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DISEÑO MECÁNICO
CAPÍTULO 4:
INTRODUCCIÓN A LA CINEMATICA Y
MECANISMOS
INTRODUCCIÓN A LA CINEMATICA Y MECANISMOS
Libro guía:
Robert L. Norton, Diseño en
Maquinaria. Síntesis y análisis de
máquinas y mecanismos.
Mc Graw Hill, quinta edición, 2013.
Capitulo 1.‐ Introducción.
Capitulo 2.‐ Fundamentos a la cinemática.
Notas de clase realizadas por:
Wilson Calle
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CONTENIDOS:
Grados de libertad
Mecanismos y estructuras
Síntesis numérica
Transformación de eslabonamientos
Movimiento intermitente
INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Movimiento:
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Movimiento:
INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Tipos de Movimiento:
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Tipos de Movimiento:
INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Tipos de Movimiento:
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Tipos de Movimiento:
Movimiento Complejo:
a) Movimiento Helicoidal: Un
cuerpo rígido se mueve de
manera que cada punto tiene
un movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo y al
mismo tiempo tiene una
traslación paralela al eje.
INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Tipos de Movimiento:
Movimiento Complejo:
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Tipos de Movimiento:
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Eslabones:
Cadena cinemática:
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Eslabones:
- Eslabón: Uno de los elementos básicos de una cadena cinemática. Es un
cuerpo rígido encargado de transmitir los distintos movimientos. Poseen
puntos de unión llamados nodos.
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Eslabones:
Junta: Es una conexión entre dos o más eslabones efectuada por medio de
sus nodos, la cual permite algún movimiento entre los eslabones. Las juntas
se suelen llamar también como los pares cinemáticos.
Eslabones:
El termino par inferior describe juntas con contacto superficial (como con
un pasador rodeado por un orificio) y el termino par superior describe
juntas con contacto de punto o de línea.
El lubricante es expulsado con más facilidad por una junta de par superior
no envolvente. Como resultado, se prefiere la junta de pasador por su bajo
desgaste y larga vida
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Eslabones: Pares inferiores y superiores
c) Juntas deslizantes y rodantes (semijuntas o RP); Junta rodante pura plana (R), junta
deslizante pura (P) o junta rodante y deslizante (RP) – 1 o 2 GDL (pares superiores)
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Componente Forma típica Representación cinemática
Eslabón simple
Eslabón simple
con dos puntos
de interés
Eslabón complejo
Junta de perno
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Grados de Libertad:
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Grados de Libertad:
GRADOS DE LIBERTAD
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GRADOS DE LIBERTAD
Además, cuando un eslabón cualquiera se fija o sujeta al marco de referencia,
sus tres GDL se eliminarán. Este razonamiento conduce a la ecuación de
Gruebler:
M = 3L – 2J – 3G
GRADOS DE LIBERTAD
M = 3(L – 1) – 2J1 – J2
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GRADOS DE LIBERTAD
Una junta de una libertad elimina cinco GDL, una junta de dos libertades
elimina cuatro GDL, etc. Al fijar un eslabón se eliminan seis GDL. Esto
conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos
espaciales:
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su
carácter. Existen solo tres posibilidades:
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
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SINTESIS DE NÚMERO
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SINTESIS DE NÚMERO
De este análisis se desprende que, para un GDL, existe solo una configuración
posible de cuatro eslabones, dos configuraciones de seis eslabones y cinco
posibilidades de ocho eslabones desde binarios hasta hexagonales
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PARADOJAS
Como el criterio de Gruebler no presta atención a los tamaños y formas de los
eslabones, puede dar resultados equivocados en el caso de configuraciones
geométricas únicas.
Por ejemplo, la figura siguiente muestra una estructura (GDL = 0) con los
eslabones ternarios de forma arbitraria. Este arreglo de eslabones en ocasiones
se llama “quinteto E” por su parecido a la letra mayúscula E y al hecho de
que tiene cinco eslabones, incluida la bancada
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PARADOJAS
La figura muestra el mismo quinteto E con eslabones ternarios rectos y
paralelos. Los tres binarios también son iguales en longitud.
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PARADOJAS
La figura muestra un mecanismo muy común que no cumple el criterio de
Gruebler. La junta entre dos ruedas puede ser prefijada para que no permita
deslizamiento, siempre que se disponga de suficiente fricción.
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ISOMEROS
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ISOMEROS
El numero de isómeros posible para un conjunto dado de eslabones esta lejos
de ser obvio. De hecho, el problema de predecir matemáticamente el numero
de isómeros de todas las combinaciones de eslabones ha sido por mucho
tiempo un problema sin solución.
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ISOMEROS
El caso de 6 eslabones de 4 binarios y 2 ternarios tiene solo dos isómeros
validos.
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ISOMEROS
Un tercer isómero potencial para este caso de seis eslabones, como se muestra
en la figura, pero falla la prueba de distribución de grados de libertad, la
cual requiere que el GDL global (1 en este caso) se distribuya uniformemente
por todo el eslabonamiento y que no se concentre en una subcadena.
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ISOMEROS
Los tres binarios restantes en serie forman una cadena de cuatro barras
(GDL = 1) con la subcadena estructural de los dos ternarios y el binario único
reducida a una estructura que actúa como eslabón único.
Por lo tanto, este arreglo se redujo al caso mas simple del eslabonamiento de
cuatro barras a pesar de sus seis barras. Este es un isómero inválido y es
rechazado.
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EL TEOREMA DE GRASHOF
Existen eslabones que por cumplir un fin determinado, reciben nombres
específicos.
EL TEOREMA DE GRASHOF
El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más simple
posible para movimiento controlado con grado de libertad simple.
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EL TEOREMA DE GRASHOF
El eslabonamiento de cuatro
barras también aparece con
varias formas tales como la
de manivela-corredera y la
de leva y seguidor.
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EL TEOREMA DE GRASHOF
Mecanismo Biela - Manivela
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EL TEOREMA DE GRASHOF
Brazo Elevador
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EL TEOREMA DE GRASHOF
Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus
elementos puede efectuar una rotación completa, se pueden clasificar en dos
categorías:
CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa (mecanismos de manivela).
CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa (mecanismos de balancín).
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EL TEOREMA DE GRASHOF
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EL TEOREMA DE GRASHOF
En un cuadrilátero articulado que cumple el teorema de Grashof, además:
A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a él,
actúan de manivelas (mecanismos de doble-manivela). Clase I.
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EL TEOREMA DE GRASHOF
B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la
barra menor actúa de manivela y su opuesta de balancín (mecanismos de
manivela-balancín). Clase I.
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EL TEOREMA DE GRASHOF
C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores (A o
B), las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines
(mecanismos de doble-balancín). Clase II
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EL TEOREMA DE GRASHOF
D) Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es igual a su
opuesta (la barra soporte es igual a la biela y la barra conductora es igual a la
barra conducida). En este tipo de mecanismos las dos barras contiguas al
soporte son manivelas (mecanismos de doble-manivela).
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EL TEOREMA DE GRASHOF
E) Antiparalelogramo articulado:
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