Mecânica clássica - Descrição do movimento

Mecânica clássica – 1osem/2012
CINEMÁTICA, A DESCRIÇÃO DO MOVIMENTO
MECÂNICA  ciência que estuda o movimento de corpos físicos.

Inicialmente, devemos descrever os movimentos.
PARTÍCULA (tamanho e estrutura interna desprezíveis para o problema
em questão)
DESCRIÇÃO DA POSIÇÃO  três coordenadas (se for o caso).
Para descrever o movimento,

especifica-se as coordenadas em função do tempo:
uma dimensão: x(t),

três dimensões: x(t), y(t) e z(t).
↑
Funções capazes de especificar a posição
de objetos em função do tempo.
CINEMÁTICA, A DESCRIÇÃO DO MOVIMENTO

Conhecendo-se x(t)  pode-se definir a componente x da velocidade (vx)
no tempo t como.
dx
vx= x=
dt
similarmente
dy dz
v y= y= , vz= z= .
dt dt
Componentes da aceleração  derivadas das componentes da velocidade em
relação ao tempo.
dvx d 2x
ax= vx= = 
x= 2
,
dt dt
dv y d2y
a y= v y= = 
y= 2
,
dt dt
dvz d 2z
az= vz= = 
z= 2
.
dt dt
Leis do movimento de Newton
I. Todo corpo permanece em estado de repouso ou de movimento uniforme,

em linha reta, a menos que seja obrigado a mudá-lo por forças aplicadas
sobre ele.
II. A taxa de variação do momento linear é proporcional à força aplicada,

e na direção em que a força age.
 
p = mv
 dp d 
=
F = (mv )
dt dt
Leis do movimento de Newton

III. Para cada ação sempre existe uma reação igual e oposta.
III´. Se dois corpos constituem um sistema ideal e isolado, então as
acelerações destes corpos estão sempre em direções opostas, e a razão das
magnitudes das acelerações é constante. Esta razão constante é o inverso
da razão das massas dos corpos.
   
F1 = − F2 dp1 dp2
= −
  dt dt
 dv1   dv2  
m1 ( a=

m1  =  m2 −  1) m2 ( −a2 )
 dt   dt 
m2 a1 O sinal só indica que a1 e a2 são vetores
= − que estão em direções opostas.
m1 a2
d    
( p1 +=
p2 ) 0 ou p1 +=
p2 cte
Momento é conservado para interação
isolada de duas partículas.
dt
Alguns problemas elementares de mecânica
Forças atuantes sobre m1 e m2 
As equações do movimento são
a= τ=
−m1 g + τ ,
F1 =
Forças atuantes sobre m1 e m2 
F2 m2 g − τ .
=
As equações do movimento são

−m1 g + τ =m1a,
m2 g − τ =m2 a.
a=
( m2 − m1 )
g τ=
2m1m2
g
m1 + m2 m1 + m2

Forças atuantes sobre o bloco nas direções
paralela e perpendicular ao plano inclinado
mg senθ − f =ma,
N − mg cos θ =
0.
f µ=
= N µ mg cos θ .
=a g ( senθ − µ cos θ ) .
Bloco em repouso
f ≤ µs N
=f mg senθ ≤ µ s mg cos θ .
tan θ ≤ tan θ r =
µs .
Corpo movendo-se numa trajetória circular.
v2
a= Força centrípeta mv 2
r = =
F ma
r
Órbita da lua
GMm mv 2
=F =
r2 r
2π r
v= GMT 2
T r3 =
4π 2
MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL DE UMA PARTÍCULA
Teorema do momento e da energia
d 2x
O movimento da partícula é governado por F =m 2
dt
dx
O momento linear p é definido como = = m
p mv
dt
dp
F=
dt
A taxa de variação do momento linear com o tempo é igual à força aplicada.
Este é o Teorema do Momento Linear (forma diferencial).
t2
∫ Fdt
p2 − p1 =
t1
Teorema do Momento Linear na forma integral.
Fornece a variação do momento linear devido a ação da força F. A integral é

chamada de impulso fornecido pela força.
Outra grandeza muito importante é a energia cinética, definida como

1 2
T = mv
2
dv dv
Multiplicando-se F =m por v, temos mv = Fv
dt dt
d  1 2  dT
ou  mv= = Fv
dt  2  dt
Essa equação fornece a taxa de variação da energia cinética, e pode ser chamada
de Teorema da Energia (forma diferencial).
multiplicando-se por dt
t2
∫ Fvdt
T2 − T1 =
t1
Teorema da Energia na forma integral.
Fornece a variação da energia devido à ação da força F. A integral é chamada

de trabalho executado pela força. Fv é a taxa de execução de trabalho com o
tempo, chamada de potência.
dx
Como v= e, se F é conhecida em função de x:
dt
x2
T2 − T1 =∫ Fdx
x1
Força aplicada dependente do tempo
Se F for dada como função do tempo, então é possível resolver a equação do

movimento.
d 2x
Multiplicando-se m 2 = F por dt e integrando de to até t, obtemos
dt
t
∫ F (t )dt
mv − mv0 =
t0
Como F é função conhecida de t, a integral, em principio, pode ser resolvida.

