LA CAJA DE HERRAMIENTAS DE ROBÓTICA (VERSIÓN 10.3.

1) PARA MATLAB

OBJETIVOS: Esta práctica tiene como objetivo principal:

 Utilizar la caja de herramientas de Robótica de MATLAB para las operaciones básicas de

traslación y rotación de vectores.

MATERIAL Y EQUIPO: Para realizar esta práctica se requieren los siguientes equipos y software:

Equipos:

 Una computadora

Software:

 MATLAB
 Caja de herramientas de robótica

MARCO TEÓRICO:

Coordenadas homogéneas: Una matriz de rotación 3 x 3 no nos da ninguna posibilidad para la

traslación y el escalado.

Introducimos una cuarta coordenada p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) , donde w tiene un valor arbitrario
y representa un factor de escala.

Vector en coordenadas homogéneas:

En general, la representación mediante coordenadas homogéneas de la localización de sólidos

en un espacio n-dimensional se realiza a través de coordenadas de un espacio (n+1) dimensional.

Matriz de transformación homogénea: Matriz 4x4 que representa la transformación de un

vector de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

En robótica la submatriz f 1x3 , que representa una transformación de perspectiva, es nula; y la

submatriz w 1x1 , que representa un escalado global, es la unidad:
que representa la orientación y posición de un sistema OUVW rotado y trasladado con respecto
al sistema de referencia OXYZ.

Aplicaciones:

 Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado OUVW, con

respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotación y una traslación realizada sobre un sistema de referencia.
 Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema OUVW, a
su expresión en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
 Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.

Traslación: Para un sistema OUVW trasladado únicamente un vector p = p x i + p y j + p z k con

respecto al sistema fijo OXYZ. La matriz homogénea será la matriz básica de traslación:

Un vector cualquiera r, representado en OUVW por r uvw, tendrá como coordenadas en el

sistema OXYZ:

Rotación: Las submatríz de rotación R 3x3 será la que defina la rotación. Se pueden definir tres
matrices homogéneas básicas de rotación según el eje sobre el que se realice dicha rotación:
Combinación de rotaciones y traslaciones: Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas
multiplicando las matrices correspondientes. El producto no es conmutativo es decir que Rotar
y después trasladar es distinto de Trasladar y después rotar.

Rotación seguida de traslación:

Traslación seguida de rotación:

Composición de matrices homogéneas: Una transformación compleja puede descomponerse

en la aplicación consecutiva de transformaciones simples (giros básicos y traslaciones).

Por ejemplo, una matriz que representa un giro de un ángulo α sobre OX, seguido de un giro Φ
sobre OY y de un giro θ sobre OZ, puede obtenerse por la composición de las matrices básicas
de rotación:

Criterios de composición de matrices homogéneas:

 Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la matriz

homogénea de transformación será la matriz identidad 4x4, I4 .
 Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con
respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homogénea que representa cada transformación
se deberá premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.
 Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con
respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que representa cada transformación se
deberá postmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.

Caja de herramientas de robótica: Una de las herramientas que actualmente se utilizan más en
la ingeniería es MATLAB. Este programa, tiene entre otras características particulares su
posibilidad de ampliación por medio de las denominadas ToolBox (Cajas de Herramientas).
MATLAB es el nombre abreviado de “MATrix LABoratory” y es un programa para realizar cálculos
numéricos con vectores y matrices. Como caso particular puede también trabajar con números
escalares, tanto reales como complejos. Una de las capacidades más atractivas es la de realizar
una amplia variedad de gráficos en dos y tres dimensiones. Aunque en sus orígenes estaba
centrado en el cálculo matemático y en concreto el matricial, poco a poco se ha ido extendiendo
hasta abarcar prácticamente todos los ámbitos de la ingeniería. Algunas de estas extensiones
pertenecen al propio programa, mientras otras, como es la ToolBox de robótica, son desarrollos
de terceros que continúan su desarrollo y adaptación a las versiones sucesivas de Matlab, pero
que requieren de una instalación aparte.

Operaciones básicas: Esta práctica trata de las operaciones de traslación y rotación, por ello se
dará una introducción a estas funciones de la caja de herramientas de robótica y como operar
con ellas.

Traslación (transl): Crear una transformada homogénea traslacional.

Sintaxis:

 T = transl (x, y, z) es una transformada homogénea (4 × 4) que representa una traslación

pura de x, y y z.

Se debe tomar muy en cuenta que T es una matriz de 4x4.

Rotación (rotx, roty, rotz): Crea una matriz de rotación respecto al eje x, y, z respectivamente.

Sintaxis: se puede trabajar estas operaciones con ángulos en radianes y en grados.

