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1-1
1
t
de(t )
u (t ) K e(t ) e( ) d Td (1.1)
Ti 0 dt
La señal de control resulta entonces igual a la suma de tres términos: el término P (que es
proporcional al error), el término I (proporcional a la integral del error) y el término D (que es
proporcional a la derivada del error). Los parámetros del controlador son la ganancia
proporcional K, el tiempo de integración Ti y el tiempo de derivación Td. Decimos que (1.1) es
una expresión puramente teórica, ya que incluye un término derivador puro, totalmente
inadecuado en presencia de ruido en la medición de la variable controlada (más adelante retoma-
remos el tema).
Los efectos de las acciones proporcional, integradora y derivadora se ilustran en las Figs. 1.2, 1.3
y 1.4 respectivamente en las que se muestran, para un proceso de tercer orden, las respuestas
1
L. Desbourough, R. Miller: Increasing customer value of industrial control performance monitoring –
Honeywell’s experience. Sixth International Conference on Chemical Process Control, AIChE Symposium Series
Number 326, vol. 98, 2002.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-2
temporales de y(t) para una variación en escalón unitario de la variable de referencia o punto de
ajuste (en inglés: set-point).
Fig. 1.2. Simulación de un sistema a lazo cerrado con control proporcional. La función de
transferencia del proceso es P(s)=1/(s+1)3.
Fig. 1.3. Simulación de un sistema a lazo cerrado con control proporcional-integrador (PI).
La función de transferencia del proceso es P(s)=1/(s+1)3 y la ganancia del controlador es
K=1.
Fig. 1.4. Simulación de un sistema a lazo cerrado con controlador PID. La función de
transferencia del proceso es P(s)=1/(s+1)3 y los restantes coeficientes se indican.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-3
La Fig. 1.4 muestra el efecto derivador. Los parámetros K y Ti elegidos hacen oscilatorio (con Td
nulo) al sistema de lazo cerrado (con un período de aproximadamente 6 segundos) . A medida
que crece Td aumenta el amortiguamiento, pero éste vuelve a decrecer si Td se hace demasiado
grande. Teniendo en cuenta que la acción derivadora puede interpretarse como una predicción
basada en una extrapolación lineal durante el tiempo Td, vemos que esa predicción resulta inútil
si Td se hace grande respecto del período de oscilación no amortiguado. La relación de Td con la
dinámica del sistema se explicita en la Fig. 1.5.
de(t ) 2
e(t) epredic. Td
dt
Td
Td
d n
r e u v x y
F C P
–1
Controlador Proceso
El sistema realimentado de la Fig. 1.6 posee, como dijimos, tres entradas: r, d y n que afectan
a tres variables u, x e y que son de gran interés para el sistema de control. Suponiendo al
sistema lineal existen entonces nueve relaciones expresables como funciones de transferencia
entre las variables de entrada y las de salida. Si con X, Y, U, D, N, R representamos las
transformadas de Laplace de x, y, u, d, n, r, dejando de lado el argumento complejo s en
beneficio de la sencillez, podemos escribir
P PC PCF
X D N R
1 PC 1 PC 1 PC
P 1 PCF
Y D N R (1.2)
1 PC 1 PC 1 PC
PC C CF
U D N R
1 PC 1 PC 1 PC
Observamos en (1.2) que varias de las funciones de transferencia son iguales y que todas las
relaciones están expresadas como combinaciones del siguiente conjunto de seis funciones, al que
designaremos como el «Sexteto Mayor».
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-5
PCF PC P
1 PC 1 PC 1 PC
(1.3)
CF C 1
1 PC 1 PC 1 PC
El sistema con F=1 se denomina control de realimentación de error puro. En este caso el sistema
queda completamente caracterizado por el «Cuarteto» de funciones de transferencia:
1
función de sensibilidad
1 PC
PC
función de sensibilidad complementaria
1 PC
(1.4)
P
función de sensibilidad a la perturbacion de carga
1 PC
C
función de sensibilidad al ruido
1 PC
Los nombres de las funciones integrantes del Cuarteto se deducen a partir de considerar la
función de transferencia de lazo cerrado (T) del sistema y de la variación que sufre si la planta
(P) experimenta una pequeña perturbación alrededor del valor nominal de sus parámetros:
PC C
T ; dT dP
1 PC 1 PC
2
(1.5)
dT 1 dP dT T 1
S
T 1 PC P dP P 1 PC
razón por la cual a la función de transferencia de lazo cerrado (T) se la suele denominar también
función de sensibilidad complementaria.
Algo que no debe perderse nunca de vista es que la estabilidad de funcionamiento del sistema,
implica que cada una de las seis funciones de transferencia integrantes del sexteto mayor habrá
de ser individualmente estable.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-6
r d n
A
e u v x y
C P
–1
Controlador Proceso
Decimos que el controlador de la Fig. 1.6 posee dos grados de libertad porque el bloque C forma
parte del lazo cerrado, mientras que el bloque F es exterior al mismo. Este hecho posibilita una
atractiva subdivisión del problema de diseño: así C puede ser proyectado para proporcionar el
debido rechazo de las perturbaciones de carga e incertezas en el proceso, mientras que F es
dimensionado para lograr una buena respuesta a las señales de referencia. El diseño de C
solamente considera el cuarteto, mientras que en el proyecto de F intervienen las dos funciones
de transferencia restantes que completan el sexteto mayor.
Para describir al sistema con propiedad, es entonces necesario mostrar las respuestas de las seis
funciones de transferencia, cosa que hemos hecho en las figuras siguientes, donde mostramos las
respuestas al escalón y las respuestas en frecuencia de cada integrante del sexteto.
Las respuestas temporales de la Fig. 1.8 muestran que el feedforward mejora sustancialmente el
tiempo de respuesta. El tiempo de respuesta es notablemente menor, 4s contra 25s, sin
sobrepasamiento (comparar Fig. 1.8.a. con 1.8.b.). Esto también se refleja en las curvas de
respuesta en frecuencia, que muestran (Fig. 1.9.a.) un mayor ancho de banda sin pico de
resonancia para la función de transferencia con adelanto de señal (comparar con 1.9.b.).
d n
r e u v x y
F C P
–1
Controlador Proceso
X Y
X Y U X ;
; ; D D
R R D N
Y
U U N
R N
X Y
; U X
R R ; X Y
D N ;
D D
U Y
N N
U
R
Fig. 1.9. Respuestas en frecuencia del sexteto, para la misma situación representada en la Fig. 1.8.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-8
El hecho que se necesitan 6 relaciones para capturar la totalidad de las propiedades de un lazo
básico de control es a menudo pasado por alto en la literatura, reduciéndose muchas
publicaciones a mostrar tan sólo la respuesta de la variable del proceso a cambios en el punto de
ajuste, brindando una información muy parcializada del comportamiento del sistema.
PC 1 P s
2 ; ;
1 PC s s 1 1 PC ( s 0.02)( s 2 s 1)
C ( s 0.02)( s 1) 1 s( s 1)
; 2 ;
1 PC s2 s 1 1 PC s s 1
Obsérvese que el polo del proceso ubicado en s = –0.02 es cancelado por el cero del controlador
PI. Esto hace que la función de transferencia de lazo abierto sea de segundo orden aunque el
sistema de lazo cerrado es de tercer orden, con la ecuación característica
(s 0.02)(s 2 s 1) 0 .
La presencia del polo lento s = –0.02 en la función de transferencia P/(1+PC), da por resultado
que la respuesta a una perturbación en la carga decaiga muy lentamente, según e -0.02t. El
controlador PI no responderá a la señal e -0.02t porque el cero en s = –0.02 bloqueará su
transmisión. Esto se ve con claridad en la Fig. 1.11 en la que se observa que una perturbación de
carga es rechazada en aproximadamente 200 segundos.
P ( s ) D( s ) N ( s )
Yc S ( s) P( s) D( s) N ( s) S (s) Ya (1.8)
1 P( s ) C ( s )
1 1
S ( s) (1.10)
1 P ( s ) C ( s ) 1 L( s )
El riesgo de inestabilidad es el principal peligro en los sistemas realimentados, por lo que resulta
de interés investigar si las variaciones del proceso pueden desencadenarla. Las funciones de
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-11
sensibilidad brindan en este aspecto informaciones de suma utilidad. La Fig. 1.13 muestra que la
mayor sensibilidad está dada por la recíproca de la menor distancia entre la curva de Nyquist de
la función de transferencia de lazo abierto y el punto crítico –1 + j0.