Podemos escrever a seguinte solução para v:
t
dx 1
v= = v0 + ∫ F (t )dt
dt m t0
Multiplicando-se por dt e integrando novamente:
1  
t t ´´
x − x0 = v0 (t − t0 ) + ∫  ∫ F (t´)dt´  dt´´
m t0  t0 

Esta é a solução procurada x(t), que pode ser calculada quando se conhece F(t).
Como exemplo, vamos considerar o movimento de um elétron de carga –e

quando submetido a ação de um campo elétrico que oscila ao longo do eixo x:
=Ex E0 cos (ωt + θ )
A força sobre o elétron é F= −eE0 cos (ωt + θ )

−eEx =
dv
A equação do movimento é m −eE0 cos (ωt + θ )
=
dt
Multiplicando por dt, integrando e fazendo t0 = 0, temos:
t
dx eE
v= v0 − 0 ∫ cos (ωt + θ )dt
=
dt m 0
dx eE0
v == v0 +  sen(θ ) − sen (ωt + θ ) 
dt mω
Integrando novamente
eE0  
t t t
x0 ∫ v0 dt +
x =+  ∫ sen(θ )dt − ∫ sen (ωt + θ ) dt 
0
mω  0 0 
eE0 cos(θ )  eE0 sen(θ )  eE0

x =x0 − +  v0 + t + cos(ωt + θ )
mω 2
 mω  mω
2
Força de amortecimento dependente da velocidade
Outro exemplo, de solução fácil, é quando F depende apenas de v.
dv
m = F (v ) Equação do movimento
dt
dv dt v
t − to
= dv
F (v ) m
integrando de to a t
∫
vo
F (v )
=
m
Sendo F(v) conhecida e, resolvendo
para v, o resultado será uma equação Para x o resultado será:
da forma
 t − to 
t
dx  t − to  x xo + ∫ f  vo ,
=
=
v = f  vo ,  dt
dt  m  to  m 
Para o movimento unidimensional, as únicas forças importantes que dependem da

velocidade são as forças de atrito.
Em alguns casos a força de atrito é proporcional a algumas potências fixas da
velocidade
F = (±)bv n
Sendo n inteiro e ímpar, usa-se o sinal negativo; caso contrário, o sinal deve
ser escolhido de forma que a velocidade tenha sempre o sinal oposto.
Como a força de atrito é sempre oposta a velocidade, ela realiza trabalho

negativo, ou seja, absorve energia do corpo em movimento.
Exemplo: Considere um barco com velocidade inicial vo. Os motores são
desligados no instante to = 0 em xo = 0. A força de atrito é dada por:
F = −bv
Exemplo: Considere um barco com velocidade inicial vo. Os motores são
desligados no instante to = 0 em xo = 0. A força de atrito é dada por:
F = −bv
v t
dv dv b
Pela segunda lei de Newton: m = −bv
dt
 ∫v v = − m ∫0 dt
o
b
v b − t
ln = − t  v = vo e m
vo m
O resultado para x será: t b
− t b
mvo − t
x = vo ∫ e dt m
= x (1 − e m )
0 b
mvo
t → ∞, x se aproxima de um valor imite xl =
b
As soluções para v e x podem ser expandidas em série de Taylor

f n ( xo )( x − xo ) n
f ( x) = ∑
n =0 n!
b
− t bvo
v = vo e m
v=
vo − t + ...
m
b
mvo − t
=x (1 − e m ) x=
b
São exatamente as fórmulas para uma partícula sujeita a uma força constante –bvo.
Expansões em séries são meios muito úteis de se obter fórmulas simples e aproximadas.
As soluções para v e x podem ser expandidas em série de Taylor

f n ( xo )( x − xo ) n
f ( x) = ∑
n =0 n!
b
− t bvo
v = vo e m
v=
vo − t + ...
m
b
mvo − t 1 bvo 2
=x (1 − e m ) x=
vot − t + ...
b 2 m
São exatamente as fórmulas para uma partícula sujeita a uma força constante –bvo.
Expansões em séries são meios muito úteis de se obter fórmulas simples e aproximadas.
Força conservativa dependente da posição. Energia potencial.
Um dos mais importantes tipos de movimento ocorre quando F é função de x.
dv
m = F ( x) eq. do movimento
dt
Pelo teorema da energia:
x
1 2 1 2
2 2 ∫
mv − mvo =
xo
F ( x)dx
Trabalho (W) realizado pela

força quando a partícula vai
de xo para x.
A energia potencial V(x) é definida como o trabalho realizado pela força, quando a
partícula se move de x para um ponto de referência xs.
xs x
V ( x) = ∫ F ( x)dx = − ∫ F ( x)dx
x xs
O teorema da energia pode agora ser escrito em termos de V(x):

x xs x
1 2 1 2
mv − mvo = ∫ F ( x)dx = ∫ F ( x)dx + ∫ F ( x)dx =V ( xo ) − V ( x)
2 2 xo xo xs
Assim, 1 2 1 2
mv + V ( x) = mvo + V ( xo )
2 
  2 
 
energia total E cte , depende das condições iniciais
Lei da conservação da energia, válida quando F só depende da posição.

