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Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba
se justifica porque existe una correlación entre las características de respuesta de un
sistema para una señal de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las
señales de entrada reales.
En un sistema, lo ideal es que a la salida se obtenga lo mismo que hay a la entrada. Sin
embargo, esto no es así, ya que los sistemas tienen un retardo, como se muestra en la
figura 1.
r(t) c(t)
+- G(s)
La tabla 1 muestra las entradas típicas con las que se excita un sistema.
0, t ≤ 0 1
U s
Escalón
u(t) =
unitario s
1, t ≥ 0
1
Rampa
unitaria
f(t) = tu(t) F s
s2
2
Parábola
unitaria
f t t 2u t F s
s3
Senoidal f t sen t u t F s
s 2
2
2. Dominio de Laplace.
s sY s Y s U s
3. Función de transferencia.
Y 1
s
U ss 1
4. Diagrama a bloque.
1
U(s) + Y(s)
- ss 1
ve(t) C vs(t)
i(t)
Por LKV.
ve t vR t vC t
donde :
vR t Ri t
1
vC t vs t i t dt
C
1
ve t Ri t i t dt
C
Pero se necesita todo en términos de ve(t) o vs(t).
1 dvs t
vs t i t dt i t C
C
dt
dv t
ve t R C s v s t
dt
dv t
L ve t L R C s vs t
dt
Ve s RC sVs s Vs s
Vs s RCs 1
Vs s 1 1
Ve s RCs 1 s 1
donde :
RC → A τ se le conoce como constate de tiempo.
Vs s 1 1
Ve s RCs 1 s 1
Como :
1
Ve s
s
1 1 1
Vs s
s 1 s s s 1
1
Vs s
A
B
s s 1
s 1 s
1
A
s 1 1
s s 1
s 1
1
B s 1
s s 1
s 0
1 1
Vs s
s s 1
1
L 1 Vs s L 1
1
s s 1
vs t u t 1 e
t
Graficando: Como no se conoce τ se puede normalizar como se muestra en la tabla 2 y
en la figura 3.
t vs(t) %
0τ 0 0
1τ 0.632 63.2
2τ 0.865 86.5
3τ 0.950 95.0
4τ 0.981 98.1
5τ 0.993 99.3
98.1% 99.3%
95.0%
1 86.5%
63.2%
τ τ τ τ τ τ
dvs t
dt t 0 dt
d
1 e
t
d
dt
d t
1 e
dt
1 t
0 e
1
t 0
t 0 t 0
Vs s 1 1
Ve s RCs 1 s 1
Como :
1
Ve s
s2
1 1 1
Vs s 2 2
s 1 s s s 1
1 A B C
Vs s 2
s s 1 s 1 s s
2
Multiplicando por s 2 s 1 :
s s 1 s 1s 1 sA 1 Bs sC
2
2 2
1 As 2 Bs s 1 C s 1
1 As 2 B s 2 Bs C s C
1 s 2 A B s B C C
0 s 2 0 s 1 s 2 A B s B C C
Por lo tanto :
A B 0
B C 0
C 1
Y sustituyendo :
B 0 B
A 0 A 2
2 1
Vs s
s 1 s s2
1 2
2
s s s 1
Obteniendo transformada inversa de Laplace :
vs t t e
t
t 1 e t
Donde la señal de error es:
e t ve t v s t
e t 1 e
t
Conforme t tiende a infinito, e-t/τ se aproxima a cero y por lo tanto; la señal de error
e(t) se aproxima a τ, entonces:
e(∞) = τ
Error en estado
estacionario
τ
ve(t) = t
vs(t)
τ τ τ τ τ τ
Vs s 1 1
Ve s RCs 1 s 1
Como :
Ve s 1
1
Vs s
1
s 1 s 1
Obteniendo la transformada inversa de Laplace :
1
vs t
t
e
Para t 0.
τ τ τ τ τ τ
n 2
R(s) k +- C(s)
s s 2n
C s kn 2
2
R s s 2n s n 2
Donde se definen:
Mp
Tolerancia permitida
0.5
td tr tp ts
Estado transitorio Estado estacionario
Tiempo de retardo (td): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 50% de su valor
final.
Tiempo de levantamiento (tr): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 100% de
su valor final, por primera vez. Su fórmula es:
tan 1 d
tr ;
d n
10
Tiempo pico (tp): Tiempo requerido para que el sistema alcance el primer pico de
sobrepaso. Su fórmula es:
tP
d
Tiempo de asentamiento (ts): Tiempo requerido para que el sistema alcance un valor
cercano al valor final dentro de una tolerancia permisible y no salga de ella. Este valor
puede ser del 2% o 5% del rango total.
