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M1913001

CATEDRÁTI
CO:DR.RI
CARDOE.
CAMP
ACOCOM

TORREÓN,COAHUI
LA 18DEFEBRERODE2019
Índice

1. Convertidor analógico digital (A/D) 2

1.1. Circuitos de captura y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2. Convertidor A/D con comparadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3. Convertidor A/D con contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4. Convertidor con aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.5. Convertidor A/D con integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.5.1. Convertidor A/D de rampa simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.5.2. Convertidor A/D de doble rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.6. Aplicaciones de convertidores A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.7. Ejemplo práctico convertidor A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2. Convertidor digital analógico (D/A) 8

2.1. Convertidor D/A con resistencias ponderadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2. Convertidor D/A con red en escalera R-2R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.3. Convertidor D/A con escalera invertida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.4. Aplicaciones de convertidores D/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.5. Ejemplo práctico convertidor D/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3. Resúmen de capı́tulo “Unit Quaternions: A Mathematical Tool for Modeling,

Path Planning and Control of Robot Manipulators” 13
 3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.2. Parámetros de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.3. Cinemáticas y dinámicas del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.4. Cinemática directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.5. Cinemática diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.6. Dinámicas de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.7. Planificación de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.8. Control de tareas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.9. Conclusiónes del capı́tulo “Unit Quaternions: A Mathematical Tool for Modeling,
Path Planning and Control of Robot Manipulators” . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4. Conclusiones generales 17

5. Referencias bibliográficas 18
 Control digital 2

1. Convertidor analógico digital (A/D)

Un convertidor analógico digital es un dispositivo que convierte una cantidad fı́sica conti-
nua (ejemplos: voltaje, corriente) a una cantidad digital la cual representa la amplitud de dicha
cantidad continua. En la salida digital de un módulo A/D obtenemos un número binario en com-
plemento a 2 el cual es proporcional a la entrada. En la conversión se produce un pequeño error.
Un módulo A/D cuenta con una resolución, la cual corresponde al número de valores discretos
que se producen para representar el rango de la señal analógica en cuestión. Ejemplificando lo
anterior, un módulo A/D de 8 bits puede representar 256 niveles de una señal analógica. El
convertidor A/D necesita una referencia que le indique los valores máximos y mı́nimos de voltaje
para realizar la conversión. El convertidor A/D posee dos señales de referencia: Voltage Reference
High (V REFH) y Voltage Reference Low (V REFL) y podrá convertir muestras entre V SSAD
(tierra analógica) y V DDAD (conectada a V REFH) que va entre 1.8 y 3.6 volts.

1.1. Circuitos de captura y mantenimiento

Los circuitos de captura y mantenimiento (S/H: Sample and Hold) muestrean la señal
analógica (durante un intervalo de tiempo) y el posterior mantenimiento de dicho valor, ge-
neralmente en un condensador, durante el tiempo que dura la conversión de analógica a digital.

El esquema básico de un circuito S/H se presenta en la figura 1.

Explicando el funcionamiento del circuito de la figura 1: El módulo A/D envı́a un impulso

de anchura tw por la lı́nea C/M , que acciona el interruptor electrónico. El condensador c se carga
durante el tiempo tw. En el caso ideal, la tensión en el condensador sigue a la tensión de entrada
además de mantenerse con esta tensión aun cuando se abra el interruptor. Las formas de onda
estan representadas en la figura 2. El interruptor esta cerrado mientras la forma de onda lógica
de control Vc esta en nivel alto, y la tensión de salida seguirá a la tensión de entrada igualándola
en el instante en el que el circuito este a nivel bajo, abriendo el interruptor.

1.2. Convertidor A/D con comparadores

En este tipo de convertidores el proceso de cuantificación y codificación están separados. En

el primer paso, los comparadores discriminan entre un número finito de niveles de tensión. Estos
comparadores reciben en sus entradas la señal analógica de entrada además de una tensión de
referencia, distinta para cada uno de ellos. Al estar las tensiones de referencia escalonadas, es
 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 3

Figura 1: Circuito de captura y mantenimiento.

