MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Un Robot está constituido por 6 elementos componentes, los cuales se

mencionan a continuación:

 Estructura Mecánica

 Transmisiones

 Sistema de Accionamiento

 Sistema Sensorial

 Sistema de Control

 Elementos Terminales

ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT

Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos

mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas características antropomórficas, por lo que en ocasiones a
los distintos elementos que componen el robot se les denomina en términos
como cuerpo, brazo, codo muñeca.

Cada articulación provee al robot de al menos un ‘grado de libertad’, o bien,

cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior, se denomina ‘grado de libertad’ (GDL).

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una

combinación de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:

 Esférica o Rótula (3 GDL)

 Planar (2 GDL)

 Tornillo (1 GDL)

 Prismática (1 GDL)

 Rotación (1 GDL)

 Cilíndrica (2 GDL)
Tipos de configuraciones:

Configuración cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir,

tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con
base en interpolaciones lineales.

Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el

manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.

A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación

lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos
que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.

Configuración cilíndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o

sea, que presenta tres grados de libertad.

El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los

movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por
articulación.

La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera

articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional.

Configuración polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un
movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.

Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.

Configuración angular (o de brazo articulado): Presenta una articulación con

movimiento rotacional y dos angulares.

Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado

interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o
tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación
por articulación, tanto rotacional como angular.

Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otras configuraciones

llamadas no clásicas. El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa
el robot tipo SCARA.

Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un
movimiento lineal (mediante su tercer articulación).
TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el

movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Además se incluirán
los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot.

Transmisiones:

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es

sumamente importante reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo
modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen
directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador. Por
estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados,
estén lo más cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe,
casi por obligación, utilizar sistemas de transmisión que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el
extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede
ser necesario.

Un buen sistema de transmisión debe cumplir una serie de características

básicas:

 Debe tener un tamaño y peso reducido

 Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables

 Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Reductores:

Al contrario que con las transmisiones, sí que existen determinados

sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe
a que los reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características viene
motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisión y velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de:

 Bajo peso

 Reducido tamaño

 Bajo rozamiento

 Que sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un

único paso

ACTUADORES

Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del
robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores
utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o
eléctrica. Cada uno de estos sistemas presentan características diferentes,
siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más
conveniente. Las características a considerar son:

 Potencia

 Controlabilidad

 Peso y volumen

 Precisión

 Velocidad

 Mantenimiento

 Costo

Actuadores neumáticos:

En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos

tipos de neumáticos:

 Cilindros neumáticos: En este tipo de actuador se consigue el

desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro, como
consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados del émbolo. Los
cilindros neumáticos pueden ser de simple o doble efecto. En el de efecto
simple, el émbolo se desplaza en n sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza
 como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al émbolo a su
posición de reposo). En el cilindro de doble efecto el aire a presión es el
encargado de empujar al émbolo en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cámaras. En este
tipo de actuadores normalmente sólo se persigue un posicionamiento en
los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto último se
puede conseguir con una válvula de distribución (generalmente de
accionamiento eléctrico) que canaliza el aire a presión hacia una de las
dos caras del émbolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de
posicionamiento continuo de accionamiento neumático, aunque debido a
su costo y calidad todavía no resultan competitivos.

 Motores neumáticos: Aquí se consigue el movimiento de rotación de un

eje mediante aire a presión. Los dos tipos más usados son los motores de
aletas rotativas y los motores de pistones axiales. En los motores de
aletas rotativas, sobre el rotor excéntrico están dispuestas las aletas de
longitud variable. Al entrar aire a presión en uno de los compartimentos
formados por dos aletas y la carcasa, éstas tienden a girar hacia una
situación en la que el compartimento tenga mayor volumen. Los motores
de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se
apoyan sobre un plano inclinado.

Actuadores Hidráulicos:

Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los

neumáticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presión
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en algunas
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumáticos,
actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

Actuadores Eléctricos:

Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos

eléctricos ha hecho que sean los más usados en los robots industriales
actuales.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos

diferentes:

 Motores de corriente continua (DC):

 Controlados por inducido

 Controlados por excitación

 Motores de corriente alterna (AC):

 Síncronos

 Asíncronos

 Motores paso a paso

ELEMENTOS TERMINALES

Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end

effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del
robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.