter soluções explícitas, é possível fazer uma
análise qualitativa, a partir do potencial efetivo V´ sobre o movimento em r. O
gráfico de V´ ajuda a decidir se o movimento em r é periódico ou não, podendo-se
achar os pontos de retorno e os pontos de mínimo (ro, por exemplo). Para energias
um pouco maiores que V´(ro), haverá oscilações harmônicas com freqüência angular
dada por:
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
1 d 2V ´
ω = 2 .
2
m dr r
o
Devemos lembrar, sempre, que a partícula move-se em torno do centro de força com
uma velocidade angular dada por
L
θ = 2.
mr
A taxa de revolução decresce quando r cresce. Quando o movimento em r é
periódico, θ → 0 quando r → ∞ , e a partícula pode ou não executar uma ou mais
revoluções completas em quanto se move para r = ∞, dependerá da rapidez com que
r cresce.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Movimento sob a ação de uma força central
A área varrida pelo raio da origem até a partícula, quando está de move formando
um pequeno ângulo dθ, é aproximadamente
1 2
dS = r dθ .
2
Logo, a taxa com que a área é varrida pelo raio é
dS 1 2 L
= = rθ .
dt 2 2m
Este resultado é verdadeiro para qualquer partícula que se mova sob a ação de uma
força central. Se o movimento for periódico, então, integrando-se para um período
completo τ do movimento, a área da órbita será
Lτ
S= .
2m
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
K
F = 2 rˆ,
r
para o qual a energia potencial é
K
V (r ) = ,
r
onde o ponto referência rs é tomado no infinito para evitar um termo adicional
constante em V(r). Como exemplo, temos a força gravitacional com
K = −Gm1m2 ,
onde K é negativo porque a força gravitacional é atrativa. Outro exemplo é a força
eletrostática entre duas cargas q1 e q2, com
K = q1q2 ,
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
Essa força é repulsiva quando q1 e q2 têm o mesmo sinal, e atrativa no caso
contrário.
Essa é a equação de uma seção cônica (elipse, parábola ou hipérbole) com o foco em
r = 0. θo determina a orientação da órbita. A constante A, que pode ser considerada
positiva, determina os pontos de retorno do movimento em r, dados por
1 mK 1 mK
=
− 2 + A, =
− 2 − A.
r1 L r2 L
Mecânica clássica – 1osem/2012
MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
1 mK 1 mK
=
− 2 + A, =
− 2 − A.
r1 L r2 L
Se A > -mK/L2 (condição necessária se K > 0), existe somente um ponto de retorno,
r1, pois r não pode ser negativo. Não se pode ter A < mK/L2, pois r não poderia ser
positivo para nenhum valor de θ.
Para um dado E, os pontos de retorno são soluções da equação
K L2
V ´(r ) =+ 2
=
E
r 2mr
cujas soluções são
1/2 1/2
mK mK 2mE mK mK 2mE
2 2
1 1
=
− 2 + 2 + 2 , =
− 2 − 2 + 2 .
r1 L L L r2 L L L
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
Comparando as duas equações abaixo
1 mK 1 mK
=
− 2 + A, =
− 2 − A.
r1 L r2 L
1/2 1/2
mK mK 2mE mK mK 2mE
2 2
1 1
=
− 2 + 2 + 2 , =
− 2 − 2 + 2 .
r1 L L L r2 L L L
m 2 K 2 2mE
=
A 4
2
+ 2 .
L L
Até aqui
A órbita é, então, determinada em termos das condições iniciais.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
Uma elipse é definida como a curva desenhada por uma partícula que se move de tal
maneira que a soma de suas distâncias a dois pontos fixos F e F´ é constante. Os
pontos F e F´ são os focos da elipse. Usando a notação da figura
r´+ r =2a,
onde a é a metade do diâmetro maior da elipse.
Em coordenadas polares com centro no foco F e
com o eixo dos x negativo passando pelo foco
F´, a lei dos co-senos fornece
r 2 4a 2ε 2 + 4raε cos θ ,
r´2 =+
1
= B + A cos θ ,
r
B > A, elipse:
1 ε
=B = , A .
a (1 − ε )
2
a (1 − ε )
2
B = A, parábola:
1 1
=B = , A .
a a
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
0 < B < A, hipérbole, ramo +:
1 ε
=B = , A .
a ( ε − 1)
2
a ( ε − 1)
2
O caso B < -A, não pode ocorrer nunca, pois r não seria positivo para nenhum valor
de θ. Existindo uma orientação arbitrária da curva em relação ao eixo x, então
1
B + A cos (θ − θ o ) ,
=
r
onde θo é o ângulo entre o eixo x e a linha que parte da origem até o periélio (ponto
de maior aproximação da curva á origem).
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
A
Em todos os casos ε= .
B
B
Para a elipse ou hipérbole, a= .