Figura 2: Formas de onda.

 Control digital 4

Figura 3: Convertidor A/D con comparadores.

posible conocer si la señal de entrada está por encima o por debajo de cada una de ellas, lo cual
permitirá conocer el estado que le corresponde como resultado de la cuantificación. Es necesario
agregar un codificador que entregue la salida digital.

Este convertidor es de alta velocidad. Sin embargo, su utilidad queda reducida a los casos de
baja resolución, dado que para obtener una salida de N bits son necesarios 2N −1 comparadores,
lo que lleva a una complejidad y encarecimiento excesivos.

1.3. Convertidor A/D con contadores

Este tipo de convertidor es tambien conocido como convertidor con rampa en escalera.
Funciona en base al circuito más sencillo de los conversores A/D y consta de los elementos que
se muestran en la figura 4.

Una vez que el circuito de captura y mantenimiento muestrea la señal analógica, el contador
comienza a funcionar contando los impulsos procedentes del reloj. El resultado de este conteo
se transforma en una señal analógica mediante un convertidor D/A, proporcional al número
de impulsos de reloj recibidos hasta ese instante. La señal analógica obtenida se introduce al
comparador en el que se efectúa una comparación entre la señal de entrada y la señal digital
 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 5

Figura 4: Convertidor A/D con contadores.

convertida en analógica. En el momento en que esta última alcanza el mismo valor (en realidad
algo mayor) que la señal de entrada, se produce el paro del contador. El valor del contador pasa
a los buffers y se convierte en la salida digital correspondiente a la señal de entrada.

Este convertidor tiene algunos inconvenientes. Funciona con escasa velocidad y tiene un
tiempo de conversión variable.

1.4. Convertidor con aproximaciones sucesivas

Este circuito sustituye el contador por un registro de aproximaciones sucesivas (RAS). La

lógica de este circuito es lograr llegar al valor final, sin tener que recorrer cada uno de los valores
anteriores. Para lograrlo es necesario conocer en cada ciclo de reloj el valor de un bit. En primer
lugar el valor del bit mas significativo Dn−1 , después el Dn−2 y ası́ sucesivamente. El proceso de
conversión para este tipo de convertidores se basa en la realización de comparaciones sucesivas de
manera descendente o ascendente, hasta que se encuentra la combinación que iguala la tensión
entregada por el D/A y la de entrada.

Como el arranque parte siempre de cero, el registro de aproximaciones sucesivas comienza

poniendo a 1 el bit de mas peso (MSB), quedando el resto a cero, es decir, forma el valor 100
que corresponde a la mitad de la máxima excursión de la tensión de entrada. Este valor es
transformado a señal analógica, que a su vez se introduce en el comparador. Si esta señal es
mayor que Vi , el comparador da lugar a una señal que hace que el registro varı́e su contenido,
sustituyendo el 1 del bit de más peso por un 0 y colocando en el bit de peso inmediatamente
 Control digital 6

Figura 5: Convertidor A/D con aproximaciones sucesivas.

inferior un 1, quedando inalterado el resto de los bits (010). Si la señal fuese menor que Vent , el
registro no modifica el bit de más peso inmediatamente inferior a 1, dejado a 0 el resto de los
bits (110). Se efectúa una nueva conversión D/A y luego se modifica el registro con el mismo
criterio. El proceso se repite hasta alcanzar el bit de menos peso (LSB).

1.5. Convertidor A/D con integrador

Los convertidores A/D con integrador no utilizan convertidores D/A. Se emplean en aquellos
casos en los que no se requiere una gran velocidad, pero en los que es importante conseguir una
buena linealidad. Son muy usados en los voltı́metros digitales.

