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Systemtheorie

Vorlesungsunterlagen Sommersemester 2019

Dr.-Ing. Michael Joham


Univ.-Prof. Dr. techn. Josef A. Nossek

Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik


Professur Methoden der Signalverarbeitung
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Utschick
Systemtheorie — Skriptum zur Vorlesung der Technischen Universität München steht unter
einer Creative Commons Namensnennung-Weitergabe unter gleichen Bedingungen 3.0 Unported
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©Copyright 2019 Technische Universität München

Herausgeber: Dr.-Ing. Michael Joham


Professur Methoden der Signalverarbeitung
Technische Universität München, Deutschland
Kontakt: joham@tum.de

Druck: Fachschaft Elektrotechnik und Informationstechnik e.V., München

ii
Inhaltsverzeichnis

11 Reaktive Elemente 1
11.1 Reaktive Eintore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
11.2 Dualität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
11.3 Stetigkeit der Zustandsvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
11.4 Streng lineare Reaktanzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
11.5 Energiespeicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

12 Systeme ersten Grades 5


12.1 Lineare zeitinvariante Schaltungen ersten Grades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
12.1.1 Allgemeine Erregung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
12.1.2 Konstante Erregung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
12.1.3 Sprungantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
12.1.4 Abschnittsweise konstante Erregung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
12.1.5 Impulsantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
12.2 Lineare zeitinvariante Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
12.2.1 Populationswachstum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
12.2.2 Marktgleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
12.3 Lineare zeitvariante Schaltungen ersten Grades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
12.4 Stückweise lineare Schaltungen ersten Grades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
12.4.1 Dynamischer Pfad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
12.4.2 Sprungphänomene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
12.4.3 Bistabile Schaltung und Triggerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
12.5 Systeme ersten Grades mit polynomialer Nichtlinearität . . . . . . . . . . . . . . . . 31
12.5.1 Bistable Schaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
12.5.2 Logistisches Wachstum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12.5.3 Solow-Swan Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

13 Lineare Systeme zweiten Grades 39


13.1 Aufstellen der Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
13.2 Realisierung der Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

iii
Inhaltsverzeichnis

13.3 Lösung der Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45


13.3.1 Differentialgleichungen mit allgemeiner Erregung . . . . . . . . . . . . . . . 45
13.3.2 Autonome Differentialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
13.3.3 Homogene Differentialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
13.3.4 Transformation auf Normalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
13.3.5 Transformation auf Jordan-Normalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.3.6 Transformation auf reellwertige Normalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.4 Sprungantwort und Impulsantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
13.5 Phasenportraits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
13.5.1 Trajektorien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
13.5.2 Strudelpunkte (Fall 1 und 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
13.5.3 Wirbelpunkte (Fall 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
13.5.4 Knotenpunkte (Fall 4 und 5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
13.5.5 Sattelpunkte (Fall 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
13.5.6 Degenerierte Fälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
13.6 Zeitverläufe von Zustandsvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
13.6.1 Ungedämpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
13.6.2 Schwach gedämpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
13.6.3 Stark gedämpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
13.6.4 Aperiodisch gedämpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

14 Nichtlineare dynamische Systeme 77


14.1 Zustandsbeschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
14.1.1 Schaltungen mit zwei Kapazitäten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
14.1.2 Direktes Aufstellen einer Zustandsbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . 80
14.2 Systematische qualitative Analyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
14.2.1 Gleichgewichtszustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
14.2.2 Klassifikation der Gleichgewichtszustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
14.2.3 Skizze des Phasenportraits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
14.3 Konservative Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
14.3.1 Verlustloser Schwingkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
14.3.2 Lineare Schaltung mit zwei verschwindenden Eigenwerten . . . . . . . . . . 91
14.3.3 Nichtlineare konservative Schaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
14.3.4 Konservative Schaltung mit periodischer Nichtlinearität . . . . . . . . . . . . 92
14.4 Oszillatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
14.4.1 Van der Pol-Oszillator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
14.4.2 Stückweise lineare Oszillatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

iv
Inhaltsverzeichnis

15 Dynamische Schaltungen beliebigen Grades 103


15.1 Lineare Schaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
15.1.1 Verallgemeinerte Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
15.1.2 Reduktion auf explizite Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
15.1.3 Superpositionsprinzip linearer dynamischer Schaltungen . . . . . . . . . . . 109
15.1.4 Knotenspannungsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
15.2 Nichtlineare Schaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
15.2.1 Tableau-Analyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
15.2.2 Knotenspannungsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
15.2.3 Explizite Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
15.2.4 Arbeitspunkt und Kleinsignalanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
15.2.5 Numerische Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

16 Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich 117


16.1 Komplexe Zeiger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
16.1.1 Komplexe Wechselstromrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
16.2 Laplace-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
16.2.1 Sprungantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
16.2.2 Sinusoidale Erregung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
16.3 Schaltungsanalyse im Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
16.3.1 Kirchhoff’sche Gesetze im Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
16.3.2 Elementebeschreibung im Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
16.4 Netzwerkfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
16.4.1 Zweipolfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
16.4.2 Transferfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
16.5 Komplexe Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
16.6 Frequenzgang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
16.6.1 Frequenzgang von Betrag und Phase (Bode-Diagramm) . . . . . . . . . . . 136
16.6.2 Ortskurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

v
Inhaltsverzeichnis

vi
Vorwort

Diese Vorlesung führt in die Analyse dynamischer Systemen und Schaltungen ein und stellt damit
einen Grundbaustein im Studium der Elektrotechnik und Informationstechnik dar. Wie das Wissen
über Dynamik für Maschinenbauer selbstverständlich ist, ist die Kenntnis dynamischer Schaltungen
und Systeme Teil des Standardrepertoires eines Elektrotechnikers. Sobald die Genauigkeit der
Modellierung genügend hoch ist, muss jede Schaltung bzw. jedes System als dynamisch betrachtet
werden.
Die dabei verwendeten Methoden werden nicht nur in der Elektrotechnik angewandt. Um die
Vielfältigkeit der möglichen Anwendung der Methoden aufzuzeigen, werden neben der ausführlichen
Diskussion dynamischer Schaltungen auch dynamische mechanische, dynamische biologische und
dynamische wirtschaftliche Systeme betrachtet. Es zeigt sich, dass nach der passenden Modellierung
die selben Methoden verwendet werden können.
Bei der resistiven Modellierung einer Schaltung, wie sie in Schaltungstheorie verwendet wurde,
wird die inhärente Dynamik der Schaltung vernachlässigt. Wenn z.B. die relevanten Frequenzen
gering sind, ist die Modellierung und Untersuchung als resistive Schaltung berechtigt. Abgesehen
von dem offensichtlichen Fall, dass das dynamische Verhalten einer Schaltung erwünscht ist, können
jedoch parasitäre Effekte dazu führen, dass eine eigentlich resistive Schaltung als dynamische
Schaltung zu modellieren ist.
Viele der in dieser Vorlesung eingeführten Methoden, Konzepte und Beschreibungsformen
sind die Basis für folgende Vorlesungen. Die reaktiven Elemente Kapazität und Induktivität finden
sich z.B. in den Modellen für Halbleiterelemente, integrierte Schaltungen, Analogelektronik,
Digitalelektronik, Hochfrequenztechnik, Sensoren, elektrische Maschinenelemente oder Systeme
zur Energieverteilung. Die in dieser Vorlesung durchgeführte Abstrahierung führt von dynamischen
Schaltungen zu dynamischen Systemen. Die Beschreibung eines dynamischen Systems mithilfe
einer Zustandsmatrix und eines Zustandsvektors wird in der Regelungstechnik verwendet. Die
Einführung der Impulsantwort eines Systems und die Verwendung der Laplace-Transformation
zur Untersuchung linearer, dynamischer Schaltungen ist eine Vorbereitung auf Signaldarstellung
und Systeme der Signalverarbeitung. Die vereinfachte Betrachtung mithilfe komplexer Zeiger ist
insbesondere im Bereich der Energietechnik ein Standardwerkzeug.
Die mathematischen Methoden der verschiedenen Kapitel werden auch in folgenden Vorlesungen
verwendet. Neben der bereits aus Schaltungstheorie bekannten Matrix-Vektor Notation und der

vii
Vorwort

ebenfalls in Schaltungstheorie eingeführten Methode der Linearisierung sowie der Jacobi-Matrix


sind gewöhnliche Differentialgleichungen, Eigenwertprobleme, Jordanmatrix und komplexe Zahlen
unabkömmlicher Teil dieser Vorlesung. Der Stoff von Schaltungstheorie ist für diese Vorlesung
essentiell und sollte bei Bedarf rechtzeitig wiederholt werden.
Nach der Wiederholung der reaktiven Elemente Kapazität und Induktivität sowie der Einführung
dynamischer Elemente der Mechanik in Kapitel 11 wird in Kapitel 12 die Verschaltung eines
reaktiven Elements mit einem resistiven Netzwerk bzw. Systeme mit einer Zustandsvariable
untersucht. Diese Betrachtung erklärt, warum man bei der Untersuchung vieler Systeme eine
Antwort in Form einer Exponentialfunktion beobachten kann. Zusätzlich wird der Begriff der
Impulsantwort eingeführt und gezeigt, dass die Antwort eines linearen und zeitinvarianten Systems
über das Faltungsintegral berechnet werden kann.
In Kapitel 13 wird die Diskussion auf lineare Schaltungen mit zwei reaktiven Elementen
bzw. Systeme mit zwei Zustandsvariablen erweitert, deren Eigenschaften grundlegend von den
Eigenwerten der Systemmatrix abhängen. Die verschiedenen Typen eines linearen Systems zweiten
Grades werden diskutiert, die auch von der Exponentialfunktion unterschiedliche Zeitantworten
haben können. Insbesondere abklingende sinusoidale Antworten können in der Natur häufig
beobachtet werden.
Nichtlineare, dynamische Schaltungen und Systeme werden in Kapitel 14 betrachtet und dabei
insbesondere Oszillatoren und bistabile Schaltungen diskutiert, die eine hohe praktische Bedeutung
besitzen. Es werden auch konservative Systeme diskutiert, die neben der Elektrotechnik auch in der
Mechanik, Biologie und Ökonomie für die Modellierung zum Einsatz kommen.
Die Übertragung der vorherigen Überlegungen auf eine rechnergestützte Analyse dynamischer
Schaltungen wird in Kapitel 15 thematisiert. Im Kapitel 16 wird die Untersuchung linearer Schal-
tungen mithilfe der Laplace-Transformation betrachtet. Mit der Methode des Differentialoperators
werden die Differentialgleichungen zu algebraischen Gleichungen und die Analyse dynamischer
Schaltungen kann mit den Methoden zur Untersuchung linearer, resistiver Schaltungen durchge-
führt werden. Die Betrachtung basierend auf der Laplace-Transformation erlaubt die Einführung
der Begriffe Impedanz, Admittanz und Übertragungsfunktion. Es wird neuerlich die komplexe
Leistung und deren Zerlegung in Wirkleistung und Blindleistung diskutiert. Schlussendlich werden
Frequenzgänge mittels Bodediagramme oder Ortskurven untersucht.

Michael Joham

viii
Kapitel 11

Reaktive Elemente

Zuerst sollen die in Schaltungstheorie eingeführten reaktiven Netzwerkelemente Kapazität und


Induktivität und deren Eigenschaften wiederholt werden. Im Anschluss werden die dynamischen
Elemente der Mechanik diskutiert.

11.1 Reaktive Eintore

In der Folge nehmen wir an, dass zumindest eine explizite Beschreibungsform der betrachteten
Reaktanz existiert. Wir beschränken uns also auf verlustlose Reaktanzen. Eine Kapazität ist
spannungsgesteuert, falls
q = c(u)
existiert. Mit der Existenz von
u = χ(q)
ist die Kapazität ladungsgesteuert. Dabei ist die Ladung über
Z t Z t
q(t) = i(t0 ) dt0 = q(t0 ) + i(t0 ) dt0
−∞ t0

definiert, wobei q(t0 ) den Anfangszustand bezeichnet. In Analogie dazu ist eine Induktivität
stromgesteuert bzw. flussgesteuert, falls

Φ = `(i)

bzw.
i = λ(Φ)

1
Kapitel 11. Reaktive Elemente

u(t) u(t)
i(t) i(t)

Abbildung 11.1: Elementsymbole nichtlinearer Kapazitäten und Induktivitäten

existiert. Mit dem Anfangszustand Φ(t0 ) lautet die Definition des Flusses
Z t Z t
0 0
Φ(t) = u(t ) dt = Φ(t0 ) + u(t0 ) dt0 .
−∞ t0

Die Integration für q(t) und Φ(t) kann natürlich umgekehrt werden. Somit gilt
dq(t) dΦ(t)
i(t) = = q̇(t) u(t) = = Φ̇(t).
dt dt
Die Elementsymbole für nichtlineare Reaktanzen sind in Bild 11.1 dargestellt.

11.2 Dualität

So wie durch die Dualitätstransformation der Strom in eine Spannung und umgekehrt übergeht,
1 d
u → Rd id i→ u
Rd
gelten für die Ladung und den Fluss ähnliche Beziehungen,
1 d
Φ → Rd q d q→ Φ
Rd
Dementsprechend geht eine spannungsgesteuerte Kapazität in eine stromgesteuerte Induktivität und
umgekehrt durch die Dualitätstransformation über,

q = c(u) → Φd = Rd c Rd id = `d (id )
 
d 1 1 d
Φ = `(i) → q = ` u = cd (ud ).
Rd Rd
Analog folgt durch Dualtransformation, dass
 
1d 1 d
u = χ(q) → i = χ Φ = λd (Φd )
Rd Rd
i = λ(Φ) → ud = Rd λ(Rd q d ) = χd (q d ).
Eine solche Dualtransformation kann mithilfe eines Gyrators, also einem resistiven Zweitor mit der
Kettenmatrix " #
0 Rd
Agyr = 1
Rd 0
bewerkstelligt werden (siehe Bild 11.2).

2
Kapitel 11. Reaktive Elemente

Rd

FC ≡ FL

Abbildung 11.2: Ein Gyratorersatzschaltbild für die Dualwandlung eines reaktiven Eintores

11.3 Stetigkeit der Zustandsvariablen

Für eine Kapazität sind die Zustandsgrößen u und q stetig, falls der Strom durch die Kapazität
zu jedem Zeitpunkt endlich ist. Ebenso gilt für eine Kapazität, dass ihre Zustandsgrößen i und Φ
stetig sind, falls die Spannung an der Induktivität endlich ist. Diese Stetigkeit der Zustandsgrößen
überträgt sich jedoch nicht auf die Größe, die nicht den Zustand definiert. So kann der Strom einer
Kapazität bzw. die Spannung einer Induktivität unstetig sein, also springen.

11.4 Streng lineare Reaktanzen

Für streng lineare Kapazitäten gilt


q = CuC
und für streng lineare Induktivitäten
Φ = LiL
mit dem Kapazitätswert C bzw. dem Induktivitätswert L. Über Differentiation erhalten wir

iC (t) = C u̇C (t) uL (t) = Li̇L (t).

Die zugehörigen Schaltsymbole sind in Bild 11.3 dargestellt.

u(t) u(t)
i(t)
i(t)

Abbildung 11.3: Die Elementsymbole linearer Kapazitäten und Induktivitäten

Der Anfangszustand der Ladung bzw. des Flusses kann bei einer linearen Kapazität bzw.
Induktivität auch über die Spannung bzw. den Strom ausgedrückt werden,
1 1
u(t0 ) = q(t0 ), i(t0 ) = Φ(t0 ) (11.1)
C L

3
Kapitel 11. Reaktive Elemente

da streng lineare Kapazitäten stets ladungsgesteuert und streng lineare Induktivitäten stets fluss-
gesteuert sind. Dementsprechend lässt sich der Zustand für eine streng lineare Kapazität bzw.
Induktivität durch
Z Z
1 t 1 t
u(t) = u(t0 ) + i(τ ) dτ, i(t) = i(t0 ) + u(τ ) dτ (11.2)
C t0 L t0

ausdrücken. Wendet man auf streng lineare Reaktanzen C und L eine Dualwandlung an, so erhält
man jeweils
L
C → Ld = Rd2 C L → Cd = 2 .
Rd
Somit geht eine streng lineare Kapazität über Dualwandlung in eine streng lineare Induktivität über
(vgl. Bild 11.2) und umgekehrt.

11.5 Energiespeicherung

Die Arbeit, die verrichtet werden muss, um den Zustand einer Kapazität von q1 auf q2 zu ändern,
beträgt Z q2
WC (q1 , q2 ) = χ(q) dq.
q1

Offensichtlich muss für diesen Ausdruck die ladungsgesteuerte Beschreibung der Kapazität existieren.
Genauso wird die flussgesteuerte Beschreibung einer Induktivität zur Bestimmung der Arbeit
benötigt, um den Zustand von Φ1 auf Φ2 zu ändern,
Z Φ2
WL (Φ1 , Φ2 ) = λ(Φ) dΦ.
Φ1

Betrachtet man nun streng lineare Reaktanzen, so lauten die zugehörigen Arbeiten
1 C
WC (q1 , q2 ) = (q22 − q12 ) = (u22 − u21 )
2C 2
1 L
WL (Φ1 , Φ2 ) = (Φ2 − Φ1 ) = (i22 − i21 ).
2 2
2L 2
Wenn q1 = 0 bzw. Φ1 = 0, dann ist die Arbeit immer positiv, somit nimmt die Reaktanz Energie
auf. Deshalb definiert man die in der Reaktanz gespeicherte Energie über WC (0, q) bzw. WL (0, Φ).
Dementsprechend erhalten wir für die gespeicherte Energie von streng linearen Reaktanzen

q2 Cu2
EC (q) = =
2C 2
Φ2 Li2
EL (Φ) = = .
2L 2

4
Kapitel 12

Systeme ersten Grades

Schaltungen, die mindestens eine Reaktanz enthalten, werden dynamisch genannt. Durch die
reaktiven Elemente sind die Spannungen und Ströme der Schaltung abhängig von den zeitlichen
Ableitungen der Zustandsgrößen. Deshalb können dynamische Schaltungen und auch allgemein
dynamische Systeme mit Hilfe von Differentialgleichungen beschrieben werden.
Die einfachsten dynamischen Systeme sind jene ersten Grades. Ihr Verhalten wird durch eine
Differentialgleichung ersten Grades bestimmt. Dynamische Schaltungen ersten Grades enthalten
entweder eine Kapazität oder eine Induktivität.

12.1 Lineare zeitinvariante Schaltungen ersten Grades

Eine dynamische Schaltung ersten Grades ist aus einer Reaktanz und einer beliebigen Anzahl
resistiver Elemente aufgebaut. Zunächst betrachten wir Schaltungen, die aus linearen Elementen
bestehen.
Aufgrund der Linearität kann man den resistiven Schaltungsteil mit Hilfe der Eintorersatz-
schaltung nach Helmholtz-Thévenin bzw. Mayer-Norton äquivalent ersetzen und kommt damit
zu den einfachen Anordnungen in Bild 12.1. Es ist zu beachten, dass die Zählpfeilrichtungen
der Reaktanzen so gewählt werden, dass die Zustandsgröße die selbe Richtung aufweist wie die
Torgröße des resistiven Teils der Schaltung.
Mit den beschreibenden Gleichungen der Reaktanzen, iC (t) = C u̇C (t) und uL (t) = Li̇L (t),
zusammen mit den passenden Maschen- bzw. Knotengleichungen für diese einfachen Schaltungen
erhält man jeweils eine lineare Differentialgleichung ersten Grades:

iC (t)R + uC (t) = u0 (t) uL (t)G + iL (t) = i0 (t)


1 1 1 1 (12.1)
u̇C (t) = − uC (t) + u0 (t) i̇L (t) = − iL (t) + i0 (t).
RC RC GL GL

5
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

i i
resistives, iC resistives, iL
lineares lineares
u C uC u L uL
Netzwerk Netzwerk

N N

i i
R iL
iC
U0 u C uC G u L uL

I0

Abbildung 12.1: Helmholtz / Thévenin und Mayer / Norton Eintorersatzschaltungen

Die Gleichungen in Gl. (12.1) besitzen die allgemeine Form

ẋ(t) = Ax(t) + Bv(t) (12.2)

die man Zustandsgleichung nennt. Der Parameter A ist der skalare Spezialfall einer Zustandsmatrix
und B ist der skalare Spezialfall einer Einkoppelmatrix (siehe Abschnitt 13.1). Dabei ist x (d.h. uC
bzw. iL ) die sogenannte Zustandsvariable und v die Erregung (d.h. u0 bzw. i0 ).
Die Aufgabenstellung lautet nun, für eine gegebene Anfangsbedingung der Zustandsvariablen
x0 = x(t0 ) deren Verlauf für t ≥ t0 zu berechnen.

12.1.1 Allgemeine Erregung

Wenn man die allgemeine Form der Zustandsgleichungen in Gl. (12.2) mit dem Resultat in Gl. (12.1)
vergleicht, erkennt man, dass
1
B = −A =
τ
mit τ = RC für die Schaltung ersten Grades mit Kapazität und τ = GL für jene mit Induktivität.
Für den Fall mit Kapazität ist die Erregung v(t) = u0 (t) und für den Fall mit Induktivität gilt
v(t) = i0 (t). Somit kann die allgemeine Zustandsgleichung Gl. (12.2) wie folgt umgeschrieben
werden
1 1
ẋ(t) = − x(t) + v(t). (12.3)
τ τ

6
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

In der nachfolgenden Herleitung werden keine Einschränkungen bezüglich der Erregung v(t)
gemacht. Die homogene Differentialgleichung für Gl. (12.3) lautet
1
ẋ(t) = − x(t). (12.4)
τ
Da ẋ(t) = dt ,
dx(t)
ergibt sich alternativ für die homogene Differentialgleichung
1 1
dx = − dt.
x τ
Durch Integration beider Seiten erhält man
t
ln(xhom ) = − + Cint
τ
mit der Integrationskonstante Cint ∈ R. Demzufolge kann die Lösung der homogenen Differential-
gleichung wie folgt formuliert werden
t
xhom (t) = C e− τ

wobei C = eCint . Es ist zu beachten, dass C ∈ R, da die Lösung xhom (t) der homogenen
Differentialgleichung Gl. (12.4) auch negative Werte haben kann. Die Lösung von Gl. (12.3) kann
nun mithilfe der Methode der Variation der Konstante von xhom (t) gefunden werden. Hierzu wird
angenommen, C sei auch eine Funktion in t. Es gilt also
t
x(t) = C(t) e− τ . (12.5)

Mit der Produktregel und durch Substitution dieser Form für x(t) in Gl. (12.3), erhalten wir
t 1 −t 1 t 1
Ċ(t) e− τ −C(t) e τ = − C(t) e− τ + v(t).
τ τ τ
Wie erwartet, fällt der homogene Teil heraus. Die reduzierte Gleichung lautet
t 1
Ċ(t) e− τ = v(t).
τ
Nun kann nach Ċ(t) aufgelöst und anschließend integriert werden
Z t
1 t0
C(t) = e τ v(t0 ) dt0
−∞ τ
Z t
1 t0
= C0 + e τ v(t0 ) dt0
t0 τ
R t0 1 − t0
wobei C0 = −∞ τ e
τ v(t0 ) dt0 und in der zweiten Zeile wurde die Annahme getroffen, dass

t ≥ t0 . Schlussendlich führt die Substitution dieses Resultats in Gl. (12.5) zu


Z t
t t 1 t0
x(t) = C0 e− τ + e− τ e τ v(t0 ) dt0
t0 τ

7
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

Mit der Anfangsbedingung x(t0 ) = x0 erhalten wir


t0
C0 = x 0 e τ

und deshalb lautet die allgemeine Lösung für Gl. (12.3)


Z t
t−t0 1 − t−t0
x(t) = x0 e− τ + e τ v(t0 ) dt0 . (12.6)
t0 τ

Somit zerfällt die Lösung von Gl. (12.1) in zwei Teile. Ein Teil infolge der Anfangsbedingung und
einer infolge der Erregung
Z t
t−t0 1 t−t0
uC (t) = uC (t0 ) e− RC + u0 (t0 ) e− RC dt0
t0 RC
Z t (12.7)
t−t
− GL0 1 0 − t−t
0
0
iL (t) = iL (t0 ) e + i0 (t ) e GL dt
t0 GL

wobei jeweils der erste Term auf der rechten Seite von Gl. (12.7) der Lösungsanteil zufolge der
Anfangsbedingung (zero-input response) ist, d.h. jener Teil, der bei verschwindender Erregung
übrig bleibt, und der zweite Term der Lösungsanteil zufolge der Erregung (zero-state response)
ist, d.h. jener Teil, der bei verschwindender Anfangsbedingung übrig bleibt. Die Zerlegung in
zero-input- und zero-state response ist bei linearen Systemen aufgrund des Superpositionsprinzips
immer möglich.
Von der Richtigkeit der Lösung Gl. (12.7) kann man sich leicht durch Einsetzen in Gl. (12.1)
überzeugen.
Der zweite Term in Gl. (12.7) kann jeweils mit Hilfe der in Abschnitt 12.1.5 diskutierten
Impulsantwort h(t) dargestellt werden
Z t Z t
1 t−t0
u0 (t0 ) e− RC dt0 = h(t − t0 )u0 (t0 ) dt0
t0 RC t0
Z t Zt
(12.8)
1 t−t0
i0 (t0 ) e− GL dt0 = 0 0 0
h(t − t )i0 (t ) dt .
t0 GL t0

Die rechte Seite ist dabei das sogenannte Faltungsintegral, mit dessen Hilfe allgemein für lineare
zeitinvariante Schaltungen beliebigen Grades die zero-state response berechnet werden kann.
Die zero-input response aus Gl. (12.7), d.h. der Lösungsanteil zufolge der Anfangsbedingung,
kann mit Hilfe der äquivalenten Umformung von Abschnitt 11.1.3.3 stets in einen Teil der zero-state
response umgewandelt werden, da die Reaktanz mit von Null verschiedener Anfangsbedingung durch
eine Reaktanz mit verschwindender Anfangsbedingung in Kombination mit einer entsprechenden
Gleichquelle ersetzt werden kann. Diese Quelle liefert nach dem Überlagerungssatz einen Beitrag
zu u0 (t) bzw. i0 (t).