La función de sensibilidad complementaria también resulta de utilidad para evaluar las
variaciones admisibles en el proceso. Sea un sistema realimentado con un proceso P y
controlador C, cuyo diagrama de Nyquist de lazo abierto se muestra en la Fig. 1.14. Si el
proceso varía de P a P+P la función de lazo abierto cambia de PC a PC+CP como se
ilustra en la figura. La distancia del punto crítico al punto L es |1+L|. Esto significa que la
curva de Nyquist perturbada no alcanzará el punto crítico –1 en tanto se cumpla
Esta condición debe ser válida para todos los puntos sobre el diagrama de Nyquist. La condición
de estabilidad puede ser reescrita de la manera siguiente si en la desigualdad precedente
dividimos ambos miembros por | PC | :
P( j ) 1
(1.11)
P( j ) T ( j )
P( j ) 1
P( j ) Mt
P( j ) C ( j )
M t max T ( j ) max (1.12)
1 P( j ) C ( j )
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-12
Vemos que el valor de Mt es influido por el diseño del controlador, o viceversa: si se conoce el
rango de variación a que puede estar sometida la función de transferencia del proceso, resultará
posible calcular el controlador prefijando un margen de estabilidad aceptable.
La Fig. 1.15 muestra el trazado de Nyquist de T(j) del sistema considerado en nuestro ejemplo,
junto con los círculos que acotan las regiones de incerteza para algunas frecuencias de interés.
Observamos que en nuestro caso Mt se hace máxima para = 0.46 que es donde se produce el
mínimo de la variación |P| admisible para la planta. La situación ilustrada es típica de muchos
procesos, donde se requiere una buena aproximación a la función de transferencia de la planta
(es decir baja incerteza) en las cercanías de la frecuencia de cruce de lazo abierto, siendo
admisibles elevados valores de incerteza a frecuencias superiores e inferiores. Una consecuencia
práctica de lo dicho es que un simple modelo que describa correctamente la dinámica del proceso
en las cercanías de la frecuencia de cruce, resulta suficiente para el diseño. Una excepción a esta
regla la constituyen los procesos que poseen resonancias múltiples, ya que su función de
transferencia puede poseer ganancias elevadas también en altas frecuencias.
S ( s) T ( s) 1
Salvo para procesos muy particulares, la función de sensibilidad S no puede ser hecha pequeña
sobre un rango extendido de frecuencias. Para sistemas de control típicos, existen restricciones
muy severas sobre la función de sensibilidad. Bode demostró que si la función de transferencia
de lazo abierto posee pk polos en el semiplano derecho y tiende a cero con mayor rapidez que
1/s para altas frecuencias, la función de sensibilidad satisface la siguiente integral:
1
log S ( j ) d log d Re pk (1.13)
0 0 1 L( j ) k
esta expresión demuestra que si se hace pequeña para algunas frecuencias a la función de
sensibilidad, ésta debe incrementarse para otras frecuencias. Lo que significa que si la
atenuación de perturbaciones mejora en un cierto rango de frecuencias, necesariamente deberá
empeorar en otro rango (efecto colchón de agua). Para funciones de lazo abierto sin polos en el
semiplano derecho, la (1.13) se reduce a
0
log S ( j ) d 0 (1.14)
esta fórmula posee una simple interpretación geométrica que se muestra en la Fig. 1.16: el área
por arriba del eje horizontal debe se exactamente igual al área por debajo del eje. Para una
demostración de las integrales de Bode, se recomienda el texto2 de Lewis.
Podemos considerar al pico de sensibilidad como un indicador de estabilidad más compacto que
los márgenes de ganancia y de fase.
Con referencia a la Fig. 1.16b, el margen de ganancia indica el valor de la ganancia adicional que
llevaría al sistema de lazo cerrado a la condición de inestabilidad. El margen de fase cuantifica
el retardo de fase puro que debiera ser adicionado para alcanzar la misma condición crítica.
Nótese que es muy fácil concebir un ejemplo donde tanto el margen de ganancia como el de fase
sean buenos, pero con un pico de sensibilidad muy grande, lo que indicaría una condición
delicada de estabilidad.
2
A.D. Lewis: A Mathematical Approach to Classical Control. Queen’s University, Dept. Of Mathematics &
Statistics. Kingston, Canada. Update 22/10/2004.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-14
1/MG
MF
C
Existen muchas fuentes de ruido de medición: el ruido puede ser inherente a la naturaleza del
sensor o puede ser originado por la electrónica asociada. En sistemas controlados por
computadora es también causado por la resolución de los convertidores A/D y D/A. Considérese
un sistema controlado por computadora, con convertidores analógico-digitales y digitales-
analógicos de 12 bits. Como 12 bits corresponden a 4096, se infiere que para una ganancia de
alta frecuencia del controlador Mc=4096 un bit de error de conversión dará por resultado un
cambio de rango completo en la señal de control. Para un sistema razonable se requiere que las
fluctuaciones en la señal de control debida a los errores de medición no superen el 5% del rango
de señal. Esto significa que para nuestro ejemplo, la ganancia de alta frecuencia del controlador
deberá restringirse a 200.
sensibilidad a variaciones en los parámetros del proceso. Así, teniendo en cuenta las expresiones
(1.3), el proceso de diseño puede ser dividido en dos pasos independientes:
1.3.1. Filtrado.
Como la diferenciación es muy sensible al ruido, la forma de la función de transferencia que se
deduce de la expresión (1.1) debe ser modificada a fin de limitar la ganancia de alta frecuencia
del término derivativo, mediante el uso de un filtro. Si se emplea un filtro de primer orden se
tendrá para la función de transferencia entre la variable medida y y la salida del controlador u
(véase la Fig. 1.6):
1 sTd
C ( s ) K 1 (1.15)
sT i 1 sTd N
Teniendo en cuenta la anterior discusión sobre robustez ante variaciones del proceso, resulta
altamente deseable que la ganancia del controlador sea decreciente en alta frecuencia (es decir
que presente un ‘roll-off’), lo que se puede lograr mediante un acondicionamiento de la señal de
control a través del filtro
1
F ( s) (1.17)
1 sTf
n
1 1
C ( s ) K 1 sTd (1.18)
1 sTd N
2
sTi
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-16
Esta estructura posee la ventaja de permitir el uso de un proceso de diseño iterativo. Primero se
calcula un controlador PID ideal para el proceso P(s). El diseño proporciona el valor del
parámetro Td, a partir del cual se recalcula el controlador ideal pero ahora para el proceso
P(s) (1 sTd / N )2 , lo que arrojará un nuevo valor de Td, y así sucesivamente. El
procedimiento descripto brinda también una clara visión del compromiso que existe entre
performance y filtrado.
1
t
dr (t ) dy(t )
u (t ) K br (t ) y (t ) e( ) d Td c (1.19)
Ti 0 dt dt
donde b y c son parámetros adicionales. El término integral debe depender del error a fin de
proporcionar la respuesta deseada en estado de régimen. El controlador definido por (1.19)
posee una estructura de dos grados de libertad ya que los caminos de señal de y a u y de r a u
son diferentes, resultando las funciones de transferencia
U ( s) 1 U ( s) 1
Cr ( s) K b csTd ; C y ( s ) K 1 sTd (1.20)
R( s ) sTi Y ( s) sTi
De acuerdo con la segunda de las (1.20), el controlador (1.19) reaccionará ante una perturbación
en la carga de la misma manera que lo hace un controlador de un solo grado de libertad; la
respuesta a cambios en la variable de referencia se verá influida por los parámetros b y c.
1 Ti s
–
R(s) U(s) Y(s)
b + K P( s )
–
c Td s
–
El controlador (1.19), puede también ser realizado bajo la forma de un controlador PI-PD como
se muestra en la figura siguiente:
PD
Nótese que la ganancia proporcional del controlador PD debe ser unitaria para obtener un error
de régimen nulo. La relación de entrada-salida para el controlador completo vale
ki'
U ( s) k R( s) R( s) Y ( s) (k ' kd' ki' ) Y (s) k 'kd' sY (s )
'
(1.21)
s
Operando algebraicamente sobre (1.21) y comparando con (1.19) se deducen las equivalencias
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-18
Nótese que la estructura definida por (1.19) es ajustable de manera más sencilla, ya que los
parámetros K, Ti, Td pueden ser determinados en primer término para compensar
perturbaciones de carga, ruido de medición y variaciones del proceso. Una vez hecho ésto, se
puede ajustar la respuesta a la variable de comando, seleccionando los valores de b y c. Los
parámetros del controlador aparecen de un modo mucho más complicado en la estructura PI-PD.
Ampliamente conocidos son los métodos desarrollados por Ziegler y Nichols3, que han marcado
su influencia sobre la práctica del control de procesos por más de medio siglo. Si bien los
resultados que brindan son moderadamente buenos, su difusión se debe a su extrema
simplicidad, ya que se basan en la caracterización del proceso mediante unos pocos parámetros y
el empleo de fórmulas de ajuste muy sencillas.
Uno de los métodos de ajuste de Ziegler-Nichols se basa en la información obtenida acerca del
proceso a partir de un ensayo de respuesta al escalón a lazo abierto. La respuesta y(t) es
caracterizada por tan sólo dos parámetros: a y L que se determinan en base a la tangente de
máxima pendiente a la curva y(t), tal como se muestra en la Fig. 1.19.