1 2
mv + V ( x) = T + V = E
2
Resolvendo para v, obtemos:
dx 2
v= =
± [ E − V ( x)]
1/2
dt m
A função x(t) é obtida resolvendo essa equação para x.

x
dx 2
∫ [ E − V ( x)]1/2
=
± ( t − to )
xo
m
A integração deverá ser feita separadamente nos casos em que v > 0 durante
algumas partes do movimento e v < 0 durante outras partes.
A força pode ser expressa em termos da energia potencial da seguinte forma
dV
F= −
dx
O resultado de mudar-se a coordenada do ponto de referência xs é adicionar uma
constante a V(x). De fato...
Como é a derivada de V que entra nas equações dinâmicas, a escolha de um ponto
de referência diferente não tem importância, pois equivale a adicionarmos uma
constante ao potencial V(x) sem alterar o resultado físico. (A mesma constante deve
ser adicionada a E.)
dV d (V + cte) dV
Isto é, como F=
− ⇒ F=
− =
−
dx dx dx
Exemplo: força restauradora de uma mola com massa ligada.
F = −kx
x
1
∫
Tomando xs = 0, teremos V ( x) =− − kxdx = kx 2
0
2
1 2 1 2 kx 2
Sabemos que mv + V = E ⇒ mv = E − V = E −
2 2 2
dx 2 kx 2 1/2 m dx
v ==( E − ) ⇒ 2
=
dt
dt m 2 2 kx 1/2
(E − )
2
Integrando e tomando to = 0:
x
m dx
2 x∫o 2
=t
kx 1/2
(E − )
2
2E 2E
Fazendo=x senθ ⇒=dx cos θ dθ
k k
2E
Por outro lado x =
2
sen 2θ
k
Substituindo na integral acima

θ
mE cos θ dθ m
∫
k E (1 − sen θ )
1/2 2 1/2
=
t ⇒ ∫
k θo
dθ =
t
k θ
ω= m 1
∫
Chamando
m dθ =t ⇒ (θ − θ o ) =t
k θo ω
θ ω t + θo
=
2E 2E
Sendo =
x senθ ⇒ x(=
t ) Asen(ω t + θ o ), com A =
k k
x oscila harmonicamente no tempo, com amplitude A e freqüência ω/2π.
As condições iniciais são determinadas aqui pelas constantes A e θo., relacionadas a
E e xo por
1 2
E = kA
2
xo = Asenθ o
Dados do movimento de uma partícula através da função energia E.
1 2
E= mv + V ( x) = cte
2
2
v=
± [ E − V ( x)]
1/2
Lembrando que
m
Isso informa que a partícula está confinada para valores de x tal que,
E − V ( x) ≥ 0 ⇒ V ( x) ≤ E
Para Eo: é a menor energia possível; a partícula só pode permanecer em repouso em

xo.
Em x = xo, V(xo) = Eo 1 2
=
Eo mv + V ( xo ) ⇒= v 0
2
1 2
E=
o mvo + V ( xo ) ⇒ v=
o 0
2
Para E1: com E1 > Eo, a partícula pode se mover entre x1 e x2. Sua velocidade decresce
quando se aproxima de x1 ou x2, parando nesses pontos e invertendo a direção do
movimento. x1 e x2 são chamados de pontos de retorno.
1 2
V ( x) ≤ E1 para x1 ≤ x ≤ x2 =
E1 mv + V ( x1 ) ⇒=
v 0
2 nesses pontos
V ( x1=
) E=
1 V ( x2 ) =
E1
1 2
mv + V ( x2 ) ⇒=v 0
2
Para E2: a partícula pode oscilar entre x3 e x4 ou ficar em repouso em x5.

