ESCUELA PROFESIONAL DE

INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

CONTROL I

Docente:

PAZ PURISACA ROLANDO

Ciclo:
V

DATOS DEL ALUMNO: TRABAJO

ACADEMICO
Apellidos y nombres:

ROMERO CHUQUILLANQUI, Ángel Julio

Código de Matricula:

2016136029

UDED de matricula:
Oxapampa, 30 de diciembre del 2018
LA MERCED
 EL TRABAJO INVESTIGACION ACADÉMICO

PARTE 1: 10 PUNTOS
TEMA: DIAGRAMA DE BODE

Investigar y desarrollar los siguientes puntos:

I. TITULO:
DIAGRAMA DE BODE

II. RESUMEN:
Los diagramas de Bode son una forma útil de representar la ganancia y fase de
un sistema en función de la frecuencia, conocido también como el
comportamiento en el dominio de la frecuencia de un sistema.
Es una Técnica de análisis de sistemas y procesos muy importante para la
ingeniería, gracias a una buena interpretación del diagrama de bode logramos
entender el comportamiento y funcionamiento de un proceso físico real en
diversas zonas de operación.
Con este interesante diagrama podemos conocer la estabilidad del sistema,
además crear controladores dentro de las zonas de interés del proceso, entender
en que regiones debemos operar el proceso y demostrar en que otras regiones
debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas.

III. OBJETIVO:
INDIQUE LA FINALIDAD DE CONSTRUIR DIAGRAMAS DE BODE
La finalidad de construir un diagrama de Bode es para representar gráficamente
las características de la respuesta en la frecuencia de un sistema de dos graficas
separadas, una que corresponde a la magnitud de dicha función y otra que
corresponde a la fase de una función de transferencia de un sistema, sea
eléctrico, mecánico, etc. Su simplicidad permite, atendiendo a la forma del
diagrama sintonizar diferentes controladores y por qué permiten en un reducido
espacio representar un amplio espectro de frecuencia.
IV. TEORÍA:
DEFINICIÓN BASICA:
Corrección del diagrama de amplitud
Para corregir el diagrama de amplitud se debe tener en consideración lo
siguiente:
 Donde exista un cero, dibujar un punto de valor 3 ⋅ 𝑎𝑛 ⅆ𝐵 por encima de
la línea
 Donde exista un polo, dibujar un punto de valor 3 ⋅ 𝑎𝑛 ⅆ𝐵 por debajo de
la línea
 Dibujar una línea que pase por esos puntos, utilizando los segmentos
rectilíneos de la aproximación a modo de asíntota.
Este método de corrección nos indica cómo trabaja con valores de 𝑥𝑛 o 𝑦𝑛
complejos, para el caso de un polinomio irreducible, el mejor modo de corregir la
gráfica es calculando el módulo de la función de transferencia en el polo o el cero
correspondiente al polinomio irreducible y dibujar ese punto por encima o por
debajo de la línea en el valor de la frecuencia angular correspondiente.

Aproximación del diagrama de fase

Si tenemos una función de transferencia propuesta de la misma forma que la
anterior:
(𝒔 + 𝒙𝒏 )𝒂𝒏
𝑯(𝒔) = 𝑨𝜫
(𝒔 + 𝒚𝒏 )𝒃 𝒏
Ahora se dibuja graficas separadas para cada polo y cero, y después
unificarlos en un solo grafico
El valor real se determina con la formula siguiente:
Im[𝐻(𝑠)]
𝜙 = − arctan ( )
Re[𝐻(𝑠) ]
Para dibujar la aproximación, para cada polo y cero tenemos:
 Si A es positivo, se dibuja una línea horizontal en el valor de ordenadas
correspondientes a 0°
 Si A es negativo, se dibuja una línea horizontal en 180°.
 En cada cero (𝜔 = 𝑥𝑛 ) aumentar la pendiente a 45 . 𝑎𝑛 𝑔𝑟𝑎ⅆ𝑜𝑠 por
década, comenzando una década antes de que 𝜔 = 𝑥𝑛 lo que quiere
𝑥𝑛
decir que se debe de comenzar
10
  En cada polo (𝜔 = 𝑦𝑛 ) disminuir la pendiente a 45 . 𝑎𝑛 𝑔𝑟𝑎ⅆ𝑜𝑠 por
década, comenzando por una década antes que 𝜔 = 𝑦𝑛 lo que quiere
𝑦𝑛
decir que se debe de comenzar
10