Los parámetros para cada tipo de controlador definidos por Ziegler y Nichols en base al ensayo
de lazo abierto, se muestran en la Tabla 1.1. En la misma tabla se muestra el valor estimado del
período de oscilación Tp del sistema a lazo cerrado.
3
"Optimum Settings For Automatic Controllers" – es el nombre del paper original de J.G. Ziegler and N.B. Nichols
y publicado en la edición de Noviembre de 1942 de las Transactions of the American Society of Mechanical
Engineers. Un facsímil del original puede obtenerse accediendo a www.driedger.ca/Z-N/Z-n.pdf .
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-19
Controlador K Ti Td Tp
P 1/a 4L
PI 0.9/a 3L 5.7L
PID 1.2/a 2L L/2 3.4L
Tabla 1.1. Parámetros de controladores según Ziegler-Nichols
en base a la respuesta al escalón.
Un segundo método también desarrollado por Ziegler y Nichols se basa en una muy simple
caracterización de la respuesta en frecuencia del proceso controlado. El diseño se funda en el
conocimiento de un único punto del lugar de Nyquist del proceso: el punto donde P(j) corta
por primera vez al eje real negativo, que corresponde a la frecuencia 180 (ver Fig. 1.20). Los
parámetros de este punto pueden ser determinados experimentalmente de la manera siguiente:
conéctese un controlador puramente proporcional cerrando el lazo del proceso e increméntese
suavemente la ganancia hasta que el sistema comienza a oscilar. La ganancia para la cual ocurre
esto es K0 y el período de oscilación que se registra es T0. Los parámetros del controlador
sugeridos por Ziegler y Nichols son los que se consignan en la Tabla 1.2, donde también se
indica un valor aproximado del período Tp del modo dominante de la respuesta del sistema a lazo
cerrado.
Controlador K Ti Td Tp
P 0.5 K0 T0
PI 0.4 K0 0.8 T0 1.4 T0
PID 0.6 K0 0.5 T0 0.125 T0 0.85 T0
Tabla 1.2. Parámetros de controladores según Ziegler-Nichols
en base a la respuesta en frecuencia.
Las reglas de ajuste de Ziegler y Nichols fueron desarrolladas para brindar una buena atenuación
de perturbaciones a lazo cerrado. Los métodos se basaron en simulaciones extensivas, y el
criterio de diseño empleado es el conocido como atenuación de un cuarto de amplitud, es decir
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-20
que la amplitud de una oscilación ha ser reducida en un factor de cuatro luego de transcurrido un
período de la onda. Ésto corresponde a un factor de amortiguamiento =0.2 para los polos
dominantes de lazo cerrado, lo que brinda una performance muy pobre.
Contemplando la Fig. 1.21, se nos ocurre pensar que ningún ingeniero de control de la década de
1950 puede haberse sentido feliz con las respuestas temporales que obtenía al aplicar los
métodos de Ziegler-Nichols. La pregunta que surge es: ¿qué razón subyacía y/o subyace a la
popularidad de estos procedimientos, en vista de la tristeza que dimana de los resultados
obtenidos de su aplicación? La respuesta es elemental: la sim-pli-ci-dad. Tanto el método de
respuesta al escalón, como el basado en la respuesta en frecuencia, son sumamente fáciles de
aplicar y los resultados obtenidos constituyen un punto de partida confiable, para que el
ingeniero de planta ejercite la habilidad de sus neuronas, a fin de lograr mejoras palpables en la
salida del proceso.
Las reglas de Chien, Hrones y Reswick fueron desarrolladas en 1952 como consecuencia de
intensivas simulaciones realizadas con la ayuda de computadoras analógicas. Presentan la
ventaja de haber sido calculadas por separado para las respuestas al comando y a la perturbación
de carga, encontrándose a su vez diferenciadas en reglas para respuestas aperiódicas y reglas
para respuestas oscilatorias con 20% de sobrepasamiento frente a una excitación en escalón.
Estas reglas se basan en caracterizar los procesos mediante los parámetros: ganancia estática Ke,
máxima pendiente de la respuesta Ke/Ta y tiempo de retardo Tr, obtenibles de la respuesta al
escalón (Fig. 1.22).
4
W. Oppelt: Kleines Handbuch Tecnischer Regelvorgänge. Verlag Chemie GmBH, Weinheim/Bergstr., 1972.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-21
0.3 Ta 0.3 Ta
P K K
K e Tr K e Tr
0.35 Ta 0.6 Ta
PI K ; Ti 1.2 Ta K ; Ti 4 Ta
Ke Tr Ke Tr
0.6 Ta 0.95 Ta
PID K ; Ti Ta ; Td 0.5 Tr K ; Ti 2.4 Ta ; Td 0.42 Tr
Ke Tr Ke Tr
0.7 Ta 0.7 Ta
P K K
K e Tr K e Tr
0.6 Ta 0.7 Ta
PI K ; Ti Ta K ; Ti 2.3Ta
K e Tr Ke Tr
0.95 Ta 1.2 Ta
PID K ; Ti 1.35 Ta ; Td 0.47 Tr K ; Ti 2 Ta ; Td 0.42 Tr
Ke Tr Ke Tr
Tabla 1.4. Parámetros de controladores según CHR para respuesta oscilante con 20% de sobrepasamiento.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-22
A fines comparativos, los valores de ajuste para respuesta aperiódica y oscilante de las Tablas
1.3 y 1.4, han sido aplicados al mismo proceso P(s)=e-2s/(1+s)4 que utilizáramos al tratar los
ajustes de Ziegler-Nichols, mostrándose los resultados para controladores PI en los gráficos de la
Fig. 1.23.
Comparando las Figs. 1.21 y 1.23, no encontramos razones para sentirnos demasiado felices.
Podemos, eso sí, decir que los ajustes según CHR producen respuestas subjetivamente mejores
que los de Z-N. Tampoco debemos caer en el error de juzgar la bondad de un método por su
aplicación a un único caso, donde con toda probabilidad hemos tenido la mala suerte de toparnos
con un proceso P(s) mal acondicionado.
Como síntesis podemos decir que en su conjunto, las reglas empíricas, constituyen un punto de
partida viable para la determinación del ajuste de controladores, hecho que resulta
particularmente ventajoso cuando no se cuenta con un modelo analítico preciso del proceso
controlado.
Recientemente se han realizado ulteriores aportes al área de las reglas empíricas de ajuste,
destacándose los trabajos de Hägglund y Åström5 que se encuentran sintetizados en una de las
publicaciones6 de esta Cátedra.
5
T. Hägglund, K.J. Åström: Revisiting the Ziegler-Nichols Tuning Rules for PI Control. Asian Journal of Control,
vol. 4, No. 4, (Dec. 2002), págs 364-380. K.J. Åström, H. Panagopoulos, T. Hägglund,: Design of PI Controllers
based on Non-Convex Optimisation. Automatica, vol. 34, No. 5, (1998), págs. 585-601.
6
W. Cova: Control PID – un enfoque descriptivo. Universidad Tecnológica Nacional, F. R. La Rioja. 2005.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-23
La superficie de control de un sistema proporcional (es decir sin polos en el origen) está definida
como la superficie encerrada entre la curva de respuesta al escalón y el valor final alcanzado
(Fig. 1.24-a). Para un sistema de primer orden cuya función de transferencia es
Ke
P1 ( s)
Te s 1
s Te s 1
t
Te
d t K eTe
t t
e 0
Te Te
K
e K e 1 e dt K e dt ( T ) K e
Te
e e
0
0
(a) (b)
Fig. 1.24. Definición de la planta sustituta en base a un sistema de primer orden con
constante de tiempo equivalente. Las áreas sombreadas por debajo y por arriba de la
exponencial se compensan.
bn s n b1s b0
P( s) ; con an 1; bi 0 para i m
an s n a1s a0
(1.22)
b0 b s
' n
b s 1
'
bi ai b0
n 1
; bi' ; ai' ; Ke
a0 a s
' n
n a s 1
1
'
b0 a0 a0
se puede calcular el valor de la superficie buscada, excitando a la planta con un escalón unitario
(t ) utilizando un integrador y previa sustracción del valor final Ke P(0) de acuerdo al
diagrama en bloques
Ke
(t ) P( s) Ac
1s
_
P1 ( s )
Fig. 1.26. Diagrama para el cálculo de la superficie de control Ac.
y con
P1 ( s) P(0) P( s) K e P( s)
bn' s n b1' s 1 (an' bn' ) s n (a1' b1' ) s (1.23)
K e 1 ' n Ke
an s a1' s 1 an' s n a1' s 1
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-25
1 1 b a b
Ac lim s P1 (s) K e a1' b1' 0 1 1 . (1.24)
s 0
s s a0 a0 b0
Ke
Pe ( s)
Te s 1
(1.25)
b a b
con K e 0 ; Te 1 1
a0 a0 b0
Podemos constatar además que las plantas con tiempo muerto también son representables
mediante una función de transferencia sustituta
1
P( s) K e e Tm s K e
T s (T s ) 2
1 m m
1! 2! (1.26)
1
Ke
1 Tm s
ya que eliminando del desarrollo en serie del denominador de (1.26) los términos de orden
superior al primero, nos encontramos de nuevo ante una función de transferencia sustituta de
primer orden.
bm s m b1s b0
P( s) eTm s (1.27)
an s n a1s a0
Un ejemplo de cálculo servirá para afirmar nuestros conocimientos. Sea entonces la planta de
tercer orden con tiempo muerto y un cero en el semiplano derecho, cuya función de transferencia
es
P( s) K e eTm s
T1s 1 T2 s 1
s 2 2
T3 s 1 s 1
0 0
b1
b0
TT1 2 s (T1 T2 ) s 1
2
P( s ) K ee Tm s
T3 3 1 2 T3 2 2
s 2 s T3 s 1
0
2
0 0 0
a1
a0
2
Te Tm T3 T1 T2 .