A −B
2 2
1 mK
A equação u ==− 2 + A cos(θ − θ o ) para a órbita de uma partícula sob a
r L
ação de uma força que segue a lei do inverso do quadrado tem a forma da equação
1
B + A cos (θ − θ o ) ,
=
r
para uma seção cônica, com
1/2
mK 2 2mE
B=
− 2 , A=
B + 2 .
L L
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
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Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
Assim, a excentricidade da órbita é
1/2
2 EL
2
ε= 1 + 2
.
mK
Para uma força atrativa (K < 0), a órbita é uma elipse, parábola ou hipérbole,
dependendo se E < 0, E = 0, ou E > 0; se for uma hipérbole, será o ramo +. Para
uma força repulsiva (K > 0), deve-se ter E > 0, e a órbita só pode ser o ramo – de
uma hipérbole.
Para órbitas elípticas e hiperbólicas, o semi-eixo maior a é dado por
K
a= .
2E
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
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Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
Obtendo-se r da equação K L2
V ´(r ) =+ 2
=
E
r 2mr
os pontos de retorno serão
1/2
2 E K L
2 2
r1,2 =± + .
K 2 E 2mE
Os raios máximo e mínimo da elipse são:
r=
1,2 a (1 ± ε ) ,
e o raio da hipérbole é
r1 = a ( ε 1) ,
onde o sinal superior refere-se ao ramo + e o sinal inferior ao ramo –.
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância
Comparando as equações r=
1,2 a (1 ± ε ) , r1 = a ( ε 1) ,
1/2
2 E K L
2 2
K L2
V ´(r ) =+ 2
=
E
r 2mr
Que foi obtida simplesmente a partir do método da energia, sem necessitar de uma
solução exata da equação da órbita.
ESTE É UM PONTO IMPORTANTE A SER LEMBRADO.
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DIMENSÕES
Órbitas elípticas, o problema de Kepler
Kepler enunciou três leis para descrever o movimento dos planetas através de
observações
1. Os planeta movem-se em elipses sendo o Sol um dos focos.
2. O raio vetor do Sol ao planeta varre áreas iguais em tempos iguais.
3. O quadrado do período de revolução é proporcional ao cubo do semi-eixo maior.
No caso de uma órbita elíptica, pode-se determinar o período do movimento:
Lτ 2m
S= . S = π ab. τ= π ab.
2m L
1/2
π K m
2 2
π a (1 − ε )=
2m 2 2 1/2
τ
= ,
L 2 E3
m 4π 2 3
ou τ = 4π a
2 3
. Com K = -GmM. τ= a.
K MG
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Órbitas hiperbólicas. Seção de choque de espalhamento.
No caso de colisão de duas partículas atômicas, a região em que a trajetória se afasta
de uma assíntota para a outra é muito pequena, e o que se observa é o ângulo de
deflexão Θ = π - 2α entre as trajetórias da partícula incidente e depois da colisão.
1/2
Θ mK
2
=cot gα =( ε 2 − 1)
−1/2
tg = 2
.
2 2 EL
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Órbitas hiperbólicas. Seção de choque de espalhamento.
Considerando que a partícula tenha velocidade inicial vo e que viaje numa direção
que, se não for desviada, passará a uma distância s do centro de força F. A distância
s é denominada parâmetro de impacto. Pode-se calcular a energia e o momento
angular em termos da velocidade e do parâmetro de impacto:
1 2
=E = mvo , L mvo s.
2
Assim, o ângulo de espalhamento será:
Θ K
tg = 2
.
2 msvo
Para o caso de uma partícula leve de carga positiva q1
colidir com um pesada de carga q2, teremos:
Θ q1q2
tg = 2
.
2 msvo
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Órbitas hiperbólicas. Seção de choque de espalhamento.
A seção de choque é definida da seguinte maneira: se N partículas incidentes
colidirem com uma folha contendo n centros de espalhamento por unidade de área,
o número médio de partículas dN espalhadas entre os ângulos Θ e Θ + dΘ é dado
em termos da seção de choque dσ pela relação
dN
= ndσ .
N
Θ q1q2 1 q1q2
tg = . dΘ = − ds.
2 msvo2
2cos 2 ( Θ / 2 ) 2 2
ms vo
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MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA EM DUAS OU TRÊS
DIMENSÕES
Órbitas hiperbólicas. Seção de choque de espalhamento.
A área do anel em torno de F, de raio interior igual a s e raio exterior igual a s + ds,
no qual a partícula deve colidir para ser espalhada num ângulo entre Θ e Θ + dΘ, é
dσ = 2π sds.
Substituindo, na equação acima, as equações abaixo
Θ q1q2 1 q1q2
tg = . dΘ = − ds.
2 msvo2
2cos 2 ( Θ / 2 ) 2 2
ms vo
Obtém-se,
2
q1q2 2π senΘ
dσ 2
d Θ.
2mvo sen ( Θ / 2 )
4