Para E3: haverá quatro pontos de retorno e a partícula poderá oscilar em qualquer um
dos dois vales do potencial.
Para E4: existe somente um ponto de retorno em x6, onde ela inverte o movimento.
Para E5: energias acima de E5 não haverá retorno e a partícula se moverá em uma
direção apenas.
Ponto de equilíbrio estável: V(x) tem um mínimo nesse ponto. A partícula nesse
ponto permanece em repouso se não for deslocada. Caso seja deslocada numa
distância pequena, ela experimentará uma força restauradora tendendo a retornar ao
ponto de equilíbrio e oscilará em torno dele.
Ponto de equilíbrio instável: V(x) tem um máximo nesse ponto. Uma partícula em
repouso neste ponto pode permanecer em repouso, porém se deslocada ligeiramente
desta posição, a força aplicada sobre ela a faz deslocar-se para mais longe da posição
de equilíbrio.
Ponto de equilíbrio indiferente: V(x) é constante. A partícula pode sofrer pequeno

afastamento sem que uma força restauradora ou repulsiva atue sobre ela.
Partícula oscilando próximo do ponto de equilíbrio estável – solução aproximada.
Considerando que V(x) tenha um mínimo em x = xo e expandindo a função V(x) em
séria de Taylor, teremos
 dV  1  d 2V 
V ( x)= V ( xo ) +   ( − o) +  2  ( − o ) + ...
2
x x x x
 dx  xo 2  dx  x
o
A constante V(xo) pode ser desprezada sem afetar o resultado físico.

Como xo é um ponto de mínimo
 dV  d V 
2  d 2V 
 2  ≥0 k=  2  , x=´ x − xo
  0, Chamando
 dx  xo
 dx  xo  dx  xo
1
Pequenas oscilações em torno do ponto de
V ( x´) = kx´2 equilíbrio estável, o movimento é de um
2
oscilador harmônico.
Consideremos agora o caso em que somente parte da força agindo sobre a partícula
venha de uma função potencial V(x). Sendo F´ o restante da força, teremos
dV
FR =
− + F´
dx
Neste caso a energia T + V não é mais constante.
dv dV
m =
− + F´
dt dx
dv dV
mv = − v + F ´v
dt dx
d 1 2 dV dx d
 mv  = − + F ´v ⇒ (T + V ) =
F ´v
dt  2  dx dt dt
A taxa de variação de E é igual a potência fornecida pela força adicional F´.

Corpos em queda livre
Corpo em queda livre próximo a superfície da terra e desprezada a resistência do ar
F = −mg +
d 2x
Equação do movimento m 2 = −mg
dt
v x
mx = F (x) m ∫ vdv = ∫ F ( x)dx

Métodos de solução vo xo
v t
mx = F ( x, x , t )
dv
mx = F (x ) m∫ = ∫ dt
vo
F ( v ) to
v t
mx = F (t ) m ∫ dv = ∫ F (t )dt
vo to
g 2
Solução v= vo − gt x = xo + vot − t
2
Considerando a resistência do ar
+
F=
−mg − bv
b depende do tamanho e da forma do corpo e, também, da viscosidade do ar.

Pode ser tratado como um caso de F(v)
dv
m = −mg − bv
dt
Considerando que vo =0 em to = 0
v t v t
dv dv
m∫ = ∫ dt m∫ = − ∫ dt
F (v ) 0 0
mg + bv 0
0
m m
ln(mg + bv) 0 =
−t [ln(mg + bv) − ln(mg )] =
v
−t
b b
− bt
m mg + bv mg + bv −
bt
mg
ln( ) = −t =e m v=
− (1 − e m
)
b mg mg b
Para intervalos pequenos de tempo de queda, pode-se obter uma equação útil
expandindo a função exponencial em série de potências
1 bg 2
v=− gt + t + ...
2 m
Então, para t<<m/b, v = -gt, e a resistência do ar pode ser desprezada.
Após um tempo muito longo, verifica-se que
− bt
mg mg
v=
− (1 − e m
)  v= − , se t >> m/b
b b
A velocidade mg/b é chamada de velocidade terminal.
Integrando a solução para v, considerando xo = 0:
mg mg −mbt
− bt x t
∫0 dx =∫0 (− b + b e )dt
dx mg mg
v == − + e m
dt b b
t − bt t
mgt mg m
x=
− + ( − )e m
b 0 b b 0
− bt
mgt m 2 g −mbt mgt m 2 g
x=
− − 2 (e − 1) x=
− + 2 (1 − e m )
b b b b
− bt
m2 g bt
=
x 2
(1 − − e m
)
b m
Expandindo em série de potências a função exponencial
1 2 1 bg 3
x=
− gt + t + ...
2 6 m
Se t<<m/b, x = -gt2/2. Quando t>> m/b,
m 2 g mg
=x 2
− t
b b
Para corpos pequenos e pesados com velocidade terminal grande
F = bv 2
Para xo = vo = 0 em to = 0, a solução será
mg  bg 
v= − tgh  t 
b  m 
m  bg 
x = − ln cosh  t 
b  m 
Corpos em queda a grandes altitudes e desprezando a resistência do ar
GmM
F= − 2
x
Como F é conservativa, podemos usar o método da energia
2
v=
± [ − ]
1/2
E V ( x )
m
x
GmM
− ∫ Fdx =
V ( x) = −
∞
x
dx 2  GmM 
1/2 + -
v= =
±  E+ )
dt m x 
Um cabo de guerra é seguro por dois grupos de cinco homens, cada um. Cada
homem pesa 70kg e pode puxar o cabo inicialmente com um força de 100N.
Inicialmente os dois grupos estão compensados, mas quando os homens cansam, a
força com que cada um puxa o cabo decresce de acordo com a relação
F = 100e − t /τ
Onde o tempo médio τ para atingir o cansaço é de 10s para um grupo e 20s para o
outro. Determine o movimento. Suponha que nenhum dos homens solte o cabo.
Qual a velocidade final dos dois times?
Oscilador harmônico simples
O exemplo mais simples de um oscilador harmônico é o de uma massa presa a uma
mola com constante elástica k.
Medindo-se x, a partir da posição de repouso,