0
Si bien el ejemplo demuestra la influencia de los diferentes componentes de una planta sobre el
valor de Te , no debemos perder de vista que este método es de aplicación cuando tan sólo se
cuenta con los datos empíricos procedentes del registro gráfico del comportamiento de la planta
en respuesta a una excitación en escalón. En tal caso, se procede a determinar el valor de la
ganancia estática K e y a estimar el área Ac de la superficie de control. Por aplicación de las
expresiones (1.24) y (1.25), la constante de tiempo equivalente se calcula como
Ac
Te . (1.29)
Ke
A los efectos de justificar eso de que «el caso más desfavorable para la aproximación ocurre
cuando la constante de tiempo equivalente corresponde a polos con iguales constantes de
tiempos (es decir planta con polos múltiples)», vamos a considerar una planta de segundo orden
1
P( s )
T1s 1T2 s 1
en la que sin pérdida de generalidad hemos supuesto ganancia unitaria. Si ponemos T1 = T y
además T2 = qT se puede escribir
1 1
P( s )
Ts 1 qTs 1 qT s 1 q Ts 1
2 2
La planta equivalente de primer orden Pe(s) resultante por aplicación de la expresión (1.25) es
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-27
1
Pe ( s) con Te 1 q T
Te s 1
La pregunta que nos planteamos responder es: ¿para qué valor de q se hace máxima la diferencia
entre la planta equivalente Pe(j) y la planta original P(j) a la frecuencia =1/Te ?
Podemos escribir
1 1
Pe ( j ) 1 Pe ( j ) 1 = e j 4
Te 1 q T j 1 2
j tan 1 1 1 q
1 1 1 q 2
P( j ) 1 e
1 q T
2
q
2
qT
j 1 1 1
1 q 2 T 2 1 q 2
2
d q 1 q 2q 1 q 0
2
1 1 0
dq 1 q 2 1 q
4
1 2q q 2q 2q 0
2 2
1 q2 0 q 1
Por cierto, el mismo valor de q que se acaba de calcular es el que maximiza la diferencia de los
argumentos angulares, puesto que q=1 hace máximo el valor del argumento de P(j), como
resulta fácil comprobar. Recursivamente podríamos reproducir el anterior argumento para
plantas de tercero, cuarto y enésimo orden.
En definitiva, se deduce que el peor caso para la aproximación por constante de tiempo
equivalente se da cuando la planta posee polos múltiples. La consecuencia es que si se puede
demostrar la estabilidad para el caso de plantas con polos múltiples, quedará automáticamente
asegurada la estabilidad para plantas con polos disímiles.
1 Ke Ti 1
L( s ) ; y normalizando TiN resulta L( s) . (1.30)
Ti s (Te s 1) Ke TiN s(Te s 1)
L( s ) 1 1
T ( s) (1.31)
1 L( s) TiN Te s TiN s 1 s 2
2 2
s 1
0 0
1
1 L( jc ) ;
TiN c (Tec ) 2 1
(1.33)
1 4 2Tec (Tec ) 2 1
1 1
cTe 1 1 (1.34)
2 4 4
deduciéndose que la frecuencia de cruce c 1/ Te para (1/ 32)1/ 4 0.4204 , lo que nos
asegura que el amortiguamiento óptimo = 0.707 conducirá a un dimensionamiento del
controlador TiN 2Te Ti 2Te Ke compatible con el dominio de validez del método
empleado.
Ke
L( s ) K 2
; y normalizando K N K K e
Te
s 1
2
(1.35)
KN KN
resulta L(s)= 2
con la f.t. de lazo cerrado T ( s) 2
Te Te
s 1 s 1 KN
2 2
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-29
Controlador PI: En este caso también supondremos que Te es originada por una planta con un
polo doble en s = –2/Te , por lo que nos queda la función de transferencia de lazo abierto
Ti s 1 Ke
L( s ) K 2
(1.36)
Ti s Te
s 1
2
Ti Te / 2 (1.37)
K Ke Te 1
L( s ) y si llamamos TN , es: L( s) (1.38)
Te Te
s s 1 2 KK e T
TN s e s 1
2 2 2
Comparando la (1.38) con la Ec.(1.30), determinamos que ambas son formalmente idénticas, por
lo que sin más trámite importamos los resultados obtenidos al tratar el controlador I, teniendo
por cierto el cuidado de respetar el valor de Te/2 del denominador de (1.38).
Controlador PID: Para este controlador debemos partir del supuesto que la constante de tiempo
equivalente Te es originada por una planta con un polo triple en s = –3/Te ; para el controlador
utilizaremos la forma PI-PD que es más fácil de dimensionar que la forma standard.
Con el controlador:
1
C ( s ) K 1 1 Td s (1.40)
Ti s
calculamos la f.t. de lazo abierto
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-30
L( s ) K
1 Ti s 1 Td s Ke
(1.41)
3
Ti s Te
s 1
3
podemos simplificar en la (1.41) dos ceros contra dos polos, de modo que procediendo según lo
hiciéramos en (1.38) tendremos que:
K Ke Te 1
L( s ) y poniendo TN , es: L( s) (1.43)
Te Te
s s 1 3KK e T
TN s e s 1
3 3 3
Vemos que podemos repetir los cálculos del caso PI, cuidando ahora de respetar el valor de Te/3
del denominador de (1.43). Así, la (1.34) nos conduce a un límite de la relación de amortigua-
miento (9 / 28)1/ 4 0.753 para asegurar que c 1/ Te . Ello nos obliga a seleccionar por
ejemplo = 1 que, a través de (1.32) nos conduce a
4 Te 4 1
TN Te Te y, por lo tanto: K (1.44)
3 3KKe 3 4Ke
Por simple inspección de P(s) y aplicando (1.28) deducimos el valor de la ganancia estática
Ke=1 y de la constante de tiempo equivalente Te=6 seg. Reemplazando en (1.37) y (1.39) obte-
nemos para el controlador Ti =Te/2=3 seg.; K=1/2. Los resultados de la simulación se muestran
en la Fig. (1.27).
Fig. 1.27. Ajustes por constante de tiempo equivalente Te para controladores PI y PID
operando con la planta P(s)=e-2s/(1+s)4. Se muestran las respuestas a un escalón en la
variable de referencia para t =0 seg, seguido de una perturbación de carga en t =100 seg.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-31
En la misma figura hemos graficado las respuestas para un controlador PID calculado de acuerdo
a (1.42) y (1.44).
Comparando las figuras (1.21), (1.23) y (1.27) vemos que los resultados obtenidos tanto por
aplicación de reglas empíricas como por el método de la constante de tiempo equivalente, son
muy parecidos. Este hecho no nos sorprende en absoluto: por más que el procedimiento de
cálculo por medio de la constante de tiempo equivalente aparezca a nuestros ojos como “más
analítico”, se basa en aproximar el comportamiento de la planta por una función sustituta de
primer orden a partir de la cual se calculan los parámetros. Pero también las reglas de Ziegler-
Nichols y de Chien, Hrones y Reswick se basan en una aproximación de este tipo; como
consecuencia, los resultados deben ser necesariamente similares.
Si con la modelización por bloques se representa la estuctura física de la planta, entonces con
toda seguridad se deseará asegurar que las variables intermedias se mantengan acotadas, aun en
presencia de perturbaciones. Designaremos como variables intermedias, a las salidas de los
bloques parciales que integran la planta controlada.
PC C H
Potencia Temperatura Temperatura
Calefacción Caldera Habitación
Caldera Habitación
T1 5 min T2 60 min
Controlador Controlador
Temperatura Temperatura
Habitación Caldera
Href Cref C H
Temp.. _ _
deseada
PI+Limitador PI Caldera Habitación
En el ejemplo que acabamos de exponer, aparece una relación típica del control en cascada: el
lazo interno de control (la regulación de temperatura de caldera) posee una constante de tiempo
mucho menor que el lazo exterior (regulación de la temperatura de la habitación).