8
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

12.1.2 Konstante Erregung

Bei konstanter Erregung, d.h. bei u0 (t) = U0 = const. bzw. i0 (t) = I0 = const. vereinfacht sich
Gl. (12.3) zu
1 1
ẋ(t) = − x(t) + x∞ (12.9)
τ τ
mit τ = RC bzw. τ = GL und v = x∞ = U0 bzw. x∞ = I0 .
Setzt man die spezielle Struktur von (12.6) in die allgemeine Lösung (12.9) ein, erhält man
t−t0
x(t) = x∞ + (x0 − x∞ ) e− τ , ∀t ≥ t0 . (12.10)

Dabei nennt man x0 = x(t0 ) den Anfangswert, x∞ = x(t∞ ) den Gleichgewichtszustand (Fixpunkt,
resultiert von ẋ = 0) und τ die Zeitkonstante.
Das Vorzeichen der Zeitkonstanten τ ist für das qualitative Verhalten der Lösung Gl. (12.10)
von entscheidender Bedeutung.

Stabiler Fall
Zunächst wird der sogenannte stabile Fall, d.h. τ > 0, betrachtet.
Für eine schnelle und genaue Darstellung des Verlaufs der Lösung sind folgende Eigenschaften
hilfreich.

• Wir berechnen die Linearisierung, d.h. die Tangente, von x(t) um t0



dx(t)
xlin (t) = x(t0 ) + (t − t0 )
dt t=t0
x∞ − x0
= x0 + (t − t0 ).
τ
Da xlin (t0 + τ ) = x∞ , geht die Tangente von x(t) um t0 durch die Punkte (t0 , x0 ) und
(t0 + τ, x∞ ).

• Nach der Zeitdauer einer Zeitkonstante τ , d.h.


t0 +τ −t0
x(t0 + τ ) = x∞ + (x0 − x∞ ) e− τ

= x∞ + (x0 − x∞ ) 0.37
 
2
≈ x∞ + (x0 − x∞ ) 1 −
3
2
= x0 + (x∞ − x0 )
3
hat sich x(t) von x0 bereits um 63 % (ungefähr zwei Drittel) von x∞ − x0 in Richtung x∞
bewegt.

• Der Endwert, der von x(t) für t → ∞ erreicht wird, ist x∞ . Nach einer Zeitdauer von 7τ ist
dieser praktisch erreicht, da der Fehler kleiner als 10−3 |x0 − x∞ | ist.

9
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

x(t)

(e − 1)(x0 − x∞ ) ≈ 53 (x0 − x∞ )

x0
∆x ≈ 23 (x0 − x∞ )

x∞

t0 − |τ | t0 t0 + |τ | t

Abbildung 12.2: Allgemeine Lösung für den instabilen Fall (τ < 0)

Instabiler Fall
Im sogenannten instabilen Fall, d.h. τ < 0 wächst die Größe x(t) − x∞ (die Zustandsvariable
weniger dem Gleichgewichtszustand) exponentiell an, d.h. für

x0 > x∞ : lim x(t) → ∞,


t→∞

bzw.
x0 < x∞ : lim x(t) → −∞.
t→∞
Es gilt jedoch auch
lim x(t) = x∞ .
t→−∞

Wieder kann man eine Liste hilfreicher Merkmale zusammenstellen.

• Die Tangente an x(t) im Anfangszustand x0 geht durch die Punkte (t0 , x0 ) und (t0 − |τ |, x∞ ).

• Nach der Zeitdauer einer Zeitkonstanten |τ |


t0 +|τ |−t0
x(t0 + |τ |) = x∞ + (x0 − x∞ ) e− τ

= x∞ + (x0 − x∞ ) 2.72
 
5
≈ x∞ + (x0 − x∞ ) 1 +
3
5
= x0 + (x0 − x∞ )
3
hat sich x(t) um das 1.72-fache (oder um ungefähr fünf Drittel) von x0 − x∞ geändert.

10
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

+
ud i i
R
− ud u
A0 ud C
u

Abbildung 12.3: Operationsverstärker und dynamisches Ersatzschaltbild

− +
ud ud

+
u(t) u(t)
uin uin

(a) (b)

Abbildung 12.4: Spannungsfolger mit unterschiedlicher Eingangsklemmenbelegung

• Für eine negativ ablaufende Zeit wird ein Gleichgewichtszustand bei x∞ praktisch nach |7τ |
mit einem Fehler kleiner als 10−3 |x0 − x∞ | erreicht.

Die beiden Fälle lassen sich mit Hilfe einer Spannungsfolgerschaltung realisieren. Dazu wird
bei dem dynamisch modellierten Op-Amp von Bild 12.3 nur die Polung des Eingangstores der
Schaltung in Bild 12.4 vertauscht.
Mit der Eingangsklemmenbelegung aus der linken Schaltung in Bild 12.4 und dem Ersatzschalt-
bild aus Bild 12.3 kann die Zustandsgleichung aufgestellt werden:

ud (t) = uin − u(t),


A0 ud (t) = i(t)R + u(t), i(t) = C u̇(t),
A0 (uin − u(t)) = RC u̇(t) + u(t),
A0 + 1 A0
u̇(t) = − u(t) + uin .
RC RC
Mit A0  1 und τ = RC
A0 erhält man

1 1
u̇(t) = − u(t) + uin .
τ τ

11
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

u(t) u
Usat
U

τ t U uin

−Usat

Abbildung 12.5: Spannungsfolger mit korrekter Eingangsklemmenbelegung, τ > 0

Für u(t0 ) = 0V , u(t∞ ) = uin = U < Usat und t0 = 0 s ergibt sich aus Gleichung 12.10
t t
u(t) = U − U e− τ = U (1 − e− τ ).

Mit der Eingangsklemmenbelegung aus der linken Schaltung in Bild 12.4 ergibt sich der in
Bild 12.5 skizzierte Spannungsverlauf.
Mit der Eingangsklemmenbelegung aus der rechten Schaltung in Bild 12.4 ergibt sich der in
Bild 12.6 skizzierte Spannungsverlauf. Mit der verkehrten Polung des Eingangstores funktioniert
die Schaltung nicht sinnvoll als Spannungsfolger. Dies war aufgrund der bereits im Kapitel 5 von
Schaltungstheorie angegebenen mehrdeutigen Übertragungskennlinie zu erwarten.
Der Fall τ = 0 (R = 0) führt zur Verletzung der Stetigkeitsregel und wird im Abschnitt 12.2
behandelt.
Zur Berechnung aller Zweigspannungen und -ströme im resistiven Netzwerk N geht man
folgendermaßen vor.
Zunächst bestimmt man die allgemeine Lösung Gl. (12.10) der Zustandsgleichung Gl. (12.2) bzw.
Gl. (12.9), beispielsweise die Spannung an der Kapazität
t−t0
uC (t) = uC (t∞ ) + [uC (t0 ) − uC (t∞ )] e− τ (12.11)

mit τ = RC. Dabei ist R der sich bei der Eintorersatzschaltung (Helmholtz/Thévenin) des resistiven
linearen Netzwerks N ergebende äquivalente Innenwiderstand und uC (t∞ ) der Wert von uC (t) im
Äquivilibrium, also U0 .
Da das Substitutionstheorem aus Abschnitt 8.2 (siehe Schaltungstheorie) auch für lineare
dynamische Schaltungen gilt, kann man die Kapazität an den Klemmen des linearen, resistiven
Netzwerks N durch eine ideale zeitabhängige Spannungsquelle ersetzen, die zu jedem Zeitpunkt
t ≥ t0 die durch Gl. (12.11) gegebene Spannung uC (t) aufprägt. Damit erhält man ein insgesamt
rein resistives Netzwerk, für das man alle internen Zweigspannungen j = 1, . . . , b , sowie die

12
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

u(t) Usat u

−|τ | t U uin

−Usat
−Usat

Abbildung 12.6: Spannungsfolger mit vertauschter Eingangsklemmenbelegung, τ < 0

dazugehörigen Zweigströme in bereits bekannter Weise (mittels des Superpositionsprinzips, siehe


Abschnitt 8.3.1 von Schaltungstheorie) berechnen kann
n
X m
X
uj (t) = gj0 uC (t) + gj` U` + zjk Ik . (12.12)
`=1 k=1

Dabei sind gj0 , gj` , zjk reelle Konstanten, die von der inneren Struktur von N und von den
Bauelementewerten abhängen. U` und Ik sind die Urspannungen bzw. Urströme der in N enthaltenen
Gleichquellen (mit konstanten Werten). Gl. (12.12) stellt einfach die lineare Überlagerung der
Einzelwirkungen zufolge aller Quellen (inklusive der Kapazitätsersatzquelle uC (t) gemäß Gl. (12.11)
dar. Setzt man Gl. (12.11) in Gl. (12.12) ein, so folgt
t−t0
uj (t) = uj (t∞ ) + [uj (t0 ) − uj (t∞ )] e− τ (12.13)

mit dem Anfangswert und dem Wert im Gleichgewichtspunkt


n
X m
X
uj (t0 ) = gj0 uC (t0 ) + gj` U` + zjk Ik
`=1 k=1
Xn Xm
uj (t∞ ) = gj0 uC (t∞ ) + gj` U` + zjk Ik .
`=1 k=1

Zu jeder Zweigspannung uj (t) kann ein zugehöriger (proportionaler) Zweigstrom ij (t) angege-
ben werden. Damit folgt, dass jede Zweigspannung und jeder Zweigstrom in einer RC-Schaltung
ersten Grades mit konstanter Erregung nach einer Exponentialfunktion verläuft, und dass alle
Exponentialfunktionen die gleiche Zeitkonstante τ haben! Ausgenommen sind natürlich jene Zweig-
spannungen und -ströme, die durch die Eintorkennlinie fest vorgegeben sind (z.B. Spannungsquelle,
Stromquelle, Nullator).

13
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

Eine entsprechende Argumentation und Herleitung Gl. (12.11) – Gl. (12.13) kann man
selbstverständlich auch für GL-Schaltungen ersten Grades durchführen.
Damit kann man für lineare Schaltungen ersten Grades durch Augenschein (by inspection),
ohne die Differentialgleichung überhaupt anzuschreiben, die Lösung für alle Zweigspannungen und
Zweigströme nach folgendem „Kochrezept“ ermitteln.

• Man ersetze die Kapazität (Induktivität) durch eine Spannungsquelle (Stromquelle) mit dem
Anfangswert uC (t0 ) (iL (t0 )) und berechne damit alle Anfangswerte der Zweigspannungen
uj (t0 ) und -ströme ij (t0 ).

• Man ersetze die Kapazität (Induktivität) durch einen Leerlauf (Kurzschluss) und ermittle den
Gleichgewichtszustand für alle Zweigspannungen uj (t∞ ) und -ströme ij (t∞ ). (Merke: Im
duC
Gleichgewichtszustand fließt kein Strom über die Kapazität ( dt = 0) bzw. liegt keine
t∞
diL
Spannung an der Induktivität ( dt = 0). Der Gleichgewichtszustand tritt für τ > 0 bei
t∞
t → ∞ und für τ < 0 bei t → −∞ auf!)

• Man bestimme das Helmholtz / Thévenin (Mayer / Norton)-Ersatzschaltbild von N und erhält
damit τ = RC (= GL).

Damit liegen alle Parameter für die allgemeine Lösung Gl. (12.13) vor. Für die fest vorgegebenen
Zweigspannungen bzw. -ströme ergibt sich automatisch uj (t0 ) = uj (t∞ ) bzw. ij (t0 ) = ij (t∞ ).

12.1.3 Sprungantwort

Die bisherigen Untersuchungen können als Verallgemeinerung des nun näher betrachteten Spezial-
falls der Erregung mit der sogenannten Sprungfunktion
(
1 für t > 0
σ(t) = (12.14)
0 für t < 0

angesehen werden. Dazu wählt man für die normierte Erregung [vgl. Gl. (12.1)]

u0 (t) i0 (t)
= = σ(t).
1V 1A
Unter der Annahme, dass der Anfangswert zur Zeit t = 0 verschwindet, also x0 = 0 und t0 = 0,
folgt für den Verlauf der normierten Zustandsgröße [siehe Gl. (12.10)]

uC (t) iL (t)  t

xσ (t) = = = 1 − e− τ σ(t). (12.15)
1V 1A
Offensichtlich kann die Sprungantwort zur Untersuchung der Stabilität einer Schaltung herangezogen
werden. Wenn τ > 0, dann ergibt sich die Sprungantwort xσ (t) wie in Bild 12.7. Für eine instabile
Schaltung (τ < 0) jedoch divergiert die Sprungantwort nach −∞.

14
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

xσ (t)

τ t

Abbildung 12.7: Sprungantwort für τ > 0

12.1.4 Abschnittsweise konstante Erregung

Wenn die n Spannungs- und m Stromquellen im resistiven Netzwerk für t ≥ t0 nur mehr
abschnittsweise konstant sind, zerlegt man das Intervall t0 ≤ t < t∞ in Teilintervalle [tj , tj+1 ],
innerhalb derer sich die Erregungen nicht ändern.
Die Ermittlung der Lösung aller Zweigspannungen bzw. -ströme erfolgt wie im vorigen Abschnitt
besprochen, wobei die Werte der Zustandsvariablen uC (t) bzw. iL (t) am Ende des einen Intervalls
den Anfangswert für das folgende Intervall liefern (vorausgesetzt R 6= 0 bzw. G 6= 0, siehe
Abschnitt 12.3). Die Zweigspannungen und -ströme an den resistiven Netzwerkelementen werden
im Allgemeinen nicht stetig sein.
Eine interessante, praktisch wichtige Variante der abschnittsweise konstanten Erregung ist
die impulsförmige Erregung. Dazu geht man von einem rechteckförmigen Signalverlauf der
Quellspannung bzw. des Quellstromes aus [vgl. Gl. (12.1)]:
(
1 1 u0 (t) 1 i0 (t) 1
für 0 ≤ t < ∆
v(t) = = = p∆ (t) = ∆ (12.16)
τ τ 1V τ 1A 0 sonst.
R∞
Es ist zu beachten, dass p∆ (t) so definiert wurde, dass −∞ p∆ (t) dt = 1.
Mit einem verschwindendem Anfangswert zum Zeitpunkt t = 0, ergibt sich als Lösung für die
Spannung an der Kapazität bzw. den Strom durch die Induktivität


 0 für t < 0
uC (t) iL (t)  h i
− τt
= 1
= τ h∆ (t) = τ ∆ 1 − e für 0 ≤ t < ∆ (12.17)
1V 1A 
 h i t−∆
 1 1 − e− τ e− τ

für t ≥ ∆.

Bild 12.8 stellt die Abhängigkeit der Erregung p∆ (t) und der Antwort h∆ (t) in Abhängigkeit vom
Parameter ∆ dar.
Lässt man ∆ gegen Null gehen, so erhält man
(
0 für t 6= 0
lim p∆ (t) = δ(t) = R (12.18)
∆→0 ∞ für t = 0, wobei gilt: −2 1 δ(t) dt = 1, ∀1 , 2 > 0

15
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

p∆ (t) · s h∆ (t) · s
4 1
∆/s = 0,25
∆/s = 0,25 0,5

1
0,5
2 0,5
2
1
1
2
0,5

0,5 1 t/s 0,5 1 2 t/s

Abbildung 12.8: Impulsförmige Erregung und Impulsantwort

den sogenannten Einheitsimpuls (Stoßfunktion, Deltafunktion, Diracfunktion, Ausblendfunktion),


eine verallgemeinerte Funktion (Distribution), die für den Zeitpunkt t = 0 nur über das Integral
R 2
−1 δ(t) dt = 1 mit 1 , 2 > 0 definiert ist.
Die zugehörige Impulsantwort ergibt sich zu

!
1 − e− τ − t−∆
h(t) = lim h∆ (t) = lim e τ σ(t) =
∆→0 ∆→0 ∆
(12.19)
1 −t
= e τ σ(t).
τ
−∆
Dabei wurde der erste Faktor von lim∆→0 h∆ (t), also lim∆→0 1−e∆ τ = τ1 mit Hilfe der
L’Hospital’schen Regel berechnet. Die Sprungfunktion σ(t) [siehe Gl. (12.14)] gewährleistet,
dass h(t) für t < 0 verschwindet (siehe Bild 12.9).
Wir erkennen, dass die Spannung an der Kapazität bzw. der Strom durch die Induktivität bei
t = 0 unstetig ist. Diese Unstetigkeit ist verursacht durch einen über alle Schranken angewachsenen
Strom durch die Kapazität bzw. Spannung an der Induktivität bei t = 0. Die für die Stetigkeit der
Zustandsvariablen (siehe Abschnitt 11.3) vorausgesetzte Beschränktheit des Strombetrages bzw.
Spannungsbetrages ist damit natürlich verletzt.

12.1.5 Impulsantwort

Zuerst betrachten wir die allgemeine Lösung Gl. (12.6) der Zustandsgleichung in Gl. (12.3), also
Z t
t−t
− τ0 1 − t−t0
x(t) = x0 e + e τ v(t0 ) dt0 .
t0 τ

16
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

h(t)
1
τ ( t
1
τ e− τ t≥0
h(t) =
0 t<0

τ t

Abbildung 12.9: Impulsantwort

Der zweite Term ist die Antwort auf die Erregung v(t), die zero-state response
Z t
1 − t−t0
xZS (t) = e τ v(t0 ) dt0 . (12.20)
t0 τ
Dieses Integral ist ein Faltungsintegral. Allgemein ist die Faltung zweier Funktionen a(t) und b(t)
definiert durch
Z ∞ Z ∞
(a ∗ b)(t) = a(t − t0 )b(t0 ) dt0 = a(t0 )b(t − t0 ) dt0 . (12.21)
t0 =−∞ t0 =−∞

Hier wurde das übliche Symbol ‘∗’ für die Faltung verwendet. Die zero-state response in Gl. (12.20)
ist ähnlich aufgebaut, nur die Integralgrenzen unterscheiden sich. Die untere Grenze in Gl. (12.20)
ist eine Folge des Beginns der Erregung zum Zeitpunkt t0 der Anfangsbedingung, also v(t) = 0 für
t < t0 . Zusätzlich wird angenommen, dass das System kausal ist. Das System kann also zu einem
Zeitpunkt t1 nicht auf Eigenschaften von v(t) in der Zukunft (t2 > t1 ) reagieren. Die zero-state
response ist erst ab dem Zeitpunkt t0 definiert, da v(t) zuvor verschwindet. Die Kausalität hat aber
auch zur Folge, dass die obere Grenze von Gl. (12.20) nicht ∞ sondern t ist.
Beim Vergleich von Gl. (12.21) und Gl. (12.20) fällt auf, dass b(t) = v(t) und die andere
Funktion die Impulsantwort [vgl. Gl. (12.19)]
1 −t
h(t) = e τ σ(t) (12.22)
τ
ist. Mit der Sprungfunktion σ(t) [siehe Gl. (12.14)] wird die Kausalität von h(t) sichergestellt.
Wir beobachten somit, dass die zero-state response das Ergebnis der Faltung der Erregung mit
der Impulsantwort ist,
Z t
xZS (t) = (h ∗ v)(t) = h(t − t0 )v(t0 ) dt. (12.23)
t0

Die obere Integralgrenze ist eine Folge der Kausalität von h(t) (die Impulsantwort verschwindet für
negative Zeit) und die untere Integralgrenze liegt darin begründet, dass v(t) erst ab dem Zeitpunkt

17
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

t0 von Null verschieden ist. Dieses Ergebnis für xZS (t) wurde auch in Gl. (12.8) verwendet, in der
die zero-state responses der beiden linearen Schaltungen ersten Grades angegeben sind.
Im vorherigen Abschnitt 12.1.4 wurde die Impulsantwort [siehe Gl. (12.19)] über eine im-
pulsförmige Erregung hergeleitet, wobei die Impulsweite im Grenzwert gegen Null ging, was zu
einer Erregung durch den Einheitsimpuls δ(t) führte [siehe Gl. (12.18)]. Falls die Erregung ein
Einheitsimpuls ist, so ist die Antwort (normierte Zustandsvariable) gleich der Impulsantwort. Diese
Feststellung kann leicht mithilfe der Darstellung der zero-state response über die Faltung wie in
Gl. (12.23) gezeigt werden. Mit der Definition für den Einheitsimpuls [vgl. Gl. (12.18)]

δ(t) = 0 für t 6= 0
Z ∞
δ(t) = 1
−∞

folgt, dass
a(t)δ(t − t1 ) = a(t1 )δ(t − t1 ).
Dies erklärt die Bezeichnung Ausblendfunktion für δ(t). Eine weitere Konsequenz obiger Definition
des Einheitsimpulses ist
Z ∞ Z ∞
0 0 0
a(t − t )δ(t − t1 ) dt = a(t − t1 )δ(t0 − t1 ) dt0 = a(t − t1 ). (12.24)
−∞ −∞

Somit ergibt die Faltung einer Zeitfunktion a(t) mit dem (verzögerten) Einheitsimpuls δ(t − t1 )
die (verzögerte) Zeitfunktion a(t − t1 ). Dementsprechend führt der Einheitsimpuls als Erregung,
v(t) = δ(t), zu der zero-state response [vgl. Gl. (12.23)]
Z t Z t
0 0 0
xZS (t) = h(t − t )δ(t ) dt = h(t)δ(t0 ) dt0 = h(t)
t0 t0

die offensichtlich gleich der Impulsantwort ist.


Alternativ kann die Sprungantwort xσ (t) [siehe Gl. (12.15)] zur Bestimmung der Impulsantwort
herangezogen werden. Dabei wird die Linearität des Systems zusammen mit der Linearität der
Differentiation und Integration ausgenutzt. Offensichtlich liefert die Differentiation der Sprung-
antwort in Gl. (12.15) die Impulsantwort,

d 1 t
xσ (t) = e− τ σ(t) = h(t). (12.25)
dt τ
Um die allgemeine Gültigkeit dieses Ergebnisses zu verstehen, setzen wir die Erregung v(t) in
Gl. (12.23) gleich dem Einheitssprung σ(t),
Z t Z t
xσ (t) = (h ∗ σ)(t) = h(t − t0 )σ(t0 ) dt0 = h(t0 )σ(t − t0 ) dt0
0 0

18
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

wobei wir in der Folge die letzte Schreibweise für xσ (t) verwenden werden. Wird xσ (t) abgeleitet,
so entspricht dies
Z
d d t
xσ (t) = h(t0 )σ(t − t0 ) dt0
dt dt 0
Z t
dσ(t − t0 ) 0
= h(t0 ) dt
0 dt
Z t
= h(t0 )δ(t − t0 ) dt0
0
Z t
= h(t)δ(t − t0 ) dt0 = h(t).
0

Es liefert also die Differentiation der Sprungantwort, wie zuvor diskutiert, die Impulsantwort. Diese
Beobachtung kann zur Messung der Impulsantwort verwendet werden, da der Einheitssprung nicht
realisiert werden kann. Man misst die Sprungantwort xσ (t) und eine anschließende Differentiation
liefert die Impulsantwort h(t).

12.2 Lineare zeitinvariante Systeme

Die Modellierung von Systemen als linear und zeitinvariant ist auch in anderen Disziplinen weit
verbreitet. Im Folgenden diskutieren wir zwei Beispiele aus der Biologie und der Ökonomie.

