1.

- Considere el siguiente sistema

𝑥˙ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

con las matrices

0
1 0
0
0
0 0
𝐴=[ 1 ] , 𝐵 = [ 1]
−1 −1 1
3

diseñe un controlador por modos deslizantes tal qué los valores propios de la dinámica
equivalente sobre la superficie deslizamiento estén todos en −1.

Proponemos T y 𝐵̅ de tal forma que

𝑇𝐵 = 𝐵̅ (1)

𝑇11 𝑇12 𝑇13 0 0

[𝑇21 𝑇22 𝑇23 ] [1] = [0]
𝑇31 𝑇32 𝑇33 1 1

Además T debe ser invertible, por lo tanto se propone:

0 1 −1
𝑇 = [1 0 0]
0 0 1

Ahora determinamos la matriz 𝐴̅ como describe la expresión número 2

𝐴̅ = 𝑇𝐴𝑇 −1 (2)

Calculamos la matriz inversa de T. Para calcular matriz invertible apuntemos la matriz T y

también escribamos a su derecha una matriz identidad:
0 1 -1 1 0 0
1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1

Cambiemos de lugares 1-ésimo y 2-ésimo

1 0 0 0 1 0
0 1 -1 1 0 0
0 0 1 0 0 1

de 2 filas sustraigamos la 3 línea, multiplicada respectivamente por -1

1 0 0 0 1 0
0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 0 1
Resultado:
𝟎 𝟏 𝟎
𝑻−𝟏 = [𝟏 𝟎 𝟏]
𝟎 𝟎 𝟏

Sustituyendo el resultado en la expresión 2

0 1 −1 0 1 0 0 1 0
𝐴̅ = 𝑇𝐴𝑇 −1
= [1 0 0 ] [ 0 01 0 ] [1 0 1]
0 0 1 −1 3 −1 0 0 1

𝟏 𝟒
𝟑
𝟏 𝟑 𝟏 𝟒
̅
𝑨 = [𝟏 𝟎 𝑨𝟏𝟏 = [ 𝟑 𝟏] , 𝑨𝟏𝟐 = [ 𝟑 ]
𝟏 ] Donde
𝟏
−𝟏 −
𝟐 𝟏 𝟎 𝟏
𝟑 𝟑

Dinámica sobre la superficie

̇ = (𝐴11 − 𝐴12 𝑀)𝑍1

𝑍𝑒𝑞 (3)
𝑀 = [𝑀1 𝑀2 ]

De la expresión 3 tenemos:

𝟏 𝟒 𝟏 𝟒 4
𝑀 𝑀
𝐴11 − 𝐴12 𝑀 = [𝟑 𝟏] − [𝟑] [𝑀1 𝑀2 ] = [𝟑 𝟏] − [𝟑 1 3 2]
𝟏 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎 𝑀1 𝑀2
𝟏 𝟒 4
𝐴11 − 𝐴12 𝑀 = [𝟑 − 𝟑 𝑀1 𝟏 − 3 𝑀2 ]
1 − 𝑀1 −𝑀2

Calculando el polinomio característico

𝟏 𝟒 4
𝜆 𝟎 − 𝑀1 𝟏 − 𝑀
𝜆𝐼 − (𝐴11 − 𝐴12 𝑀) = [
𝟎 𝜆
] − [𝟑 𝟑 3 2]
1 − 𝑀1 −𝑀2
𝟏 𝟒 4
𝜆 − ( − 𝑀1 ) 𝑀 −1
𝜆𝐼 − (𝐴11 − 𝐴12 𝑀) = [ 𝟑 𝟑 3 2 ]
𝑀1 − 1 𝜆 + 𝑀2
𝟏 𝟒 4
det(𝜆𝐼 − (𝐴11 − 𝐴12 𝑀)) = (𝜆 − ( − 𝑀1 )) (𝜆 + 𝑀2 ) − ( 𝑀2 − 1) ( 1 − 𝑀1 )
𝟑 𝟑 3
1 4 1 4 4 4
𝒅𝒆𝒕(𝜆𝐼 − 𝐴11 − 𝐴12 𝑀) = 𝜆2 + 𝜆 𝑀2 − 𝜆 + 𝜆 𝑀1 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2 + 1 − 𝑀1
3 3 3 3 3 3