 Cuando la fase cambia a 90 . 𝑎𝑛 𝑔𝑟𝑎ⅆ𝑜𝑠 (un cero) o 90 . 𝑏𝑛 𝑔𝑟𝑎ⅆ𝑜𝑠 (un

polo) se vuelve a eliminar la pendiente
 Al dibujar una línea para cada polo o cero, sumar todas las líneas para
obtener la gráfica concluyente

DEFINICIÓN ESPECIFICA 4 PUNTOS

Explicación de diagramas de Bode con animaciones y ejemplos
Esta demostración demuestra como el término de ganancia afecta a un diagrama
de Bode.
Para ejecutar la demostración, ingresaremos el valor de K, o | K | expresado en
dB, en uno de los cuadros de texto.
Si entras en | K | en dB, entonces el signo de K no cambia respecto a su valor
actual. También puede configurar | K | y < K, haciendo clip o arrastrando las
líneas horizontales en los mismos gráficos.
La Magnitud de K, debe de estar entre 0.01 y 100 (-40dB y +40dB). La fase de
K (< k) solo puede ser 0° (para un valor positivo de K) 0 +- 180° (para K negativo)
 En el recuadro se cambian
los valores de K y | K |, en la
imagen se puede observar la
magnitud

Tener presente que, para el caso de términos constantes, las representaciones

de magnitud y fase (línea magenta) y exactas (líneas negras punteadas) son
iguales.
 En el recuadro se puede
observar el cambio de
valores y como se mueve la
magnitud, pero la fase sigue
igual

Cómo dibujar diagramas de Bode

Para dibujar el diagrama de Bode, es importante no confundir los datos en escala
logarítmica como representar el logaritmo de datos, o algo proporcional, así
mismo conocer la forma que adopta dicho diagrama en el caso de las funciones
de transferencia más elemental, como el caso de un integrador, derivador, un
polo, un cero, un doble polo y un doble cero.
Es importante factorizar la función de transferencia en componentes más simples
para que sea sencillos de dibujar
La ganancia amplifica o atenúa una entrada sin introducir retraso o adelanto en
la señal de salida, entonces tenemos:
𝐺(𝑠) = 𝐾 ⟶ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾
20 log∖ 𝐺(𝑗𝜔) ∖ = 20 log 𝐾
𝜑 𝐺(𝑗𝜔) = 0° 𝑠𝑖 𝐾 < 0
𝜑 𝐺(𝑗𝜔) = 180° 𝑠𝑖 𝐾 < 0
Si K es menor que la unidad la ganancia atenúa y si se obtiene un nivel de
decibeles negativo.
Si K es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de
decibeles positivos.
Ejemplo:
Integrador tiene por salida la integral de la función de entrada, el diagrama de
bode de fases es constante en -90°. Esto es lógico ya que la integral de un seno
es un menos coseno que está retrasado 90° respecto al seno
Entonces tenemos:
1
𝐺(𝑠) = ⟶ 𝐺(𝑗𝜔) = 1/𝑗𝜔
𝑠

El diagrama de Bode de Guanacia es una recta con pendiente -20Db/dcc, la recta

pasa por 0 decibeles en la frecuencia de 1rad/s
Entoneces tenbemos en la grafica lo siguiente:

G(s) G (jꙌ) = 1/jꙌ

60
40

20 20Log10 (1/jꙌ)
0

-20
−20ⅆ𝐵/ⅆ
-40
-60

0.1 1rad/s 10

El derivador tiene por salida el derivador de la función de entrada. El diagrama

de bode de fase es constante en 90°. Esto es lógico ya que la derivada de un
seno es un coseno que esta adelantado 90° respecto al seno
𝐺(𝑠) = 𝑠 ⟶ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔

|𝐺(𝑠)| = √𝑤 2 = 𝜔
20 log| 𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log(𝜔) ⅆ𝐵
𝜑 𝐺(𝑗𝜔) = 90°
El diagrama de bode de ganancia es una recta con pendiente 20decibeles /dcc,
la recta pasa por 0 decibeles en la frecuencia de un 1rad/s