então a mola exerce uma força restauradora
F = −kx
A energia potencial associada a essa força é
1 2
− ∫ Fdx =
V ( x) = kx
2
A equação do movimento, admitindo-se que nenhuma outra força age sobre o corpo, é
mx + kx =
0
Essa equação descreve o oscilador harmônico livre.
O movimento é uma oscilação senoidal simples em torno do ponto de equilíbrio.
Oscilador harmônico simples
Considerando que haja uma força de atrito pequena (f = -bv), a equação do
movimento torna-se
mx + bx + kx =
0
Essa equação descreve o oscilador harmônico amortecido.
O seu movimento, para amortecimentos pequenos, é uma oscilação senoidal cuja
amplitude decresce gradualmente.
Se o oscilador estiver sujeito a uma força adicional F(t), seu movimento será descrito
por
mx + bx + kx =
F (t )
Se F(t) for uma força de variação senoidal, a equação acima leva ao fenômeno de
ressonância, onde a amplitude se torna muito grande quando a frequência da força
aplicada se iguala à frequência natural do oscilador livre.
Equações diferenciais lineares com coeficientes constantes
As equações mx  + kx = 0 e mx + bx + kx =
0, mx + bx + kx = F (t )
são equações diferenciais lineares de segunda ordem.
A ordem de uma equação diferencial é a da derivada de mais alta ordem.
Equação diferencial linear é aquela em que não existem termos maiores do que o
primeiro grau da variável dependente e suas derivadas, ou seja, a variável e suas
derivadas têm que ter grau 1. O tipo mais geral de equação diferencial linear de
ordem n será
dnx d n −1 x dx
an (t ) n + an −1 (t ) n −1 +  + a1 (t ) + a0 (t ) x =
b(t )
dt dt dt
Se b(t) = 0, a equação denomina-se homogênea; em caso contrário, não homogênea.
Consideraremos os casos em que a0, a1, ..., an são constantes.
 + kx =
A solução da equação mx 0 é
x =Asen(ωot + θ ), ωo = k / m
e depende de duas constantes “arbitrárias” A e θ. Matematicamente elas são
chamadas arbitrárias porque, não importando os valores que lhe são atribuídos, essa
solução satisfará a equação acima.
Elas não são arbitrárias do ponto de vista físico porque elas dependem das condições
iniciais do problema.
A solução geral de qualquer equação diferencial de segunda ordem depende de duas
constantes arbitrárias. Assim, a solução pode ser escrita na forma
x = x(t ; C1 , C2 )
de modo que, para cada valor de C1 e C2, x(t; C1,C2) satisfaz a equação.
A estas constantes devem ser atribuídos valores adequados às condições iniciais do
problema físico.
Teoremas importantes sobre equações diferenciais homogêneas e lineares.
Teorema 1. Sendo x = x1(t) solução de uma equação diferencial linear e homogênea
e C uma constante qualquer, então x = Cx1(t) também será solução.
Teorema 2. Sendo x = x1(t) e x = x2(t) soluções de uma equação diferencial linear e
homogênea, então x = x1(t) + x2(t) também é uma solução.
O problema de encontrar a solução geral da equação do tipo
d 2x dx
a2 (t ) 2 + a1 (t ) + a0 (t ) x =
0
dt dt
Reduz-se, então, à busca de duas soluções particulares e independentes quaisquer, x1(t)
e x2(t), porque os teoremas 1 e 2 garantem que
=x C1 x1 (t ) + C2 x2 (t )
também é solução. Como esta tem duas constantes arbitrárias, deve ser a solução geral.
A condição de que x1(t) e x2(t) sejam independentes significa que uma não seja o
múltiplo da outra. Se x1(t) fosse múltiplo de x2(t), então só haveria uma constante
arbitrária.
No caso em que os coeficientes da equação diferencial linear e homogênea são
constantes, existe sempre uma solução da forma x = ept.
Substituindo x = ept na equação abaixo
d 2x dx + + = + a1 p + a0 =
a2 2 + a1 + a0 x = 
2 pt 2
0  2
( a p a1 p a0 ) e 0 a2 p 0
dt dt
Equação de segundo grau, se as raízes forem diferentes, haverá duas funções
independentes ept que satisfazem a equação diferencial e o problema estará resolvido.
Se as duas raízes forem iguais, haverá somente uma solução, mas a função
x = te pt
também satisfaz a equação diferencial.
 + kx =
Aplicando este método na equação mx 0
mp 2 + k =0
Cuja a solução é
k k
p =± − =±iωo , ωo =
m m
A solução geral será
=x C1eiωot + C2 e − iωot
Como as soluções nesse caso são números complexos, as constantes C1 e C2 também