En general un control en cascada consiste en una planta constituida por la conexión serial de
bloques dinámicos, que representan “plantas parciales”. De acuerdo a la Fig. (1.30) la función
de transferencia de la planta completa vale
_o C1
_
o C2
_o C3
_
o C4 P4 P3 P2 P1
Con cada variable intermedia se encuentra asociado un sensor que realimenta su valor al
controlador correspondiente ( C1, C2, C3, C4). Tan sólo la señal de control del lazo más interno
se aplica directamente a la entrada de la planta; las señales de control de los lazos externos
constituyen las señales de comando de los lazos sucesivos.
En la práctica, un control en cascada resulta más fácil de dimensionar que un control de lazo
único. Si la planta contiene integradores y constantes de tiempo de valor elevado, resultaría
necesario emplear (en un control de lazo único) varios adelantadores de fase a fin de asegurar la
estabilidad del conjunto. El resultado final no es satisfactorio, por la fuerte amplificación que los
adelantadores de fase proporcionan a las componentes de alta frecuencia del ruido de medición.
Resulta mucho más conveniente emplear sensores adicionales e implementar un control en
cascada, cuidando de asegurar que cada controlador proporciona una caída de alta frecuencia
suficiente para atenuar los ruidos.
El control en cascada hace posible una puesta en marcha secuencial de los lazos de control
comenzando del más interno y concluyendo con el exterior. Así, en nuestro ejemplo de la
calefacción, puede ponerse en marcha la regulación de temperatura de la caldera y posterior-
mente cerrar el lazo del control de temperatura del ambiente.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-33
d
Te 2 Te 10
_ _
C1 C2 P2 P1
Otras de las ventajas del control en cascada está dada por el mejoramiento de la velocidad de
rechazo de perturbaciones que afecten los lazos internos. Refiriéndonos a la Fig. 1.31, el contro-
lador del lazo interno está dimensionado para la menor de las constantes de tiempo de la planta,
por lo que la perturbación d será compensada en un lazo de alta velocidad de respuesta, siendo
consecuentemente reducida su influencia sobre el lazo de control externo. Conceptualmente d
puede representar tanto una variable física perturbadora, como una variación de los parámetros
de la planta parcial P2. Observamos entonces que el control en cascada hace más insensible al
sistema frente a variaciones de la planta, y en consecuencia mejora su robustez.
1 1
T ( s) 2 2 2 (1.48)
i e s Ti s 1
TT 2
4 Te s 4 2Te s 1
V3 V2 V1
_o C1
_
o C2
_o C3 Te T3 T2 T1
Fig. 1.30. Control en cascada – Vi, Ti son las ganancias y constantes de tiempo de las etapas de primer orden.
Comenzando por el lazo interior se dimensionarán los controladores en forma sucesiva; en cada
etapa, el cero del PI compensará una constante de tiempo conocida de la planta. Se empleará la
misma relación de amortiguamiento para todas las etapas.
Ti 3 s 1
C3 ( s) K3 (1.50)
Ti 3 s
V3
P3 ( s) (1.51)
(Te s 1)(T3 s 1)
T3
K3 (1.53)
4 2Te V3
Te3 4 2Te (1.54)
La constante de tiempo equivalente Te3 será empleada para dimensionar C2(s). El adelanto de
C2 compensará la constante de tiempo T2 de la planta, resultando
Ti 2 T2
T2 T2
K2 (1.55)
4 Te3 V2 4 2 T 2 V
2 2
e 2
Te 2 4 2Te3 4 2 Te2
2
Con este procedimiento, vemos que las constantes de tiempo crecen de adentro hacia fuera con
un mismo factor
b 4 2 . (1.56)
La velocidad de respuesta del sistema queda entonces determinada por la constante de tiempo
equivalente del lazo más interno. Si se vuelve a dibujar el diagrama de bloques de la Fig. 1.30
considerando la simplificación de polos y ceros que provoca el dimensionamiento adoptado
obtenemos:
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-35
1 1 1 1
_
3
b Te s _
2
b Te s _ bTe s Te s 1
La Fig. 1.31 presenta la apariencia de varios controladores ocupados en regular una misma
variable de salida. Un análisis detallado del comportamiento del sistema, nos conduce a que esta
estructura es estable, con independencia de la cantidad de etapas involucradas, mientras se elija
una relación de amortiguamiento 1/ 2 .
Si una etapa de la planta contiene más de una constante de tiempo conocida, el correspondiente
controlador puede dimensionarse como PID, seleccionando los parámetros de los ceros para
producir la simplificación de los polos de la planta. El restante dimensionamiento puede
realizarse según el mismo procedimiento que empleamos para el PI.
1.6.3. Control en cascada para una planta integradora. Método del óptimo simétrico.
Si una etapa de la planta posee un integrador además de un componente de primer orden, surge
un caso especial, que requiere un tratamiento diferente. Sea entonces la etapa que se representa
en la siguiente figura.
W U 1 1 Y
C (s)
_ Te s 1 T1 s
Si elegimos para el controlador una estructura PI7 la función de transferencia de lazo abierto
tiene la forma
Ti s 1 1 K Ti s 1
L( s ) K (1.57)
Ti s T1 s Te s 1 Ti T1 s 2 Te s 1
No podemos simplificar el cero con el polo de la planta: si hiciéramos eso, al cerrar el lazo nos
quedaría un oscilador precioso! Resulta evidente que, de las dos posibles distribuciones de
polos y ceros que tenemos variando Ti , la correspondiente a Ti > Te da origen a un lugar de
raíces estable.
7
A pesar de ser integradora la planta, resulta necesario que el controlador también posea acción integradora para
cancelar las perturbaciones cuyo punto de entrada al sistema se encuentre antes del integrador.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-36
j 1 j
1
Ti Ti
o o
1 1
Te Te
Ti Te Ti Te
La curva de fase de L(j) posee un máximo global a la frecuencia m (véase Fig. 1.34) Debido
a la simetría que manifiesta la curva de fase, el presente método de dimensionamiento se conoce
como método del óptimo simétrico8. El valor del máximo de fase, depende de la relación entre
las constantes de tiempo, es decir depende de a.
Ti T 1
max arctan arctan e arctan(a) arctan (1.62)
Te Ti a 2
Por lo tanto resulta criterioso elegir la ganancia K del controlador, de manera tal que m se
corresponda con la frecuencia de cruce c haciendo L( jm ) 1 , con lo que el valor de (1.62)
corresponde al margen de fase del sistema.
8
Escarbando en las razones por las cuales aparece la palabra ‘óptimo’ en el nombre de este método, debemos
consignar que su aplicación corresponde a maximizar la planitud de la respuesta en frecuencia del polinomio
denominador de la función de transferencia de lazo cerrado, muy similarmente a como se procede al diseñar un filtro
analógico de Butterworth.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-37
Fig. 1.34. Diagrama de Bode para ‘óptimo simétrico’. max es igual al margen de fase del sistema.
K a 2Te s 1
L( s ) 2 (1.63)
a Te T1 s 2 Te s 1
De acuerdo con (1.62) el parámetro a depende del margen de fase max que se pretenda lograr,
por lo que prefijando este último valor quedan determinados tanto a como la frecuencia m
que, como dijimos corresponde a la frecuencia de cruce del sistema.
K (a 2Te m )2 1
1 L( jm ) 2 (1.64)
a Te T1m2 (Te m )2 s 1
con (1.66) estamos ahora en condiciones de calcular la función de transferencia de lazo cerrado,
llevando a como único parámetro, ya que Te depende exclusivamente de la planta (veáse fig.
1.32),
L( s ) N ( s) a 2Te s 1
T ( s) 3 3 3 (1.67)
1 L( s) D( s) a Te s a 3Te2 s 2 a 2Te s 1
por lo que los dos polos restantes poseerán una relación de amortiguamiento
a 1
. (1.69)
2
Todas las respuestas al escalón exhiben sobrepasamiento, debido al efecto del cero en el
numerador de T(s). Por otra parte, si aplicamos la definición de superficie de control (1.28) a la
f.t. de lazo cerrado (1.67) obtenemos
b0 a1 b1
Ac a Te a Te 0
2 2
(1.70)
a0 a0 b0
Ello significa dos cosas: en primer lugar que la aplicación del método del óptimo simétrico
produce una f.t. a lazo cerrado para la cual no es posible definir una constante de tiempo
equivalente, y en segundo término que las áreas encerradas por arriba y por debajo del valor final
(1) y la curva de respuesta al escalón, se compensan entre sí.
Retornando ahora a nuestro punto de partida, es decir a la Fig. 1.32: si esta etapa, cuyo
controlador C(s) acabamos de dimensionar, se encuentra integrada en una cascada, será
necesario conectarle un filtro de comando con la constante de tiempo a2Te a fin de eliminar el
cero del numerador de T(s) .
V 1 W C (s) U 1 1 Y
a Te s 1
2
_ PI Te s 1 T1 s
Y ( s) 1 1
2 T ( s) 3 3 3 (1.71)
V ( s) a Te s 1 a Te s a Te s a 2Te s 1
3 2 2
9
Podríamos traducir windup como un efecto de carga o acumulación en el integrador, pero preferimos no hacerlo ya
que el fenómeno se conoce internacionalmente con su designación en inglés.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-41
lineal. Si bien en este ejemplo hemos considerado el windup originado por un escalón en la
variable de referencia, también puede ocurrir por efecto de perturbaciones.
