INGENIERIA EN ELECTRÓNICA

INSTRUMENTACIÓN

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN: ACTUADORES

NIZA XARENI VIDAL ALPIZAR

6TO SEMESTRE

SAN FRANCISCO DE CAMPECHE. CAMP. 10 DE ABRIL DE 2019

Tabla de contenido

INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................................................3
3.1 ACTUADORES ELECTRICOS ....................................................................................................................4
CARACTERISTICAS GENERALES ...............................................................................................................4
VENTAJAS Y DESVENTAJAS ........................................................................................................................4
3.2 ACTUADORES NEUMÁTICOS ...................................................................................................................7
VENTAJAS Y DESVENTAJAS ........................................................................................................................7
3.3 ACTUADORES HIDRÁULICOS ..................................................................................................................9
CARACTERISTICAS GENERALES ...............................................................................................................9
VENTAJAS Y DESVENTAJAS ........................................................................................................................9
3.4 TIPOS DE VÁLVULAS ............................................................................................................................... 11
3.5 CRITERIOS DE SELECCIÓN.................................................................................................................... 13
3.6 SEÑALES DE MANDO PARA ACTUADORES ..................................................................................... 14
CONCLUSIÓN .................................................................................................................................................... 15
BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................................................. 16
 INTRODUCCIÓN

Un actuador o accionamiento es un dispositivo capaz de intervenir en el proceso que pretendemos

controlar. El actuador puede funcionar directamente bajo el control directo de la parte de mando, pero
en muchas ocasiones es necesario algún pre accionamiento (en algunos casos llamados Drivers) para
amplificar la señal de mando.

Hay una gran variedad de actuadores, pero los más usados son los destinados a producir movimiento
(motores y cilindros), los destinados a trasiego de fluidos (bombas) y los de tipo térmico (hornos,
intercambiadores, etc.).

En el siguiente trabajo se explicarán a mayor detalle los diferentes tipos de actuadores, características,
ventajas y desventajas de cada uno. Se explicarán los tipos de válvulas aplicados a la industria, los
diferentes criterios de selección de actuadores y las señales de mando de los mismos.
3.1 ACTUADORES ELECTRICOS

Un actuador eléctrico es un transductor, que transforma señal eléctrica en movimientos mecánicos.

Este tipo de actuador presenta gran control, sencillez y precisión, por tanto, son los más utilizados en
los robots industriales actuales. Los actuadores electrónicos son accionados por medio de corrientes
eléctricas. Existen actuadores electrónicos que consumen una considerable cantidad de energía, para
este tipo de casos se utilizan controladores. Los actuadores eléctricos son utilizados en diferentes
aparatos mecatrónico.

CARACTERISTICAS GENERALES
 Solo requieren de energía eléctrica.
 Como solo se necesitan cables para transmitir las señales. Son muy versátiles.
 No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS

VENTAJAS DESVENTAJAS
Precisos
Fiables
Fácil control Potencia limitada
Sencilla instalación
Silencioso

Existen dos clases de actuadores eléctricos:

Controlados por inducido: Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la máquina.
En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la
tensión del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
Controlados por excitación: Se actúa de manera contraria. Además, en los motores controlados por
inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro, originado por la velocidad de giro.

Dentro de los actuadores eléctricos se pueden distinguir los siguientes:

 Relevador

Es un dispositivo electromecánico que consiste en un interruptor automático.

Funciona como un interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que, por medio de un
electroimán, se acciona uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos eléctricos
independientes.
El relevador es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada.

 Relevador electromecánico
 Relevador de estado sólido: Construido con semiconductores de las cuales se debe tomar en
cuenta las características como potencia y frecuencia de conmutación.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

 Motores de corriente continua (DC)
Es una maquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, principalmente mediante el
movimiento rotatorio.
La principal característica es la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga. Posee
un codificador de posición (encoder) que facilita su control, se encuentra constituido por devanados
internos, el inductor e inducido.
El inductor esta situado en el estator y crea un campo magnético de dirección fija.
El inducido esta situado en el rotor y hace girar al mismo debido a la fuera de Lorentz como
combinación de la corriente circulante por el y del campo magnético de excitación.
 Servomotores
Los servomotores son un tipo especial de motor de c.c. (aunque ya hay de corriente alterna) que se
caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de
su intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con
el movimiento a realizar. El resultado es un servomotor de posición con un margen de operación de
180° aproximadamente.
Están formados generalmente:
 Amplificador
o Motor
o Un sistema reductor:
o Por ruedas dentadas
o Circuito de realimentación
 Motores paso a paso
Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso)
dependiendo de sus entradas de control.
Ventajas
 Es capaz de asegurar un posicionamiento simple y exacto.
 Ligeros, fiables y fáciles de controlar, pues al ser cada estado de excitación del estator
estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
realimentación.
 Son ideales donde se requiere un movimiento preciso.