devem ser complexas para que a solução acima seja a solução geral. A solução do
problema físico tem que ser real.
A soma de dois números complexos é real se um for o complexo conjugado do
outro.
C= a + ib
C *= a − ib
C + C* =
2a
iωo t − iωo t
Como e é o complexo conjugado de e , escolhendo-se C1 = C e C2 = C*,
=x Ceiωot + C *e − iωot
Usando a representação polar de um número complexo
C =a + ib =reiθ ,
C * =a − ib =re − iθ ,
r= a 2 + b 2 , tgθ =
b / a,
onde eiθ cos θ + isenθ
=
= cos θ ,
a r= b rsenθ .
Assim, a solução torna-se
=x rei (ωot +θ ) + re − (iωot +θ )

= 2r cos(ωot + θ )
=A cos(ωot + θ ), A =2r.
como cos(=
A + B) cos A cos B − senAsenB
=x B1 cos ωot + B2 senωot
onde B1 = A cos θ e B2 = − Asenθ
As constantes A e θ ou B1 e B2 devem ser obtidas através das condições iniciais xo e

vo em t = 0.
= cos θ B1 ,
xo A=
−ωo Asenθ =
vo = ωo B2
Oscilador harmônico amortecido
A equação do movimento para partículas submetidas a uma força linear
restauradora e a uma força de atrito proporcional a velocidade é
mx + bx + kx =
0
Substituindo-se x = ept
mp 2 + bp + k =0
A solução será
2
b  b  k
p=
− ±   −
2m  2m  m
Podemos identificar três casos: (a) k/m > (b/2m)2, (b) k/m < (b/2m)2 e (c) k/m =
(b/2m)2.
Para o caso (a) k/m > (b/2m)2, fazemos as seguintes substituições
k b
ωo
= , γ
= ω1
,= ωo2 − γ 2 ,
m 2m
sendo γ o coeficiente de amortecimento e (ωo/2π) a frequência natural do oscilador
sem amortecimento. Existem duas soluções para p
p =−γ ± iω 1
A solução da equação diferencial é então
( − γ t + iω 1t ) ( − γ t −iω 1t )
=x C1e + C2 e
Fazendo-se
1 iθ 1 − iθ
=C1 = Ae , C2 Ae
2 2
Obtemos =x Ae −γ t cos(ω 1t + θ )
solução que corresponde a uma oscilação de frequência (ω1/2π) com amplitude Ae-γt,
decrescendo exponencialmente com o tempo. As constantes A e θ dependem das
condições iniciais e a frequência do oscilador é menor do que a frequência sem
amortecimento.
A energia total do oscilador é
1 2 1 2
=E mx + kx
2 2
que não é mais constante. No caso de pequeno amortecimento, γ << ωo, pode-se
fazer ω1 = ωo e desprezar γ em comparação com ωo. A energia nesse caso pode ser
aproximada por
1 2 −2γ t
=E = kA e Eo e −2γ t
2
Caso (b) k/m < (b/2m)2
Neste caso, as duas soluções para p são
p =−γ 1 =−γ − γ 2 − ωo2

p =−γ 2 =−γ + γ 2 − ωo2
A solução geral é
=x C1e −γ1t + C2 e −γ 2t
Estes dois termos decrescem exponencialmente com o tempo, um com taxa maior
que a do outro. As constantes C1 e C2 são escolhidas através das condições iniciais.
Caso (c) k/m = (b/2m)2
Neste caso, há somente uma solução para p

p = −γ
A solução correspondente para x é
x = e −γ t
Neste caso, a outra solução é
x = te −γ t
Para provar isto, calculamos
x e −γ t − γ te −γ t ,
=
x=
 −2γ e −γ t + γ 2te −γ t
 + bx + kx =
A equação mx 0 em termos das constantes ωo e γ é
x + 2γ x + ωo2 x =
 0
Substituindo
x + 2γ x + ωo2 x = (ωo2 − γ 2 )te −γ t

Esta equação é igual a zero se ωo = γ. Assim, a solução geral no caso que ωo = γ

será
x (C1 + C2t )e −γ t
=
p =−γ 1 =−γ − γ 2 − ωo2

De Temos γ1 > γ c > γ 2
p =−γ 2 =−γ + γ 2 − ωo2
onde γc é o valor quando γ = ωo.
O caso (a) ωo > γ, denomina-se de subamortecido.