El fenómeno de windup era bien conocido por los fabricantes de controladores analógicos y las
soluciones desarrolladas muchas veces fueron protegidas como secretos industriales. El
problema del windup se redescubrió cuando los controladores fueron implementados
digitalmente: varios métodos para evitarlo fueron presentados en la literatura técnica. Pasamos a
analizar algunos de ellos.
1 K
es e 0, donde e es el error actuante
Tt Ti
y este valor ha de ser necesariamente cero para que el integrador deje de integrar.
KTt
En tal situación vale es e
Ti
KTt
y siendo es u v resulta v ulim e
Ti
donde ulim es el valor de saturación de la variable de control. Esto significa que v se ubica en
un valor ligeramente por encima del límite de saturación y que la señal de control puede
reaccionar tan pronto como el error cambia de signo. De esta manera el integrador queda
impedido de sufrir windup. La velocidad con la cual se resetea el integrador depende de la
ganancia 1/Tt, pudiéndose interpretar Tt como la constante de tiempo que determina la rapidez
de reseteo y es llamada constante de tiempo de seguimiento. Y hablamos de seguimiento (o
‘tracking’), porque se obliga a la señal v a seguir de cerca las evoluciones temporales de u. es
decir que la señal de salida del controlador PID sigue a la señal u.
Ocurre frecuentemente que la salida del actuador no puede ser sensada. Para utilizar el esquema
de anti-windup que acabamos de describir, se incorpora al controlador un modelo matemático o
analógico del actuador, tal como lo ilustra la Fig. 1.39.
Pasamos a analizar la aplicación del esquema anti-windup al sistema simulado en la Fig. 1.38.
Obsérvese en la Fig. 1.40 que la salida del integrador es rápidamente llevada a un valor tal que la
señal del controlador se encuentra en el límite de saturación, y la componente integral tiene valor
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-43
–y
K Td s
Modelo del
+ actuador
e=r–y + v u
K ACTUADOR
+
+ – +
K/Ti 1/s
+ es
1/Tt
Fig. 1.39. Controlador con anti-windup. La salida del actuador es estimada mediante un modelo matemático.
Fig. 1.41. Respuesta al escalón del sistema de la Fig. 1.38 para diferentes valores de la constante de tiempo Tt.
r P
b K
y 1 sKTd D
1 sTd / N
K 1
e I v
Ti s
1
Tt
w + –
Fig. 1.42. Diagrama en bloques y representación simplificada de un módulo PID con seguimiento.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-45
SP
MV PID ACTUADOR
TR
SP v u
MV PID ACTUADOR
TR
Modelo del
Actuador
En la Fig. 1.43 hemos representado las alternativas de uso de un módulo PID con seguimiento,
cuando la salida del actuador es medible o bien cuando se emplea un modelo del funcionamiento
del actuador.
M ( s) 1 M ( s)
K ( s) . (1.73)
G( s) M ( s)G( s) G(s) 1 M (s)
1 M ( s)
K ( s) (1.74)
ˆ
G( s) 1 M ( s)
Explicitando la estructura del controlador como hicimos en la Fig. 1.45, pueden reconocerse los
puntos de interés de este procedimiento de diseño. Para producir la función de transferencia
deseada M(s) el controlador deberá contener un factor multiplicativo 1/ Gˆ ( s) el que, idealmente,
compensará totalmente la dinámica de la planta. La conexión serie da G(s) 1/ Gˆ ( s) 1 , por lo
que la f.t. M(s) con realimentación positiva dentro del controlador queda rodeada por un lazo de
realimentación negativa y, en definitiva el sistema a lazo cerrado posee el comportamiento
especificado.
Para que el método sea aplicable, las siguientes condiciones deben ser verificadas por la planta y
por la f.t. del modelo desado:
La planta debe ser estable. Como la cancelación de los polos de G( s) mediante los ceros
de 1/ Gˆ ( s) no es exacta en la práctica, si G( s) poseyera un polo inestable, el sistema a
lazo cerrado sería inestable.
Por las mismas razones, la f.t. de la planta debe ser de fase mínima, pues de lo contrario
si la planta poseyera un cero en el semiplano derecho debería ser compensado por un
polo inestable del controlador.
El exceso de polos del modelo M(s) debe ser por lo menos igual al de la planta, de
manera tal que el controlador –a pesar de contener la recíproca de la f.t. de la planta–
resulte causal y por ende, realizable.
El orden del controlador es como máximo igual al orden del numerador de la planta, más el
orden del modelo M(s). El modelo normalmente se especifica con M(0)=1, al objeto de
asegurar error de régimen nulo en la respuesta al comando.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-47
K '( s)
K ( s) (1.75)
ˆ
1 G( s) K '( s)
10
D. C. Youla, J. J. Bongiorno and H. A. Jabr, "Modern Wiener-Hopf Design of Optimal Controllers --- Part I:
The Single-Input-Output Case," IEEE Trans. on Automatic Control, AC-21, 1, pp. 3-13, 1976. "Modern Wiener-
Hopf Design of Optimal Controllers --- Part II: The Multivariable Case," IEEE Trans. on Automatic Control, AC-
21, 3, pp. 319-338, 1976.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-48
K "( s)
K ( s)
(1.77)
1 K "( s)Gˆ ( s) 1 eTL s
ˆ
R
Y redibujando la Fig. 1.48(e) queda claramente explicitada la estructura del predictor de Smith,
claramente similar a un controlador basado en modelo.
E U
La relación de entrada salida para el controlador K(s) puede ser escrita como
ˆ
U ( s) K "( s) E ( s) Gˆ R ( s) 1 eTL s U ( s)
(1.78)
El término Gˆ R ( s) 1 eTL s U ( s) puede ser interpretado físicamente como la predicción del
ˆ
efecto de la señal de control U(s) en el intervalo (t–TL, t). El predictor de Smith puede ser
interpretado entonces como un controlador ordinario para el que las señales de control pasadas
son restadas del error.
Las propiedades del predictor de Smith serán ilustradas mediante una ejemplo. Sea una planta
de primer orden con retardo dada por
KG sTL
G( s) e (1.79)
1 sT
KG
Un controlador PI que aplicado a la planta racional GR ( s) dé por resultado el polinomio
1 sT
característico s 2 20 s 02 posee los parámetros
20T 1
K
KG
(1.80)
K K
Ti G2
0 T
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-50
como se puede verificar con absoluta facilidad. La Fig. 1.50 muestra las respuestas del sistema a
un escalón de comando y a un escalón de perturbación aplicado a la entrada de la planta en t=15.
La constante de tiempo de (1.80) vale T=1 y el controlador PI fue diseñado para una respuesta
a lazo cerrado con 0 = 2 y =0.707 del proceso sin retardos. Se muestran los casos correspon-
dientes a los retardos TL = 1 y TL = 8 unidades de tiempo.
Fig. 1.50. Respuestas de lazo cerrado con predictor de Smith para retardos TL =1 y TL =8.
La figura muestra que las respuestas al escalón de comando tienen igual forma, con
independencia del valor del retardo TL . Esta es una propiedad muy notable del predictor. Las
formas de las respuestas a la perturbación varían con el valor del retardo TL. Ello no nos
sorprende porque la entrada de perturbación no incide sobre el modelo Gˆ R ( s) incluido en el
predictor.
Aplicaremos ahora los conceptos de sensibilidad y de robustez para terminar de definir las carac-
terísticas del predictor de Smith. Para ello aplicaremos las definiciones (1.5) y (1.6) y la
expresión (1.11) a nuestro sistema.
En (1.81) TR(s) es la sensibilidad complementaria del sistema sin tiempo muerto. Los
diagramas de Bode de magnitud de T(s) y TR(s) son idénticos ya que el tiempo muerto
solamente agrega un retraso de fase creciente con la frecuencia. En consecuencia la respuesta
espectral en magnitud de T(s) es independiente del tiempo muerto TL.
Retornando al ejemplo de la planta de primer orden con retardo dada por la (1.79) con el
controlador K”(s) cuyos parámetros calculamos en (1.80) tendremos las siguientes expresiones
para las funciones de sensibilidad:
Tratemos ahora la robustez. Para controladores con acción integradora, se tiene T(0)=1; tal es el
caso del ejemplo que venimos analizando. Llamemos b la mayor frecuencia para la cual se
tenga T(0)1 (prácticamente leemos b =2 en la Fig. 1.51). Si bTL surge de (1.82) que la
sensibilidad máxima vale aproximadamente Ms = 2 porque
S ( jb ) 1 TR e jbTL 1 1 cos(bTL ) j sin(bTL ) 11 2 .