Ángulos en Radianes:

 R = rotx (theta) es una matriz de rotación (3 × 3) que representa una rotación de theta
radianes alrededor del eje x.
 R = roty (theta) es una matriz de rotación (3 × 3) que representa una rotación de theta
radianes alrededor del eje y.
 R = rotz (theta) es una matriz de rotación (3 × 3) que representa una rotación de theta
radianes alrededor del eje z.

Ángulos en grados:

 R = rotx (theta, "deg") es una matriz de rotación (3 × 3) que representa una rotación de
theta grados alrededor del eje x.
 R = roty (theta, "deg") es una matriz de rotación (3 × 3) que representa una rotación de
theta grados alrededor del eje y.
 R = rotz (theta, "deg") es una matriz de rotación (3 × 3) que representa una rotación de
theta grados alrededor del eje z.

Se debe tomar en cuenta que R es una matriz de 3x3.

Convertir la matriz de rotación en una transformada homogénea (r2t): Ya que la matriz de

rotación es de 3x3 y la matriz de traslación es de 4x4, estas no pueden multiplicarse
directamente. Por ello es necesario convertir la matriz de rotación de 3x3 en una de 4x4. La
función r2t se encarga de hacer esta tarea.

Sintaxis:
  T = r2t (R) es una transformada homogénea equivalente a una matriz de rotación
ortonormal R con un componente de traslación cero. Si R es 2 × 2 entonces T es 3 × 3 y
Si R es 3 × 3 entonces T es 4 × 4.

MARCO PRÁCTICO:

Instalación de la caja de herramientas de robótica

Extraer la carpeta contenida en el archivo zip robot-10.3.1.zip. Luego copiar la carpeta rvctools
a la carpeta toolbox de MATLAB. Por defecto esta dirección es: C:\Program
Files\MATLAB\R2018a\toolbox

Abrir MATLAB. En la pestaña HOME seleccionar la opción preferencias y en la ventana

emergente seleccionar general. Hacer click en Update Toolbox Path Cache y click en OK.
Nuevamente en la pestaña HOME seleccionar la opción Set Path y hacer click en Add Fólder…
Seleccione la carpeta rvctools copiada anteriormente y haga click en Seleccionar carpeta.

Con los pasos anteriores se agregaron los archivos necesarios para el funcionamiento de la caja
de herramientas de robótica. Hacer click en Save y por último hacer click en Close.

Ahora la caja de herramientas de robótica está lista para ser usada.

Herramientas matemáticas

Realizar los siguientes ejercicios usando las operaciones básicas de la caja de herramientas de
robótica.
1. Según la siguiente figura, el sistema O’UVW está trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto
del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (r x , r y , r z ) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema O’UVW son r UVW (-2,7,3).

Solución: r=transl(6,-3,8)*[-2,7,3,1]'

2. De acuerdo a la siguiente figura, calcular el vector r’ XYZ resultante de trasladar al vector r

XYZ (4,4,11) según la transformación T(p) con p(6,-3,8)
Solución: r=transl(6,-3,8)*[4,4,11,1]'

3. Según la siguiente figura el sistema OUVW se encuentra girado –90° alrededor del eje OZ
con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r XYZ si r UVW = [4,8,12]T.

Solución: r=r2t(rotz(-pi/2))*[4,8,12,1]'
4. De acuerdo con la siguiente figura, un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje
OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXY. Calcular
las coordenadas (r x , r y , r z ) del vector r con coordenadas r UVW (-3,4,-11).

Solución: r=transl(8,-4,12)*r2t(rotx(pi/2))*[-3,4,-11,1]'
5. De acuerdo con la siguiente figura, un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12)
con respecto al sistema OXYZ y girado 90° alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (r
x , r y , r z ) del vector r con coordenadas r UVW (-3,4,-11).

Solución: r=r2t(rotx(pi/2))*transl(8,-4,12)*[-3,4,-11,1]'
6. Se quiere obtener la matriz de transformación que representa al sistema O’UVW obtenido
a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo –90° alrededor del eje OX, de una
traslación de vector p XYZ (5,5,10) y un giro de 90° alrededor del eje OZ.

Solución: T=r2t(rotz(pi/2))*transl(5,5,10)*r2t(rotx(-pi/2))

7. Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes transformaciones sobre

un sistema OXYZ fijo de referencia: traslación de un vector p XYZ (-3,10,10); giro de –90°
sobre el eje O’U del sistema trasladado y giro de 90° sobre el eje O’V del sistema girado.

Solución: T=transl(-3,10,10)*r2t(rotx(-pi/2)*roty(pi/2))