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Controladores discretos
Controladores Discretos
7 de febrero de 2019
1 Introducción
2 Controladores discretos
Controlador proporcional (P)
Controlador proporcional integral (PI)
Controlador derivativo (D)
Controlador proporcional integral derivativo (PID)
Tipos de señales
Control digital
m(t)
G (t) = = Kp (2)
e(t)
m(hT )
G (hT ) = = Kp (4)
e(hT )
Se define
k
X e((h − 1)T ) + e(hT )
= f (hT ) (7)
2
h=1
Nótese que
1 + z −1
F (z) = Z[f (hT )] = E (z) (10)
2
Por lo tanto
k
" #
X 1 + z −1
Z f (hT ) = E (z) (11)
2(1 − z −1 )
h=1
donde
Kp
τi = (13)
Ki
Por lo tanto
1 + z −1
T
M(z) = Kp 1+ E (z) (14)
2τi 1 − z −1
Donde
Kp T
KI =
τi
Kp T KI
KP = Kp − = Kp −
2τi 2
Donde
KI = ganancia integral
KP = ganancia proporcional
M(z) = KD 1 − z −1 E (z)
(21)
Obteniendo la función de transferencia de la ecuación 21
M(z)
= KD 1 − z −1
GD (z) = (22)
E (z)
M(z) KI
+ KD 1 − z −1
Gc (z) = = KP + −1
(23)
E (z) 1−z
τ0 = t1 − t0
γ0 = t2 − t1
y1 − y0
κ0 =
u1 − u0