3 4
ts 5% ; ts 2%
n n
Sobrepaso máximo (Mp): Valor al que puede llegar la señal arriba del 100%, normalmente
de da en %, y su fórmula es:
y t p y t final
1 2
Mp ó Mp e
*100%
y t final
b b 2 4ac
s1,2
2a
s 2 2n s n 2 0
Aplicandole la fórmula general se tiene :
2n 2n 4n 2
2
2n 4 2n 2 4n 2
s1,2
2 2
2n 4n 2 2 1 2n 2n 2 1
2 2
s1,2 n n 2 1 n d
Donde:
11
Se tienen 7 casos principales de respuesta ante una entrada escalón unitario, para
el valor que toma ξ, pero solo se utilizan 4:
Caso 1:
C s k 2
2 n 2
R s s n
1
Si R s se tiene :
s
kn 2
C s 2 R s
s n 2
kn 2 1 kn 2
C s
s 2 n 2 s s s 2 n 2
kn 2 As B C
C s 2
s s n s n 2 s
2 2
12
n 2
Ck k
n 2
A k 0 A k
ks k k ks
C s 2
s n
2 2
s s s n 2
1 s
k 2 2
s s n
Aplicando transformada inversa de Laplace :
jωn
-jωn
13
Caso 2:
Respuesta subamortiguada, cuando 0 < ξ < 1.
s1,2 n n 1 2 1
C s kn 2
2
R s s 2n s n 2
14
1
Si R s se tiene :
s
kn 2
C s R s
s 2 2n s n 2
kn 2 1 kn 2
C s
s 2 2n s n 2 s s s 2 2n s n 2
kn 2 As B C
C s 2
s s 2n s n s 2n s n
2 2 2
s
15
Entonces:
ks k 2n k
C s
s n d 2
2
s
1 s 2n 1 s n n
k k
s s 2 2 s s 2 2
n d n d
1 s n n 1 s n n
C s k k
s s 2 2 s s 2 2 s 2 2
n d n d n d
1 s n n d
C s k
s s n d d s n d
2 2 2 2
1 s n d
L 1 C s k n
s n d 2 d s n d
2 2
s
2
1 s n n 1 d
L 1 C s k L 1 L 1 2
L 2
s s n d d s n d
2 2
n
c t k 1 e nt cos d t e nt sin d t
d
c t k 1 e nt cos d t n sin d t
d
c t
k 1 e nt
cos d t 1 2
sin
d t
ó.
e nt
1 2
c t k 1 sen d t tan
1
, para t0
1 2
16
jd
cos
n
jd
17
Caso 3:
Respuesta críticamente amortiguada, cuando ξ = 1.
C s kn 2
2
R s s 2n s n 2
1
Si R s se tiene :
s
kn 2
C s 2 R s
s 2n s n 2
kn 2 1 kn 2
C s
s 2 2n s n 2 s s s 2 2n s n 2
n 2
Ck k
n 2
B k 2n 0 B k 2n
A k 0 A k
ks k 2n k
C s
s 2n s n
2 2
s
1 s 2n
k 2 2
s s 2n s n
Pero factorizando :
s 2 2n s n 2 s n s n s n
2
Entonces:
ks k 2n k
C s
s n
2
s
1 s 2 1 s
k n
k n n
s s 2 s s 2
n n
1 s n n 1 s n n 1 1 n
C s k k 2
k 2
s s n s s n s n s s n s n
2 2
1 1 n
L 1 C s k
s s n s n 2
1
1 1
L 1 C s k L 1 L 1
1
n L 2
s s n s n
c t k 1 e nt n te nt
19
-ωn
20
Caso 4:
Respuesta críticamente amortiguada, cuando ξ > 1.
C s kn 2
2
R s s 2n s n 2
1
Si R s se tiene :
s
kn 2
C s R s
s 2 2n s n 2
kn 2 1 kn 2
C s
s 2 2n s n 2 s s s 2 2n s n 2
s 2 2n s n 2 s
n n
2 1 s n n 2 1
s n d s n d
Resolviendo por fracciones parciales:
kn 2 kn 2
C s
s s 2 2n s n 2 s s n d s n d
A B C
s s n d s n d
kn 2 kn 2
A s
s s n d s n d s 0
n d n d
kn 2 k
n 1 2 1
2 2 2 2
Ak
21
kn 2
B s s n d
s s n d s n d s n d
kn kn
2 2
2d 2n 2 1
kn
B
2 2 1
kn 2
C s s n d
s s n d s n d s n d
kn 2
kn 2
2d 2n 2 1
kn
C
2 2 1
kn kn
k 2 2 1 2 2 1
C s
s s n d s n d
1 n 1 1
k
s 2 1 s n d s n d
2
1 n 1 1
L 1 C s k
s 2 2 1 s n d s n d
1 n 1
L 1 C s k L 1
1 1
L L 1
s 2 2 1 s n d s n d
n e
n d t
e
n d t
c t k 1
2 1
2 n d n d
n 2 1 t n 2 1 t
n e e
k 1
2 2 1
n
2
1
n 2 1
n 2 1 t
n 2 1 t
c t k 1 1 1 e
1 e
2 2 1 2 1 2 1
22
-ξωn-ωd -ξωn+ωd
23
C s n n 2 1
R s s n n 2 1
1
Con R s
s
n n 2 1
C s
s s n n 2 1
Y obteniendo la transformada inversa de Laplace :
2 1 n t
c t 1 e
, con 1.
Pero hay que tomar en cuanta que la respuesta en el tiempo con las dos
exponenciales es más exacta.
En la figura 16, se puede observar la ubicación de los pares de polos conforme el factor
de amortiguamiento va tomando valores mayores a cero, partiendo del mismo cero.
En las figuras 17 y 18, se puede observar la respuesta a una entrada escalón unitario de
un sistema de 2º orden conforme el factor de amortiguamiento va tomando valores
mayores a cero, partiendo del mismo cero.
24
ξ = 0.2
ξ=0
ξ = 0.4
ξ = 0.6
ξ = 0.8
ξ = 0.9
ξ=0
ξ = 0.2
ξ = 0.4
ξ = 0.6
ξ = 0.8
ξ = 0.9
ξ=1
ξ = 1.02 ξ = 1.5
ξ=2
25
C s G s
R s 1 G s H s
C s bm s m bm 1s m 1 b1s1 b0 s 0
, con m n
R s an s n an 1s n 1 a1s1 a0 s 0
K
s z1 s z2 s zm
s p1 s p2 s pn
Si se considera que todos los polos a lazo cerrado son reales y distintos. La respuesta a
una entrada escalón unitario es:
a n ai
C s
s i 1 s pi
26
A continuación se considera que los polos de C(s) están formados por polos reales y
pares de polos complejo conjugados. Los polos complejos conjugados producen términos
de segundo orden, la forma factorizada de la ecuación característica de orden de superior
esta formada por términos de 1º y 2º orden, la ecuación total en el dominio de Laplace se
escribe como:
a q aj r
b s kk ckk 1 k 2
C s k , con n q 2r
s j 1 s p j k 1 s 2 2kk s k 2
q r r
c t a a je bk e cos k 1 k t ck e kk t se n k 1 k 2 t ,
p jt kk t 2
j 1 k 1 k 1
para t o
C s 100 100
3 2
R s s 1 s 100 s s 100s 100
2
Fig. 19: Polos de un sistema de 3er orden con polos en -3, j10 y –j10 .
c t 1 e t 0.1cos 10t
27
Fig. 20: Respuesta al escalón de un sistema de 3er orden con polos en -3, j10 y –j10 .
C s 100 100
2 4
R s s 0.8s 1 s 100 s 0.8s 101s 2 80s 100
2 3
Fig. 21: Polos de un sistema de 4º orden con polos en -0.4+j0.92, -0.4-j0.92 , j10 y –j10 .
28
e 0.4 t
c t 1 s en 0.92t 1.16 0.1cos 10t
0.92
Fig. 22: Respuesta al escalón de un sistema de 4º orden con polos en -0.4+j0.92, -0.4-j0.92, j10 y –j10 .
C s 0.23 0.23
3
R s s 0.23 s 0.8s 1 s 1.03s 1.184 s 0.23
2 2
Fig. 23: Polos de un sistema de 3er orden con polos en -0.23, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
29
e 0.4 t
c t 1 e 0.23t s en 0.92t 1.16
0.92
Fig. 24: Respuesta al escalón unitario de un sistema de 3er orden con polos en -0.23, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
C s 3 3
3
R s s 3 s 0.8s 1 s 3.8s 3.4s 3
2 2
e 0.4 t
c t 1 e 3 t
s en 0.92t 1.16
0.92
30
Fig. 25: Polos de un sistema de 3er orden con polos en -3, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
Fig. 26: Respuesta al escalón unitario de un sistema de 3er orden con polos en -3, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
En los últimos dos sistemas se puede ver que los polos que dominan el sistema sol los
que tienen constante de tiempo mas grande o los polos que se encuentran mas cerca del
eje imaginario.
31