MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO PARANÁ

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE JURY

Trata-se de uma versão do teste de Routh para aplicação direta aos coeficientes do
polinômio D(z), sendo D(z) a equação característica.
A partir do polinômio na forma:
D(z) = an zn + an-1 zn-1 + an-2 zn-2 +......+ a1 z + a0
Com an > 0.
Forma-se uma tabela, como mostrado abaixo:

z0 z1 z2 ... zn-k ... zn-1 zn

a0 a1 a2 an-k an-1 an
an an-1 an-2 ak a1 a0

b0 b1 b2 bn-k bn-1
bn-1 bn-2 bn-3 bk-1 b0

c0 c1 c2 cn-2
cn-2 cn-3 cn-4 c0
. .
. .
. .

m0 m1 m2

As linhas pares são os elementos da linha anterior em ordem inversa. Os elementos das
linhas impares são definidos como:

ao an-k bo bn-1-k
bk = an ak ck = bn-1 bk
k = 0,1,2,…., n-1 k=0,1,2,...,n-2
co cn-2-k
dk = cn-2 ck
k = 0,1,2,…., n-3

A tabela é preenchida até que apenas 3 elementos sejam encontrados.

As condições necessárias e suficientes para o polinômio D(z) não ter raízes fora do
circulo unitário, com an>0 são as seguintes:
D(1) > 0
(-1)n D(-1) >0
|a0| < an
|b0| > |bn-1|
|c0| > |cn-2| (1)
|d0| > |dn-3|
...
|m0| > |m2|
O teste de Jury pode ser aplicado da seguinte forma:
1) Verifique as três condições D(1)>0, D(-1)(-1)n >0 e |a0| < an. Se qualquer condição não
for atendida, o sistema é instável.
2) Construa a tabela, verificando as condições (1) para cada linha. Pare se qualquer
condição não for satisfeita.
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero X-1
 MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO
CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO PARANÁ
DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

Exemplos:
1)Suponha que a equação característica para um sistema discreto em malha fechada é dada por:
D(z) = z3 –1,8z2+1,05z – 0,2 = 0
As primeiras condições no teste de Jury são:
D(1) = 0,05 >0
D(-1)(-1)3 = 4,05 >0
|ao| = 0,2 < a3=1

A tabela é montada da seguinte forma:

zo z1 z2 z3
-0,2 1,05 -1,8 1
1 -1,8 1,05 -0,2

zo z1 z2 z3 zo z1 z2 z3
-0,2 1 -0,2 -1,8
1 -0,2 1 -1,8 1,05 -0,2
-0.96 1,59

zo z1 z2 z3 zo z1 z2 z3
-0,2 1,05 -0,2 1,05 -1,8 1
1 -1,8 1 -1,8 1,05 -0,2
-0,69 -0.96 1,59 -0,69

|bo| =0,96
|bn-1|=0,69
|bo| > |bn-1|
O sistema é estável

2) Dado o sistema verifique o limite de estabilidade, sendo T= 1s:

G(z) = K (1-e-T)z G(z)

(z-1)(z-e-T)

Equação característica:
D(z) = z2 + (-1,368 + K.0,632)z + 0,368 = 0
Obs: para um sistema de Segunda ordem temos apenas uma linha

zo z1 z2
0,368 -1,368 + K.0,632 1

D(1) > 0  K>0

D(-1)(-1)2 >0  (-1)2 + (-1)(-1,368 + k.0,632) + 0,368 > 0
1 + 1,368 – k.0,632 + 0,368 >0
2,736 – k 0,632 >0
k< 2,736 / 0,632 = 4,329  k < 4,329

|ao| < an 0,638 < 1 OK!

Sistema será estável para k < 4,329.
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero X-2