1.5.1. Convertidor A/D de rampa simple

Inicialmente el valor del contador es cero. El circuito de control tiene inhibido el paso de
impulsos al contador. Cuando se aplica una señal de inicio, el circuito de control dará paso a la
señal de reloj hacia el contador y al mismo tiempo se generará la rampa que se compara con la
señal de entrada. Cuando esta señal se iguale a la tensión de entrada Vi , bloqueará el paso de la
señal de reloj al contador, correspondiéndose la combinación digital que aparece en la salida del
contador con la tensión analógica de entrada.

La salida de este tipo de convertidores depende de muchos factores que deben ser muy
estables en el tiempo para que la conversión sea correcta. Los valores de RC no afectan mucho
 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 7

Figura 6: Convertidor A/D de rampa simple.

ya que su contribución pueden dar errores de ganancia fácilmente subsanables.

1.5.2. Convertidor A/D de doble rampa

Este sistema funciona en dos partes en el tiempo proporcionando dos rampas distintas.

a. La entrada es la señal analógica VA que se desea digitalizar. Dura un tiempo fijo tf .

b. Tiene como entrada −VREF y el tiempo es variable. Se supone VA > 0.

1.6. Aplicaciones de convertidores A/D

Los convertidores analógico-digital tienen una gran cantidad de aplicaciones. Los podemos
encontrar en todo tipo de sistemas. Sistemas de telecomunicaciones, sistemas de control, entre
otros. También tiene aplicaciones en sistemas de medición de señales analógicas, como pueden ser
sensores de temperatura, proximidad o en sistemas donde hay que realizar el procesamiento y/o
almacenamiento de audio o cualquier otro tipo de información. Este tipo de señales no pueden ser
analizadas directamente por un procesador. Es por ello que se vuelve necesario utilizar un módulo
A/D. La elección del convertidor depende de la velocidad a la que cambia la señal analógica que
se quiere modular.
 Control digital 8

Figura 7: Convertidor A/D de doble rampa.

1.7. Ejemplo práctico convertidor A/D

Una entrada analógica que puede variar entre 0 y 2 voltios se desea convertir en una salida
digital de 2 bits mediante un convertidor con comparadores.

R = Vi /(2n − 1) = 2

Dónde:

R=Resolución
n=número de bits del convertidor analógico digital (A/D).
Vi = Voltaje que hay que poner en la entrada del convertidor para obtener una conversión
máxima (todas las salidas son 1).

Sustituyendo se obtiene:

R = 2/(22 − 1) = 2/3 = 0,5voltios

2. Convertidor digital analógico (D/A)

La conversión digital-analógica (D/A) es el proceso de tomar un valor representando en

código binario y convertirlo en un voltaje o corriente que sea proporcional al valor digital.
 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 9

Figura 8: Forma general de los convertidores D/A.

Figura 9: Convertidor D/A con resistencias ponderadas.

Salida analógica = k*Entrada digital

El término k es la resolución o factor de proporcionalidad. La resolución depende del número

de bits de entrada del convertidor. Una caracterı́stica básica de este tipo de convertidores es que
tienen la posibilidad de conversión unipolar o bipolar. Generalmente los convertidores digitales
analógicos operan con el código binario natural o con el decimal codificado en binario (BCD).

2.1. Convertidor D/A con resistencias ponderadas

Este tipo de convertidor, responde al esquema de la figura 9. La red de resistencias está

formada por un conjunto de valores que se obtienen a partir de una de ellas, R, dividiéndolas
sucesivamente por potencias crecientes de 2. Todas las resistencias se conectan a la entrada de
un amplificador operacional, conectado en modo sumador.
 Control digital 10

Figura 10: Convertidor D/A con red en escalera R-2R.

La tensión de salida del amplificador será:

V0 = −RL VR EF (1/RO S0 + 1/R1 S1 + ... + 1/Rn − 1S n − 1)

Dónde S1 tendrá el valor de 0 o 1 dependiendo del bit correspondiente. La exactitud de este

convertidor, depende de la precisión de las resistencias.