O caso (b) ωo < γ, denomina-se de superamortecido.
O caso (c) ωo = γ, denomina-se de criticamente amortecimento.
Uma massa submetida a uma força restauradora linear –kx e a um amortecimento

–bv desloca-se a uma distância xo da posição de equilíbrio, sendo largada com
velocidade inicial igual a zero. Determine os movimentos para os casos de
subamortecimento, amortecimento crítico e superamortecimento.
Oscilador harmônico forçado
O oscilador harmônico submetido a ação de uma força externa é governado por
mx + bx + kx =
F (t )
Neste caso, pode-se usar o teorema abaixo para ajudar na resolução desta equação.
Teorema 3. Sendo xn(t) a solução de uma equação linear não homogênea, e xh(t) a
solução geral de uma equação homogênea associada, então
=
x(t ) xn (t ) + xh (t )
também é solução da equação não homogênea.
Pode-se aplicar este teorema para equações com coeficientes constantes ou
dependentes de t.
Então, conhecendo-se xh, só é preciso encontrar uma solução particular da equação
não homogênea e somar xn + xh para obter-se uma solução contendo duas
constantes arbitrárias.
O caso mais importante é o de uma força aplicada que varia senoidalmente com o
tempo.
+ kx Fo cos(ωt + θ o )
mx + bx=
onde θo especifica a fase da força aplicada.
A resolução desta equação pode ser feita considerando-se a força como a parte real
de uma função complexa.
F (t ) = Re(Fo eiωt ),
Fo = Fo eiθo
Assim, podemos determinar uma solução x(t) da equação
Fo eiωt ,
x + bx + kx =
m
separando-se a equação nas partes real e imaginária.
Supondo uma solução na forma
x = xo eiωt
com
x = iω xo eiωt , x = −ω 2 xo eiωt .

Substituindo na equação acima, obtemos xo como:
Fo / m
xo = 2
ωo − ω 2 + 2iγω
A solução será:
iωt
iωt (F / m ) e
=x x= e o
o
ωo2 − ω 2 + 2iγω
Escrevendo o denominador em coordenadas polares
 −1 2γω 
2 1/2
ω − ω + 2iγω= (ω − ω ) + 4γ ω  exp  i tg
2 2 2 2 2 2
2 
o o
 ωo − ω 
2
Introduzindo o ângulo
π  2 γω   ω 2
− ω 2

β= − tg −1  2 2 
=
tg −1

o
,
2  ωo − ω   2γω 
ωo2 − ω 2
senβ = 1
,
(ω 2 − ω 2 )2 + 4γ 2ω 2  2
 o 
2γω
cos β = 1
.
(ω 2 − ω 2 )2 + 4γ 2ω 2  2
 o 
De tal forma que β = 0 quando ω = ωo e β → ±π/2 quando ω → ±∞.
Usando as equações do slide anterior e o fato que i = eiπ/2, teremos
Fo / m ( i ωt +θo + β )
x= e
2 2 1/2
i (ωo − ω ) + 4γ ω 
2 2 2
A posição real será

Fo
=
x Re(x=
) sen (ωt + θ o + β )
2 1/2
m (ω − ω ) + 4γ ω 
2
o
2 2 2
Esta é uma solução particular da equação mx + bx=+ kx Fo cos(ωt + θ o ) sem

constantes arbitrárias.
Pelo teorema 3= e equação x Ae −γ t cos(ω 1t + θ ), a solução geral será (para um
oscilador subamortecido)
Fo
=x Ae −γ t
cos(ω 1t + θ ) + sen (ωt + θ o + β )
2 1/2
m (ω − ω ) + 4γ ω 
2
o
2 2 2
Fo
=x Ae −γ t
cos(ω 1t + θ ) + sen (ωt + θ o + β )
2 1/2
m (ω − ω ) + 4γ ω 
2
o
2 2 2
Esta solução contém duas constantes arbitrárias, A e θ, cujos valores são

determinados usando as condições iniciais. O primeiro termo decresce
exponencialmente com o tempo, depende das condições iniciais e é chamado
transiente. O segundo termo é chamado estado estacionário, e oscila com amplitude
constante. O estado estacionário, que permanece depois que o transiente desaparece,
é independente das condições iniciais.
Fo
=
Quando ω << ωo, β = π/2, assim x sen (ωt + θ o + β )
2 1/2
m (ω − ω ) + 4γ ω 
2
o
2 2 2
Fo F (t )
=x cos ( ω
= t + θ o)
mωo 2
k
Isto mostra que quando a força varia lentamente, a força restauradora balanceia a
força aplicada.
Fo
=
Quando ω >> ωo, β = -π/2, assim x sen (ωt + θ o + β )
2 1/2
m (ωo2 − ω 2 ) 2 + 4γ 2ω 
F F (t )
− o 2 cos (ωt + θ o ) =
x= −
mω mω 2
O movimento agora depende somente da massa da partícula e da frequência da força

aplicada, sendo independente do atrito e da força restauradora.
Principio da superposição
O deslocamento de um oscilador harmônico x(t) quando sujeito a uma força F(t), tal
que
F (t ) = ∑ Fn (t ),
n
é dado por
x(t ) = ∑ xn (t ),
n
como se cada força agisse separadamente.

