Proyecto.

Brazo Robótico en Matlab

Alexander Quintana Tangarife, Andrés Felipe Ramírez, Gabriel Jaime Palacio Tirado
Programación avanzada, Instituto Tecnológico Metropolitano
Medellín, Colombia
(Fecha: nov 2015)
quintana.alex@hotmail.com
shaggys049@hotmail.com
gajapa@Hotmail.com

I. INTRODUCCIÓN

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico,

normalmente programable, con funciones parecidas a las
de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo.
Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectados a través de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional, como un traslacional o
desplazamiento lineal.

El objetivo de este proyecto, es dar a conocer la

simulación de un brazo robótico controlado por una
interface gráfica a través de programación en MATLAB.

ROTACIÓN DE TODO EL BRAZO

II. INTERFAZ GRÁFICA BRAZO ROBÓTICO

Y CODIGO EN MATLAB

FUNCIONES CREADAS A TRAVÉS DEL GUIDE

MOVIMIENTO ASCENDENTE Y DESCENDENTE DEL GIRO DE 360° DEL EXTREMO DEL BRAZO (PINZA)
BRAZO

MOVIMIENTO ASCENDENTE Y DESCENDENTE DE LA

CABEZA O MUÑECA DEL BRAZO

APERTURA Y CIERRE DE PINZA

FUNCION POSICIÓN INICIAL

Esta función permite que todos los movimientos realizados

puedan retornar a la posición de inicio.
 REFERENCIAS

Apuntes de clase Programación Avanzada. Profesor:

Joe Alexander Jiménez Herrera. Instituto Tecnológico
Metropolitano.
Google: “Manual de Interfaz Gráfica de Usuario en Matlab”,
[en linea] Disponible en:
https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/10740/
19/%255Bmatlab%255D_MATLAB_GUIDE.pdf (consultado
el 20 de octubre de 2015).

Canal de MegaFermor “GUI - Control de un brazo robot

mediante Matlab”, [en linea] Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=azry0Ke7FNw
(consultado el 30 de octubre del 2015).

CONCLUSIONES

- Gracias a la función guide en Matlab

podemos crear infinitos diseños de lo
queramos, en este caso lo utilizamos para
crear la interface de manejo para un brazo
robótico.

- Se experimentó con las funciones básicas en

el control de un brazo robótico: rotación,
contraer y estirar brazo, apertura y cierre de
pinza (simulando los dedos de la mano).
Este tipo de proyectos nos da una idea de
que es posible la creación de proyectos
físicos reales a través de esta herramienta de
diseño y programación.

- El manejo de coordinadas, grados de

movimiento y libertad, es de suma
importancia para tener sistemas precisos en
proyectos que requieran mucha exactitud.

- Se interactúo con el programa V-realm

builder integrado en Matlab, teniendo un
primer acercamiento en el diseño gráfico del
brazo robótico.