1 4 5 8
𝒅𝒆𝒕(𝜆𝐼 − 𝐴11 − 𝐴12 𝑀) = 𝜆2 + ( 𝑀2 − + 𝑀1 ) 𝜆 + 1 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2 − 𝑀1 (4)
3 3 3 3
Como los valores propios de la dinámica equivalente sobre la superficie deslizamiento estén
todos en −1. Proponemos una ecuación cuadrática tal que cumpla lo anterior por lo tanto

(𝑥 + 1)(𝑥 + 1) = 𝑥 2 + 2𝑥 + 1 (5)

Igualando los coeficientes de las expresiones 4 y 5 resulta

1 4
𝑀2 − + 𝑀1 = 2 (6)
3 3
5 8
1 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2 − 𝑀1 = 1 (7)
3 3

De la ecuación 6 tenemos que:

1 4
𝑀2 = 2 + − 𝑀1
3 3
7 4
𝑀2 = − 𝑀1
3 3
Sustituyendo 𝑀2 en la ecuación 7

5 7 4 8 7 4
1 − ( − 𝑀1 ) + 𝑀1 ( − 𝑀1 ) − 𝑀1 = 1
3 3 3 3 3 3

5 7 4 8 7 4
− ( − 𝑀1 ) + 𝑀1 ( − 𝑀1 ) − 𝑀1 = 0
3 3 3 3 3 3

32 20 56 35
−( ) 𝑀12 + ( + − 1) 𝑀1 =
9 9 9 9

32 67 35
− ( ) 𝑀12 + ( ) 𝑀1 =
9 9 9

35
𝑀11 =
32
𝑀12 =1
Tomando
𝑀1 = 1

Y sustituyendo en la ecuación (6)

1 4
𝑀2 − + (1) = 2
3 3
𝑀2 + 1 = 2
𝑀2 = 1

Por lo tanto la matriz M resulta:

𝑴 = [𝟏 𝟏]
 ̅ de la siguiente manera
Determinamos la matriz 𝐻
𝐻̅=𝐻 ̅2 [𝑀 𝐼] (8)

̅2 = [1]
Donde I es la matriz identidad y 𝐻

̅2 , 𝑀 𝑒 𝐼 en la expresión (3)
Sustituyendo 𝐻

̅ = [1][1 1
𝐻 1] = [1 1 1]

De la siguiente expresión:
𝐻=𝐻 ̅𝑇
0 1 −1
𝐻 = [1 1 1] [1 0 0]
0 0 1

𝐻 = [1 1 0]

Sabiendo que:
𝑈𝑒𝑞 = −[(𝐻 𝐵)−1 𝐻𝐴]𝑥
𝑈𝑒𝑞 = −𝐾 𝑥 (5)
1+𝑥
𝑈 = 𝑈𝑒𝑞 − 𝜌 (6)
||1+𝑥||

Por lo tanto y realizando el producto de las matrices, resulta:

𝐾 = (𝐻 𝐵)−1 𝐻𝐴

Donde (𝐻 𝐵)−1 es la matriz pseudoinversa de HB

0 1 0
0 −𝟏
0 0 0
𝐾 = ([1 1 0] [1]) [1 1 0] [ 1 ]
1 −1 −1
3
Calculando la pseudoinversa de HB en Matlab
1
(𝐻 𝐵)−1 = [ ]
2
0 1 0
1 0 0 0
𝐾 = [ ] [1 1 0] [ 1 ]
2 −1 −1
3
0 1 0
1 1 0 0 0
𝐾=[ 0] [ 1 ]
2 2
−1 −1
3
 𝟏
𝑲 = [𝟎 𝟎]
𝟐

Sustituyendo k en la expresión 5 y posteriormente en la expresión 6 resulta:

𝑯𝒙
𝑼 = −𝑲𝒙 − 𝝆
||𝑯𝒙||
𝑿𝟏
[1 1 0] [𝑿𝟐 ]
𝑿𝟏
𝟏 𝑿𝟑
𝑼 = − [𝟎 𝟎 ] [𝑿𝟐 ] − 𝝆
𝟐 𝑿𝟑 𝑿𝟏
||[1 1 0] [𝑿𝟐 ]||
𝑿𝟑
𝟏 𝑿𝟏 + 𝑿𝟐
𝑼(𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 , 𝑿𝟑 ) = − 𝑿𝟐 − 𝝆
𝟐
√𝑿𝟐𝟏 + 𝑿𝟐𝟐