2.2. Convertidor D/A con red en escalera R-2R

La lógica de funcionamiento de este convertidor consiste en dividir en dos la corriente que

hay en cada nodo. En la figura 10 podemos observar que en el nodo A la mitad de la corriente
que fluye a la derecha del nodo es aportada a través de la resistencia de valor 2R correspondiente
al MSB y la otra mitad es aportada a través de la resistencia de valor R, por la que circula
la corriente asociada a los bits de un peso menor al MSB. La red está construida de tal forma
que el efecto de la puesta a 1 de una lı́nea de entrada provoca, en la entrada del amplificador
operacional, una intensidad de corriente proporcional al peso del bit.

Este convertidor emplea resistencias de dos valores diferentes (R y 2R), pero se necesitan el
doble de resistencias que en el caso del conversor de resistencias ponderadas. Además la corriente
 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 11

Figura 11: Convertidor D/A con escalera invertida.

que inyecta el bit menos significativo, tiene un retardo de propagación superior a la inyectada
por el MSB, lo cual puede provocar un mayor tiempo de conversión.

2.3. Convertidor D/A con escalera invertida

Podemos observar que la red R-2R está conectada directamente a la entrada del amplificador
operacional, mientras que los interruptores conectan el extremo de cada resistencia ya sea a la
tensión de referencia o a la tierra. En la figura 11 podemos observar que la red R-2R se ha
invertido.

En este convertidor se ha conectado la salida de la red a la tensión de referencia, mientras que

cada una de las resistencias se conecta ya sea a tierra o a la entrada del amplificador operacional.
La intensidad que circula por la red no cambia, independientemente del estado del interruptor
de cada resistencia. Además la intensidad de corriente suministrada por la tensión de referencia
es constante ya que dicha fuente siempre ve una resistencia equivalente de valor R.
 Control digital 12

2.4. Aplicaciones de convertidores D/A

En instrumentación y control automático son la base para implementar diferentes tipos de

convertidores analógico digitales, permiten obtener de un instrumento digital una salida analógica
para propósitos de graficación, indicación o monitoreo. El control por computadora de procesos
o en la experimentación se requiere de una interface que transfiera las instrucciones digitales de
la computadora al lenguaje de los actuadores del proceso que normalmente es analógico.

2.5. Ejemplo práctico convertidor D/A

Se tiene un D/A ideal de 10 bits, con tiempo de estabilización total tset de 12 µs. Está
conectado en una configuración con VREF − a tierra y VREF + = 12V . Calcular el valor del LSB y
la máxima salida analógica.

Solución: El paso entre valores de voltaje discretos, también conocido como LSB, corresponde
a:

VREF + − VREF −
LSB =
2n

Dónde n = 10 bits . Por lo tanto el LSB=12/210 = 0,01171875 volts.

La máxima salida analógica se produce para una entrada digital n = 1111111111 binario ,
10
o (2 )-1=1023 decimal. La salida analógica serı́a 1023*LSB=11.9883 V.
 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 13

3. Resúmen de capı́tulo “Unit Quaternions: A Mathema-

tical Tool for Modeling, Path Planning and Control of
Robot Manipulators”

3.1. Introducción

Los robots manipuladores están pensados para ser parte de una o más cadenas cinemáticas,
compuestas por cuerpos rı́gidos y articulaciones. Hay tres aspectos fundamentales para el diseño
de robots manipuladores:

Modelado: Incluye todos los parámetros del robot (cinemáticos y dinámicos) y la relación
entre ellos.

Planificación de tareas: Especı́fica las diferentes tareas que realizará el robot.

Control: Incluye los elementos con los cuales se pretende asegurar el cumplimiento de las
tareas superando perturbaciones o dinámicas no modeladas.