Resumen de las normas para dibujar Bodes

Para dibujar la aproximación del diagrama de Bode debemos seguir las normas
siguientes:
 En los Valores de pulsación correspondientes a un cero 𝜔 = 𝑥𝑛 se tiene
que aumentar la pendiente de la recta a un valor de 20 ⋅ 𝑎𝑛 ⅆ𝐵 por década
 En los Valores de pulsación correspondientes a un cero 𝜔 = 𝑦𝑛 se tiene
que disminuir la pendiente de la recta a un valor de 20 ⋅ 𝑎𝑛 ⅆ𝐵 por década
 El valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial
Ꙍ en la función y calculando el modulo |𝐻(𝐽𝑤)|.
 El valor de la pendiente de la función en el punto inicial depende del
número y orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial;
aplican las dos primeras reglas.
Para manejar polinomios irreducibles de segundo grado (𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + ) se puede
2
en muchos casos aproximar dicha expresión por (√𝑎𝑥 + √ )
 Cuando hay ceros y polos Ꙍ es igual a un determinado 𝑥𝑛 o 𝑦𝑛 . Esto ocurre
cuando la función es módulo de 𝐻(𝐽𝑤), y como dicha función es compleja
tenemos: |𝐻(𝑗𝜔)| = √𝐻. 𝐻 ∗
→ en cualquier lugar donde haya un cero o un polo asociado a un termino

(𝑠 + 𝑥𝑛 ), el módulo será √(𝑥𝑛 + 𝐽𝑤) ⋅ (𝑥𝑛 − 𝐽𝑤) = √𝑥𝑛2 + 𝑊 2

V. CONCLUSIONES (1 Pto.)
El presente trabajo académico a permito enriquecer mi conocimiento del uso y
aplicaciones del diagrama de Bode.
El diagrama de Bode es una herramienta práctica muy utilizada en la ingeniería
de control, pues permite representar la magnitud y fase de la función de
transferencia de un sistema eléctrico o mecánico.
Simplicidad que permite sintonizar diferentes controladores mediante el empleo
de redes de adelanto o retraso y los conceptos de márgenes de fase y márgenes
de ganancias estrechamente ligados a otros diagramas, permitiendo en un
reducido espacio representar un amplio espectro de frecuencia.

VI. RECOMENDACIONES (1 Pto.)

Después de analizar estas funciones de transferencia hemos comprendido mejor
el comportamiento de diferentes sistemas.
Como estudiante, a lo largo de haber realizado el TA. Aprendimos y
comprendimos desde un punto de vista matemático, el comportamiento de
diferentes sistemas.
Se ´pudo comprender como de una manera no muy compleja se puede
demostrar la estabilidad o inestabilidad de un sistema utilizando el diagrama de
Bode.
VII. BIBLIOGRAFÍA
Virtual
 http://lpsa.swarthmore.edu/Bode/BodeHow.html.
 http://ramon-gzz.blogspot.com/2012/10/diagrama-de-bode.html
 https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Bode#Correcci.C3.B3n_del_dia
grama_de_amplitud
 https://www.youtube.com/watch?v=6Rp-J8T-mjM
 https://www.youtube.com/watch?v=aPmY6SJphN4
PARTE 2: RESOLVER LOS SIGUIENTES PROBLEMAS DE DIAGRAMA DE
BODE (6pto)
Para resolver los problemas propuestos, utilizamos el programa Matlab

1. Dibujar el diagrama de bode y obtener su margen de fase y de ganancia

para la sgte. función de transferencia

25(S + 10)
𝐺(𝑆) =
S(S + 1)(𝑆 2 + 5S + 25)

Desarrollando el numerador y el denominador para simular en Matlab.

25S + 250
𝐺(𝑆) =
𝑆 4 + 6𝑆 3 + 30𝑆 2 + 25𝑆

EL MARGEN DE FASE ES: -199-(-180)= -199°+180°= -19°

EL MARGEN DE GANANCIA ES: - 3.28
2. Dibujar el diagrama de bode de la sgte función de transferencia.

S−1
𝐺(𝑆) =
(S + 10)(S + 1)
Desarrollando el numerador y el denominador para simular en Matlab.

S−1
𝐺(𝑆) =
𝑆2 + 11𝑆 + 10
3. Representar 𝐺(𝑆) en el plano de bode para un valor de k=1.25

K(S + 1)
𝐺(𝑆) =
S(1 + 0.5S)(1 + 0.33S)(1 + 0.25S)

Reordenando la ecuación de manera apropiada:

24K(S + 1)
𝐺(𝑆) =
S(2 + S)(3 + S)(4 + S)
Y para un k= 1.25
4. Hallar el diagrama de bode del sistema sin compensar:

2S + 0.1
𝐺(𝑆) =
S(𝑆 2+ 0.1S + 4)