Desventajas
  El funcionamiento a bajas velocidades no es suave, ya que existe el peligro de pérdida
de una posición por trabajar en bucle abierto.
 Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en
el tamaño que pueden alcanzar.

 Motor de corriente alterna (AC)

Se denomina motor de CA a aquellos motores eléctricos que funcionan con corriente alterna. Un motor
es una máquina motriz, esto es, un aparato que convierte una forma determinada de energía en energía
mecánica de rotación o par. Un motor eléctrico convierte la energía eléctrica en fuerzas de giro por
medio de la acción mutua de los campos magnéticos.
En la actualidad, el motor de corriente alterna es el que más se utiliza para la mayor parte de las
aplicaciones, debido fundamentalmente a que consiguen un buen rendimiento, bajo mantenimiento y
sencillez, en su construcción, sobre todo en los motores asíncronos.
Partes básicas de un motor de corriente alterna :
1.Carcasa: caja que envuelve las partes eléctricas del motor, es la parte externa.
2.Estator: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas está enrollado el bobinado
estatórico, que es una parte fija y unida a la carcasa.
3.Rotor: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas está enrollado el bobinado rotórico,
que constituye la parte móvil del motor y resulta ser la salida deje del motor.

 Motores asíncronos
Son un tipo de motores eléctricos de corriente alterna. El motor asincrónico está formado por un
rotor, que puede ser de dos tipos: de jaula de ardilla o bobinado, y un estátor, en el que se
encuentran las bobinas inductoras. Estas bobinas son trifásicas y están desfasadas entre sí 120º.
Según el Teorema de Ferraris, cuando por estas bobinas circula un sistema de corrientes
trifásicas, se induce un campo magnético giratorio que envuelve al rotor. Este campo magnético
variable va a inducir una tensión en el rotor según la Ley de inducción de Faraday.

 Motores síncronos

Las Máquinas sincrónicas son maquinas rotatorias eléctricas que pueden trabajar como motor y
como generador. Como motor convierte la energía eléctrica en energía mecánica y viceversa como
generador. Las máquinas sincrónicas se utilizan en mayor medida como generadores de corriente
alterna que como motores de corriente alterna.
3.2 ACTUADORES NEUMÁTICOS

Son utilizados en manipuladores sencillos, en aperturas y cierre de pinzas o en determinadas

articulaciones de algún robot (Tipo scara).

VENTAJAS Y DESVENTAJAS

VENTAJAS DESVENTAJAS
Baratos Dificultad de control continuo
Rápidos Instalación especial (compresor filtros)
Sencillos Ruidoso
Robustos

En este tipo de actuador la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumáticos:

o Cilindros neumáticos
o Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

 Cilindros

En los primeros se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro como

consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél. Los cilindros neumáticos pueden
ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el émbolo se desplaza en un sentido como resultado
del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al émbolo a su posición en reposo).

En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al émbolo en las dos
direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.

Normalmente, con los cilindros neumáticos sólo se persigue un posicionamiento en los extremos del
mismo y no un posicionamiento continuo. Esto último se puede conseguir con una válvula de
distribución (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presión hacia una de las
dos caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento continuo
de accionamiento neumático, aunque debido a su coste y calidad todavía no resultan competitivos.

 Motores neumáticos
En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire a presión.
Los dos tipos más utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.

Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar
ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado. Otro método
común más sencillo de obtener movimientos de rotación a partir de actuadores neumáticos, se basa
en el empleo de cilindros cuyo émbolo se encuentra acoplado a un sistema de piñón-cremallera.

En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos no consiguen una buena
precisión de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en
aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o
nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en
determinadas articulaciones de algún robot (como el movimiento vertical del tercer grado de libertad
de algunos robots tipo SCARA).

Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algún tipo de accionamiento
neumático deberá disponer de una instalación de aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de
distribución (tuberías, electro válvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones
neumáticas son frecuentes y existen en muchas de las fábricas donde se da cierto grado de
automatización.
3.3 ACTUADORES HIDRÁULICOS

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos, en vez de aire se utilizan
aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumáticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

CARACTERISTICAS GENERALES

Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos marcan ciertas
diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es
considerablemente menor al del aire, por lo que la precisión obtenida en este caso es mayor. Por
motivos similares, es más fácil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en
todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisión. Además, las
elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumáticos, permiten
desarrollar elevadas fuerzas y pares.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS

VENTAJAS DESVENTAJAS
Rápidos Difícil mantenimiento
Alta relación potencia peso Instalación especial (filtros, eliminación aire)
Auto lubricantes Frecuentes fugas
Alta capacidad de carga Frecuentes fugas
Estabilidad frente a cargas estáticas Costosos

Se divide en

o Tipo cilindro
o Motores de aletas y pistones

Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:
De efecto simple: se utiliza fuerza hidráulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para
contraer.
-De acción doble: se emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones.
Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del pistón, cuando la presión es ejercida en la parte contraria al
extremo del pistón donde está la barra, esta sube hasta donde la presión lo empuje, ejerciendo una
fuerza sobre la barra de contracción, después la barra es regresada a la posición inicial por la simple
acción de resortes o de la gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal
debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón cuando el líquido entra en este.
Motor hidráulico

En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión.

Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
- El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presión.

- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la acción oscilatoria de un pistón o

percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

Motor hidráulico
A continuación, se muestra la clasificación de este tipo de motores:

Motor de engranaje
El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la cara dentada de cada engranaje
generando torque en una dirección. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable
su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor oscilante con pistón axial

Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y devolverlo al circuito en
el momento que éste lo precise.
3.4 TIPOS DE VÁLVULAS

 VALVULAS DE COMPUERTA La válvula de compuerta supera en número a los otros tipos de

válvulas en servicios en donde se requieren circulación ininterrumpida y poca caída de
presión. Las válvulas de compuertas no se recomiendan para servicios de estrangulación,
porque la compuerta y el sello tienden a sufrir erosión rápida cuando restringen la circulación y
producen turbulencia con la compuerta parcialmente abierta.

Cuando la válvula está abierta del todo, se eleva por completo la compuerta del conducto del flujo,
por lo cual el fluido pasa en línea recta por un conducto que suele tener el mismo diámetro que la
tubería.

 VALVULAS DE GLOBO Las válvulas de globo se utilizan para cortar o regular el flujo del
líquido y este último es su uso principal. El cambio del sentido del flujo (dos vueltas en ángulo
recto) en la válvula ocasiona turbulencia y caída de presión. Esta turbulencia produce menor
duración del asiento.

Las principales características de los servicios de las válvulas de globo incluyen operación frecuente,
estrangulación al grado deseado de cualquier flujo, cierre positivo para gases y aire, y alta resistencia
y caída tolerable de presión en la línea.

 VALVULAS DE MARIPOSA. Las válvulas de mariposa son uno de los tipos más antiguos que
se conocen. Son sencillas, ligeras y de bajo costo. El costo de mantenimiento también es bajo
porque tienen un mínimo de piezas movibles. El uso principal de las válvulas de mariposa es
para servicio de corte y estrangulación cuando se manejan grandes volúmenes de gases y
líquidos a presiones relativamente bajas.

 VALVULAS DE MACHO. El uso principal de las válvulas de macho, igual que las válvulas de
compuerta, es en servicio de corte y sin estrangulación. Dado que el flujo por la válvula es
suave e ininterrumpido, hay poca turbulencia dentro de ella y, por tanto, la caída de presión es
baja. Las ventajas principales de las válvulas de macho son acción rápida, operación sencilla,
espacio mínimo para instalación y cierre hermético cuando tienen macho cónico. Hay dos
tipos principales de válvulas de macho: lubricados para evitar las fugas entre la superficie del
macho y el siento en el cuerpo y reducir la fricción durante la rotación, y los no lubricados en el
macho tiene un revestimiento que elimina la necesidad de la lubricación.

 VALVULAS DE BOLA. Las válvulas de bola, básicamente, son válvulas de macho

modificadas. Aunque se han utilizado desde hace mucho tiempo, su empleo estaba limitado
debido al asentamiento de metal contra metal, que no permita un cierre a prueba de burbujas.
Los adelantos en los plásticos han permitido sustituir los asientos metálicos con los de
plastómero y elastómero moderno.

La bola tiene un orificio que se une con el cuerpo en la posición abierta. Estas válvulas se utilizan
en forma principal para servicio de corte y no son satisfactorias para estrangulación. Son rápidas
para operarlas, de mantenimiento fácil, no requieren lubricación, producen cierre hermético con
baja torsión y su caída de presión es función del tamaño del orificio. La válvula de bola está
limitada a las temperaturas y presiones que permiten el material del asiento.

