UNIVERSIDAD AUTÓNOMA METROPOLITANA

UNIDAD IZTAPALAPA
DIVISIÓN DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA

Control integral

Dinámica y Control de Procesos

Selene Huerta Sánchez

Uriel Abisaí Díaz Peralta

18-O

14 de noviembre del 2018

El control PI se escribe así:
̅̅̅ + 𝑘𝑐 𝑒 + 𝑘𝐼 𝑒𝐼
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐

Donde
𝑘𝑐 𝑒: 𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑎𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑜
𝑘𝐼 𝑒𝐼 : 𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑎𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝜏𝐼 : 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙

1 𝑡
̅̅̅ + 𝑘𝑐 [𝑒 +
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐 ∫ 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡]
𝜏𝐼 0

Para implementarlo definimos z:

𝑡
𝑧 = ∫ 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡
0

𝑒 = 𝑇𝑟 − 𝑇
𝑧
̅̅̅ + 𝑘𝑐 [𝑒 +
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐 ]
𝜏𝐼
Integrando tenemos:
𝑡
𝑧 = ∫ 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑒𝑡 ↑𝑡0 = [𝑇𝑟 − 𝑇] ∗ 𝑡 ↑𝑡0
0

Por lo tanto, nos queda como se muestra a continuación:

(𝑇𝑟 − 𝑇)𝑡
̅̅̅ + 𝑘𝑐 [(𝑇𝑟 − 𝑇) +
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐 ]
𝜏𝐼
a) Control integral con Tr=385ºC.

Con el control proporcional integral, se

elimina el sesgo o error residual de
temperatura que impedía que se llegara
a la temperatura establecida, en este
caso 385ºC.

Se observa que, al aumentar el valor del

tiempo característico de respuesta, el
sistema tardará más en estabilizarse y
llegar a la temperatura deseada.
Sin embargo, con un valor de tao mayor
se obtiene una aproximación mucho más
exacta de la temperatura, por lo cual, es
de cierta manera más viable.
b) Control integral con Tr=420ºC

Al igual que en el caso pasado, se

observa que, al aumentar el valor del
tiempo característico de respuesta, el
sistema tardará más en estabilizarse y
llegar a la temperatura deseada (420ºC).
Sin embargo, con un valor de tao mayor
se obtiene una aproximación mucho más
exacta de la temperatura, por lo cual, es
de cierta manera más viable.
Como las gráficas con control integral estaban oscilando se aplicó un control
derivativo para no generar problemas de operación cuando existen sobre disparos
de temperatura.
Una aproximación es:

𝑑𝑒 𝑒 (𝑡) − 𝑒(𝑡 − ∆𝑡)

|𝑡 =
𝑑𝑡 ∆𝑡

1 𝜏𝐷
̅̅̅ + 𝑘𝑐 [𝑒(𝑡) +
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐 𝑧(𝑡) + ( ) (𝑒(𝑡) − 𝑒(𝑡 − ∆𝑡)]
𝜏𝐼 ∆𝑡

c) Control derivativo con Tr= 385ºC

425

415

405
T(tk)

395

385

375
-1 2 5 8
t(k)

Figura 7. Control derivativo con τ=0.5.

 425

415

405
T(tk)

395

385

375
-1 2 5 8

t(k)

Figura 8. Control derivativo con τ=1.

430

420
T(tk)

410

400

390

380

370
-1 2 5 8
t(k)

Figura 9. Control derivativo con τ=2.

En las Figuras 7, 8 y 9 se puede observar que con el control derivativo no hubo

cambios significativos en las oscilaciones y que el tiempo para llegar a la
temperatura de 385ºC fue de aproximadamente 7 s y ahí ya se mantiene constante.
d)Control derivativo con Tr=420ºC.

480

460
T(tk)

440

420

400
-1 2 5 8
t(k)

Figura 10. Control derivativo con τ=0.5

470
T(tk)

450

430

410
-1 2 5 8
t(k)

Figura 11. Control derivativo con τ=1.

 480

460
T(tk)

440

420

400
-1 2 5 8
t(k)

Figura 12. Control derivativo con τ=2.

Por otro lado, en las Figuras 10, 11 y 12 se puede mostrar mucha similitud en las
oscilaciones a tiempos cortos. Y para llegar a la temperatura de 420ºC fue en un
tiempo aproximado de 2 segundos, por lo cual se puede ver que es más rápido el
control derivativo para la temperatura mayor que para la otra.