1 0
bTL
Para tener baja sensibilidad se requiere que bTL no sea grande. De (1.11) se deduce que se
pueden sufrir variaciones en los parámetros del proceso sin que el sistema se haga inestable
mientras sea
G( j ) 1
.
G ( j ) T ( j )
Para frecuencias menores que b el término de la derecha es igual a uno, con lo que la
desigualdad puede escribirse:
G( j ) G( j )
por lo que la incerteza G(j) en el plano de Nyquist se representa por un círculo centrado en
G(j) y que pasa por el origen. Si tan sólo consideramos variaciones en la fase de G(j) provo-
cadas por la incerteza TL del tiempo muerto, las variaciones admisibles son de 60° o /3
radianes (es decir: el margen de fase standard). Tendremos entonces la condición
b TL
3
que conduce a la siguiente estimación para las variaciones permisibles del tiempo muerto
TL 1
(1.83)
TL 3bTL bTL
En definitiva, controladores diseñados para valores elevados de b TL requieren que el valor del
retardo sea conocido con mucha precisión. Para el sistema de la Fig. 1.50 con TL=8 se tiene
bTL = 16, lo que implica que el error admisible en el tiempo muerto es a lo sumo del 6%.
En la Fig. 1.52 mostramos la variación de la respuesta transitoria de la planta (1.79) con TL=8 y
predictor de Smith diseñado para valores nominales, ante incertezas en la determinación de TL.
Constatamos que ya para errores en el tiempo muerto TL del orden del 3%, la amplitud de las
oscilaciones de la variable controlada comienzan a hacerse excesivas.
La conclusión obvia que extraemos de este análisis es que el predictor de Smith posee caracte-
rísticas muy interesantes, pero que es aplicable a sistemas plenamente identificados y con escasa
incerteza en sus parámetros.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-53
d n
P PC PCF
X D N R r
e u
v x
y
1 PC 1 PC 1 PC F C P
P 1 PCF
Y D N R
1 PC 1 PC 1 PC –1
Controlador Proceso
PC C CF
U D N R
1 PC 1 PC 1 PC
Consideraremos al sistema de control
con un solo grado de libertad (F=1).
1
función de sensibilidad
1 PC
PC
función de sensibilidad complementaria
1 PC
P
función de sensibilidad a la perturbacion de carga
1 PC
C
función de sensibilidad al ruido
1 PC
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-54
La estabilidad interna del sistema realimentado, exige que las cuatro funciones de sensibilidad
sean individualmente estables. Ahora bien, todas ellas comparten el mismo denominador y en
consecuencia el sistema posee una única ecuación característica,
1 PC 0 (1.84)
B( s) bn s n b1s b0 Y ( s)
P( s ) y C ( s) (1.85)
A( s) an s n a1s a0 X (s)
estableciendo como condiciones que los polinomios A(s) y B(s) sean primos entre sí o coprimos:
es decir que no posean raíces comunes y que además no se producen cancelaciones entre ceros y
polos de controlador y planta. De este modo, la expresión general de la ecuación característica
(1.84) queda de la forma:
A(s) X (s) B(s)Y (s) 0 (1.86)
Tal como sabemos, las raíces de la ecuación característica determinan –además de la estabilidad–
los modos de respuesta temporal del sistema de lazo cerrado. Intentaremos a continuación dar
una respuesta a la pregunta:
¿Dados A(s) y B(s), será posible determinar los coeficientes de X(s) e Y(s) del controlador,
de tal modo que el polinomio característico sea igual a un polinomio predeterminado ALC(s),
con raíces conocidas y adecuadamente posicionadas?
Esta expresión formaliza el problema de la asignación de polos de lazo cerrado. La (1.87) es una
ecuación entre polinomios11, que se puede resolver, sujeta a algunas condiciones. Procedamos a
analizar el siguiente ejemplo.
1
P( s ) ; A( s) s 2 3s 2; B( s) 1; (1.88)
( s 1)( s 2)
Siendo A(s) de segundo grado, proponemos que ALC(s) sea un polinomio de tercer grado con
raíces en –1, –2 y –3 es decir:
11
Las ecuaciones entre polinomios se suelen denominar «diofantinas» en honor a Diofanto de Alejandría conocido
como “padre del álgebra” que vivió en el siglo III de nuestra era.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-55
Para determinar el controlador, es decir X(s) e Y(s), reemplazamos los polinomios en (1.87):
A( s) X ( s) B( s)Y ( s) ALC ( s)
(1.90)
( s 2 3s 2)( x1s x0 ) 1( y1s y0 ) s 3 6s 2 11s 6
resulta obvio que como A(s) es de segundo grado, X(s) e Y(s) solamente pueden ser de primer
grado, para que no se exceda el tercer grado impuesto por ALC(s). Desarrollando productos e
igualando coeficientes de potencias de s en (1.90) se obtiene:
X ( s) s 9; Y ( s) 36s 12
Y ( s) 36s 12 (1.92)
C ( s)
X (s) s9
36s 12
L( s ) C ( s ) P ( s )
( s 9)( s 1)( s 2)
L( s ) 36s 12
T ( s) 3
1 L( s) s 6s 2 11s 6
Fig. 1.53. Respuesta transitoria del sistema estabilizado.
Como vemos en la Fig. 1.53, si bien la respuesta transitoria es estable, la precisión deja mucho
que desear. Ello es tema para las secciones siguientes.
El párrafo precedente no es más que la expresión formal de lo que hemos llevado a cabo prác-
ticamente en el ejemplo del punto precedente, donde tuvimos:
n = grado{A(s)} = 2;
nLC = grado{ ALC(s)}= 2n –1= 4 –1=3
nX = nY = n –1= 2 –1=1.
Observación
Las consideraciones precedentes establecen las condiciones para las cuales existe solución
asumiendo un controlador bipropio12 de grado mínimo. Si en cambio se requiere calcular un
controlador estrictamente propio, entonces los grados mínimos de X(s) e Y(s) deben ser
respectivamente nX = n y nY = n –1. Correspondientemente, el grado de ALC(s) deberá ser 2n
como mínimo.
La solución de este problema de asignación de polos puede considerarse equivalente a tener una
planta de orden n n 1 .
12
Un cociente de polinomios es estrictamente propio si el grado del polinomio denominador es mayor que el grado
del numerador. Si ambos grados son iguales, se dice del cociente que es bipropio.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-57
Volviendo a nuestro ejemplo inicial, con la planta inestable definida en (1.88), imponemos el
requerimiento de error de régimen nulo ante una entrada en escalón. Proponemos un polinomio
característico de cuarto grado
A( s ) X ( s ) B( s )Y ( s) ALC ( s)
( s 3 3s 2 2s)( x1s x0 ) 1( y2 s 2 y1s y0 ) s 4 10s 3 35s 2 50s 24
con lo cual:
72s 2 24s 24
L( s )
s( s 13)( s 1)( s 2)
72s 2 24s 24
T ( s) 4
s 10s 3 35s 2 50s 24
Fig. 1.54. Respuesta transitoria sin y con prefiltro.
De acuerdo a la Fig. 1.54, curva continua, la respuesta de lazo cerrado al escalón de comando
exhibe error de régimen nulo, con un importante sobrepasamiento inicial, debido a los ceros del
numerador de T(s). El comportamiento transitorio se puede mejorar incluyendo el prefiltro
24
F ( s)
72s 24s 24
2
tal como se muestra en la línea de puntos de la Fig. 1.54. Adicionalmente se debe destacar que,
en el caso considerado, el prefiltro F(s) no sólo elimina la oscilación inicial, sino que también
reduce el tiempo de respuesta al 5% del valor final.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-58
3
Sea a modo de ejemplo la planta P( s )
( s 1)( s 3)
Los coeficientes que se calculan son: x0 42; y1 30; y0 640 3 con lo que el controlador
queda
( s 1)(30s 640 3) ( s 1)(90s 640)
C ( s)
s( s 42) 3s( s 42)
y2 s 2 y1s y0 KI K s
C ( s) y el PID CPID ( s) K P D (1.97)
x2 s 2 x1s s Ds 1
son equivalentes si
y1 x1 y0 x2 y0 y2 x12 y1 x1 x2 y0 x22 x2
KP ; KI ; KD ; D (1.98)
x12 x1 x13 x1
Para llegar a un controlador PID, necesitamos partir de un modelo de segundo orden de la planta
y diseñar un controlador forzando la integración. Por lo tanto tendremos la siguiente situación:
grado A( s ) n 2
grado B( s ) 1
grado X ( s ) 1 recordar X ( s) sX ( s ), punto 1.9.3.1. (1.99)
grado Y ( s ) 2
grado ALC ( s ) 2n 4
2
Calculemos por ejemplo un controlador PID para la planta nominal G( s) de
( s 1)( s 2)
modo tal que la respuesta de lazo cerrado esté dominada por (s 2 4s 9) . Para cumplir con
grado{ALC(s)}=4, deberemos poner ALC (s) (s 2 4s 9) (s 4)2 con lo cual la ecuación
polinomial queda:
(s 1)(s 2)( x2 s 2 x1s) 2( y2 s 2 y1s y0 ) (s 2 4s 9) (s 4)2
14s 2 59s 72
x2 1; x1 9; y2 14; y1 59; y0 72; C( s)
s 2 9s
El método de asignación de polos brinda una manera alternativa para dimensionar controladores
PID.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-60
Si la perturbación puede ser medida sin un costo excesivo, resulta entonces posible neutralizarla
rápidamente mediante una compensación dinámica. En general, esa compensación deberá ser
adicionada a la señal de control (variable manipulada) que actúa sobre la entrada de la planta;
ello significa que en el orden de causalidades, se está realizando un adelanto de la perturbación
respecto de su punto original de incidencia (véase la Fig. 1.56).