12.2.1 Populationswachstum

Hierfür verwenden wir das extrem vereinfachende Szenario, dass sich eine Spezies ohne besondere
Einflüsse (z.B. keine Feinde oder Krankheiten) von außen entwickeln kann. Außerdem nehmen
wir an, dass das Nahrungsangebot und auch der Platz unbegrenzt seien. Dementsprechend kann
man von einem konstanten relativen Wachstum α > 0 der Population (unter Berücksichtigung der
natürlichen Sterblichkeit) ausgehen. Sei die Größe der Population p(t) > 0. Damit ergibt sich die
einfache Zustandsgleichung
ṗ(t) = αp(t). (12.26)
Bei diesem Modell wird natürlich vernachlässigt, dass die Größe der Population ganzzahlig ist.
Falls p(t) groß ist, kann der dabei entstehende Fehler aber vernachlässigt werden. Wir erkennen
durch Vergleich mit Gl. (12.3), dass es sich um ein instabiles System handelt, da die Zeitkonstante
1
τ =−
α
negativ ist. Der Gleichgewichtspunkt ist p∞ = 0. Mit dem Anfangswert der Population p0 = p(t0 )
zum Zeitpunkt t0 und Gl. (12.9) erhalten wir

p(t) = p0 eα(t−t0 ) . (12.27)

19
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

Ein derartiges exponentielles Wachstum konnte in Australien beobachtet werden, nachdem 1859
zwei Dutzend Kaninchen ausgesetzt wurden. Innerhalb eines Jahrhunderts wuchs die Population
auf mehrere Milliarden Kaninchen an.
Nun stellt sich die Frage, in welchem Zeitraum ∆t sich die Population verdoppelt. Somit muss
gelten, dass
p(t + ∆t) = 2p(t)
oder
p0 eα(t−t0 +∆t) = p0 eα(t−t0 ) .
Damit ergibt sich als Zeitraum für die Verdoppelung der Population

ln 2
∆t = .
α
Wenn wir also das Beispiel der Kaninchen in Australien betrachten und der Einfachheit halber
annehmen, dass damals die Population innerhalb von 100 Jahren von 24 Kaninchen auf zehn
Milliarden angewachsen ist, dann bedeutet das, dass
 10 
1 10 Kaninchen 1
α= ln ≈ 0.2 .
100 Jahre 24 Kaninchen Jahr

Die Zeit für eine Verdoppelung der Hasenpopulation waren also ca. 3.5 Jahre.

12.2.2 Marktgleichgewicht

Sei p(t) der Preis einer Ware. Die Produzenten der Ware werden mehr erzeugen, falls der Preis hoch
ist, und weniger, wenn p(t) niedrig ist. Dementsprechend ist das Angebot (supply) für die Ware

s(t) = αp(t) − β = −[β − αp(t)]

mit dem Maß α > 0 für die Auswirkung des Preises auf das Angebot s(t) und der prinzipiellen
Hemmschwelle β > 0, die Ware zu produzieren. Demgegenüber hat der Preis selbstverständlich
einen Einfluss auf die Nachfrage (demand). Mit einem höheren Preis sinkt die Nachfrage d(t) und
umgekehrt, weshalb
d(t) = γ − δp(t)
mit dem prinzipiell vorhandenen Bedürfnis nach der Ware γ > 0 und dem Faktor δ > 0, der
beschreibt, wie sehr ein höherer Preis den Wunsch nach der Ware hemmt.
Der Preis der Ware richtet sich danach, wie viel angeboten wird im Vergleich zum Bedarf.
Bei einem hohen Angebot aber niedriger Nachfrage wird der Preis fallen und bei einem niedrigen
Angebot und starker Nachfrage wir er steigen. Damit folgt die Zustandsgleichung für den Preis

ṗ(t) = m[d(t) − s(t)]

20
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

p(t)

p0 (0)

γ+β
δ+α

p(0)
t
1
m(δ+α)

Abbildung 12.10: Gleichgewicht zwischen Angebot und Nachfrage — p(0): zu niedriger Anfangs-
preis, p0 (0): zu hoher Anfangspreis

wobei m > 0 die Auswirkung des Nachfrageüberschuss auf den Preis repräsentiert. Mit den linearen
Ausdrücken für den Bedarf d(t) und das Angebot s(t) erhalten wir

ṗ(t) = −m(δ + α)p(t) + m(γ + β). (12.28)

Vergleichen wir diese Zustandsgleichung mit jener in Gl. (12.3), so erhalten wir für die Zeitkonstante
1
τ=
m(δ + α)

die aufgrund der Annahme, dass m, δ, α > 0, immer positiv ist. Demzufolge ist das lineare
Zustandssystem zur Beschreibung des Gleichgewichts von Angebot und Nachfrage stets stabil.
Das zugehörige Äquivilibrium ist der Preis, der sich aufgrund des letztendlichen Gleichgewichts
zwischen Angebot und Nachfrage einstellt,

γ+β
p∞ = .
δ+α
Mit Gl. (12.9) und dem anfänglichen Preis p0 = p(t0 ) lässt sich der Verlauf des Preises ab dem
Zeitpunkt t0 wiefolgt schreiben
 
γ+β γ+β
p(t) = + p0 − e−m(δ+α)(t−t0 ) .
δ+α δ+α

Der Verlauf des Preises wird in Bild 12.10 für einen zu niedrigen bzw. zu hohen Startpreis dargestellt.
Aufgrund der Stabilität des Zustandssystems für den Preis in Gl. (12.28), konvergiert der Markt stets
zum Preis p∞ im Gleichgewicht. Das Äquilibrium wird schneller erreicht, wenn δ und α größer
werden, d.h. wenn Angebot und Nachfrage stärker vom momentanen Preis abhängen. Gleichzeitig
führt dies zu einem niedrigerem Preis im Gleichgewicht.

21
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

s(t)
R1 iC
S
1
U1 C uC

U2
t
0 T

Abbildung 12.11: Zeitvariante Schaltung ersten Grades

R1 iC
R1 iC
U1 U2 C uC
U1 C uC

Abbildung 12.12: Helmholtz / Thévenin Er- Abbildung 12.13: Helmholtz / Thévenin Er-
satzschaltung im Intervall (0, 10 ms) satzschaltung im Intervall [10 ms, ∞)

12.3 Lineare zeitvariante Schaltungen ersten Grades

Die Betrachtung wird auf eine Zeitvarianz beschränkt, die durch Schalter verursacht wird, die im
resistiven Netzwerk N enthalten sind. Damit vereinfacht sich die Analyse solcher Anordnungen auf
die Analyse abschnittsweiser zeitinvarianter Schaltungen ersten Grades mit beliebiger Erregung.
Der wesentliche Unterschied zu den bisherigen Betrachtungen liegt jedoch darin, dass für die
verschiedenen Zeitabschnitte [tj , tj+1 ) jetzt im Allgemeinen verschiedene Zeitkonstanten gelten.
Diese ergeben sich aus dem jeweiligen Innenwiderstand bzw. Innenleitwert bei der Berechnung der
Eintorersatzschaltung. Dazu wird das Beispiel in Bild 12.11 betrachtet.
Für die Elementewerte in Bild 12.11 gelte

uC (t = 0) = 0, U1 = 10 V, R1 = 10 kΩ, C = 1 µF, T = 10 ms, U2 = −5 V.

Im Intervall (0, 10 ms) gilt die Ersatzschaltung in Bild 12.12. Mit den Elementewerten uC (t0 ) = 0 V,
uC (t∞ ) = U1 = 10 V und τ = RC = 10 ms erhält man die Lösung
 t

uC (t) = U1 1 − e− τ . (12.29)

Im Intervall [10 ms, ∞) ist die Ersatzschaltung in Bild 12.13 angegeben.


Der gestrichelt gezeichnete Teil ist dabei wirkungslos, da die Spannung an den Kondensatorklem-
men allein durch die Quelle U2 bestimmt wird. Da τ = 0 gilt (der Innenwiderstand der idealen

22
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

uC (t)
V
10

 t

6.3 uC (t) = U1 1 − e− τ
5

t
10 ms
uC (t) = const. für t > T
−5

Abbildung 12.14: Zeitabhängiger Spannungsverlauf der Kapazität

i
i(t)
Kennlinie von N
A

stückweise iC (t) P2
3
lineares Anfangsbed.
u(t) C uC (t)
Netzwerk P0
1 P1
N u
V
P3 1 5
Ruhezustand

Abbildung 12.15: Stückweise lineare Schaltung ersten Grades

Spannungsquelle verschwindet), folgt für die Spannung an der Kapazität uC (t) = U2 ∀t > T
mit T = 10 ms. Zum Zeitpunkt T fließt ein impulsförmiger, betragsmäßig unbeschränkter Strom.
Damit ist die Voraussetzung für die Stetigkeit der Zustandsvariable verletzt (siehe Abschnitt 11.3)
und die Spannung an der Kapazität springt, d.h. sie ist unstetig (siehe Bild 12.14).

12.4 Stückweise lineare Schaltungen ersten Grades

Nun werden die Betrachtungen auf Schaltungen ersten Grades erweitert, bei denen das resistive
Netzwerk N stückweise linear ist (siehe Bild 12.15).
Die am Klemmenpaar auftretenden Betriebsgrößen Spannung und Strom müssen einerseits der
Kennlinie von N genügen und andererseits der für die Kapazität geltenden Differentialgleichung

duC (t) 1
= iC (t).
dt C

23
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

R = 1Ω R = −1 Ω R = 1Ω

U = 4V C = 1F U = 6V C = 1F U = 0V C = 1F

Abbildung 12.16: Helmholtz/ Thévenin Ersatzschaltungen einer stückweise linearen Schaltung

Wie findet man die Lösung für die Zustandsvariable uC (t) (oder in der dualen Anordnung
iL (t)) ausgehend von einem gegebenen Anfangszustand? Dabei kann diese Lösung als Wanderung
eines Betriebspunktes auf der Kennlinie von N ausgehend vom Anfangszustand hin zu einem
Gleichgewichtszustand visualisiert werden. Die dabei durchlaufene Strecke auf der Kennlinie
(inklusive Richtung) nennt man dynamischer Pfad.

12.4.1 Dynamischer Pfad

Der Anfangspunkt des dynamischen Pfades ist durch die Anfangsbedingung an der Reaktanz, d.h.
durch uC (t0 ) bzw. iL (t0 ) gegeben.
Die Richtung, in der der Betriebspunkt, ausgehend vom Anfangszustand, nun wandert, ist durch

duC (t) 1 du(t) 1


= iC (t) → = − i(t) (12.30)
dt C dt C
festgelegt. D.h. solange der Strom i(t) positiv ist (der Betriebspunkt im 1. oder 2. Quadranten der
u-i-Ebene liegt), muss die Spannung u(t) abnehmen.
Der Endzustand (Gleichgewichtszustand, Fixpunkt) ist dann erreicht, wenn der Strom durch die
Kapazität (die Spannung an der Induktivität) null wird. Dies entspricht der Ableitung einer Konstan-
ten nach der Zeit. Ein Gleichgewichtszustand heißt stabil, wenn der Betriebspunkt so liegt, dass jede
inkrementale Auslenkung auf Grund von Gl. (12.30) wieder rückgängig gemacht wird. Andernfalls
nennt man ihn instabil. In unserem Beispiel findet man einen stabilen Gleichgewichtszustand im
Punkt u = 0, i = 0, d.h. im Ursprung der u-i-Ebene.
Die Gesamtlösung uC (t) erhält man abschnittsweise mit linearen Ersatzschaltungen.
Im Bereich von P0 bis P1 gilt das linke Ersatzschaltbild in Bild 12.16 mit den Werten
uC (t0 ) = 6 V, t0 = 0 s und uC (t∞ ) = 4 V. Aus der Steigung der Geraden durch P0 und P1 erhält
man R = 1 Ω und es ergibt sich

τ = RC = 1 s > 0 (stabiler Fall).

Damit sind alle Parameter der allgemeinen Lösung bekannt und man erhält

uC (t) t
= 4 + 2 e− s .
V

24
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

uC (t)/V
P0
6
P1
5

4
P2
3

2
P3
1

0,693 1 1,792 2,792 t/s

Abbildung 12.17: Zeitabhängiger Spannungsverlauf der Kapazität

Das gilt, bis uC (t) = 5 V erreicht wird, d.h. t1 = ln(2) s = 0.693 s. Von P1 bis P2 gilt
das mittlere Ersatzschaltbild in Bild 12.16 mit den Werten uC (t1 ) = 5 V, t1 = 0.693 s und
uC (t∞ ) = 6 V. Die Kennlinie besitzt hier eine negative Steigung (R = −1 Ω) und man erhält
τ = RC = −1 s < 0 (instabiler Fall).
Für die Lösung ergibt sich
uC (t) t−t1
= 6 − 1e s für t1 ≤ t ≤ t2 ,
V
mit t2 = ln(3) s + ln(2) s = 1.099 s + 0.693 s = 1.792 s.
Im Bereich von P2 bis P3 gilt das rechte Ersatzschaltbild in Bild 12.16 mit den Werten
uC (t2 ) = 3 V, t2 = 1.792 s und uC (t∞ ) = 0 V. Mit R = 1 Ω ergibt sich
τ = RC = 1 s > 0 (stabiler Fall).
Der Endzustand P3 wird erst für t → ∞ erreicht, da
uC (t) t−t2
= 3 e− s für t ≥ t2
V
gilt. Der zeitliche Verlauf ist in Bild 12.17 skizziert.
Bei stabilen RC-Schaltungen endet der dynamische Pfad stets auf der u-Achse (iC = 0), bei
stabilen RL-Schaltungen stets auf der i- Achse (uL = 0).
Bei dem untersuchten Beispiel wurde der Anfang des dynamischen Pfades durch die Anfangs-
bedingung der Reaktanz eindeutig festgelegt und es ergab sich auch keine Konfliktsituation bei der
Ermittlung des dynamischen Pfades im Detail.
Solche Konflikte treten auf, wenn nicht spannungsgesteuerte (nicht stromgesteuerte) stückweise
lineare Widerstände mit einer Kapazität (Induktivität) beschaltet werden. Man findet dann sogenannte
„tote Punkte“ im dynamischen Pfad, die Anlass zu Sprungphänomenen geben.

25
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

i
i(t) R
R2 R3


Usat
Q2 2R
R1 u(t) C Usat
−R 2 u
+


− U2sat
− U2R
sat
Q1

du(t) R
R = R1 = R2 = R3 , dt = − C1 i(t)

Abbildung 12.18: Schaltungsrealisierung des Sprungphänomens

12.4.2 Sprungphänomene

Betrachtet wird ein stromgesteuerter negativer Widerstand, der mit einer kapazitiven Reaktanz
beschaltet wird (Bild 12.18).
Im 1. und 2. Quadranten liegende Anfangsbedingungen führen zu dynamischen Pfaden, die auf
der Kennlinie nach links verlaufen (i(t) > 0 ⇒ dudt < 0) und zum Punkt Q2 führen. Entsprechend
verlaufen dynamische Pfade, die von Anfangsbedingungen im 3. und 4. Quadranten ausgehen, nach
rechts (i(t) < 0 ⇒ du
dt > 0) und führen zum Punkt Q1 . In beiden Punkten liegt eine Situation vor,
die kein Gleichgewichtszustand ist, und wo entlang der Kennlinie kein Ausweg existiert. Man nennt
Q1 und Q2 deshalb „tote Punkte“. Eine solche Konfliktsituation ist das Ergebnis unzulänglicher
Modellierung. Die Ausweglosigkeit kann durch Einfügen einer kleinen Induktivität L in Serie mit
C behoben werden.
Der Grenzübergang L → 0 für diese Modellerweiterung führt zu einer sprungartigen Fortsetzung
des dynamischen Pfades auf einem anderen Kennlinienast unter Beachtung der Stetigkeitsregel,
vorausgesetzt es gibt einen einzigen Punkt auf der Kennlinie, der diese Bedingung erfüllt.
Angewendet auf unser Beispiel führt dies zu den Spannungs- bzw. Stromverläufen in Bild 12.19.
Sprungregel: Sei Q ein toter Punkt einer RC- (GL-) Schaltung ersten Grades. Erreicht der
dynamische Pfad Q zum Zeitpunkt t0 , so kann er durch einen Sprung nach P fortgesetzt werden,

wobei P ebenfalls auf der Kennlinie liegt und uC (t−0 ) = uC (t0 ) iL (t0 ) = iL (t0 ) gelten muss
+ − +

und P der einzige Punkt mit dieser Eigenschaft ist.


Für das obige Beispiel ergibt sich ein Sprung vom „toten Punkt“ Q1 zum Punkt P2 ( P2 ist der
einzige Betriebspunkt mit der Stetigkeitsbedingung u(P1 ) = u(P2 ) ), sowie vom „toten Punkt“ Q2
zum Betriebspunkt P4 .
Der Verlauf von Strom und Spannung ist für t ≥ t1 periodisch. Die Schaltung ist deshalb ein
Oszillator. Da die Signalverläufe offensichtlich nicht sinusförmig sind, ist es kein harmonischer
Oszillator. Es handelt sich vielmehr um einen Relaxationsoszillator oder astabilen Multivibrator.
Aufgrund der Symmetrie der Kennlinie für R1 = R2 = R3 = R (siehe Abbildung 12.18) kann

26
Kapitel 12. Systeme ersten Grades 27

i i(t)
P2 P2 P2

Q2 P3 P3
P3

u t
P0 P1 P0
Q1 P1 P1

P4 P4 P4

P0
P1 u(t)
P2
P3
P4
P1
P2
P3
P4
P1
t P2

Abbildung 12.19: Strom- und Spannungsverläufe des Sprungphänomens


Kapitel 12. Systeme ersten Grades

gefolgert werden, dass die Schaltung vom toten Punkt Q1 mit u = U2sat und i = − U2R
sat
zum Punkt
Q1 mit u = 2 und i = 2R springt. Falls wir von Q1 starten, lautet der Strom
0 Usat 3Usat 0

3Usat − t
i(t) = e RC
2R

mit der Zeitkonstante RC und der Anfangsbedingung 3U 2R für t = 0. Der Punkt Q2 wird erreicht,
sat

wenn i = U2Rsat
. Deshalb ist die Zeit, um von Q01 nach Q2 zu gelangen, gleich

∆t = RC ln(3).

Wegen der Symmetrie der Kennlinie und unter der Annahme, dass die Sprünge in unendlich kurzer
Zeit stattfinden, ergibt sich für die Periodendauer der Oszillation (also die Zeit, die nötig ist, um Q1
wieder zu erreichen, nachdem von Q1 gestartet wurde)

T0 = 2∆t = 2RC ln 3. (12.31)

Die zugehörige Frequenz ist


1 1 1
f0 = = . (12.32)
T0 2 ln 3 RC
Für den allgemeinen Fall mit R1 6= R2 6= R3 sind die Periode und die Frequenz durch
 
2R3
T0 = 2R1 C ln 1 +
R2
1 1
f0 =  
2 ln 1 + 2R3 R1 C
R2

gegeben.

12.4.3 Bistabile Schaltung und Triggerung

Vertauscht man bei der astabilen Multivibratorschaltung die „+“ und „−“ Klemmen des Op-Amp
Eingangstores, so erhält man die Anordnung und Kennlinie aus Bild 12.20.
Die Schaltung hat drei Gleichgewichtszustände Q1 , Q2 , Q3 , wovon zwei stabil sind (Q1 und
Q3 ) und einer instabil ist (Q2 ).
Man kann nun die Schaltung von einem stabilen Gleichgewichtszustand (z.B. Q1 ) in den anderen
(Q3 ) durch Anlegen eines Triggersignals bringen.
Im Beispiel wird ein geeignetes Triggersignal von einer Stromquelle I parallel zur Kapazität
bereitgestellt. Ordnet man diese Stromquelle dem resistiven Netzwerk N zu, so verursacht sie eine
vertikale Verschiebung der Kennlinie in der u-i-Ebene derart, dass für I < − U2R
sat
der dynamische
Pfad vom verschobenen Q1 aus bis zur Vorzeichenumkehr von i führt. Wird dann der Triggerstrom
wieder abgeschaltet, so endet der dynamische Pfad in Q3 . Eine weitere Triggerung mit I > U2R sat

führt wieder zu Q1 zurück.

28
Kapitel 12. Systeme ersten Grades 29

i(t)
R2 R3


R1 u(t) C

+
I

du(t)
R = R1 = R2 = R3 , dt = − C1 (i(t) + I)
i
Usat
2R

−R Usat
Q1 Q2 2 Q3 u
−Usat − U2sat Usat
R R

− U2R
sat

Abbildung 12.20: Bistabile Schaltungsrealisierung

i+I

Usat
I> 2R

Q1 Q2 Q3 u

I < − U2R
sat

Abbildung 12.21: Kennlinienverschiebung einer Flip Flop Schaltung


Kapitel 12. Systeme ersten Grades

Solche bistabilen Schaltungen nennt man Flip Flops; sie haben in der Digitaltechnik als
Speicherelemente große Bedeutung.
Aus dem Diagramm in Bild 12.21 und den zugehörigen Zeitverläufen lassen sich leicht
Bedingungen für den Strom I und seine minimale Dauer (Triggerbedingung) herleiten, um ein
„Umkippen“ von Q1 nach Q3 und umgekehrt herbeizuführen.
Wir nehmen an, dass R1 = R2 = R3 = R (wie in Abbildung 12.20) und dass sich die Schaltung
im stabilen Äquilibrium Q3 mit u = Usat und i = 0 befinde. Sobald der Triggerstrom auf +I
eingeschaltet wird, springt der Strom auf i = I, aber die Spannung u bleibt bei Usat aufgrund der
Stetigkeit von Zustandsvariablen. Für
Usat
I> (12.33)
2R
hat die Schaltung (inklusive der Stromquelle) genau einen Gleichgewichtspunkt Q01 bei u =
−Usat − RI und i = 0. Da Q01 stabil ist, beginnt die Schaltung nach dem Sprung des Triggerstromes
Richtung Q01 zu konvergieren. Im ersten Stück der Kennlinie ist die Steigung R1 und somit die
Zeitkonstante RC, also positiv. Der resultierende Strom für diesen Teil der Kennlinie lautet
t
i = I e− RC

unter der Annahme, dass die Triggerung zum Zeitpunkt t = 0 beginnt. Der niedrigste Punkt dieses
Teils der Kennlinie ist bei i = I − U2R
sat
. Folglich beträgt die Zeit, um diesen Punkt zu erreichen,
1
t1 = RC ln Usat
.
1 − 2RI
Dieses Resultat unterstreicht die Notwendigkeit, Gl. (12.33) zu erfüllen, da ansonsten das Argument
des Logarithmus unendlich oder negativ wäre. Das nächste Stück der Kennline mit der Steigung
− R1 beginnt bei i = I − U2R
sat
, falls der Triggerstrom bei +I bleibt. Mit fortschreitender Zeit nimmt
der Strom zu und sobald i > I, wird die Spannung u negativ. Dabei ist zu beachten, dass der
Triggerstrom ausgeschaltet werden kann, sobald u negativ ist, da die Schaltung, wie gewünscht,
zu Q1 konvergiert (siehe den dynamischen Pfad in der Mitte von Abbildung 12.21). Die Zeit, um
i = I zu erreichen, lautet
1
t2 = t1 + RC ln Usat
.
1 − 2RI
Demzufolge ist die minimale Zeit für die Triggerung, um sicherzustellen, dass mit +I > Usat
2R die
Schaltung den Gleichgewichtspunkt Q1 erreicht, wenn von Q3 gestartet wird,
1
Tmin = 2RC ln Usat
. (12.34)
1 − 2RI

Aufgrund der Symmetrie der Kennlinie stellt eine Triggerung mit −I < − U2R sat
für eine Triggerzeit
von T > Tmin sicher, dass Q3 erreicht wird. Für den allgemeinen Fall mit R1 6= R2 6= R3 , gilt, dass
 
R2 1
T > Tmin = 1 + R1 C ln R2
R3 1 − R2 +R3 RU1satI

30
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

und
R2 Usat
|I| >
R2 + R3 R1
für die Triggerzeit und den Triggerstrom erfüllt werden müssen, um einen erfolgreichen Übergang
zum anderen Äquilibrium zu ermöglichen.