Este princípio chama-se princípio da superposição, e se aplica a pequenas vibrações
mecânicas, elétricas, etc (fenômenos governados por equações diferenciais lineares).
Teorema 4. Considere que o conjunto de funções xn(t), seja solução das equações
mxn + bxn + kxn =
Fn (t ),
sendo
F (t ) = ∑ Fn (t ).
n
Principio da superposição
Logo a função
x(t ) = ∑ xn (t ),
n
satisfaz a equação
mx + bx + kx =
F (t ).
De fato,
 + kx m∑ 
mx + bx= xn (t ) + b∑ xn (t ) + k ∑ xn (t )
n n n
= ∑ ( mx
n
n + bxn + kxn )
= ∑ Fn (t )
n
= F (t ).

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Mecânica clássica – 1osem/2012

CINEMÁTICA, A DESCRIÇÃO DO MOVIMENTO

MECÂNICA  ciência que estuda o movimento de corpos físicos.

Para descrever o movimento,

uma dimensão: x(t),

CINEMÁTICA, A DESCRIÇÃO DO MOVIMENTO

Leis do movimento de Newton

I. Todo corpo permanece em estado de repouso ou de movimento uniforme,

II. A taxa de variação do momento linear é proporcional à força aplicada,

Leis do movimento de Newton

Alguns problemas elementares de mecânica

Forças atuantes sobre m1 e m2 

As equações do movimento são

Alguns problemas elementares de mecânica

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Corpo movendo-se numa trajetória circular.

Fornece a variação do momento linear devido a ação da força F. A integral é

Outra grandeza muito importante é a energia cinética, definida como

Fornece a variação da energia devido à ação da força F. A integral é chamada

Se F for dada como função do tempo, então é possível resolver a equação do

Como F é função conhecida de t, a integral, em principio, pode ser resolvida.

Multiplicando-se por dt e integrando novamente:

Como exemplo, vamos considerar o movimento de um elétron de carga –e

=Ex E0 cos (ωt + θ )

A força sobre o elétron é F= −eE0 cos (ωt + θ )

eE0 cos(θ )  eE0 sen(θ )  eE0

Outro exemplo, de solução fácil, é quando F depende apenas de v.

Para o movimento unidimensional, as únicas forças importantes que dependem da

Como a força de atrito é sempre oposta a velocidade, ela realiza trabalho

As soluções para v e x podem ser expandidas em série de Taylor

As soluções para v e x podem ser expandidas em série de Taylor

Um dos mais importantes tipos de movimento ocorre quando F é função de x.

Trabalho (W) realizado pela

O teorema da energia pode agora ser escrito em termos de V(x):

Lei da conservação da energia, válida quando F só depende da posição.

A função x(t) é obtida resolvendo essa equação para x.

Substituindo na integral acima

Para Eo: é a menor energia possível; a partícula só pode permanecer em repouso em

Para E2: a partícula pode oscilar entre x3 e x4 ou ficar em repouso em x5.

Ponto de equilíbrio indiferente: V(x) é constante. A partícula pode sofrer pequeno

A constante V(xo) pode ser desprezada sem afetar o resultado físico.

A taxa de variação de E é igual a potência fornecida pela força adicional F´.

mx = F (x) m ∫ vdv = ∫ F ( x)dx

b depende do tamanho e da forma do corpo e, também, da viscosidade do ar.

Medindo-se x, a partir da posição de repouso,

A ordem de uma equação diferencial é a da derivada de mais alta ordem.

A solução geral será

Como as soluções nesse caso são números complexos, as constantes C1 e C2 também

=x rei (ωot +θ ) + re − (iωot +θ )

As constantes A e θ ou B1 e B2 devem ser obtidas através das condições iniciais xo e

Caso (b) k/m < (b/2m)2

Neste caso, as duas soluções para p são

p =−γ 1 =−γ − γ 2 − ωo2

Caso (c) k/m = (b/2m)2

Neste caso, há somente uma solução para p

Esta equação é igual a zero se ωo = γ. Assim, a solução geral no caso que ωo = γ

p =−γ 1 =−γ − γ 2 − ωo2

O caso (a) ωo > γ, denomina-se de subamortecido.

Uma massa submetida a uma força restauradora linear –kx e a um amortecimento

Substituindo na equação acima, obtemos xo como: