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Abstract—In the following paper, basic concepts are defined II-B. Modelo dinámico eléctrico de un motor de imanes
how the Pulse Width Modulation, the encoder and differents permanentes con escobillas.
kinds, the inverting converter DC/AC, H-bridge in addition the
Arduino platform is used for speed control of a Lego motor, and El modelo dinámico eléctrico de un motor de imanes
the relationship between the signals of the encoders that make permanentes con escobillas se describe a partir de las leyes de
up this engine with its revolutions.. voltaje de kirchhoff donde el voltaje de armadura Va es igual
Index Terms—modelo dinámico, PWM, encoder, H-bridge, al voltaje de armadura producto de la corriente de armadura
arduino, Duty Cycle ia y la resistencia de la misma (Ra ), más el producto de la
inductancia de la armadura La por el cambio o diferencial de
corriente respecto al tiempo, más la fuerza contra electromotriz
I. I NTRODUCCI ÓN
(eg ). Esta fuerza contra electromotriz es y es el producto
En este laboratorio se realizara una introducción al manejo de la constante de la fuerza contra electromotriz (Kb )con la
de Arduino, su software y caracterı́sticas del hardware. Como velocidad angular (w).
funciona el motor DC y el método correcto de conexión
utilizando un convertidor de potencia DC/AC (H-bridge). Se Ecuación dinámica eléctrica
evidenciara como cambia el comportamiento de un motor
dependiendo de la tensión eficaz aplicada a los terminales, dia
el motor posee un encoder, dispositivo usado para recolectar Va = Ra ∗ Ia + La + eg (1)
dt
información de posición, velocidad y sentido de giro, se
recopilaran imágenes del comportamiento del motor a partir
de las señales del encoder.
de transformar información de un formato a otro. Los motores PWM: 3, 5, 6, 9, 10 y 11. Proporcionan salida PWM de
DC son dispositivos no lineales en los que su comportamiento 8 bits con la funcion analogWrite().
depende de la carga que soportan, el encoder permite conocer
y asegurar la correcta posición del eje SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estos
Encoder Óptico: Es el encoder mas común en el mercado, pines admiten la comunicacion SPI, que, aunque pro-
consiste de una fuente emisora de luz, un disco giratorio porcionada por el hardware subyacente, no se incluye
y un receptor de luz. El disco montado sobre el eje tiene actualmente en el lenguaje Arduino.
partes transparentes y opacas, para interrumpir el flujo LED: 13. Hay un LED integrado conectado al pin digital
lumı́nico,las señales ˜ en forma de pulso se codifican 13. Cuando el pin tiene un valor ALTO, el LED esta
dependiendo de los valores entregados por la etapa de encendido, cuando el pin esta BAJO, esta apagado.
fotodeteccion que ayudan a determinar el ángulo en el tiene 8 entradas analogicas, cada una de las cuales propor-
que se encuentra ciona 10 bits de resolucion (es decir, 1024 valores diferentes).
Encoder Lineal: Es un dispositivo que posee una escala Por defecto, miden desde tierra a 5 voltios, aunque es posible
graduada que ayuda a determinar la posición, los sensores cambiar el extremo superior de su rango utilizando la función
determinan dicha escala y un microprocesador se encarga analogReference (). Los pines analogicos 6 y 7 no se pueden
de interpretarla. Pueden ser de tipo incremental o abso- usar como pines digitales. Ademas, algunos pines tienen una
luto y exciten diferentes topologı́as de construcción,se funcionalidad especializada: [4]
usan principalmente en la industria meteorológica para I2C: 4 (SDA) y 5 (SCL). Admite la comunicacion I2C
controlar instrumentos que requieren alta precisión. (TWI) utilizando la biblioteca Wire.
Encoder Absoluto: Los encoders absolutos ofrecen un AREF. Voltaje de referencia para las entradas analogicas.
código único para cada posición y se dividen en dos Usado con analogReference().
grupos: los encoders de un solo giro y los encoders
absolutos de giro multiple. Su tamaño es peque ˜ no, lo II-F. Puente H
˜ que permite una integración más simple. Los encoders
Un puente H es una configuración generalmente de diodos
absolutos se aplican en motores eléctricos de corriente
o mosfets, que facilita el cambio de polaridad sobre una carga,
directa y sin escobillas, en sectores especı́ficos como la
se le denomina puente H porque su esquemático asemeja a la
maquinaria sanitaria. [
letra H
Encoder de cuadratura: Es un tipo de encoder rotativo
incremental el cual tiene la capacidad para indicar la
posición, dirección y velocidad del movimiento. En rela-
ción a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos
productos eléctricos de consumo y en una infinidad de
aplicaciones comerciales. Entre sus principales ventajas
destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad.
II-E. Arduino
El Arduino Nano es un dispositivo pequeno basado en el ˜
microcontrolador ATmega328P, Funciona con un cable USB
mini-B sus caracterı́sticas principales se encuentran en la Figura 2. Esquema de configuración de un puente H con mosfets
siguiente tabla: [4]
Entrada y salida Cada una de los 14 pines digitales en el El puente H funciona cuando pares de transistores Q1-
Arduino Nano se puede usar como entrada o salida, usando Q4 o Q2-Q3 estén activos mientras que el los otros están
las funciones pinMode(), digitalWrite() y digitalRead(). conectados a tierra, puede ocurrir que o todos estén encendidos
Operan a 5 voltios. Cada pin puede proporcionar o recibir o apagados, lo cual generarı́a cortos o mal funcionamiento, es
un máximo de 40 mA y tiene una resistencia interna de por esto que se implementa un negados entre Q1-Q3 y Q2-Q4,
pull-up (desconectada por defecto) de 20-50 kOhms. Además, para que solo se puede usar una señal de alto o bajo.
algunos pines tienen existen distintos tipos de puestes H, se pueden encontrar en
funciones especializadas: configuración de mosfet, reles, o diodos, la ventaja de de los
materiales semi conductores frente a los mecánicos es el echo
Serie: 0 (RX) y 1 (TX). Se usa para recibir (RX) y de que no existe una fatiga mecánica por el uso continuo.
transmitir (TX) datos en serie TTL.
II-G. Modulación por ancho de pulsos PWM
Interrupciones externas: 2 y 3. estos pines se pueden Las siglas PWM corresponden a PULSE WAVE MODULA-
configurar para activar una interrupcion en un valor TION, que traduce modulación por pulso de onda, se refiere a
bajo, un flanco ascendente o descendente, o un cambio una técnica de modulación de tensión para entregar un valor
en el valor. attachInterrupt(). DC promedio controlado por el ciclo útil, como se muestra en
la figura 3
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA-FACULTAD DE INGENIERÍA-DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA 3
Figura 3. Diferencias entre ciclo util del PWM Figura 5. Diagrama de bloques generado con SIMULINK
III. C ÁLCULOS
VI. CONCLUCIONES
tras el desarrollo de la practica 1 logramos comprobar
que los diferentes software son capaces de generar in-
formación suficiente y confiable para el análisis de los
sistemas de control.
e la resolución del PWM, en el caso del archivo fa-
de.ino, podrı́a no garantizar un buen control en este tipo
de aplicaciones que buscan proporcionar un control de
velocidad y posición, debe garantizarse que puede tomar
cualquier ciclo útil.
El ciclo útil de trabajo nos permite controlar la velocidad
del motor, como también la cantidad de corriente que
entra en el mismo, y que se traduce en torque y fuerza,
Segun la tensión promedio de entrada.
R EFERENCIAS
[1] SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, Benjamin C. Kuo, séptima
edición, Prentice Hall Hispanoamericana, pág. 176-17
[2] Hayt Jr, William; Kermerly, Jack, Durban, S; Análisis de circuitos en
Ingenierı́a. Mc Graw Hill. 7 Edición
[3] ¿QUÉ ES ARDUINO?, CEO Arduino, http://arduino.cl/que-es-arduino/
consultado 25 de Abril de 2019