 VALVULAS DE AGUJA. Las válvulas de aguja son, básicamente, válvulas de globo que tienen
machos cónicos similares a agujas que ajustan con precisión en sus asientos. Al abrirlas, el
vástago gira y se mueve hacia afuera. Se puede lograr estrangulación exacta de volúmenes
pequeños debido al orificio variable que se forma entre el macho cónico y su asiento también
cónico. Por lo general, se utilizan como válvulas para instrumentos o en sistemas hidráulicos,
aunque no para altas temperaturas.
 VALVULAS EN ANGULO. Las válvulas en ángulo son, básicamente, válvulas de globo que
tienen conexiones de entrada y de salida en ángulo recto. Su empleo principal es para servicio
de estrangulación y presentan menos resistencia al flujo que las de globo. Al abrirlas, el
vástago gira y se mueve hacia afuera.
3.5 CRITERIOS DE SELECCIÓN

La correcta selección de un actuador para una línea de proceso es fundamental, ya que si no se

selecciona adecuadamente esto repercutirá en el proceso de producción, por lo que es necesario
saber qué es lo que se quiere automatizar

El conjunto de datos que se deben de tomar en cuenta al seleccionar un actuador eléctrico debe de
ser:

 Voltaje

 Maniobra en operación (torque)

 Tiempo de maniobra

 Ángulo de maniobra

 Temperatura

 Conectores

 Peso

El tipo de válvula dependerá de la función que debe efectuar, sea de cierre (bloqueo), estrangulación
o para impedir el flujo inverso. Estas funciones se deben determinar después de un estudio cuidadoso
de las necesidades de la unidad y del sistema para los cuales se destina la válvula. Dado que hay
diversos tipos de válvulas disponibles para cada función, también es necesario determinar las
condiciones de servicio en que se emplearán las válvulas. Es de importancia primordial conocer las
características químicas y físicas de los fluidos que se manejan. Es decir, se debe prestar atención a:

Función de la válvula Válvulas de cierre, llamadas también válvulas de bloqueo Válvulas de

estrangulación Válvulas de retención.

Tipo de servicio

 Líquidos
 Gases
 Líquidos con gases
 Gases con solidos
 Vapores generados instantáneamente por la reducción en la presión del sistema
 Con corrosión o sin corrosión

Una vez determinadas la función y el tipo de servicio, se puede seleccionar el tipo de válvula según
su construcción con el uso de la lista para clasificación de válvulas
3.6 SEÑALES DE MANDO PARA ACTUADORES

La unidad de control es el centro de cálculo que procesa las señales de entrada de los sensores, y
a partir de esos datos calcula el tiempo de i n y e c c i ó n como medida de la cantidad de
combustible a inyectar, así como los ángulos óptimos dec i e r r e y a v a n c e del encendido.
Además, puede descargarse otras funciones.

 Unidad de Mando

La unidad de mando dispone de un microordenador, con microprocesador (CPU), memoria de

programa (ROM) y de datos (RAM) y unidad de entrada y salida, asícomo de un convertidor analógico
digital (A/D) y un conformador de impulsos (CI). Además, también consta de etapas de potencia que
amplifican señales de salida.

CI: Los impulsos se modifican en magnitud y frma

A/D: Transforma las señales analógicas en digitales.
CPU: Realiza distintos cálculos
ROM: Están almacenadas los distintos datos y curvas características.
RAM: Se almacenan los datos suministrados por los sensores
ETAPAS: Se amplifican las señales de salida.
 CONCLUSIÓN

A manera de conclusión podemos recalcar la importancia de los actuadores en el proceso industrial

debido a que ellos son quienes realizan las ordenes que uno desea ejecutar al momento de llevar a
cabo ciertos procesos. Estos actuadores pueden ser de tres tipos: eléctricos, neumáticos e
hidráulicos.

De igual forma cabe destacar que dentro del proceso de industria nos encontramos con otro elemento
vital para este proceso, los cuales son la emisión de señal llevada a cabo por las válvulas de vías.
Dentro de los tipos de válvulas nos podemos topar con una gran cantidad de ellos, en donde cada
una de acuerdo a su forma corresponde a cierta acción y elemento a manipular.

Es importante tomar en cuenta los elementos a manipular y otros como el voltaje, torque, tiempo de
maniobra, ángulo de maniobra, temperatura, conectores y peso para poder seleccionar de forma
adecuada el tipo de actuador a ocupar y con ello llevar de forma eficaz y exitosa el proceso de
producción.
BIBLIOGRAFÍA

A., C. S. (2010). Instrumentacion industrial. Marcombo.

Cooper, W. (1990). Instrumentación elecrtrónica modernay técnicas de medición . Ciudad de México: Pearson
Educación.