12.5 Systeme ersten Grades mit polynomialer Nichtlinearität

Die folgende Diskussion behandelt den Spezialfall eines Systems erster Ordnung, dessen Nichtli-
nearität die Folge einer polynomialen Charakteristik ist. Dieser Spezialfall tritt bei nichtlinearen
Schaltungen, aber auch bei nichtlinearen Modellen in der Biologie und Ökonomie auf. Der allgemeine
Fall eines autonomen, nichtlinearen, dynamischen Systems wird in Kapitel 14 betrachtet.
Wir nehmen an, dass die Zustandsgleichung folgende Form besitzt

ẋ(t) = p(x(t)) (12.35)

wobei das Polynom p(x) unabhängig von der Zeit t ist.1 Da ẋ(t) = dt ,
dx
kann (12.35) wie folgt
umgeschrieben werden
dx
= dt. (12.36)
p(x)
Damit hängt die linke Seite nur von x und die rechte Seite nur von t ab. Folglich kann (12.36)
integriert werden. Die Integration der rechten Seite führt zu
Z
dt = t + γ

mit der Integrationskonstante γ. Für die Integration der linken Seite nehmen wir an, dass die
Faktorisierung von p(x) bekannt sei und eine Partialbruchzerlegung von p(x)
1
durchgeführt wurde.
Es sei also die Zerlegung
XJ
1 βj (x)
= κj
p(x) αj (x)
j=1

mit den reellen Konstanten κj bekannt, wobei die Ordnungen der Polynome βj (x) kleiner als die
Ordnungen der zugehörigen Polynome αj (x) sind. Dadurch ist die Integration der linken Seite von
(12.36) möglich
Z XJ Z
dx βj (x)
= κj dx = ϕ(x).
p(x) αj (x)
j=1

Demzufolge lautet die Integration von (12.36)

ϕ(x) = t + γ.
1Für den allgemeineren (jedoch nicht autonomen) Fall, dass auch p zeitabhängig wäre, würden wir p(x, t) schreiben
und annehmen, dass das Polynom separabel ist, also die Faktorisierung p(x, t) = p1 (x)p2 (t) möglich ist. Diesen
allgemeineren Fall werden wir aber nicht betrachten.

31
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

iL

uL L uF F

iF

Abbildung 12.22: Nichtlineare Schaltung erster Ordnung mit Induktivität

uF

q
− aa13

q iF
a1
a3

Abbildung 12.23: Kubische stromgesteuerte Charakteristik des resistiven Elements

Somit erhalten wir für die Lösung von (12.35)

x(t) = ϕ−1 (t + γ) (12.37)

mit der inversen Funktion ϕ−1 von ϕ.

12.5.1 Bistable Schaltung

Wir betrachten die simple Schaltung in Bild 12.22, in der eine Induktivität mit einem stromgesteuerten,
resistiven Element F verschaltet ist, dessen Beschreibung kubisch ist

uF = rF (iF ) = a3 i3F − a1 iF

mit a3 > 0 und a1 > 0.


Die Zählpfeilrichtungen wurden gewählt, sodass für das KCL

iF = iL

und für das KVL


uF = −uL
gilt. Zusammen mit der Beschreibung der Induktivität

uL (t) = Li̇L (t)

32
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

erhalten wir die Zustandsgleichung der Schaltung in Bild 12.22


a3 3 a1
i̇L (t) = − iL (t) + iL (t). (12.38)
L L
Für die rechte Seite definieren wir das Polynom

p(iL ) = −p3 i3L + p1 iL


q q
mit p3 = aL3 und p1 = aL1 . Die Nullstellen des kubischen Polynoms p sind 0 und ± pp13 = ± aa13 .
Damit ist folgende Faktorisierung möglich
 r  r 
p1 p1
p(iL ) = −p3 iL iL − iL +
p3 p3
 r  r 
a3 a1 a1
= − iL iL − iL +
L a3 a3

die zu der Partialbruchzerlegung


 
1 L  a3 1 a3 1 a3 1
=− − + q + q 
p(iL ) a3 a1 iL 2a1 iL − a1 2a1 iL + a1
a3 a3
(12.39)
L 1 L 1 L 1
= − q − q .
a1 iL 2a1 iL − a1 2a1 iL + a1
a3 a3

führt. Die Integration der beiden Seiten von [vergleiche mit Gl. (12.38)]
diL
dt =
p(iL )

resultiert in
 r   r 
L L a1 L a1
t+γ = ln(iL ) − ln iL − − ln iL +
a1 2a1 a3 2a1 a3
   
L iL  = L ln  q 1
= ln  q 
a1 2
i − a1 a1 1 − a1
2
L a3 a3 iL

mit der Integrationskonstante γ ∈ C. Löst man diese Gleichung nach dem Strom durch die
Induktivität auf, bekommt man
a1 1
i2L (t) =
a3 1 − γ0 e− τt
γ
mit γ0 = e− τ ∈ R, das derart gewählt wird, dass die Anfangsbedingung erfüllt wird, und der
Zeitkonstante
L
τ= .
2a1

33
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

Abhängig vom Vorzeichen der Anfangsbedingung iL (0) ergibt sich für die Lösung von Gl. (12.38)
q
 aa1 1
t iL (0) ≥ 0
3 1−γ e− τ
iL (t) = q 0
(12.40)
− a1 1
. iL (0) < 0.
a3 −t
1−γ0 e τ

Die Schaltung konvergiert in einen von zwei stabilen Gleichgewichtspunkten. Der Konvergenzpunkt
hängt vom Anfangswert ab, da
q
 a1 iL (0) ≥ 0
a3
lim iL (t) = q (12.41)
t→∞ − a1
iL (0) < 0.
a3

Somit ist die Schaltung bistabil. Ohne weitere Erregung ist auch iL (0) = 0 ein Äquilibrium. Jegliche
kleine Änderung von iL (t) weg von iL = 0, z.B. durch Rauschen, lässt die Schaltung jedoch laut
Gl. (12.41) konvergieren. Somit ist iL = 0 ein instabiles Äquilibrium.

12.5.2 Logistisches Wachstum

Im Unterschied zur Diskussion in Abschnitt 12.2.1 soll nun berücksichtigt werden, dass die
Ressourcen (z.B. Nahrung und Raum) für die Population p(t) ≥ 0 begrenzt sind. Dementsprechend
beginnt mit steigender Population ein Kampf um die Ressourcen. Dementsprechend wird das
grundsätzliche relative Wachstum α > 0 [vgl. Gl. (12.26)] um einen Term abhängig von der
Populationsgröße reduziert. Die veränderte Zustandsgleichung lautet

ṗ(t) = [α − βp(t)]p(t) (12.42)

mit dem Faktor β > 0, der die Reduktion des Wachstums durch die Populationsgröße repräsentiert.
Offensichtlich hat diese Zustandsgleichung die selbe Form wie jene in (12.35), da die rechte Seite
ein quadratisches Polynom der Zustandsvariable p(t) ist.
Die beiden Gleichgewichtspunkte sind
α
p∞,1 = 0 und p∞,2 = .
β

Das erste Äquilibrium p∞,1 kann getrost ignoriert werden, da es der trivialen Beobachtung entspricht,
dass bei nicht existenter Anfangspopulation auch keine Population entstehen kann.
Von obiger Zustandsgleichung folgt, dass
dp
= − dt. (12.43)
p (βp − α)
Mit der Partialbruchzerlegung
1 1 1 β 1 1 1 1 1
=− + =− + α
p (βp − α) α p α βp − α α p α p− β

34
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

erhalten wir durch Integration von (12.43)


 
1 1 α
− ln(p) + ln p − = −t + γ
α α β
wobei γ die Integrationskonstante bezeichnet. Die Multiplikation mit α und die Kombination der
Logarithmus-Terme gibt  
α
ln 1 − = −αt + αγ.
βp
Somit lautet das logistische Populationswachstum
α 1
p(t) = −αt+αγ
.
β 1−e
Mit der anfänglichen Population p0 = p(t0 ) zum Zeitpunkt t = t0 bekommen wir
α 1
p(t) =   .
β 1 + α − 1 e−α(t−t0 )
βp0

Damit können wir verstehen, dass das logistische Wachstum mit der Zustandsgleichung (12.42)
stabil ist für α, β > 0, da
α
lim p(t) = = p∞,2
t→∞ β
wenn p0 > 0. Der Term −βp2 (t) in (12.42) bewirkt offenbar, dass die Population nicht mehr
beliebig anwächst im Gegensatz zum Resultat in Abschnitt 12.2.1, in dem wir unbeschränktes
Wachstum beobachtet hatten [vgl. (12.27)].
Der zugehörige Verlauf für logistisches Wachstum ist in Bild 12.24 dargestellt. Bei geringer
Population beginnt das logistische Wachstum wie exponentielles Wachstum, da der Term −βp2 (t)
noch nicht wirksam ist. Wenn die Population wächst, so schwächt sich das Wachstum immer mehr
ab, da die rechte Seite von (12.42) immer kleiner wird. Wenn die Population p∞,2 = αβ erreicht,
so findet kein Wachstum mehr statt. Es ist zu beachten, dass die Zustandsgleichung (12.42) auch
funktioniert, wenn die Anfangspopulation p(t0 ) größer als p∞,2 = αβ ist. In diesem Fall wirkt
der Term −βp2 (t) so, dass die Population abnimmt. Dies kann dadurch erklärt werden, dass bei
Überbevölkerung die Bereitschaft zur Fortpflanzung sinkt.

12.5.3 Solow-Swan Modell

Für die folgende Diskussion betrachten wir einen abgeschlossenen Markt ohne Einflüsse von außen,
in dem die Arbeit l(t) (labour), deren Produktivität durch die sich stetig verbessernde Technologie
a(t) (labour-augmenting technology) gesteigert wird, zur Produktion p(t) beiträgt. Dazu ist auch
der Einsatz von Kapital c(t) (capital) notwendig. Der relative Einfluss des Kapitals wird durch die
Elastizität 0 < α < 1 ausgedrückt. Dementsprechend ist der relative Einfluss der Produktivität auf
die Produktion 1 − α. Somit lässt sich die Produktion wiefolgt ausdrücken

p(t) = [c(t)]α [a(t)l(t)]1−α .

35
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

p(t)

α
β

p(0)
t

Abbildung 12.24: Logistisches Wachstum

Es wird angenommen, dass die Arbeit wie auch die Technologie exponentiell wachsen,

l(t) = l(0) ent


a(t) = a(0) egt

mit den Reziprokwerten der zugehörigen exogenen Zeitkonstanten n, g > 0, die als konstant
angenommen werden.
Nun wird ein Anteil 0 < k < 1 der Produktion konsumiert und geht somit dem Markt verloren.
Der verbleibende Anteil r = 1 − k wird reinvestiert. Damit lässt sich die Änderung des Kapitals
wiefolgt ausdrücken:
ċ(t) = rp(t) − wc(t)
(12.44)
= r [c(t)]α [a(t)l(t)]1−α − wc(t).
Der Faktor w drückt den relativen Wertverlust des Kapitals aus (z.B. Inflation oder allgemein
reduzierter Wert der Wertanlage). Bedauerlicherweise ist der Exponent der rechten Seite α, also
nicht ganzzahlig. Damit lässt sich der zuvor diskutierte und verwendete Ansatz basierend auf einer
Partialbruchzerlegung nicht anwenden.
Stattdessen formulieren wir das Problem durch Substitution äquivalent um. Wir betrachten nun
die Produktion pro effektiver Arbeit

p(t)
π(t) =
a(t)l(t)
= [c(t)]α [a(t)l(t)]−α
= κα (t).

Die Funktion
c(t)
κ(t) =
a(t)l(t)
ist die Kapitalintensität, also das Verhältnis des eingesetzten Kapitals zur effektiven Arbeit. Aufgrund

36
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

der Quotientenregel gilt

ċ(t)a(t)l(t) − c(t)[ȧ(t)l(t) + a(t)l̇(t)]


κ̇(t) =
[a(t)l(t)]2
ċ(t)
= − (n + g)κ(t).
a(t)l(t)
Wird nun die Zustandsgleichung (12.44) durch die effektive Arbeit a(t)l(t) dividiert, so entsteht
folgende äquivalente Zustandsgleichung mit der Kapitalintensität als Zustandsvariable,

κ̇(t) = rκα (t) − (w + n + g)κ(t). (12.45)

Diese Zustandsgleichung besitzt weiterhin das Problem des nicht ganzzahligen Exponenten α.
Deshalb ist eine neuerliche Substitution notwendig. Wir setzen

z(t) = κ1−α (t)

dessen zeitliche Ableitung gleich

ż(t) = (1 − α)κ−α (t)κ̇(t)

ist. Eingesetzt in (12.45) ergibt sich die neue Zustandsgleichung

ż(t) = (1 − α)r − (1 − α)(w + n + g)z(t).

Diese Zustandsgleichung hat die selbe Form wie jene in (12.3) mit der Zeitkonstante
1
τ=
(1 − α)(w + n + g)
und dem Wert im Gleichgewichtspunkt
r
z∞ = .
w+n+g
Unter Annahme des Anfangswerts der Kapitalintensität κ(t0 ) und damit z(t0 ) = κ1−α (t0 ) erhalten
wir  
r r
z(t) = + κ 1−α
(t0 ) − e−(1−α)(w+n+g)(t−t0 ) .
w+n+g w+n+g
Darum lautet die resultierende Kapitalintensität
    1
r 1−α r −(1−α)(w+n+g)(t−t0 )
1−α
κ(t) = + κ (t0 ) − e .
w+n+g w+n+g
Ein typischer Verlauf der Kapitalintensität im Solow-Swan Modell ist in Bild 12.25 dargestellt. Die
Kapitalintensität konvergiert zum Gleichgewichtswert
  1
r 1−α
κ∞ = .
w+n+g

37
Kapitel 12. Systeme ersten Grades

κ(t)
  1
r 1−α
w+n+g

κ(0)
t

Abbildung 12.25: Entwicklung der Kapitalintensität im Solow-Swan Modell

Das Zustandssystem (12.45) bzgl. der Kapitalintensität κ(t) des Solow-Swan Modells ist somit
stabil.
Die Entwicklung des Kapitals c(t) = a(t)l(t)κ(t) hängt sehr stark von der Arbeit und der
Technologie ab. Damit der Faktor in der Exponentialfunktion sicherlich negativ ist, muss gelten, dass
w + n + g > 0. In anderen Worten müssen die Arbeit l(t) sowie die Technologie a(t) exponentiell
wachsen (n, g > 0) und es sollte keine Deflation auftreten (was w < 0 entsprechen würde), um die
konstante Kaptialintensität bzw. das konstante Kapital pro effektiver Arbeit (auch per-capita capital)
zu erreichen und zu erhalten. Mit dem Anfangswert bei t0 = 0 resultiert die Zeitabhängigkeit des
Kapitals

c(t) = a(t)l(t)κ(t)
    1
r 1−α r −(1−α)(w+n+g)t
1−α
= a(0)l(0) + κ (0) − e e(n+g)t .
w+n+g w+n+g

Da n, g > 0 für die Stabilität der Kapitalintensität κ(t), muss das Kapital c(t) exponentiell
wachsen. Diese inhärente Instabilität (zumindest aus Ingenieurssicht) ist typisch für Modelle der
Volkswirtschaft.

38
Kapitel 13

Lineare Systeme zweiten Grades

Dynamische Schaltungen zweiten Grades enthalten im Allgemeinen zwei Reaktanzen und werden
entweder durch eine globale Differentialgleichung zweiten Grades in einer Variablen oder aber
durch ein System von zwei Differentialgleichungen ersten Grades, den Zustandsgleichungen, in den
zwei Zustandsvariablen beschrieben. Von diesen beiden Beschreibungsformen wird hier vor allem
das System der Zustandsgleichungen benutzt. Die Gründe hierfür sind:

• Das System der Zustandsgleichungen beschreibt den Zustand der Energiespeicher der
Schaltung vollständig. Die globale Differentialgleichung beschreibt zunächst nur das Verhalten
einer Zustandsvariablen.

• Die Zustandsgleichungen lassen sich sehr einfach vom bereits behandelten Fall der Schal-
tung ersten Grades über den zweiten Grades hinaus verallgemeinern. Die Matrix- und
Vektornotation liefert einen einheitlichen Beschreibungsformalismus.

Diese Argumente sind auch für den einfachen Fall linearer dynamischer Schaltungen gültig.
Darüber hinaus ist die Formulierung einer globalen Differentialgleichung höherer Ordnung für
nichtlineare Schaltungen sehr schwierig, häufig sogar unmöglich. Im Gegensatz dazu kann die
Zustandsgleichung für eine allgemeinere Klasse von Schaltungen angegeben werden.
An dynamischen Schaltungen zweiten Grades können – im Gegensatz zu Schaltungen ersten
Grades – alle wesentlichen Effekte beobachtet und untersucht werden. Eine ausführliche Behandlung
gerade dieses Schaltungstyps ist deshalb gerechtfertigt.

13.1 Aufstellen der Zustandsgleichungen

Zunächst wird das einfache Beispiel einer linearen zeitinvarianten dynamischen Schaltung zweiten
Grades betrachtet (Bild 13.1), die in gewohnter Weise analysiert wird.

39
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

g L iL (t)

ur (t) uL (t)
uC (t) C R u0 (t)
i0 (t) iC (t)
iG (t)

Abbildung 13.1: Beispiel einer dynamischen Schaltung zweiten Grades

Hier gelten die Kirchhoffgesetze:

i0 = −iC + iG + iL , u0 = uL + ur + uC

und die Gleichungen der Bauelemente:


1 d 1 d
ur = iL , uL = L iL , iG = − uC , iC = C uC .
g dt R dt
Durch geeignetes Umformen von
d 1 d 1
i0 = −C uC − uC + iL , u0 = L iL + iL + uC
dt R dt g
erhält man daraus das System der Zustandsgleichungen mit uC (t) und iL (t) als Zustandsvariablen:
d 1 1 1
uC (t) = − uC (t) + iL (t) − i0 (t),
dt RC C C
(13.1)
d 1 1 1
iL (t) = − uC (t) − iL (t) + u0 (t).
dt L gL L
Wie erwartet, ist dies ein System linearer gewöhnlicher Differentialgleichungen ersten Grades mit
konstanten Koeffizienten.
In den folgenden Abschnitten werden die Zustandsgleichungen für den Grad 2 allgemein
formuliert und gelöst. Die Lösungen werden für den autonomen Fall im Zustandsraum anschaulich
dargestellt und interpretiert.
Aus der Zustandsbeschreibung wird auch die häufig benutzte globale Differentialgleichung
zweiten Grades solcher Schaltungen hergeleitet. Die Zustandsgleichungen Gl. (13.1) haben allgemein
die Form
ẋ = Ax + bv(t). (13.2)
Dabei ist x = [x1 , x2 ]T der Zustandsvektor, ẋ seine zeitliche Ableitung, A die Zustandsmatrix und
b der Einkoppelvektor der Erregung v(t).
Dieses System von Zustandsgleichungen kann noch um eine Ausgangsgleichung

y(t) = cT x(t) + d v(t) (13.3)

40
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

ergänzt werden, wobei cT = [c1 , c2 ] der Auskoppelvektor und d der Durchgriff der Erregung auf das
Ausgangssignal y(t) ist. Hier wurde ein dynamisches System zweiten Grades mit einer Erregung
v(t) und einem Ausgangssignal y(t) angenommen (single input / single output).
Die Erweiterung auf mehrere Eingangs- und Ausgangssignale ist trivial und führt auf das
System:
ẋ = Ax + Bv(t),
(13.4)
y = Cx + Dv(t),
wobei B, C und vD dann (2 × k), (j × 2) und (j × k) Matrizen sind, wenn k die Anzahl der
Erregungs- und j die Anzahl der Ausgangssignale des multiple input / multiple output Systems sind.
Vergleicht man Gl. (13.4) mit den durch Analyse der Beispielschaltung von Bild 13.1 erhaltenen
Gleichungen Gl. (13.1), so erhält man:
x1 = uC (t), x2 = iL (t),
v1 = i0 (t), v2 = u0 (t),
" # " #
1 1
− RC C − C1 0
A= , B= .
− L1 1
− gL 0 1
L

Um für jede dynamische Schaltung zweiten Grades die Zustandsgleichungen in der Form Gl. (13.2),
(13.3) bzw. (13.4) aufstellen zu können, zerlegt man die Gesamtschaltung in ein resistives Zweitor
und in die zwei reaktiven Elemente. Dabei können die reaktiven Eintore zwei Kapazitäten (siehe
hierzu Bild 13.2), zwei Induktivitäten oder eine Kapazität und eine Induktivität sein. Im allgemeinen
(nicht homogenen) Fall wird das resistive Zweitor linear, aber nicht quellenfrei sein.
Aufgrund der Betrachtungen zur Dualität ist klar, dass sich die möglichen Lösungen für den
jeweiligen Zustandsvektor für die drei Anordnungen nicht qualitativ unterscheiden. Man kann ja
jeweils eine Reaktanz eines Typs mit Hilfe eines Gyrators in den anderen Typ dual wandeln und
den Gyrator dann in das resistive Netzwerk N einbeziehen. Es ändern sich dann lediglich die
Eigenschaften von N .
Deshalb wird zunächst untersucht, welche Bedingungen an N zu stellen sind, um jeweils eine
dynamische Schaltung zweiten Grades mit einer Beschreibung gemäß Gl. (13.2), (13.3) bzw. (13.4)
zu erhalten.
i1 i1
i2 i2
iC1 iC2
C1 uC1 u1 N u2 uC2 C2 uC1 u1 N u2 uC2

Abbildung 13.2: Resistive Ersatzschaltung kapazitiver Schaltungen zweiten Grades

Beispielsweise können die beiden Kapazitäten in der Anordnung von Bild 13.2 nach dem
Substitutionstheorem durch zwei zeitabhängige Spannungsquellen für die Analyse des resistiven

41
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

Netzwerks ersetzt werden, die den zeitabhängigen Spannungsverlauf der Kapazitäten einprägen.
Mit den Kirchhoffgesetzen:
iC1 = −i1 , iC2 = −i2 ,
uC1 = u1 , uC2 = u2
und den konstituierenden Beziehungen der Kapazitäten:

d d
iC1 = C1 uC1 , iC2 = C2 uC2
dt dt
erhält man die Zusammenhänge zwischen u1 und i1 , sowie u2 und i2 :

d
i1 = −C1 u1 ,
dt (13.5)
d
i2 = −C2 u2 .
dt
Um dies in die Form Gl. (13.4) zu bringen, muss man die Ströme i1 und i2 durch die
Zustandsvariablen u1 und u2 , sowie durch eventuell in N enthaltene Erregungen ausdrücken:

i = Gu + i0 ,
(13.6)
i0 = T v(t).

Der Vektor i0 besteht aus den Ersatzstromquellen des linearen, aber nicht quellenfreien Zweitors
N .1 Er wird aus den Erregungsquellen v(t) und einer Transformationsmatrix T berechnet. Dabei
muss man voraussetzen, dass die Leitwertmatrix G von N 0 existiert. Falls die Erregungsquellen
gleich den Ersatzquellen des Zweitors N sind, ist die Transformationsmatrix T die Einheitsmatrix.
Dieser Fall wird bei den folgenden Beispielen betrachtet.

i1 i2 iC2
iC1
uC1 C1 u1 N0 u2 C2 uC2
i01 i02

Abbildung 13.3: Quellenfreies Zweitor und Ersatzquellen bei zwei kapazitiven Eintoren

In Bild 13.3 ist N 0 ein streng lineares (und damit quellenfreies) Zweitor, das durch die
Leitwertsmatrix G beschrieben wird. Die in N enthaltenen Quellen sind durch die Ersatzquellen
i01 und i02 parallel zu den Toren von N 0 berücksichtigt.
1Siehe Kapitel 4 in Schaltungstechnik 1.

42
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

Setzt man Gl. (13.6) in Gl. (13.5) ein, so gilt:

d 1 1
u1 = − (g11 u1 + g12 u2 ) − i01 ,
dt C1 C1
(13.7)
d 1 1
u2 = − (g21 u1 + g22 u2 ) − i02 .
dt C2 C2
Man erhält daraus die Form Gl. (13.4), wenn man setzt:

x1 = u1 , x2 = u2 ,
v1 = i01 , v2 = i02 ,
" # " #
1 1
C1 0 C1 0
B=− 1 , A=− 1 G.
0 C2 0 C2

In vollkommen analoger Art und Weise muss man bei einer Anordnung mit zwei Induktivitäten
fordern, dass die Widerstandsmatrix R von N 0 existiert, und bei einer Anordnung mit einer
Induktivität und einer Kapazität muss schließlich die Existenz einer entsprechenden Hybridmatrix
sichergestellt sein.
Für den Fall, dass die Erregungsquellen v nicht identisch mit den Ersatzquellen i0 sind, erhält
man die Einkoppelmatrix B durch Multiplikation der Reaktanzmatrix mit der Transformationsmatrix
T , die die Erregungsquellen auf die Ersatzquellen abbildet. Die Reaktanzmatrix besteht dabei aus
den negativen Kehrwerten der Kapazitäten (respektive Induktivitäten) in der Hauptdiagonalen. Bei
zwei kapazitiven Eintoren gilt somit:
" #
1
0
B = − C1 1 T. (13.8)
0 C2

Die Matrizen G, R, H 0 resistiver, streng linearer Zweitore haben reelle, konstante Elemente.
Damit sind auch die Elemente der Zustandsmatrix A reelle Konstanten und das System der
Zustandsgleichungen (inklusive eventueller Ausgangsgleichungen) ist ein System gekoppelter,
linearer Differentialgleichungen ersten Grades mit konstanten reellen Koeffizienten.