La figura 12 muestra la relación entre los aspectos mencionados anteriormente.

Figura 12: Esquema general del sistema de movimiento de un robot.

La representación mı́nima de orientación esta definida en base a los ángulos de Euler. Los
parámetros de Euler son unidades de cuaterniones, un grupo de los números cuaterniones. El
capı́tulo “Unit Quaternions: A Mathematical Tool for Modeling, Path Planning and Control of
Robot Manipulators” muestra como las unidades de cuaterniones pueden ser aplicadas para el
modelado, la planificación de tareas y el control de un robot.
 Control digital 14

3.2. Parámetros de Euler

Un espacio de dimensión n puede ser entendido como un subgrupo del espacio Euclideano.
La orientación en el espacio de un cuerpo rı́gido es un conjunto tridimensional. Los parametros
de orientación mas comunes son:

Ángulos de Euler, M 3 = R3 .
Matrices de rotación.
Ángulo/par de ejes.
Parámetros de Euler.

Los parámetros de Euler son otra forma de describir la orientación de un cuerpo rı́gido.
Hay 4 parámetros nombrados η, ε1 , ε2 , ε3 ∈ R, sujetos a una norma de restricciones unitarias,
por lo que hay puntos colocados en la superficie de la hiperesfera S 3 ⊂ R4 . Los parámetros de
Euler son también unidades de cuaternión. Entonces ξ = [[ηεt ]]T ∈ S 3 , con ε = [ε1 ε2 εT3 ] ∈ R3 ,
es una unidad de cuaternión. Entonces la norma de restricción unitaria puede ser escrita como:
k η k=2 +εT ε = 1

3.3. Cinemáticas y dinámicas del robot

Los robots manipuladores seriales tienen una cadena cinemática abierta. Hay una sola co-
nexión de un extremo a otro (la base) al otro (el efector) de la cadena robótica (figura 13). Un
manipulador serial con n articulaciones, ya sea prismáticas o rotacionales puede tener n grados
de libertad.

Figura 13: Grados de libertad de un robot manipulador serial.

 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 15

3.4. Cinemática directa

El problema de la cinemática directa consiste en expresar la pose final del efector x en

términos de q. Esto es, encontrar una función (llamada la función cinemática) h : Rn → R3 XM 3
por lo tanto:

 
p(q)
x = h(q) =
φ(q)

Tradicionalmente, la cinemática directa es resuelta desde los parámetros D − H usando

matrices homogéneas. Una matriz homogénea combina una matriz de rotación con un vector de
posición en una matriz extendida de 4x4.

3.5. Cinemática diferencial

La cinemática diferencial da la relación entre la velocidad de las articulaciones y la velocidad

linear y angular correspondientes al efector final.

3.6. Dinámicas de Lagrange

La cinemática del robot estudia las relaciones entre la articulación y la postura de las
variables ( y sus tiempos derivativos) durante el movimiento del efector final del robot. Estas
relaciones, de cualquier manera son establecidas usando solo un punto de vista geométrico. El
efecto de las fuerzas mecánicas (ya sean externas o producidas por el mismo movimiento) que
actuan sobre el manipulador son estudiadas por la dinámica del robot. Como lo expone Sciavicco
la derivación del modelo dinámico de un manipulador juega un importante rol de simulación,
análisis de la estructura del manipulador y el diseño del control de algoritmos. Hay dos métodos
generales para la derivación de las ecuaciones dinámicas del movimiento de un manipulador:
un método es basado en la formula de Lagrange y es conceptualmente simple y sistemático; el
otro método es basado en la fórmula Newton-Euler y permite obtener el modelo en una forma
recurrente, por lo tanto es computacionalmente mas eficiente.
 Control digital 16

3.7. Planificación de tareas

El mı́nimo requerimiento para un manipulador es la capacidad de mover desde una postura

inicial a una postura final asignada. Para evitar una confusión una tarea denota simplemente un
lugar de puntos entre una articulación o posición en el espacio; esto es solo una descripción del
movimiento geométrico.