Por cierto, la influencia de D(s) puede ser anulada si la cantidad entre corchetes de la (1.100) se
hace cero:
1
1 G1 ( s)GD (s) 0 GD ( s) (1.101)
G1 ( s)
Como por su parte la f.t. parcial G1(s) no es invertible en forma ideal, la función GD(s) sólo
podrá ser realizada en forma aproximada. La compensación por este método resulta posible bajo
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-61
la condición de que G1(s) sea estable y de fase mínima (es decir que no posea ceros en el
semiplano derecho).
1 T1s 1
GD ( s) (1.103)
K1 aT1s 1
En la figura 1.57 se muestran los resultados obtenidos en la simulación de una planta formada
por la cascada de dos sistemas aperiódicos de segundo orden (polos reales). La respuesta del
sistema sin adelanto de perturbación posee un transitorio lento y de amplitud elevada. Se
comprueba la efectividad del adelanto estático y la reducción en el esfuerzo de control u(t) a
medida que a se va haciendo más pequeño.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-62
Idealmente la f.t. GW(s) debiera ser GW(s)=1/G(s), con lo que la salida Y se haría igual a W sin
que se generara señal de error por causa de las variaciones del comando. La igualdad
GW(s)=1/G(s) impone a su vez la condición de que G(s) sea estable y de fase mínima.
En muchos casos, por ejemplo una planta proporcional operada con un controlador también
proporcional, el adelanto puramente estático del comando conduce a una reducción del error
estacionario y a una mejora de la respuesta transitoria.
y produciéndose una plena coincidencia Gˆ (s) G(s) , la variable de salida Y seguirá al comando
W. En esta estructura, el controlador K(s) sólo se emplea para corregir errores debidos a pertur-
baciones actuantes sobre la planta o, en caso errores de modelado Gˆ (s) G(s) hará que Y siga el
andar de V.
La inversión explícita puede ser evitada, empleando una planta simulada dotada de su
correspondiente controlador para generar las señales necesarias (Fig. 1.60).
Observamos en estos ejemplos que estamos agregando grados de libertad al diseño del sistema
de control, ya que KS(s) puede proyectarse como regulador (rechazo de perturbación), mientras
que KF(s) se dimensiona como servo (seguimiento de comando) en forma totalmente
independiente. Ello constituye una extensión de los conceptos de diseño con dos grados de
libertad que estudiáramos en el punto1.3. referidos específicamente a controladores PID.
comando para los lazos individuales, por lo que los controladores K S1 , K S 2 , K S 3 , se limitan a
rechazar perturbaciones y a compensar errores de modelización. Si el modelo empleado fuera
absolutamente exacto y en ausencia de perturbaciones, la salida Û de Kf sería la única señal
actuante sobre la cadena completa de funciones de transferencia de la planta.
Volveremos sobre el tema de generación de variables de comando más adelante y con mayor
profundidad, cuando estudiemos control no lineal y optimización.
Otro ejemplo de este tipo lo constituye un horno industrial zonificado, en el que un material en
proceso de elaboración debe ser sometido a un perfil de temperaturas predefinido, Fig. 1.62.
El material atraviesa el horno por medio de una cinta transportadora, de manera que el perfil
temporal de temperaturas se mapea en un perfil de temperaturas locales. Las diferentes zonas de
calentamiento están reguladas mediante sensores y controladores individuales. Como es fácil
imaginar, las zonas de calentamiento vecinas interinfluyen mutuamente. Ello ocurre por una
parte por la transmisión directa de calor (conducción, convección, radiación) y, por otra parte,
por el transporte de calor almacenado en el material que se procesa.
La planta contiene cuatro bloques dinámicos cuyas entradas y salidas están unidas entre sí. El
apareamiento de señales de control y variables de salida queda determinado en la mayoría de los
casos por razones de orden físico. De todas maneras se intentará siempre lograr que la influencia
mayor y más inmediata sobre una variable de salida sea provocada por su “propia” señal de
control y no por la señal de control asignada a otra variable.
Desacoplamiento Planta
G12 ( s) G21 ( s)
E12 ( s) y E21 ( s) , (1.105)
G22 ( s) G11 ( s)
También en este caso deben ser todas las funciones de transferencia de la planta estables y de
fase mínima. La realizabilidad de E12(s) y E21(s) exige además un exceso de polos sobre ceros
en ambas funciones de transferencia. Si el desacoplamiento es completo, los controladores K1(s)
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-66
y K2(s) podrán ser diseñados cada uno de ellos en forma independiente y exclusivamente en
base a la dinámica de su propia planta (G11(s) o G22(s) según el caso).
Por cierto que el método de desacoplamiento que acabamos de describir está limitado a plantas
bivariables y resulta de cierta manera anticuado, pero cumple con la finalidad de introducir el
tema y vislumbrar las dificultades asociadas. La tendencia actual con respecto a las plantas
multivariables es la emplear los conceptos de diseño de controladores por realimentación de
estado ampliado, tal como oportunamente veremos.
1 2
U + Controlador Válvula Q
de caudal cargada
–
sensor Q2
sensor Q1
Caudalí-
metro
sensor
sensor Q
Q,
Para formular el diagrama de bloques, se calcularán primeramente los acoplamientos entre las
variables de la planta. Se estableció que el caudal conjunto vale Q = Q1+Q2 y normalizando
respecto de los valores estacionarios Q0 = Q10+Q20 se deduce para una pequeña variación
alrededor del punto de operación:
Q1 1 Q2 2
(Q1 Q2 ) Q1 1 Q2 2 (1.107)
Q1 Q2
Q10 1 Q20 2
0 K1 1 K 2 2 (1.108)
Q10 Q20
Si nuevamente se suponen variaciones Q1 , Q2 de los caudales estacionarios Q10, Q20 se
tendrá
Q1 Q2 (1.109)
Q1 Q1 Q10
Q2 Q2 Q20
es decir,
Definiendo ahora
Q10 Q20
N 2 1 K1 K2 2 1 (1.112)
Q02
x2 q2 q1 (1.113)
N
Si bien por definición N se expresa en grados centígrados, no representa una temperatura física
medible en el sistema, sino que es tan sólo un factor de normalización que permite encontrar una
expresión simple para la variación relativa de temperatura de la mezcla.
Con estos resultados se puede trazar el diagrama de bloques de la Fig. 1.65, donde los lazos
internos de control de caudal se aproximan mediante sistemas de primer orden [FQ(s)] con la
constante de tiempo equivalente TQ. Los transductores de temperatura y caudal Q, se indican
mediante sus funciones de transferencia Fm(s) y FmQ(s).
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-68
Resulta conveniente, a fin de reducir los acoplamientos, controlar con la mayor de las corrientes
(K1>0.5) el caudal conjunto de la mezcla, y con la menor de las corrientes (K2<0.5) controlar la
temperatura. En base al diagrama en bloques de la Fig. 1.65 y la nomenclatura de la Fig. 1.63, se
deducen las relaciones
–
W1 + U10 + U1 q1 + X1
C1(s) FQ1(s) K1 FmQ(s)
+ +
1 1–K1
1–1/K1 –1
+ +
+ C2(s) + FQ2(s) 1 +
Fm (s)
W2 U20 U2 q2 X2
–
PLANTA
G12 ( s) G21 ( s) 1 K1
E12 ( s) 1 y E21 ( s) 1 1/ K1 (1.115)
G22 ( s) G11 ( s) K1
X1
G11 ( s) K1 FQ1 FmQ
U10
(1.116)
X1
G22 ( s) FQ 2 Fm
U10
con lo cual, los controladores C1 (s) y C2 (s) pueden ser calculados con los métodos usuales.
El desacoplamiento origina que, para una variación del caudal comandado (W1) ambas válvulas
se desplacen en el mismo sentido, mientras que un cambio en la temperatura de referencia (W2)
provoca desplazamientos de sentidos opuestos.
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Capítulo 1 - pág. 1-69
Nótese que los acoplamientos calculados son exclusivamente estáticos, lo que presupone en
primer lugar que las condiciones de flujo de líquidos son vorticosas (elevado número de
Reynolds) y que la temperatura de la mezcla en el punto de medición aguas abajo de la región de
confluencia, es la misma en toda la sección transversal del ducto.