13.2 Realisierung der Zustandsgleichungen

Ausgehend von einem System von Zustands- und Ausgangsgleichungen:

ẋ(t) = Ax(t) + bv(t),


y(t) = cT x(t) + d v(t).

(hier der Einfachheit halber ein „single-input / single-output state space system“) kann man eine
zugehörige schaltungstechnische Realisierung angeben. In der Schaltung werden Kapazitäten als
Speicher für die Zustandsvariablen benutzt. Die Matrix A wird mit Hilfe von Summierverstärkern

43
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

dG
C i1
−b1 C

G −
∞ c1 G G
+
G G
c2 G − y(t)
v(t) i2 ∞
− C +
∞ −b2 C
+
G −
−v(t) ∞
+

−x1 (t)
G a11 C
C −x2 (t)
G (x1 a11 + x2 a12 ) − a12 C

+

G a21 C
C
G (x1 a21 + x2 a22 ) − a22 C

+

ẋ(t) = Ax(t) + bv(t) i1 (t) = C ẋ1 (t) i1 (t) = C[x1 (t)a11 + x2 (t)a12 + b1 v(t)]
T
y(t) = c x(t) + dv(t) i2 (t) = C ẋ2 (t) i2 (t) = C[x1 (t)a21 + x2 (t)a22 + b2 v(t)]
" # " # " #
c1 b1 a11 a12
c= b= A= y(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + dv(t)
c2 b2 a21 a22

Abbildung 13.4: Single-input single-output (SISO) System zweiten Grades

realisiert, wobei die Matrixelemente unmittelbar die Einkoppelleitwerte der Summierverstärker


bestimmen. Das homogene Gleichungssystem

ẋ = Ax(t)

wird dabei vom grau eingerahmten dynamischen Kern der Schaltung in Bild 13.4 verwirklicht. Die
Einkopplung der Erregung v(t) mit b sowie die Auskopplung von y(t) mit cT und der Durchgriff d
werden ebenfalls mit Leitwerten realisiert.
Ergeben sich aufgrund der Vorzeichen der Matrixelemente bzw. Vektorkomponenten negative
Leitwerte, so können diese durch Einfügen von invertierenden Verstärkern in positive Leitwerte
umgewandelt werden und als solche realisiert werden, wie dies für einen negativen Leitwert
a12 C < 0 beispielhaft in Bild 13.5 gezeigt ist.
Damit liegt mit der Schaltung von Bild 13.4, erweitert um erforderliche Inverterverstärker, eine

44
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

a11 C > 0 G


−x1 ∞
a12 C < 0 +
−x2 C
G (x1 a21 + x2 a22 )

a11 C > 0 G

G G −

−x1 a12 C < 0 +
−x2 − C
∞ G (x1 a21 + x2 a22 )
+ x
2

Abbildung 13.5: Ersatzschaltung zur Realisierung negativer Leitwerte

Struktur zur Realisierung jedes Zustandsraumsystems zweiten Grades mit reellen Koeffizienten vor.
Die Erweiterung auf Systeme höheren Grades (n > 2) kann durch sinngemäße Erweiterung
der Schaltung vorgenommen werden. Man benötigt dann n Kapazitäten mit n Operationsverstär-
kern für die Speicherung des n-dimensionalen Zustandsvektors sowie n Summierverstärker mit
Einkoppelleitwerten zur Implementierung der n2 Elemente der Systemmatrix A.

13.3 Lösung der Zustandsgleichungen

Nachdem nun für alle Schaltungen zweiten Grades die Zustandsgleichungen aufgestellt werden
können und auch eine geeignete Realisierung für jedes Zustandssystem mit reellen Koeffizienten
angegeben wurde, werden nun die Lösungen dieser Gleichungen untersucht. Zuerst wird der Fall
mit allgemeiner Erregung untersucht, danach der Fall eines autonomen Systems und anschließend
der Fall verschwindender Erregung.

13.3.1 Differentialgleichungen mit allgemeiner Erregung

Die Lösung der Zustandsgleichung ersten Grades Gl. (12.2) mit allgemeiner Erregung

ẋ(t) = Ax(t) + Bv(t)

lautet mit
1 1
x = uC , x0 = x(t0 ), A=− , Bv(t) = u0 (t)
τ τ

45
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

für die Schaltung ersten Grades mit einer Kapazität und dem resistiven linearen Netzwerk in
Helmholtz/Thévenin Ersatzschaltung entsprechend Gl. (12.7)
Z t
x(t) = exp(A(t − t0 ))x0 + exp(A(t − t0 ))Bv(t0 ) dt0 .
t0

So wie die skalare Zustandsgleichung vom Grad 1 durch Einführung der Matrix-Vektor-Notation
auf den Grad 2 verallgemeinert werden kann, kann man auch bei deren Lösung vorgehen und erhält
Z t
x(t) = exp(A(t − t0 ))x0 + exp(A(t − t0 ))Bv(t0 ) dt0 (13.9)
t0

mit dem Anfangszustand x0 = x(t0 ). Für diese Form der Lösung wurde die matrixwertige
Exponentialfunktion verwendet, die über die Potenzreihenentwicklung
X tk ∞
t t2 tn
exp(At) = 1 + A + A2 + · · · + An + · · · = Ak (13.10)
1! 2! n! k!
k=0

definiert ist. Mit dieser Definition ist es offensichtlich, dass die matrixwertige Exponentialfunktion
genauso wie die skalare Exponentialfunktion mit der Differentiation in
d
exp(At) = A exp(At) = exp(At)A (13.11)
dt
übergeht. Damit kann man sich von der Richtigkeit der Lösung Gl. (13.9) durch Einsetzen in
Gl. (13.4) überzeugen.
Die Lösung in Gl. (13.9), genauso wie die Zustandsgleichungen in Gl. (13.4), ist aufgrund der
allgemeinen Form in Vektor-Matrix-Notation nicht nur auf Schaltungen zweiten Grades beschränkt,
sondern kann auch für Schaltungen höheren Grades verwendet werden.
Der Ausdruck in Gl. (13.9) zerfällt in zwei Teile. Der erste Anteil exp(A(t − t0 ))x0 ist die
zero-input-response, also die Antwort für den Fall, dass die Erregung verschwindet. Der zweite
Anteil ist das Ergebnis eines Faltungsintegrals und wird als zero-state-response bezeichnet, also die
Antwort für einen verschwindenden Anfangszustand.

13.3.2 Autonome Differentialgleichungen

Nachdem mit Gl. (13.9) die allgemeine Lösung für eine allgemeine Erregung v(t) bekannt ist, kann
der Spezialfall einer konstanten Erregung diskutiert werden. Mit v(t) = v0 wird Gl. (13.9) zu
Z t
x(t) = exp(A(t − t0 ))x0 + exp(A(t − t0 ))Bv0 dt0 .
t0

Da d
dt exp(At) = A exp(At) = exp(At)A [siehe Gl. (13.11)], ergibt sich für das Integral
Z
exp(At) dt = exp(At)A−1 + C (13.12)

46
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

und damit als Lösung für den autonomen Fall



x(t) = exp(A(t − t0 ))x0 + [1 − exp(A(t − t0 ))] −A−1 Bv0 . (13.13)

Die Lösung in dieser Form existiert nur, falls die Zustandsmatrix A invertierbar ist. Um diesen
Ausdruck für x(t) besser verstehen zu können, bestimmen wir den Gleichgewichtspunkt der
autonomen Differentialgleichung [vergleiche mit Gl. (13.4)]

ẋ(t) = Ax(t) + Bv0 . (13.14)

Im Gleichgewichtspunkt ändert sich nichts mehr. Dementsprechend ist jegliche Ableitung nach der
Zeit Null und damit
Ax∞ + Bv0 = 0.
Falls A rangdefizient ist, kann nur dann eine Lösung existieren, wenn Bv0 im Bildraum von
A enthalten ist. Ansonsten existiert keine Lösung für x∞ , außer v0 = 0. In diesem Fall gibt es
unendlich viele Lösungen, da jegliches x∞ aus dem Nullraum von A obige Bedingung erfüllt. Für
eine vollrangige Zustandsmatrix A folgt das Äquilibrium

x∞ = −A−1 Bv0

aus obiger Bedingung. Mit diesem Resultat verstehen wir, dass Gl. (13.13) wiefolgt umgeschrieben
werden kann
x(t) = x∞ + exp(A(t − t0 ))[x0 − x∞ ]. (13.15)
Dieses Ergebnis stellt eine naheliegende Verallgemeinerung der Lösung in Gl. (12.10) dar.
Durch Substitution kann Gl. (13.14) in ein homogenes Differentialgleichungssystem übergeführt
werden. Dazu setzen wir
x = x0 + x∞
mit x∞ = −A−1 Bv0 . Da ẋ0 (t) = ẋ(t), erhalten wir die homogene Differentialgleichung
[Gl. (13.4) mit v(t) = 0]

ẋ0 (t) = A(x0 (t) − A−1 Bv0 ) + Bv0 = Ax0 (t)

deren Lösung
x0 (t) = exp(A(t − t0 ))x0 (t0 )
lautet, wobei x0 (t0 ) = x(t0 ) − x∞ = x0 − x∞ . Gl. (13.15) folgt von der Rücksubstitution dieser
Lösung in x(t) = x0 (t) + x∞ .

47
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

13.3.3 Homogene Differentialgleichungen

Der homogene Fall entspricht der Untersuchung der zero-input-response, also jenem Anteil der
Antwort für verschwindende Erregung. Die allgemeine Antwort für den Fall, dass die Erregung
ungleich Null ist, dass also die Antwort aus der zero-input-response und der zero-state-response
besteht, wurde im Abschnitt 13.3.1 besprochen. Der Spezialfall einer autonomen Schaltung wurde in
Abschnitt 13.3.2 diskutiert, in dem auch gezeigt wird, dass die Zustandsgleichung einer autonomen
Schaltung durch Substitution in eine homogene Form gebracht werden kann.
Wird die Erregung v(t) in Gl. (13.4) ausgeschaltet, erhalten wir die homogene Zustandsgleichung

ẋ(t) = Ax(t) (13.16)

deren Lösung nach Gl. (13.9)


x(t) = exp(A(t − t0 ))x0 (13.17)
lautet. Dieser Ausdruck enthält den Anfangswert x0 = x(t0 ) und die matrixwertige Exponentialfunk-
tion, die in Gl. (13.10) definiert wurde. Mit der Ableitung der matrixwertigen Exponentialfunktion
[siehe Gl. (13.11)] kann man leicht überprüfen, dass der Ausdruck für x(t) aus Gl. (13.17) tatsächlich
die Lösung der Zustandsgleichung in Gl. (13.16) darstellt.
In den folgenden Abschnitten werden die Lösungen für verschiedene Konstellationen bzgl.
der Eigenwerte der Zustandsmatrix A diskutiert. Die Eigenwerte der Zustandsmatrix A sind die
Nullstellen des charakteristischen Polynoms. Wir müssen also

det(A − λ1) = 0 (13.18)

lösen. Daraus folgt für Schaltungen zweiten Grades, dass


" #
a11 − λ a12
det = λ2 − (a11 + a22 )λ + a11 a22 − a12 a21 = 0
a21 a22 − λ

bzw.
λ2 − T λ + ∆ = 0
mit der Spur (trace) T und der Determinante ∆ der Zustandsmatrix A

T = tr A = a11 + a22
∆ = det A = a11 a22 − a12 a21 .

Damit lauten die Eigenwerte r


T T2
λ1,2 = ± − ∆. (13.19)
2 4
2 T2 T2
Diese sind für T4 ≥ ∆ reell und für 4 < ∆ konjugiert komplex. Falls 4 = ∆, sind die beiden
Eigenwerte gleich, da λ1,2 = T2 .

48
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

Für den Fall von zwei unterschiedlichen Eigenwerten kann das homogene Zustandgleichungs-
system diagonalisiert werden (Normalform). Wenn die beiden Eigenwerte gleich sind, kann die
Zustandsmatrix im Allgemeinen nicht diagonalisiert werden, weshalb auf Jordan-Normalform
transformiert werden muss. Schlussendlich für den Fall, dass die beiden Eigenwerte konjugiert
komplex sind, diskutieren wir die Transformation auf die reellwertige Normalform.

13.3.4 Transformation auf Normalform

Betrachten wir die Eigenwertzerlegung (eigenvalue decomposition, EVD) der Zustandsmatrix A,


also
A = QΛQ−1 (13.20)
mit der Diagonalmatrix der Eigenwerte
" #
λ1 0
Λ=
0 λ2

und der Modalmatrix


Q = [q1 , q2 ]
die die beiden Eigenvektoren q1 und q2 umfasst. Ein Eigenvektor qk und der zugehörige Eigenwert
λk erfüllen die fundamentale Beziehung

Aqk = λk qk

die man wiefolgt umformulieren kann

(A − λk 1)qk = 0.

Diese Gleichung liefert im Allgemeinen die triviale Lösung qk = 0. Falls die Matrix A − λk 1
jedoch rangdefizient ist, so ist jedes qk 6= 0 aus deren Nullraum eine nichttriviale Lösung dieser
Bedingung und damit ein Eigenvektor zum Eigenwert λk . Die Forderung, dass die Matrix A − λk 1
rangdefizient sein soll, führt zur Bedingung für λk

det(A − λk 1) = 0.

Jeder Eigenwert muss also eine Nullstelle des charakteristischen Polynoms sein [siehe Gl. (13.18)].
Sobald der Eigenwert λk bestimmt wurde, folgt der Eigenvektor aus

(A − λk 1)qk = 0

d.h. der Eigenvektor


h T i qk muss orthogonal zu den beiden Zeilen von A − λk 1 sein. Da die Matrix
A − λk 1 = t1T definitionsgemäß rangdefizient ist, sind deren Zeilen tT1 und tT2 linear abhängig.
t
2

49
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

Eine nichttriviale Zeile, also tT` 6= 0T , kann verwendet werden, um den Eigenvektor zu bestimmen,
da t` ⊥ qk erfüllt sein muss. Mit der Komponentenschreibweise tT` = [t1,` , t2,` ] folgt damit
" # " #
q1,k t2,`
qk = = .
q2,k −t1,`

Falls die beiden Eigenwerte unterschiedlich sind, also λ1 6= λ2 , können die beiden zugehörigen,
linear unabhängigen Eigenvektoren q1 und q2 berechnet werden. Fasst man die beiden Beziehungen

Aq1 = q1 λ1
Aq2 = q2 λ2

in einem gemeinsamen Gleichungssystem


" #
λ1 0
A[q1 , q2 ] = [q1 , q2 ]
0 λ2
AQ = QΛ

zusammen, so folgt die EVD A = QΛQ−1 [siehe Gl. (13.20)]. Die EVD existiert für den Fall
unterschiedlicher Eigenwerte immer. Diese kann in die homogene Zustandsgleichung (13.16)
eingesetzt werden und wir erhalten

ẋ(t) = QΛQ−1 x(t).

Wird diese Differentialgleichung mit Q−1 multipliziert, ergibt sich die Zustandsgleichung in
Normalform
ξ̇(t) = Λξ(t) (13.21)
mit der Substitution
ξ(t) = Q−1 x(t). (13.22)
Durch die Transformation auf Normalform wurde die Schaltung zweiten Grades in zwei Schaltungen
ersten Grades zerlegt, die allerdings als Schaltungen nicht notwendigerweise realisierbar sind. Ergibt
Gl. (13.19) konjugiert komplexe Lösungen, so erfordert eine Realisierung von Gl. (13.21) mit Hilfe
der Struktur von Bild 13.4 komplexwertige Bauelemente!
Aber zur Lösung des Zustandsgleichungssytems eignet sich Gl. (13.21) hervorragend, da sie in
zwei entkoppelte Differentialgleichungen erster Ordnung zerfällt:

ξ̇ 1 (t) = λ1 ξ1 (t)
ξ̇ 2 (t) = λ2 ξ2 (t)

deren Lösungen durch die Diskussion der Schaltungen ersten Grades bekannt sind (siehe Ab-
schnitt 12.1.1). Der Anfangszustand x(t0 ) des Originalsystems kann mit Gl. (13.22) auf den

50
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

Anfangszustand in Normalform übergeführt werden


" #
ξ01
ξ0 = = ξ(t0 ) = Q−1 x(t0 ) = Q−1 x0 .
ξ02

Damit lauten die Lösungen der entkoppelten Differentialgleichungen

ξ1 (t) = eλ1 (t−t0 ) ξ01


ξ2 (t) = eλ2 (t−t0 ) ξ02 .

Dementsprechend ist die Lösung der Zustandsgleichungen in Normalform


" # " #
exp(λ1 (t − t0 )) 0 exp(λ1 (t − t0 ))ξ01
ξ(t) = ξ0 = . (13.23)
0 exp(λ2 (t − t0 )) exp(λ2 (t − t0 ))ξ02

Da diese Lösung die Form der Lösung in Gl. (13.17) haben muss, gilt

ξ(t) = exp(Λ(t − t0 ))Q−1 x0 .

Wird dieses Resultat mithilfe von Gl. (13.22) in das Originalsystem zurücktransformiert, also

x(t) = Qξ(t) = Q exp(Λ(t − t0 ))Q−1 x0

so erkennen wir durch Vergleich mit Gl. (13.17), dass


" #
−1 exp(λ1 t) 0
exp(At) = Q exp(Λt)Q = Q Q−1 .
0 exp(λ2 t)

Die matrixwertige Exponentialfunktion lässt sich somit mithilfe der EVD der Matrix besonders
einfach berechnen.
Die Lösung in Gl. (13.23) kann man durch die Umkehrung von Gl. (13.22) auf den ursprünglichen
Zustandsvektor zurücktransformieren und erhält folgende alternative Schreibweise
" #
exp(λ1 (t − t0 ))ξ01
x(t) = Qξ(t) = [q1 , q2 ]
exp(λ2 (t − t0 ))ξ02 (13.24)
x(t) = q1 eλ1 (t−t0 ) ξ01 + q2 eλ2 (t−t0 ) ξ02 .

Wir erkennen, dass sich die Lösung der homogenen Differentialgleichung (13.16) für den Fall zweier
unterschiedlicher Eigenwerte der Zustandsmatrix A als die Überlagerungen zweier Komponenten
darstellen lässt. Jede der beiden Anteile zeigt in die Richtung des zugehörigen Eigenvektors und ist
proportional zu einer Exponentialfunktion mit dem Produkt von Eigenwert und Zeit im Exponenten.

51
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

13.3.5 Transformation auf Jordan-Normalform

Die Transformation der Matrix A auf Normalform gemäß Q−1 AQ = Λ versagt, wenn λ = λ1 = λ2
ist, d.h. bei doppelten reellen Eigenwerten, es sei denn A ist bereits eine Diagonalmatrix, d.h.
" #
λ 0
A= = Λ, Q = 1. (13.25)
0 λ

Die Transformation auf Normalform kann dann im Allgemeinen (für nichtdiagonale Zustandsmatrix
A) nicht durchgeführt werden, weil zum Eigenwert λ nur ein Eigenvektoren q1 existiert.2 Es kann
somit keine Modalmatrix Q gebildet werden.
Bei doppelten Eigenwerten verwendet man daher die Jordan-Normalform, die im Übrigen auch
für beliebige λ1 und λ2 immer existiert. Die Jordan-Matrix ist definiert als
" #
λ 1
J= . (13.26)
0 λ

Zunächst wird eine nichtsinguläre Matrix Q0 = [q10 , q20 ] bestimmt, sodass gilt

AQ0 = Q0 J . (13.27)

Gleichsetzen der jeweiligen Spaltenvektoren der beiden Seiten und die Definition der Jordan-Matrix
führt zu

Aq10 = λq10
Aq20 = q10 + λq20 .

Somit ist bei der Jordan-Form q10 der zum Eigenwert λ gehörige Eigenvektor q1 von A. Aber q20 ist
kein Eigenvektor, sondern ein Hauptvektor und wird mittels

[A − λ1] q20 = q1

bestimmt. Diese Gleichung besitzt eine Lösung, obwohl A − λ1 singulär ist, da die rechte Seite
gleich dem Eigenvektor von A ist und damit im Bildraum von A liegt. Basierend auf (13.27) gilt

A = Q0 J Q0−1

mit Q0 = [q1 , q20 ]. Setzen wir diese Zerlegung der Zustandsmatrix A in die Zustandsglei-
chung (13.16) ein, erhalten wir mit ξ 0 (t) = Q0−1 x(t) die Zustandsgleichung in Jordan-Normalform

ξ̇ 0 (t) = J ξ0 (t) (13.28)


2Für nichtdiagonale Zustandsmatrix A hat die Matrix A − λ1 den Rang 1. Somit ist der zugehörige Nullraum
eindimensional.

52
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

bzw.
ξ̇ 01 (t) = λξ10 (t) + ξ20 (t)
(13.29)
ξ̇ 02 (t) = λξ20 (t).
Der ursprüngliche Anfangswert x0 = x(t0 ) kann in den Anfangswert der Jordan-Normalform mit
der üblichen Transformation übergeführt werden
" #
ξ0
ξ00 = 010 = ξ 0 (t0 ) = Q0−1 x0 .
ξ02

Die Lösung der zweiten Zustandsgleichung in Gl. (13.29) lautet dementsprechend

ξ20 (t) = eλ(t−t0 ) ξ02


0
.

Wird dieses Ergebnis für ξ20 (t) in die erste Zustandsgleichung in Gl. (13.29) eingesetzt und die
resultierende Differentialgleichung gelöst, erhalten wir

ξ10 (t) = eλ(t−t0 ) ξ01


0 0
+ (t − t0 ) eλ(t−t0 ) ξ02 .

Die Korrektheit dieses Ausdrucks kann durch Einsetzen in Gl. (13.29) überprüft werden. Somit
lautet die Lösung in der Jordan-Normalform
" # " #
ξ 0 (t) exp(λ(t − t ))ξ 0 + (t − t ) exp(λ(t − t ))ξ 0
0 0 0
ξ 0 (t) = 10 = 01
0
02
. (13.30)
ξ2 (t) exp(λ(t − t0 ))ξ02

Durch Vergleich mit der allgemeinen Lösung in der Jordan-Normalform

ξ 0 (t) = exp(J (t − t0 ))ξ00

kann man schlussfolgern, dass


" #
exp(λt) t exp(λt)
exp(J t) = .
0 exp(λt)

Durch die Rücktransformation


x(t) = Q0 ξ 0 (t)
erhält man schließlich die Lösung im ursprünglichen Zustandsraum
 
0
x(t) = q1 eλ(t−t0 ) ξ01 0
+ (t − t0 ) eλ(t−t0 ) ξ02 + q20 eλ(t−t0 ) ξ02
0
. (13.31)

Dieser Ausdruck zeigt die Besonderheit des Falls von zwei identischen Eigenwerten für eine
nichtdiagonale Zustandsmatrix A. Neben dem üblichen Ausdruck exp(λt) enthält die Lösung einen
Term der Form t exp(λt). Eine solche Komponente ist bei Schaltungen ersten Grades unmöglich.

53
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

13.3.6 Transformation auf reellwertige Normalform

Bei konjugiert komplexen Eigenwerten λ1,2 = α ± j β existiert außer der komplexwertigen


diagonalen Normalform " #
α + jβ 0
Λ= (13.32)
0 α − jβ
auch eine reellwertige Normalform
" #
α −β
Λreell = . (13.33)
β α

In der Folge nehmen wir an, dass β > 0, und definieren λ = α + j β.


Die zu den konjugiert komplexen Eigenwerten λ1 = λ, λ2 = λ∗ gehörigen Eigenvektoren, mit

Aq1 = λq1 , Aq2 = λ∗ q2 ,

sind ebenfalls konjugiert komplex:

q1 = q = qr + j qi , q2 = q ∗ .

Man trennt nun das komplexe Gleichungssystem Aq = λq bzw.

A (qr + j qi ) = (α + j β) (qr + j qi )

in zwei gekoppelte, reelle Gleichungen. Es ergibt sich

Aqr = αqr − βqi ,


−Aqi = −βqr − αqi .