3.8. Control de tareas en el espacio

El control de la articulación en el espacio es suficiente en estos casos dónde es requerido

el control del movimiento en un espacio libre; de cualquier manera, para las aplicaciones mas
comunes de la interacción del control (la interacción del robot con el ambiente) es mejor usar el
llamado control de tareas en el espacio. Por lo tanto, en los años siguientes se han hecho mas
investigaciones en este tipo de esquemas de control. Los parámetros de Euler han sido aplicados
en los años siguientes para el control de cuerpos rı́gidos incluidos naves espaciales and vehı́culos
bajo el agua. El término controlador cinemático se refiere al tipo de control cuya señal de salida
es una velocidad de articulación y es la primera etapa en un esquema jerárquico.

3.9. Conclusiónes del capı́tulo “Unit Quaternions: A Mathematical

Tool for Modeling, Path Planning and Control of Robot Mani-
pulators”

Entre las diferentes parametrizaciones de la orientación del conjunto, los parámetros de Euler
son interesantes porque son unidades de cuaternión. Por muchos años los parámetros Denavit-
Hartenberg han sido empleados para obtener la cinemática directa de los mecanismos de un
robot. En vez de usar matrices homogéneas para manipulación de parámetros D-H, en el do-
cumento “Unit Quaternions: A Mathematical Tool for Modeling, Path Planning and Control of
Robot Manipulators” se propone un algoritmo que usa la multiplicación de cuaterniones como
fundamento, por lo tanto es computacionalmente mas eficiente que una multiplicación de matri-
ces. Además se realizó la metodologı́a general para obtener el modelo dinámico de manipuladores
seriales cuando los parámetros de Euler son empleados. Aunque los parámetros de Euler no son
muy conocidos, estos constituyen una herramienta útil no solo en el ámbito robótico, tambı́en
donde la descripción de objetos en un espacio tridimensional es requerido.
 Tarea 2. Convertidores A/D Y D/A 17

4. Conclusiones generales

Los convertidores de señal analógica a digital son dispositivos que permiten convertir una
señal analógica a digital mediante un cuantificador y codificándose en un código binario en
particular. En el proceso de conversión de señal hay una perdida de información que no puede ser
recuperada. Los convertidores de señal digital a analógica convierten señales con datos binarios
en señales de corriente o tensión. Estos dispositivos se aplican siempre que se requiere que la
salida de un circuito digital tenga que ofrecer un voltaje o corriente analógicos para impulsar
o activar un dispositivo analógico. Para el control de sistemas, es imprescindible comprender
y aplicar las cualidades que tienen los convertidores de señal. Estos son necesarios al realizar
procesamiento digital de señales, nos permiten establecer una vı́a entre lo analógico y lo digital.
Son muy utilizados en sistemas de instrumentación y adquisición de datos.

5. Referencias bibliográficas
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Nacional de Rosario Sitio web: https://www.fceia.unr.edu.ar/enica3/da-ad.pdf

Sergio Noriega. (2008). Conversores ADC y DAC. 14 de Febrero de 2019, de Independiente

Sitio web: https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/islyd

Ronald J. Tocci, Neal S. Widmer. (2003). Sistemas digitales principios y aplicaciones. New
Jersey: Pearson educación.

Pedro Garcı́a Sánchez. (2015). Convertidores: principios eléctricos y aplicaciones digitales.

17 de Febrero de 2019, de Tecnológico del Istmo Sitio web: https://www.academia.edu.
13456174/Convertidores/Principios/electricos/y/Aplicaciones/digitales

Ricardo Campa, Karla Camarillo. (2008). Unit Quaternions: A Mathematical Tool for
Modeling, Path Planning and Control of Robot Manipulators. 16 de Febrero de 2019,
Intech.