Die beiden Vektoren Aqr und −Aqi fasst man zu einer Matrix zusammen und erhält damit
" #
α −β
A[qr , −qi ] = [qr , −qi ]
β α

oder kürzer
AQreell = Qreell Λreell .
Die Matrix Qreell = [qr , −qi ] ist immer invertierbar, da Real- und Imaginärteil eines komplexen
Eigenvektors bei konjugiert komplexen Eigenwerten nie linear abhängig sind — ansonsten wäre
q = γqr mit γ ∈ C und λ ∈ R, was im Widerspruch zu der Annahme von komplexen Eigenwerten
und Eigenvektoren steht.
Die Modalmatrix Q = [q, q ∗ ] erzeugt die komplexwertige Normalform

ξ̇(t) = Λξ(t)

54
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

mit der diagonalen Zustandsmatrix Λ und Qreell = [qr , −qi ] erzeugt die reellwertige Normalform
ξ̇ reell (t) = Λreell ξreell (t)
mit der nichtdiagonalen aber reellwertigen Zustandsmatrix Λreell . Die Lösungen des Zustandssystems
in reellwertiger Normalform lassen sich aus jenen der komplexwertigen Normalform einfach über
eine entsprechende Koordinatentransformation gewinnen. Aufgrund der zugehörigen Definitionen
gilt " #
1 1
Q = [qr + j qi , qr − j qi ] = [qr , −qi ] .
−j j
Wenn wir die Zustandsvektoren der komplexwertigen und der reellwertigen Normalform in den
ursprünglichen Zustandsraum transformieren, erhalten wir die folgende Beziehung zwischen den
zugehörigen Zustandsvektoren ξ und ξreell
x = Qξ = Qreell ξreell .
Die Kombination der letzten beiden Resultate führt zu
" #
1 1
ξreell = Q−1
reell Qξ = ξ. (13.34)
−j j
Ausführlich ergibt sich für die beiden Zustandsvariablen ξ1 = ξ und ξ2 = ξ ∗ der Zusammenhang:
ξreell1 = ξ1 + ξ2 = ξ + ξ ∗ = 2 Re(ξ),
1
ξreell2 = − j (ξ1 − ξ2 ) = (ξ − ξ ∗ ) = 2 Im(ξ).
j
Nun sei der Anfangswert der komplexwertigen Normalform
ξ0 = ξ(t0 ) = Q−1 x0 = [q, q ∗ ]−1 x0
mit x0 = x(t0 ) und " # " #
ξ0 γ + jδ
ξ0 = ∗ = γ, δ ∈ R.
ξ0 γ − jδ
Man erhält dann (wie erwartet) die reellwertige Lösungen
ξreell1 = exp((α + j β)t)ξ0 + exp((α − j β)t)ξ0∗ = 2 exp(αt) (γ cos βt − δ sin βt)
ξreell2 = − j (exp((α + j β)t)ξ0 − exp((α − j β)t)ξ0∗ ) = 2 exp(αt) (δ cos βt + γ sin βt)
(13.35)
mit den reellen Anfangswerten
" # " # " #
ξreell01 (t) ξ0 + ξ0∗ 2γ
ξreell0 = = ∗ = . (13.36)
ξreell02 (t) − j (ξ0 − ξ0 ) 2δ
Die reellwertige Normalform wird für eine zweidimensionale Darstellung des Phasenportraits
benötigt. Bei höheren Graden (n > 2) erzielt man eine teilweise Entkopplung des Systems, da die
transformierte Zustandsmatrix eine blockdiagonale Matrix ist.

55
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

13.4 Sprungantwort und Impulsantwort

Wir betrachten ein lineares, zeitinvariantes System (möglicherweise mit einer Ordnung n größer
als 2) mit einer Erregung v(t), die nur ungleich 0 ist für t ≥ 0, und der Zustandsgleichung [siehe
Gl. (13.2)]
ẋ(t) = Ax(t) + bv(t)
das zur allgemeinen Lösung [vgl. (13.9)] führt
Z t
x(t) = exp(At)x(0) + exp(A(t − t0 ))bv(t0 ) dt0
0
Z t
= exp(At)x(0) + exp(At0 )bv(t − t0 ) dt0 .
0

Mit der Ausgangsgleichung [siehe (13.3)]

y(t) = cT x(t) + dv(t)

bekommen wir das allgemeine Ausgangssignal


Z t
y(t) = cT exp(At)x(0) + dv(t) + cT exp(At0 )bv(t − t0 ) dt0 . (13.37)
0

Der erste Term cT exp(At)x(0) ist die zero-input response und der Rest ist die zero-state response.
In der Folge ignorieren wir die zero-input response aufgrund des Superpositionsprinzips und
konzentrieren uns auf die zero-state response des Ausgangssignals
Z t
yZS (t) = dv(t) + c T
exp(At0 )bv(t − t0 ) dt0 . (13.38)
0

Wenn wir nun die Sprungfunktion σ(t) [siehe (12.14)] als Erregung verwenden, so erhalten wir
die Sprungantwort des Systems
yσ (t) = dσ(t) + cT A−1 (exp(At) − 1) bσ(t)
 (13.39)
= d − cT A−1 b σ(t) + cT A−1 exp(At)bσ(t).
Für ein stabiles System, bei dem limt→∞ exp(At) = 0 konvergiert die Sprungantwort gegen den
endlichen Wert
yσ,∞ = d + cT A−1 b
da alle Eigenwerte von A negative Realteile besitzen müssen. Sobald nur ein Eigenwert einen
positiven Realteil besitzt, divergiert yσ,∞ (t) für t → ∞.
Wenn das System mit einem Einheitsimpuls δ(t) [siehe (12.18)] erregt wird, dann resultiert
mithilfe von (12.24) die Impulsantwort
Z t
h(t) = dδ(t) + c T
exp(At0 )bδ(t − t0 ) dt0
0 (13.40)
T
= dδ(t) + c exp(At)bσ(t)

56
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

wobei die Sprungfunktion σ(t) im letzten Ausdruck sicherstellt, dass die Impulsantwort kausal ist
(also für t < 0 verschwindet).
Die Impulsantwort h(t) erlaubt eine einfache Überprüfung der Stabilität eines Systems. Falls ein
System instabil ist, so divergiert die matrixwertige Exponentialfunktion und auch die Impulsantwort
divergiert. Im gegenteiligen Fall eines stabilen Systems, das nur Eigenwerte mit negativem Realteil
besitzen muss, konvergiert die matrixwertige Exponentialfunktion gegen die Nullmatrix und damit
konvergiert die Impulsantwort h(t) gegen 0.
Wie in Abschnitt 12.1.5 diskutiert, kann die Impulsantwort alternativ über die Ableitung der
Sprungantwort [siehe (13.39)] erhalten werden. Dies lässt sich leicht überprüfen, da dtd
σ(t) = δ(t)
und dt exp(At) = A exp(At).
d

13.5 Phasenportraits

In einem zweidimensionalen System existiert nur eine beschränkte Anzahl echt qualitativ ver-
schiedener, wichtiger Verhaltensweisen. Diese sollen im Folgenden vorgestellt und hergeleitet
werden.

13.5.1 Trajektorien

Das Verhalten einer dynamischen Schaltung zweiten Grades lässt sich sehr anschaulich im Zu-
standsraum darstellen, indem man die Kurve (Trajektorie) aufzeichnet, die der Zustandsvektor in
Abhängigkeit von der Zeit t ausgehend von dem Anfangswert x0 (oder ξ0 ) durchläuft (Bild 13.6).
Die Gesamtheit aller Trajektorien mit verschiedenen Anfangswerten ergibt das Phasenportrait.
Natürlich kann man nur eine geringe Anzahl dieser Trajektorien skizzieren.

x2
t=0
P0 P
x0 x t

x1
Trajektorie

Abbildung 13.6: Trajektorie für den Anfangswert x0

Die Trajektorien werden durch eine Differentialgleichung ersten Grades beschrieben, die man
aus [vergleiche mit Gl. (13.13)]

ẋ(t) = Ax(t) + Bv0 = Ax(t) + ν0 . (13.41)

57
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

durch Elimination der Zeit t erhält, indem man die beiden Zustandsgleichungen dividiert
dx2
dx2 a21 x1 + a22 x2 + ν02
dt
dx1
= = . (13.42)
dt
dx1 a11 x1 + a12 x2 + ν01
Der Fixpunkt (Gleichgewichtszustand) des Systems ẋ(t) = 0 kann dabei ein stabiler oder instabiler
Gleichgewichtszustand sein.
Für die Konstruktion der Trajektorien ist es hilfreich, in die (x1 , x2 )-Ebene einige Isoklinen
einzuzeichnen, auf denen die Steigung der Trajektorien jeweils einen festen Wert m besitzt. Bei
linearen Systemen sind die Isoklinen Geraden, für die nach Gl. (13.42) gilt
a21 x1 + a22 x2 + ν02
m=
a11 x1 + a12 x2 + ν01
oder
a21 − ma11 ν02 − mν01
x2 = x1 + . (13.43)
ma12 − a22 ma12 − a22
Insbesondere erhält man im homogenen Fall ν0 = 0:
a21
m=0: x2 = − x1 ,
a22
1 a11 (13.44)
=0: x2 = − x1 .
m a12

x2
dx1 > 0
x2 Isokline für P dx2 < 0
Trajektorie m = 0 Isokline für
0<m<∞ x1
x1 x2
Isokline für
dx1 < 0
1/m = 0
P dx2 > 0

x1

Abbildung 13.7: Isoklinen in einem Phasen- Abbildung 13.8: Bestimmung der Durchlauf-
portrait für ν01 = ν02 = 0 richtung einer Trajektorie

Die Durchlaufrichtung ergibt sich aus Gl. (13.41), indem man für einen beliebigen Punkt
(x1 , x2 ) auf der Trajektorie die Änderung dx1 oder dx2 für dt > 0 berechnet (Bild 13.8).
Das Verhalten der Schaltung hängt von deren Dimensionierung ab und drückt sich in eindeutiger
Weise durch die Eigenwerte und die Lage der Eigenvektoren in der (x1 , x2 )-Ebene aus. Abhängig von
den Eigenwerten λ1 und λ2 in der λ-Ebene erhält man die Fallunterscheidungen in der Tabelle 13.1.
Die 11 Fälle lassen sich übersichtlich in einem ∆, T -Diagramm darstellen. Bild 13.9 gibt dazu
die qualitativen Phasenportraits an, die im Folgenden einzeln diskutiert werden, wobei stets die
Darstellung in Normalform zugrunde gelegt wird.

58
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades 59

Case ∆ T λ1 , λ2 λ-Plane Λ, Λ0 , J ν
Im λ
α<0
1 <0 α ± jβ
β ∈ R+ Re λ " #
α + jβ 0
Im λ 0 α − jβ

T 2 α=0
2 > 2 =0 α ± jβ 0
β ∈ R+ Re λ " #
α −β
Im λ β α
α>0
3 >0 α ± jβ
β ∈ R+ Re λ
Im λ

T 2 α1 < 0
4 < 2 <0 α1 6= α2
α2 < 0 Re λ
und Im λ " #
α1 > 0 α1 0
5 >0 >0 α1 6= α2 0
α2 > 0 Re λ 0 α2

Im λ
6 <0 >0 sgn α1 6= sgn α2
Re λ
Im λ
α1 = α2 = α
7 <0
α<0 Re λ " # " #

T 2 α 1 α 0
= 2 , 0
Im λ 0 α 0 α
α1 = α2 = α
8 >0
α>0 Re λ
Im λ
9 <0 α1 = 0 α2 < 0
Re λ " #
0 0
Im λ 0 α
10 =0 >0 α1 = 0 α2 > 0 6= 0
Re λ
Im λ " #
0 1
11 =0 α1 = α2 = 0
Re λ 0 0

Tabelle 13.1: Fallunterscheidung für ein lineares System zweiter Ordnung


Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades 60

7 8

1 3

4 5

9 11 10
T

Abbildung 13.9: Phasenportraits der Fallunterscheidungen im ∆, T -Diagramm


Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

13.5.2 Strudelpunkte (Fall 1 und 3)

Bei konjugiert komplexen Eigenwerten λ1,2 = α ± j β mit α 6= 0 erhält man einen Strudelpunkt im
Phasenportrait. Für die reellwertige gekoppelte Normalform erhält man:
d
ξreell1 (t) = αξreell1 (t) − βξreell2 (t),
dt
d
ξreell2 (t) = βξreell1 (t) + αξreell2 (t).
dt
Die dazugehörige Lösung Gl. (13.35) lässt sich mit
2δ = k sin θ, 2γ = k cos θ
bei Benutzung der Additionstheoreme der Winkelfunktionen umformen in
ξreell1 (t) = exp(αt) (k cos θ cos(βt) − k sin θ sin(βt)) = k exp(αt) cos(βt + θ),
ξreell2 (t) = exp(αt) (k sin θ cos(βt) + k cos θ sin(βt)) = k exp(αt) sin(βt + θ).
Transformiert man die Lösung in Polarkoordinaten (Radius ρ und Winkel φ) und eliminiert die
Zeit t, so erhält man:
ξreell2 (t) φ−θ
φ = arctan = βt + θ ⇒ t = ,
ξreell1 (t) β
q
2
ρ = ξreell1 2
(t) + ξreell2 (t) = k exp(αt) = k exp(α(φ − θ)/β).
Dies ist die Gleichung einer logarithmischen Spirale, die für α < 0 (Fall 1) im Gegenuhrzeigersinn
durchlaufen wird und deren Abstand zum Nullpunkt (stabiler Fixpunkt) exponentiell abnimmt (nach
Definition gilt immer β > 0). Für t → ∞ laufen alle Trajektorien auf den Punkt ξreell = 0 zu. Das
Phasenportrait bezeichnet man daher als einen stabilen Strudel (Bild 13.10).
Für α > 0 (Fall 3) erhält man die Trajektorien durch Spiegelung der Bahnkurven aus
Bild 13.10 an einer durch den Anfangswert verlaufenden Ursprungsgeraden. Sie werden wieder im
Gegenuhrzeigersinn durchlaufen. Der Punkt ξreell = 0 ist ein Gleichgewichtszustand, auf den alle
Trajektorien für t → −∞ zulaufen. Das Phasenportrait bezeichnet man dann als einen instabilen
Strudel.
Die Isoklinen für m = 0 und m 1
= 0 stehen senkrecht aufeinander und lauten:
β
m = 0 : ξreell2 = − ξreell1 ,
α
1 α
= 0 : ξreell2 = + ξreell1 .
m β
Die Trajektorien der zugrundeliegenden Schaltung, die gemäß Gl. (13.41) beschrieben wird,
erhält man daraus durch eine Drehstreckung in Richtung der Eigenvektoren qr und −qi gemäß
xreell = Qreell ξreell
und eine anschließende Koordinatenverschiebung um x∞ (Bild 13.11). In der reellwertigen
Normalform werden die Eigenvektoren durch die Koordinatenachsen aufgespannt.

61
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades 62

ξreell2

ξreell1

Abbildung 13.10: Phasenportrait für einen stabilen Strudel

x02

−qi
x2
x01
x∞
qr

x1

Abbildung 13.11: Drehstreckung (links) und Koordinatenverschiebung (rechts) eines stabilen


Strudels
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

13.5.3 Wirbelpunkte (Fall 2)

Bei rein imaginären Eigenwerten (α = 0) erhält man einen Wirbelpunkt im Phasenportrait. Aus der
Polarkoordinatendarstellung der Trajektorien in Abschnitt 13.5.2 folgt für α = 0:

ρ(φ) = k = const.

Die Trajektorien sind Kreise (oder bei ungleichen Maßstäben an den Achsen Ellipsen) um den
Nullpunkt (Bild 13.12).

ξreell2

ξreell1

Abbildung 13.12: Phasenportrait für einen Wirbelpunkt

13.5.4 Knotenpunkte (Fall 4 und 5)

Bei reellen, unterschiedlichen Eigenwerten mit gleichen Vorzeichen erhält man im Phasenportrait
einen Knotenpunkt. Für λ1 , λ2 < 0 (Fall 4) gilt in Normalform:
d
ξ1 (t) = λ1 ξ1 (t),
dt
d
ξ2 (t) = λ2 ξ2 (t),
dt
mit der Lösung
ξ1 (t) = exp(λ1 t)ξ01 ,
ξ2 (t) = exp(λ2 t)ξ02 .
Durch Elimination der Zeit erhält man:
  λ2
1 ξ1 ξ1 λ1
t= ln ⇒ ξ2 = ξ02 .
λ1 ξ01 ξ01

Das Phasenportrait ist für verschiedene Trajektorien in Bild 13.13 skizziert. Es sei |λ1 | < |λ2 |,
die Eigenfrequenz |λ1 | ist dann niedrig (langsam) und |λ2 | hoch (schnell). Daher bezeichnet man
λ1 als langsamen Eigenwert und λ2 als schnellen Eigenwert.
Die Trajektorien schmiegen sich für steigende t-Werte an die zur niedrigeren Eigenfrequenz
gehörenden Koordinatenrichtung an (in Bild 13.13 die Richtung von ξ1 ). Sie kommen aus der zur
höheren Eigenfrequenz gehörenden Koordinatenrichtung (in Bild 13.13 die Richtung von ξ2 ). Der

63
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

ξ2

ξ1

Abbildung 13.13: Phasenportrait für einen stabilen Knotenpunkt (|λ1 | < |λ2 |)

Fixpunkt ξ = 0 ist stabil: Alle Trajektorien laufen für t → ∞ auf ihn zu. Es handelt sich um einen
stabilen Knoten.
Für positive Eigenwerte (Fall 5) erhält man qualitativ das gleiche Phasenportrait, jedoch
eine entgegengesetzte Durchlaufrichtung der Trajektorien. Der Fixpunkt ξ = 0 ist instabil. Alle
Trajektorien laufen für t → −∞ auf ihn zu. Man bezeichnet ihn als instabilen Knoten.

13.5.5 Sattelpunkte (Fall 6)

Bei reellen, unterschiedlichen Eigenwerten mit verschiedenen Vorzeichen sgn λ1 6= sgn λ2 (Fall
6) erhält man prinzipiell die gleiche Lösung für ξ1 und ξ2 wie für die Fälle 4 und 5. Wegen der
unterschiedlichen Vorzeichen von λ1 und λ2 gilt jedoch:
− λ2

ξ1 λ1
ξ2 = ξ02 .
ξ01
Die Trajektorien haben die Gestalt von Hyperbeln (Bild 13.14).
Die Trajektorien kommen aus der zum negativen Eigenwert gehörenden Koordinatenrichtung
(für t → −∞) und schmiegen sich für t → ∞ an die zum positiven Eigenwert gehörende
Koordinatenrichtung an. Der Fixpunkt ξ = 0 ist instabil und heißt Sattelpunkt. Das Phasenportrait
heißt Sattel.

13.5.6 Degenerierte Fälle

Darunter versteht man jene Fälle, bei denen entweder eine Transformation auf Diagonalform nicht
möglich ist oder bei denen zumindest ein Eigenwert verschwindet. Dazu gehören also insbesondere
Systeme mit zwei gleichen Eigenwerten (Fall 7, 8), deren Lösung mit Hilfe der Jordan-Normalform
gelingt. Man nennt solche Systeme auch aperiodisch bedämpft.
Weitere degenerierte Fälle sind jene mit singulärer Zustandsmatrix A, bei denen einer oder
beide Eigenwerte gleich Null sind (Fall 9, 10, 11). In den letztgenannten Fällen ist eine gesonderte

64
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

ξ2

ξ1

Abbildung 13.14: Phasenportrait für einen Sattelpunkt (λ1 < 0, λ2 > 0)

Betrachtung des autonomen Falles erforderlich, da dessen Lösungen nicht durch Koordinatentrans-
formationen aus jenen des homogenen Falles, von denen sie sich wesensmäßig unterscheiden,
abgeleitet werden können.

13.5.6.1 Gleiche Eigenwerte (Fall 7 und 8)

Bei gleichen Eigenwerten λ = λ1 = λ2 (Fall 7, 8) müssen zwei Möglichkeiten unterschieden


werden.
a) A ist (zufällig) von vornherein diagonal, das System besteht aus zwei entkoppelten Differenti-
algleichungen ersten Grades. Für die Beispielschaltung in Bild 13.15 ergibt sich die Zustandsmatrix
" #
1
− RC 0
A= 1
0 − GL

deren Eigenwerte für GL = RC identisch sind. Das Phasenportrait ist ähnlich zu jenem von
Bild 13.13 (Fall 4 und 5), da die beiden Eigenwerte „gleich schnell“ sind, sind die Trajektorien
jedoch Ursprungsgeraden. Je nach Vorzeichen von λ handelt es sich um einen stabilen oder instabilen
Knoten.

R G

iL
iC
C uC u0 uL L

Abbildung 13.15: Schaltung mit diagonaler Zustandsmatrix und gleichen Eigenwerten

65
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

b) A ist nicht diagonal und muss auf Jordan-Normalform transformiert werden. Die Zustands-
matrix der Beispielschaltung in Bild 13.16 lautet
" #
−G − 1
A = 1C C
L 0
q
und falls G = 2 C L , gilt λ1 = λ2 = λ = − LC und A ist nicht diagonalisierbar.
√1

iL
iC
C uC G uL L

Abbildung 13.16: Schaltung mit gleichen Eigenwerten

ξ2

ξ1

Abbildung 13.17: Phasenportrait für einen Fixpunkt mit λ1 = λ2 < 0

Für das transformierte Differentialgleichungssystem gilt:


ξ̇ 01 (t) = λξ10 (t) + ξ20 ,
ξ̇ 02 (t) = λξ20 (t),
mit der Lösung 
ξ10 (t) = exp(λt) ξ01
0 0
+ tξ02 ,
ξ20 (t) = exp(λt)ξ02
0
.
Durch Elimination der Zeit  
1 ξ20
t = ln 0
λ ξ02
erhält man   
0
ξ01 1 ξ20
ξ10 = ξ20 0 + λ ln 0 .
ξ02 ξ02

66
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

Die Differentialgleichung für die Trajektorien lautet:

dξ20 λξ20
= .
dξ10 λξ10 + ξ20

Mit den Isoklinen für m = 0, m = λ und m → ∞

m = 0 : ξ20 = 0,
m → ∞ : ξ20 = −λξ10 ,
m = λ : ξ10 = 0

erhält man für λ < 0 das Phasenportrait Bild 13.17. Der Fixpunkt ξ 0 = 0 ist für λ < 0 stabil und
für λ > 0 instabil.

13.5.6.2 Ein Eigenwert verschwindet (Fall 9 und 10)

ξ2

ξ1

Abbildung 13.18: Phasenportrait für λ1 = 0, λ2 < 0 und ν1 = ν2 = 0

Bei Fall 9 und 10 ist ein Eigenwert Null und der andere Eigenwert ungleich Null. Dement-
sprechend ist die Zustandsmatrix A singulär. Für die nicht-triviale Schaltung in Abbildung 13.19
erhalten wir für die Zustandsmatrix
" #
1 1
− GL − GL
A= 1 1
− αGL − αGL

deren Eigenwerte λ1 = 0 und λ2 = − α+1


α GL sind.
1

Im homogenen Fall (u0 = 0 und i0 = 0 für die Schaltung in Bild 13.19) mit ẋ(t) = Ax(t)
lautet die Bedingung für Äquilibria
Ax∞ = 0.
Diese Gleichung besitzt unendlich viele Lösungen, weil jegliches x∞ ∈ Kern(A) eine Lösung
darstellt und der Kern von A eindimensional ist, da ein Eigenwert verschwindet. Unter der Annahme,

67
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

u0

iL1 iG i0 iL2

L G αL

Abbildung 13.19: Schaltung mit einem verschwindenden Eigenwert

dass der erste Eigenwert Null ist, wird der Kern durch den zugehörigen Eigenvektor q1 aufgespannt.
Folglich ist jeder Punkt in die Richtung von q1 ein Gleichgewichtspunkt. Diese Schlussfolgerung ist
auch mithilfe der Differentialgleichungen in Normalform möglich. Diese lauten

ξ̇ 1 (t) = 0
ξ̇ 2 (t) = λ2 ξ2 (t).

Jeglicher Gleichgewichtspunkt wird durch ξ2 = 0 definiert, wohingegen


h ξ1i jeden beliebigen Wert
haben kann. Die resultierende Lösung hat für den Anfangswert ξ0 = ξξ01
02
die Form

ξ1 (t) = ξ01
ξ2 (t) = ξ02 exp(λ2 t).

In anderen Worten ist der Eigenmodus, der zum Null-Eigenwert gehört, konstant und durch den
Anfangswert ξ01 definiert und der andere Eigenmodus besitzt den üblichen Exponentialverlauf
(zunehmend für positives λ2 und abnehmend für negatives λ2 ). Das Phasenportrait eines Kamms
mit negativem λ2 ist in Bild 13.18 dargestellt, welches den Eindruck erweckt, dass ein Kamm mit
negativem λ2 stabil sei, da die gesamte ξ1 -Achse stabile Äquilibria umfasst.

ξ2

ξ1

Abbildung 13.20: Ein Phasenportrait eines degenerierten Falles mit ν1 , ν2 > 0, λ1 = 0 und λ2 < 0

68
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

iL L

C uC G −R

iG i1 iR i2

Abbildung 13.21: Schaltung mit zwei verschwindenden Eigenwerten

Um zu sehen, dass ein Kamm selbst dann instabil ist, wenn der Eigenwert ungleich Null negativ
ist, betrachten wir den autonomen Fall. Die zugehörigen Differentialgleichungen in Normalform
sind

ξ˙1 (t) = ν1
ξ˙2 (t) = λ2 ξ2 (t) + ν2 .

Im autonomen Fall mit ν1 6= 0 (u0 6= 0 für die Schaltung in Bild 13.19) and ν2 6= 0 (i0 6= − α+1
G
u0
für die Schaltung in Bild 13.19) lautet die Lösung:

ξ1 (t) = ν1 t + ξ01
 
ν2 ν2
ξ2 (t) = exp(λ2 t) ξ02 + − .
λ2 λ2
Insbesondere nehmen wir im Folgenden an, dass ν1 6= 0. Die entsprechende Lösung für den
autonomen Fall ist

ξ1 (t) = ν1 t + ξ01
 
ν2 ν2
ξ2 (t) = exp(λ2 t) ξ02 + − .
λ2 λ2
Das zugehörige Phasenportrait für ν1 > 0 und λ2 < 0 ist in Bild 13.20 dargestellt, welches zeigt,
dass ein Kamm auch für λ2 < 0 instabil ist.
Um die Instabilität noch stärker zu betonen, untersuchen wir die Bedingung für einen Gleich-
gewichtspunkt, d.h. ξ̇ 1 = 0 und ξ̇ 2 = 0 müssen gleichzeitig erfüllt werden. Falls ν1 6= 0, ist es
jedoch unmöglich, beide Bedingungen gleichzeitig zu erfüllen. Wir müssen also feststellen, dass
ein System mit einem Eigenwert, der Null ist, immer instabil ist, wenn ν1 6= 0.

13.5.6.3 Beide Eigenwerte gleich Null (Fall 11)

Wie für die nicht-triviale Schaltung in Bild 13.21 mit der Zustandsmatrix
" #
−GC
1
C
A=
− L1 RL

69
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

deren Eigenwerte λ1 = λ2 = 0 sind, wenn GR = 1 und L = R2 C, da die entstehende


Zustandsmatrix " #
1 1
− RC C
A= 1
− R21C RC
das charakteristische Polynom λ2 besitzt und somit beide Eigenwerte verschwinden. Falls also beide
Eigenwerte Null sind (Fall 11), lautet die zugehörige Jordan-Matrix
" #
0 1
J= .
0 0

Im homogenen Fall (für die Schaltung in Bild 13.21, wenn i1 = i2 = 0) ergeben sich die
Zustandsgleichungen
ξ̇ 01 (t) = ξ20 (t)
(13.45)
ξ̇ 02 (t) = 0.
Es gilt also, dass jeglicher Zustandsvector ξ∞
0 , dessen zweiter Eintrag gleich Null ist, ein Gleichge-

wichtspunkt ist. Somit umfasst die gesamte ξ10 -Achse lauter indifferente Äquilibria (keine Trajektore
verlässt oder konvergiert in jeglichen Punkt auf der ξ10 -Achse). Die resultierende Lösung lautet

ξ10 (t) = ξ02


0 0
t + ξ01
ξ20 (t) = ξ02
0
.

Abgesehen von ξ02 0 = 0, können wir sofort beobachten, dass der Fall 11 sogar im homogenen Fall

instabil ist, da ξ10 (t) nach +∞ oder −∞ für positives bzw. negatives ξ020 konvergiert.

Die Schaltung in Bild 13.21 für GR = 1, L = R2 C und konstante i1 , i2 6= 0 ist konservativ


(siehe Abschnitt 14.3). Die Zustandsgleichungen lauten für GR = 1 und L = R2 C
1 1 1
u̇C (t) = − uC (t) + iL (t) + i1
RC C C
1 1 1
i̇L (t) = − 2 uC (t) + iL (t) − i2 .
R C RC RC
Die zugehörige Energiefunktion

E(uC , iL ) = (uC − RiL )2 + 2Ri2 uC + 2R2 i1 iL

ist konstant entlang jeder Trajektorie, da


∂E ∂E
Ė = u̇C + i̇L
∂uC ∂iL
 
1 1 1
= 2(uC − RiL + Ri2 ) − uC + iL + i1
RC C C
 
1 1 1
+ 2R(RiL − uC + Ri1 ) − 2 uC + iL − i2
R C RC RC
=0

70
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

ξ20

ξ10

Abbildung 13.22: Phasenportrait für eine Schaltung mit λ1 = λ2 = 0 und ohne Erregung

ist. Dementsprechend wundert es nicht, dass alle Äquilibria im homogenen Fall indifferent und
alle Trajektorien geschlossen sind (über ±∞). Für den homogenen Fall ergibt sich die Jordan
Normalform von Gl. (13.45), deren Energiefunktion E(ξ10 , ξ20 ) = ξ202 lautet. Da der Fall mit
zwei verschwindenden Eigenwerten konservativ ist, kann die Form einer Trajektorie über die
Energiefunktion hergeleitet werden. Für gegebenen Energiewert E0 der Trajektorie gilt also

ξ202 = E0

weshalb die beiden (zwei mögliche Vorzeichen von ξ20 ) zugehörigen Trajektorien durch

ξ10 = beliebig
p
ξ20 = ± E0

beschrieben werden können (die Richtung der Trajektorie ergibt sich aus der Differentialgleichung
ξ̇ 01 = ξ2 ). Das zugehörige Phasenportrait ist in Bild 13.22 dargestellt.
Für konstante Erregung (autonomer Fall, i1 , i2 6= 0 aber konstant) erhält man die Differential-
gleichungen
ξ̇ 01 (t) = ξ20 (t) + ν10
(13.46)
ξ̇ 02 (t) = ν20
in Jordan Normalform, welche folgendermaßen gelöst werden können:
Z t
ξ20 (t) = ξ02
0
+ ν20 dt0 = ξ02
0
+ ν20 t,
0
Z t Z t
0 0 0 0 0 0 0 0
ξ1 (t) = ξ01 + (ξ2 (t ) + ν1 ) dt = ξ01 + (ξ02 + ν20 t0 + ν10 ) dt0
0 0
1
= ν20 t2 + (ξ02
0
+ ν10 )t + ξ01
0
.
2

71
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

ξ20

ξ10

Abbildung 13.23: Phasenportrait für λ1 = λ2 = 0 mit ν10 = 0 und ν20 > 0

Durch Elimination der Zeit erhält man


ξ20 − ξ02
0
t=
ν20
1 ξ0 + ν 0
ξ10 = 0 (ξ20 − ξ02
0 2
) + 02 0 1 (ξ20 − ξ02
0 0
) + ξ01 . (13.47)
2ν2 ν2

Bild 13.23 zeigt das Phasenportrait für ν10 = 0 und ν20 6= 0 (für die Schaltung in Bild 13.21 muss
gelten, dass i1 = i2 6= 0), sodass

ξ202 02
ξ02
ξ10 = + ξ 0
01 − .
2ν20 2ν20

Es ergeben sich also Parabeln mit dem Scheitelpunkt auf der ξ10 -Achse.

13.6 Zeitverläufe von Zustandsvariablen

Für die praktisch wichtigen Fälle eines stabilen Wirbel-, Strudel-, und Knotenpunktes, sowie für den
obigen Fall 7 sind im Folgenden die Verläufe der jeweils ersten Zustandsvariablen aufgezeichnet.
Man erhält ungedämpfte, schwach gedämpfte, stark gedämpfte und als Grenzfall aperiodisch
gedämpfte Schwingungen (Fälle 2,1,4 und 7).

13.6.1 Ungedämpfte Schwingung

Bei rein imaginären Eigenwerten λ1,2 = ± j β ergibt sich der in Bild 13.24 dargestellte periodische
Zeitverlauf
ξ1 (t) = k cos (βt + θ) ,
wobei für die Kreisfrequenz gilt:
β 2 = ω02 = ∆.

72
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

ξreell1

k
ξreell01
t
θ+ π2
− β

−k

β

Abbildung 13.24: Zeitverlauf im verlustlosen ungedämpften Fall

Die Schwingung besteht also für alle Zeiten fort.


In allen folgenden Fällen ergibt sich aufgrund der Dämpfung ein stabiles Einschwingen, es gilt
also:
lim ξ1 (t) = 0.
t→∞

13.6.2 Schwach gedämpfte Schwingung

Bei komplex konjugierten Eigenwerten λ1,2 = α ± j β mit negativem und von Null verschiedenen
Realteil α < 0 ist der Zeitverlauf (Bild 13.25) mit einer leicht verschobenen Frequenz abklingend:
q
ξ1 (t) = k exp(αt) cos (βt + θ) , β = ω02 − α2 α < 0.

ξreell1
k

ξreell01

t
θ+ π2
− β


−k β

Abbildung 13.25: Zeitverlauf für den schwach gedämpften Fall

73
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

ξ1
ξ01

1 t
|λ|

Abbildung 13.26: Zeitverlauf im stark gedämpften Fall

13.6.3 Stark gedämpfte Schwingung

Bei rein reellen und unterschiedlichen Eigenwerten ist der Zeitverlauf eine stark gedämpfte
Schwingung und besitzt gar keine Nulldurchgänge mehr:

ξ1 (t) = ξ01 exp(λt), λ < 0.

Er ist in Bild 13.26 dargestellt. Da die Lösung für die Zustandsgrößen in der x-Ebene eine
Überlagerung von zwei Exponentialfunktionen ist, kann der Zeitverlauf dieser Zustandsgrößen
jedoch Nulldurchgänge besitzen.

13.6.4 Aperiodisch gedämpfte Schwingung

Falls beide Eigenwerte identisch sind, gilt:



ξ10 (t) = ξ01
0 0
+ ξ02 t exp(λt), λ < 0.

In Abhängigkeit von λ und den Komponenten ξ01 0 , ξ 0 des Anfangszustands ergibt sich ein Zeitverlauf
02
ähnlich einem der vier in Bild 13.27 dargestellten (mit ξ01
0 > 0).

74
Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades 75

ξ10
0 0 0
ξ01 ξ02 = |λ|ξ01

0 0
ξ02 > |λ|ξ01
0
ξ02 =0
t
0
ξ02 <0

Abbildung 13.27: Zeitverlauf für den aperiodisch gedämpften Fall


Kapitel 13. Lineare Systeme zweiten Grades

76
Kapitel 14

Nichtlineare dynamische Systeme

In diesem Kapitel werden dynamische Schaltungen systematisch mit den Methoden der Theorie
dynamischer Systeme untersucht. Dies ist immer dann möglich, wenn die Schaltung mit einem
System gewöhnlicher Differentialgleichungen der Form

ẋ = f (x, t) (14.1)

beschrieben werden kann, wobei das Vektorfeld f eine Funktion im strengen Sinne von x und t ist, die
im Rahmen der Beschreibung physikalisch sinnvoller Systeme stetig und ohne Definitionslücken ist.
Der Vektor x heißt dann der Zustand der Schaltung, seine Komponenten sind die Zustandsvariablen.
Das ganze Differentialgleichungssystem ist die Zustandsbeschreibung der Schaltung.
Sind alle Elemente der betrachteten Schaltung zeitinvariant und die Erregung konstant, so geht
die Zeitvariable t nicht explizit in die Systembeschreibung ein, das System heißt dann autonom:

ẋ = f (x) (14.2)

Im Folgenden werden nur autonome Schaltungen zweiten Grades betrachtet, die durch ein autonomes
System von zwei Differentialgleichungen beschrieben werden:

ẋ1 = f1 (x1 , x2 ),
(14.3)
ẋ2 = f2 (x1 , x2 ).

Diese Beschränkung stellt eine echte Vereinfachung dar, da in zweidimensionalen autonomen


Systemen nicht alle dynamischen Verhaltensweisen möglich sind: Stabile und instabile Fixpunkte
und einfache Grenzzyklen kommen durchaus vor; wesentlich kompliziertere Phänomene wie
die in der neueren Forschung heftig untersuchten chaotischen Attraktoren oder subharmonische
Oszillationen können hingegen nicht auftreten.

77
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

14.1 Zustandsbeschreibungen

Grundlegend für den Entwurf einer Zustandsbeschreibung ist die geeignete Auswahl der Zustandsva-
riablen. Obwohl dafür prinzipiell jede Menge von Betriebsgrößen geeignet sind, die in der Schaltung
einer Gleichung der Form Gl. (14.1) genügen, ist in der Praxis ein systematisches Vorgehen nach
dem folgenden Schema üblich:
Zuerst wählt man die Zustandsvariablen aus:
• Bei spannungsgesteuerten Kapazitäten die Spannung, bei ladungsgesteuerten die Ladung. Ist
die Kapazität auf beide Arten gesteuert, so wählt man die Spannung.

• Dual dazu bei stromgesteuerten Induktivitäten den Strom, bei flussgesteuerten den Fluss. Ist
die Induktivität auf beide Arten gesteuert, so wählt man den Strom.
Das Aufstellen einer Zustandsbeschreibung ist nicht möglich, wenn die Schaltung Reaktanzen
enthält, die von keiner Größe gesteuert werden. Aber auch wenn nach dem obigen Schema für jede
Reaktanz eine Zustandsgröße gewählt wurde, muss (bei entsprechend ungünstigen Eigenschaften
der resistiven Schaltungsteile) noch nicht notwendigerweise eine Zustandsbeschreibung existieren.
Aus der Stetigkeit der Spannungen an Kapazitäten und der Ströme durch Induktivitäten kann
man noch die folgende Bedingung ableiten: Man zeichnet die zu untersuchende Schaltung um in ein
rein resistives n-Tor N , das an jedem Tor mit einer einzigen elementaren Reaktanz beschaltet ist,
und dessen Betriebszustand vollständig durch die Zustandsgrößen bestimmt sein muss. Zusammen
mit der erwähnten Stetigkeitseigenschaft bedeutet dies:
• N muss bezüglich jedes kapazitiv beschalteten Tores spannungsgesteuert sein.

• Dual dazu muss N bezüglich jedes induktiv beschalteten Tores stromgesteuert sein.
Wie man sieht, besitzt nicht jede dynamische Schaltung eine Zustandsbeschreibung. Bei genauer
Betrachtung einiger Ausnahmen stellt man allerdings fest, dass es sich bei diesen durchweg um
überidealisierte Modelle einer komplizierteren Realität handelt. Durch Einführen zusätzlicher,
kleiner Reaktanzen an kritischen Stellen der zu diskutierenden Schaltung kann man immer ein
detaillierteres Modell erzeugen, das eine Zustandsbeschreibung besitzt.
Es sei noch angemerkt, dass es in der Praxis meist nicht sinnvoll ist, die oben angegebene
Existenzprüfung explizit durchzuführen: Man wählt vielmehr nur die Zustandsgrößen aus, und
versucht dann sofort, auf möglichst direktem Weg eine Zustandsbeschreibung zu bestimmen. Nur
wenn sich das entstehende Gleichungssystem nicht eindeutig in die Form Gl. (14.1) bringen lässt,
existiert diese nicht, aber selbst dann ist die durchgeführte Arbeit nur unwesentlich komplizierter
als das Umzeichnen der Schaltung und die Überprüfung der Eindeutigkeitsbedingung an N .

14.1.1 Schaltungen mit zwei Kapazitäten

Anhand der allgemeinen Form einer dynamischen Schaltung mit zwei Kapazitäten (Bild 14.1)
sollen zunächst die möglichen Zustandsbeschreibungen diskutiert werden. Das resistive Zweitor N

78
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

erfülle die Bedingung, dass beide Tore spannungsgesteuert sind. Je nachdem, welche Größen die
Kapazitäten steuern, ergeben sich andere Zustandsgleichungen.

i1
iC1 i2 iC2

C1 uC1 u1 N u2 uC2 C2

Abbildung 14.1: Ein mit zwei kapazitiven Eintoren beschaltetes resistives Zweitor

Die Schaltung wird beschrieben durch die Kirchhoff’schen Gesetze

iC1 = −i1 , uC1 = u1 , iC2 = −i2 , uC2 = u2 (14.4)

sowie die konstitutiven Beziehungen der in ihr enthaltenen Netzwerkelemente:

qC1 = c1 (uC1 ), qC2 = c2 (uC2 ), i1 = g1 (u1 , u2 ), i2 = g2 (u1 , u2 ), (14.5)

wobei angenommen wurde, dass alle Elemente spannungsgesteuert sind.


Aufgelöst nach den negativen Torströmen von N ergibt dies zunächst:

dqC1 dc1 (uC1 ) duC1


− i1 = = · = C1 (uC1 )u̇C1 ,
dt duC1 dt
dqC2 dc2 (uC2 ) duC2
− i2 = = · = C2 (uC2 )u̇C2
dt duC2 dt
und weiter die Zustandsgleichungen bezüglich uC1 und uC2 :
1
u̇C1 = − g1 (uC1 , uC2 ),
C1 (uC1 )
(14.6)
1
u̇C2 =− g2 (uC1 , uC2 ).
C2 (uC2 )

Diese (im Prinzip willkürliche) ausschließliche Verwendung von Spannungen (an Kapazitäten und
Strömen an Induktivitäten) als Zustandsgrößen ist die in der technischen Praxis bevorzugte und
kann insbesondere immer dann gewählt werden, wenn alle Reaktanzen linear sind.
Mit linearen Kapazitäten mit den Werten C1 und C2 erhält Gl. (14.6) die Gestalt:
1
u̇C1 = − g1 (uC1 , uC2 ),
C1
(14.7)
1
u̇C2 = − g2 (uC1 , uC2 ).
C2

79
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Sind die beiden Kapazitäten hingegen nur ladungsgesteuert, so muss man qC1 und qC2 als Zustands-
variable wählen und alle anderen Größen durch diese ausdrücken, also:

uC1 = χ1 (qC1 ),
uC2 = χ2 (qC2 )

Damit ergibt sich der Betriebspunkt von N . Man erhält die Zustandsgleichungen:

q̇ C1 = −g1 (χ1 (qC1 ), χ2 (qC2 )) ,


(14.8)
q̇ C2 = −g2 (χ1 (qC1 ), χ2 (qC2 )) .

Ist eine der beiden Kapazitäten (beispielsweise C1 ) spannungs- und die andere (in diesem Falle C2 )
nur ladungsgesteuert, so gibt man entsprechend ein gemischtes System von Zustandsgleichungen
an:
1
u̇C1 = − g1 (uC1 , χ2 (qC2 )) ,
C1 (uC1 ) (14.9)
q̇ C2 = −g2 (uC1 , χ2 (qC2 )) .

Sinngemäße Ergebnisse erhält man auch für Schaltungen mit Induktivitäten, da jede Induktivität mit
Hilfe eines Gyrators in eine Kapazität umgewandelt werden kann. Da der Gyrator dann Bestandteil
der resistiven Teilschaltung ist, kann man damit immer eine Schaltung mit nur Kapazitäten erzeugen.
Die möglichen Lösungen der verschiedenen Fälle werden sich deshalb qualitativ nicht unterscheiden.

14.1.2 Direktes Aufstellen einer Zustandsbeschreibung

Als Beispiel für die in der Praxis übliche Vorgehensweise soll nun eine Zustandsbeschreibung
der Tunneldiodenschaltung von Bild 14.2 ohne den Umweg über eine explizite Aufspaltung der
Schaltung in resistive und reaktive Teile bestimmt werden.

R uL 1 iD
iL
L iC
U0 a C D uC

Abbildung 14.2: Eine dynamische Tunneldiodenschaltung

Da sowohl der Kondensator C als auch die Spule L linear sind, wählt man einfach uC und iL
als die Zustandsgrößen der Tunneldiodenschaltung.
Mit den konstitutiven Beziehungen des Kondensators und der Tunneldiode:
d
C uC = iC , iD = gD (uC )
dt

80
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

kann man unter Anwendung des Kirchhoff’schen Stromgesetzes auf den Knoten 1 die Differential-
gleichung für uC aufstellen:

d 1 1
uC = iC = − (gD (uC ) + iL ) .
dt C C
Analog erhält man mit:
d
LiL = uL
dt
und dem Ohmschen Gesetz für den Widerstand R unter Anwendung des Kirchhoff’schen Span-
nungsgesetzes auf die Masche a die Differentialgleichung für den Spulenstrom iL :

d 1 1
iL = uL = + (uC − RiL − U0 ).
dt L L
Die Tunneldiodenschaltung besitzt damit die Zustandsbeschreibung:

d 1
uC = − (gD (uC ) + iL ),
dt C
d 1
iL = + (uC − RiL − U0 )
dt L
bezüglich der Zustandsvariablen uC und iL .

14.2 Systematische qualitative Analyse

Eine exakte Berechnung von Lösungen nichtlinearer Differentialgleichungen ist im Allgemeinen


nicht möglich. Bei der Untersuchung und Interpretation des genauen dynamischen Verhaltens eines
Systems bedient man sich daher oft umfangreicher numerischer Simulationen. Aber auch mit von
Hand durchführbaren Berechnungen, einer qualitativen Analyse, kann man meist Aufschlüsse über
wesentliche charakteristische Merkmale des Phasenportraits des Systems, sowie deren Stabilität
erhalten.
In diesem Kapitel soll beispielhaft eine systematische qualitative Analyse des Verhaltens der in
Bild 14.3 gezeigten dynamischen Schaltung durchgeführt werden.

iF
iL L iF
GU
uL 2
iC G U
−G 2 U
RL uC uF uF
C F
−U − U2 G
− GU
2

Abbildung 14.3: Dynamische Beispielschaltung zweiten Grades mit Widerstand mit N-Kennlinie

81
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Die Elemente der Schaltung haben die Werte:


L = 1 H, C = 1 F, RL = 1 Ω, G = 4 S, U = 1 V. (14.10)
Die genaue Leitwertsbeschreibung von F ist durch die Kennlinie in Bild 14.3 gegeben; mit Hilfe
einer Fallunterscheidung kann man sie aber auch in Formelschreibweise angeben:

Bereich I: G(uC + U )

 uC ≤ − U2
iF = gF (uC ) = Bereich II: − GuC |uC | ≤ U
2
(14.11)


Bereich III: G(u − U ) uC ≥ + U2 .
C

Die Eckpunkte an den Bereichsgrenzen können wegen der Stetigkeit der Kennlinie jeweils beiden
angrenzenden Bereichen zugeschlagen werden.
Bezüglich uC und iL hat die Schaltung die allgemeine Zustandsbeschreibung:
d 1
uC = (iL − gF (uC )),
dt C (14.12)
d 1
iL = − (uC + RL iL ).
dt L

14.2.1 Gleichgewichtszustände

Ein Gleichgewichtszustand p ist eine konstante Lösung eines dynamischen Systems. Es gilt also:
ẋ|x=p = 0. (14.13)
Mit Gl. (14.2) erhält man damit die Gleichgewichtszustände einer Schaltung allgemein mit:
f (p) = 0. (14.14)
Die Gleichgewichtspunkte einer autonomen Schaltung zweiten Grades kann man daher auch
graphisch als die Schnittpunkte der beiden Nullstellenmengen der Komponenten von f :
f1 (x1 , x2 ) = 0, f2 (x1 , x2 ) = 0 (14.15)
in der x1 x2 -Ebene (dem Zustandsraum) interpretieren.

14.2.1.1 Bestimmung aus der Zustandsbeschreibung

In der Beispielschaltung führt das Nullsetzen der Zeitableitungen in der Zustandsbeschreibung


Gl. (14.12) auf die Gleichungen:
gF (uC ) = iL , uC = −RL iL . (14.16)
Dieses System besitzt insgesamt drei verschiedene Lösungen, die wir zur späteren Bezugnahme als
p1 , p2 und q bezeichnen:
" # " # " #
−4/5 V 4/5 V 0V
p1 = , p2 = , q= . (14.17)
4/5 A −4/5 A 0A

82
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

14.2.1.2 Bestimmung direkt aus der Schaltung

Befindet sich eine Schaltung in einem Gleichgewichtszustand, so können lineare Kapazitäten


durch einen Leerlauf und lineare Induktivitäten durch einen Kurzschluss ersetzt werden. Die
Koordinaten der einzelnen Gleichgewichtszustände sind dann die entsprechenden Wertepaare
der sich einstellenden Leerlaufspannungen und Kurzschlussströme, die man durch Analyse des
nichtlinearen resistiven Netzwerks bestimmen kann.
Die Beispielschaltung führt auf das in Bild 14.4 gezeigte resistive Ersatznetzwerk. Mit den in

iR iF

RL uF F

Abbildung 14.4: Resistive Ersatzschaltung zum Auffinden von Gleichgewichtspunkten

der Bild eingetragenen Zählpfeilen kann man das Gleichungssystem direkt ablesen:
1
iL = gF (uC ), iL = − uC .
RL
Wie erwartet stimmt dies mit Gl. (14.16) überein, und man erhält dieselben Lösungen Gl. (14.17).
Eine derartige direkte Bestimmung von Gleichgewichtspunkten ist allerdings nur in seltenen
Fällen sinnvoll, da man für alle weitergehenden Analysen ohnehin eine Zustandsbeschreibung
benötigt. Sehr praktisch ist sie aber oft als unabhängige Probe: Falls sich nämlich die Ergebnisse
von den aus der Zustandsbeschreibung ermittelten unterscheiden, hat man meist bereits bei deren
Aufstellung einen Fehler begangen.

14.2.2 Klassifikation der Gleichgewichtszustände

Das lokale Verhalten eines nichtlinearen, dynamischen Systems in einer Umgebung eines Gleichge-
wichtspunktes kann fast vollkommen analog zur Klassifikation der Phasenportraits zweidimensiona-
ler gewöhnlicher linearer Differentialgleichungen erfolgen.
Man betrachtet dazu die Jacobi-Matrix Ji = J (pi ) des Vektorfeldes f im Punkt pi , die man
durch Linearisierung der Zustandsgleichungen um den jeweiligen Gleichgewichtspunkt pi erhält

∆ẋ ≈ Ji ∆x. (14.18)

Die Jacobi-Matrix ist definiert durch


" #
∂f1 ∂f1

J= ∂x1
∂f2
∂x2
∂f2 (14.19)
∂x1 ∂x2

x=xÄquilibrium

83
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

und existiert in einem Punkt x, wenn f in x differenzierbar ist. Eine hinreichende Bedingung
hierfür ist die Stetigkeit aller ersten partiellen Ableitungen von f in x.
Der Satz von Hartman-Grobman erlaubt dann (unter einer schwachen Zusatzbedingung) eine
Klassifikation des Phasenportraits des nichtlinearen Systems in einer Umgebung des Gleichgewichts-
zustandes: Wenn in einem Gleichgewichtspunkt p der Realteil aller Eigenwerte der Jacobi-Matrix
J (p) ungleich null ist, dann verhält sich das System in einer Umgebung von p qualitativ genauso
wie ein lineares System mit derselben Systemmatrix.1 Man kann dann anhand der Eigenwerte den
Typ des Gleichgewichtspunktes (Sattel, stabiler oder instabiler Knoten2) bestimmen. Insbesondere
bei Sattelpunkten wird man dann weiter die Eigenvektoren berechnen, um lokal den Verlauf der
Trajektorien anzugeben.
Verschwindet allerdings der Realteil von auch nur einem einzigen Eigenwert in dem Gleichge-
wichtspunkt, so ist im Allgemeinen (eine Ausnahme hier sind stückweise lineare Systeme) ohne
eine weitere detaillierte Untersuchung keine Aussage über sein Stabilitätsverhalten möglich!
Bei dem stückweise linearen Beispielsystem sind die Verhältnisse einfacher: Anstelle einer
punktweisen Linearisierung kann man hier einfach jeden Bereich für sich betrachten und eine
entsprechende lineare Bereichsdifferentialgleichung exakt angeben und lösen. Die nachfolgende
Diskussion des Verhaltens des Beispielsystems in Umgebungen seiner Gleichgewichtspunkte
erfordert daher weder Differentationen noch eine Anwendung des Satzes von Hartman-Grobman.

Analyse von q
Im Bereich II von Gl. (14.11), der den Gleichgewichtspunkt q enthält, hat die Zustandsbeschreibung
Gl. (14.12) die Form:
d G 1
uC = uC + iL ,
dt C C (14.20)
d 1 RL
iL = − uC − iL .
dt L L
Die entsprechende Systemmatrix hat (näherungsweise) die Eigenwerte

λ1 ≈ 3.8 s−1 , λ2 ≈ −0.8 s−1

und die Eigenvektoren " # " #


5V 1V
q1 = , q2 = .
−1 A −5 A
q ist also ein Sattelpunkt.
1Mathematisch exakt ausgedrückt: In einer offenen Umgebung von p existiert ein Homöomorphismus zwischen dem
linearen und dem nichtlinearen System, der auch die Trajektorien der beiden Systeme ineinander überführt.
2Der Satz von Hartman-Grobman erlaubt beim Auftreten mehrfacher Eigenwerte keine Unterscheidung zwischen
Strudeln und Knoten. Man bezeichnet daher bei nichtlinearen Systemen oft diese beiden Arten von Fixpunkten als
Knoten

84
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Analyse von p1 und p2


Für die Bereiche I und III von (Gl. 14.11) erhält man die Zustandsbeschreibung:
d G 1 G
uC = − uC + iL ± U,
dt C C C (14.21)
d 1 RL
iL = − uC − iL ,
dt L L
wobei das ’−U ’ dem Bereich I entspricht und das ’+U ’ dem Bereich III. Die Systemmatrix ist aber
in beiden Fällen dieselbe, und man erhält (wieder ungefähr) die Eigenwerte

λ1 ≈ −3.6 s−1 , λ2 ≈ −1.46 s−1

und die Eigenvektoren " # " #


5V 1V
q1 = q2 = .
2A 2.6 A
p1 und p2 sind damit stabile Knoten.

14.2.3 Skizze des Phasenportraits

Bei zweidimensionalen Systemen ermöglichen die Ergebnisse dieser Analyse bereits die Anfertigung
einer sehr aufschlussreichen Skizze des Phasenportraits in einem Diagramm des Phasenraums, die
wesentliche qualitative Eigenschaften des Systems relativ genau widerspiegelt.
Dabei geht man ungefähr wie folgt vor:

• Gleichgewichtspunkte einzeichnen.

• Eigenvektoren andeuten.
Dies ist bei Sattelpunkten unerlässlich, und auch bei (stabilen und instabilen) Knoten ist dies
aufschlussreich. Bei Strudelpunkten hingegen kann man meist darauf verzichten.

• Die lokalen Phasenportraits in der Nähe der Gleichgewichtspunkte skizzieren.

• Eventuell die Isoklinen für m = 0 und m → ∞ eintragen:

– Die Nullstellenmenge von f1 (x1 , x2 ) = 0 ist die Isokline zu m → ∞.


Beweis: Ist f1 (x1 , x2 ) = 0, so ist mit Gl. (14.3) auch ẋ1 = 0, und jede nichttriviale
Trajektorie durch einen derartigen Punkt (x1 , x2 ) verläuft vertikal.
– Die Nullstellenmenge von f2 (x1 , x2 ) = 0 ist die Isokline zu m = 0.

Die Schnittpunkte dieser Kurven sind die trivialen Trajektorien, die Gleichgewichtspunkte.

• Einige weitere Trajektorien freihändig skizzieren. Diese sollten sich möglichst glatt in das
Gesamtbild einfügen.

85
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Im Beispielsystem ergeben sich die Isoklinen:


1
m = 0 : iL = − uC ,
RL
m→∞: iL = gF (uC ).
Die Gestalt der vertikalen Isokline wird hier durch die Kennlinie von F bestimmt.
Bild 14.5 zeigt ein Phasenportrait des Beispielsystems. Aufgrund der Ungepoltheit aller
Bauelemente der zugrunde liegenden Schaltung ist das Phasenportrait punktsymmetrisch zum
Ursprung.

iL /1 A

1.0 p1
q
uC /1 V
p2
−1.0

S
−0.5 0.5

Abbildung 14.5: Phasenportrait der Beispielschaltung

Das System besitzt die zwei stabilen Gleichgewichtspunkte p1 und p2 , man bezeichnet es daher
als bistabil. Der Einzugsbereich eines stabilen Fixpunktes ist die Menge aller Anfangswerte, deren
zugehörige Trajektorie sich für t → ∞ diesem Fixpunkt asymptotisch nähert.
Die Grenzlinie zwischen den beiden offenen Einzugsbereichen ist im Beispielsystem die
Separatrix S: Eine glatte Kurve, die sich aus dem (instabilen) Sattelpunkt q und zwei sich diesem
asymptotisch nähernden (ebenfalls instabilen) Trajektorien zusammensetzt.

14.3 Konservative Systeme

Ein dynamisches System wird als konservativ bezeichnet, wenn über seinem Zustandsraum eine
skalare Energiefunktion E(x) existiert, die

86
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

1. lokal nicht konstant (in der Umgebung jedes beliebigen Punktes x0 ist die Energiefunktion
nicht konstant)

2. stetig und

3. auf jeder Trajektorie konstant

ist. Es gilt also während der dynamischen Entwicklung des Systems:



Ė = E(x(t)) = 0 (14.22)
∂t
und damit
∂E(x) ∂E(x)
ẋ1 + ẋ2 = 0. (14.23)
∂x1 ∂x2
Setzt man hier mit Gl. (14.3) die Komponenten des Vektorfelds f (x) ein, so erhält man die
Bedingung:
∂E(x) ∂E(x)
f1 (x) + f2 (x) = 0. (14.24)
∂x1 ∂x2
In Vektorschreibweise lautet diese Bedingung für Systeme beliebigen Grades:

∂E(x)
f (x) = 0. (14.25)
xT
Die Existenz einer derartigen Energiefunktion hat weitreichende Konsequenzen. Alle Fixpunkte
und Trajektorien in einem konservativen System sind weder stabil noch instabil. Somit zeigt das
System ein indifferentes Verhalten.
Die Gültigkeit dieser weitreichenden Aussage soll hier nur anhand eines einfachen Spezialfalls
veranschaulicht werden. Im Folgenden wird gezeigt, dass ein konservatives System keine stabilen
Fixpunkte besitzt.
Gegeben sei ein Fixpunkt p eines konservativen Systems und eine Trajektorie x(t), die sich
diesem asymptotisch nähert:
lim x(t) = p. (14.26)
t→∞
Wegen der Stetigkeit der Energiefunktion E gilt

lim E(x(t)) = E(p) (14.27)


t→∞

und ebenfalls (aufgrund der Konstanz von E auf Trajektorien):

E(x(t)) = E(p). (14.28)

Der Energiewert jeder Trajektorie, die sich einem Fixpunkt asymptotisch nähert, ist damit gleich
dem Energiewert dieses Fixpunktes.
Nun nimmt man an, dass der Fixpunkt p stabil sei, also dass eine offene Umgebung U (p)
existiert, so dass für alle x0 ∈ U die Trajektorie mit Anfangswert x(0) = x0 gemäß Gl. (14.26)

87
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

gegen p konvergiert. Dann folgt aber nach Gl. (14.28), dass E(x0 ) = E(p). Die Energiefunktion
E hat damit auf ganz U den Wert E(p), was aber der Annahme ihrer lokalen Nichtkonstantheit
widerspricht. Das konservative System kann daher keinen stabilen Fixpunkt besitzen.
Eine ähnliche Überlegung führt zu dem Schluss, dass instabile Äquilibria ebenfalls nicht
existieren können, falls die Schaltung konservativ ist. Hierzu werden in (14.26) und (14.27) die
Grenzwerte für t → ∞ gegen Grenzwerte t → −∞ ersetzt. Wiederum führt die Annahme der
Existenz eines instabilen Gleichgewichtspunktes zu einem Widerspruch mit der Voraussetzung,
dass die Energiefunktion E(x) lokal nicht konstant sein darf.
Weitere Überlegungen führen zu dem Schluss, dass Sattelpunkte, Wirbelpunkte und Gleich-
gewichtspunkte mit allen Eigenwerten gleich Null (siehe Abschnitt 14.3.2) die einzigen in einem
konservativen System möglichen Arten von Gleichgewichtszuständen sind. Dies sieht man auch an
den im Folgenden vorgestellten drei Beispielen, von denen zwei linear und eines nichtlinear ist.

14.3.1 Verlustloser Schwingkreis

Bild 14.6 zeigt das Schaltbild eines verlustlosen Schwingkreises. Da dieser eine lineare Schaltung
zweiten Grades darstellt, handelt es sich bei dem ebenfalls dargestellten Phasenportrait um einen
der bereits im vorigen Kapitel diskutierten Fälle, nämlich um einen linearen Wirbel.

iL iL

C uC L uC

Abbildung 14.6: Verlustloser Schwingkreis und sein Phasenportrait

Die Zustandsgleichungen des Schwingkreises lauten:


d 1
uC = − iL ,
dt C (14.29)
d 1
iL = + uC .
dt L
Der einzige Gleichgewichtspunkt dieses linearen Systems ist der Ursprung (0, 0). Die Systemmatrix
" #
0 −C −1
(14.30)
L−1 0

hat dort die Eigenwerte


j
λ = ±√ . (14.31)
LC

88
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Der Ursprung ist also ein Wirbelpunkt, wie in Kapitel 13 beschrieben, wo auch die explizite Lösung
des Systems angegeben wurde. Dennoch sollen im Folgenden einige Eigenschaften erneut hergeleitet
werden und zwar ohne explizite Verwendung der in Kapitel 13 angegebenen Lösung auf einem
Weg, der auch bei der Analyse nichtlinearer Systeme eingeschlagen werden kann.
In dem Schwingkreis ist die Feldenergie E gespeichert:
1 
Cu2C + Li2L .
E= (14.32)
2
Da alle Elemente der Schaltung verlustlos sind, müsste der verlustlose Schwingkreis tatsächlich
aufgrund des Energieerhaltungssatzes bezüglich dieser physikalischen Energie konservativ sein.
Man kann auch einfach nachprüfen, dass gilt:
    
1 1 1
Ė = 2CuC − iL + 2LiL uC = 0.
2 C L
Der verlustlose Schwingkreis ist also konservativ.
Die Trajektorien des verlustlosen Schwingkreises sind also Äquipotentiallinien der Energie-
funktion Gl. (14.32) und damit Ellipsen. Nach Berechnung des Energiewertes E(Γ ) der zu einem
Anfangszustand (uC (0), iL (0)) gehörenden Trajektorie Γ
1 
E(Γ ) = Cu2C (0) + Li2L (0) , (14.33)
2
kann man durch Nullsetzen der jeweils anderen Zustandsgröße die Scheitelwerte ûC von uC und îL
von iL auf Γ explizit angeben:
r r
2E(Γ ) 2E(Γ )
îL = , ûC = . (14.34)
L C
Das Verhältnis dieser beiden Amplitudenwerte hat die Dimension eines Widerstands:
r
ûC L
= . (14.35)
îL C
Die Zeitdauer eines Umlaufs um eine geschlossene Trajektorie Γ kann man im Allgemeinen über
die Auswertung des Ringintegrals des Zeitfortschritts bei einem Umlauf von Γ bestimmen:
I I   I
diL −1 L
T (Γ ) = dt = diL = diL . (14.36)
dt uC
Γ Γ Γ
r  2
Mit uC = ûC 1− iL
îL
erhält man eine von Γ und der Energie E(Γ ) unabhängige Perioden-
dauer:
ZîL ZîL √  
L diL LC √ iL îL √
T (Γ ) = 4 diL = 4 q = 4 LC arcsin = 2π LC =: T0 . (14.37)
uC î2L − i2L îL 0
0 0

89
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Die Frequenz und Kreisfrequenz ω0 der Schwingung haben die Werte:


1 1 1
f0 = = √ , ω0 = 2πf0 = √ . (14.38)
T0 2π LC LC
Die Frequenz der Schwingung wird also alleine von den Elementewerten des Schwingkreises
bestimmt, während die Amplitude (wie bereits oben festgestellt) ausschließlich vom Anfangszustand
abhängt, der das Energieniveau des konservativen Systems für alle Zeiten eindeutig festlegt.
Schließlich soll auch die exakte Lösung des Systems dem Leser nicht mehr länger vorenthalten
werden: Sie lautet:
uC = ûC cos(ωt − φ0 ), iL = îL sin(ωt − φ0 ). (14.39)
Wie man sieht, konnten tatsächlich wesentliche Eigenschaften der Lösung angegeben werden, ohne
diese explizit zu berechnen:
• Die Form der Lösungstrajektorien: Ellipsen

• Die Spitzenwerte ûC und îL der Zustandsgrößen

• Die Periodendauer T0 = 1
f0 = 2π
ω0
Der einzige hier noch nicht bekannte Parameter ist die Phasenlage φ0 , die dem Anfangszustand
entsprechend gewählt werden muss:
uC (0) = ûC cos(−φ0 ) und iL (0) = îL sin(−φ0 ). (14.40)
Ähnliche Überlegungen können oft auch bei nichtlinearen Systemen erfolgreich angewendet
werden, um Eigenschaften von Trajektorien ohne eine (oft nicht mögliche) explizite Lösung zu
untersuchen.
iL

RL iL

uC C GC uL L
iC

Abbildung 14.7: Ein verlustbehafteter Schwingkreis als Modell einer praktischen Realisierung des
verlustlosen

Eine praktische Realisierung des Schwingkreises wird allerdings immer Verluste aufweisen,
die in ein genaueres Modell mit einbezogen und analysiert werden müssen. Berücksichtigt man
den Parallelleitwert des Kondensators und den Serienwiderstand der Spule, so erhält man den in
Bild 14.7 gezeigten verlustbehafteten Schwingkreis.
Eine Analyse ergibt (bei durchwegs positiven Elementewerten) als einzigen Gleichgewichtspunkt
einen stabilen Strudel oder Knoten im Ursprung. Die Schaltung kann also nicht mehr konservativ
sein.

90
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

14.3.2 Lineare Schaltung mit zwei verschwindenden Eigenwerten

Im autonomen Fall (die Erregungen sind konstant) lauten die Zustandsgleichungen in Jordanform
für die Schaltung in Bild 13.21 [siehe Gl. (13.46)]

ξ̇ 01 (t) = ξ20 (t) + ν10


ξ̇ 02 (t) = ν20 .

Die Schaltung in Bild 13.21 ist für den autonomen Fall konservativ. Die zugehörige Energiefunktion
ist
1 ν0
E(ξ 0 ) = ξ10 − 0 ξ20,2 − 10 ξ20 .
2ν2 ν2
Es ist leicht zu zeigen, dass ∂E(ξ)
∂ξT
ξ̇ = 0 gilt.
Diese Beobachtung ist ausreichend, um h 0 den
i Verlauf der Trajektorien zu berechnen. Für die
ξ01
Trajektorie Γ und den Anfangswert ξ0 = ξ0 ergibt sich das Energieniveau
0
02

0 1 0,2 ν10 0
E(Γ ) = ξ01 − ξ − ξ .
2ν20 02 ν20 02
Aufgrund der Eigenschaft, dass die Schaltung konservativ ist, wissen wir, dass für jeden Punkt der
Trajektorie gelten muss
1 ν0
ξ10 − 0 ξ20,2 − 10 ξ20 = E(Γ ).
2ν2 ν2
Demzufolge gilt für die Trajektorie Γ :
1 0,2 ν10 0
ξ10 = E(Γ ) + ξ + 0 ξ2 .
2ν20 2 ν2
Dieses Ergebnis stimmt selbstverständlich mit jenem in Gl. (13.47) überein. Die Richtung der
Trajektorie folgt von der zweiten Differentialgleichung

ξ̇ 02 (t) = ν20

d.h. das Vorzeichen von ν20 definiert die Änderung von ξ20 (t). Für positives ν20 konvergiert ξ20 (t)
gegen +∞ und für negatives ν20 gegen −∞. Damit haben wir nur über die Eigenschaft, dass die
Schaltung konservativ ist, die Trajektorien des Phasenportraits in Bild 13.23 gewonnen.

14.3.3 Nichtlineare konservative Schaltungen

Prinzipiell ist, ähnlich wie der verlustlose Schwingkreis, jede verlustlose Schaltung (die nur
verlustlose Elemente enthält) konservativ, da hier der Energieerhaltungssatz der Physik gilt und die
in der Schaltung enthaltene physikalische Energie erhalten bleibt.
Darüber hinaus gibt es aber durchaus auch konservative nichtlineare Schaltungen, bei denen in
passiven und aktiven Elementen eine Umwandlung zwischen elektrischer und nichtelektrischen

91
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Energieformen stattfindet, und der Energieerhaltungssatz damit nicht angewendet werden kann. In
diesen Fällen wird die Bedingung Gl. (14.25) dann von einer abstrakten, rechnerischen Größe E
erfüllt, die im Allgemeinen nicht physikalisch interpretierbar sein muss. Ein Beispiel hierfür folgt
in Punkt 14.3.4.
Im Abschnitt 14.3.1 wurde gezeigt, dass ein genaues Modell eines Schwingkreises im Ge-
gensatz zur verlustlosen Idealvorstellung nicht konservativ ist. Diese Beobachtung gilt allgemein:
Hinreichend genaue Modelle realer Schaltungen sind niemals konservativ!
Dennoch kann bei Schaltungen mit nur geringen Verlusten oder Nichtidealitäten ein konservatives
Modell eine aufschlussreiche (und einfachere!) erste Analyse ermöglichen.
Schließlich kann man die Konservativität bisweilen auch verwenden, um eine Aussage über
Gleichgewichtspunkte zu treffen, bei denen der Satz von Hartman-Grobman nicht angewendet
werden kann:
Ein Gleichgewichtspunkt p einer nichtlinearen dynamischen Schaltung ist genau dann ein
Wirbelpunkt, wenn seine Jacobimatrix rein imaginäre Eigenwerte hat und das System in einer
offenen Umgebung U von p konservativ ist.

14.3.4 Konservative Schaltung mit periodischer Nichtlinearität

Gegeben sei die in Bild 14.8 gezeigte Schaltung mit drei Operationsverstärkern, die alle ausschließlich
im linearen Bereich betrieben werden.
uF
iF F
R0 C C

R R
− − −
∞ ∞ ∞
+ + +
u3 u2 u1

Abbildung 14.8: Konservative Schaltung

Das einzige nichtlineare Element der Schaltung ist der nichtlineare Widerstand F, dessen
Kennlinie über der Spannung periodisch ist und durch die folgende Gleichung beschrieben wird:
iF uF
= sin . (14.41)
I0 U0
Des Weiteren gelte
R0 I0 = U0 . (14.42)

92
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

In der Reihenfolge von links nach rechts werden die Operationsverstärkerstufen beschrieben durch:

u3 = −R0 iF , u3 = −RC u̇2 , u2 = −RC u̇1

und es gilt:
uF = u1 .
Bezüglich u1 und u2 , die gleich den Kondensatorspannungen sind und damit den üblichen
Konventionen für die Wahl der Zustandsgrößen entsprechen, erhält man die Zustandsgleichungen
d
u1 = −ω0 u2 ,
dt
(14.43)
d u1
u2 = +ω0 U0 sin ,
dt U0
wobei gilt:
1
ω0 =. (14.44)
RC
Viele technische Systeme werden durch eine derartige periodische Differentialgleichung beschrieben,
wie beispielsweise ein periodisch angeregtes Pendel, ein Phasenregelkreis (englisch Phase-Locked
Loop oder abgekürzt PLL), Synchronmaschinen, Schaltungen mit Josephson-Elementen, etc.
In dem System Gl. (14.43) kann nun rechnerisch die folgende abstrakte Größe E gebildet
werden3
u1
E = 2U02 cos − u22 , (14.45)
U0
die im Laufe der zeitlichen Entwicklung des Systems konstant bleibt. Die Zeitableitung lautet
 
2 u1 1
Ė = 2U0 − sin u̇1 − 2u2 u̇2
U0 U0
und geht unter Verwendung von Gl. (14.43) über in
 
u1 u1
Ė = 2U0 − sin (−ω0 u2 ) − 2u2 ω0 U0 sin ≡ 0.
U0 U0
Die Schaltung ist also konservativ. Besonders bemerkenswert ist hierbei die Tatsache, dass diese
„Energiefunktion“ E in keiner Weise mit einer physikalischen Energieform verwandt ist, und auch
die Schaltung durchaus nicht verlustlos ist, sondern auch passive und aktive Elemente enthält!
Die Schaltung besitzt unendlich viele Gleichgewichtszustände pk0 , k 0 ∈ Z, an den Positionen
" # " #
pk0 ,1 k 0 πU0
pk 0 = = . (14.46)
pk0 ,2 0

Die Jacobi-Matrizen in den Gleichgewichtspunkten lauten


" # " #
0 −ω0 0 −ω0
J (pk0 ) = p 0 = 0 . (14.47)
ω0 cos Uk 0,1 0 (−1)k ω0 0
pi

3Es gibt leider keine einfache systematische Methode zum Auffinden dieser Funktion

93
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Die Gleichgewichtszustände für gerade k 0 haben die rein imaginären Eigenwerte

λ = ± j ω0 . (14.48)

Der Satz von Hartman-Grobman erlaubt zwar keine Aussage über ihre Stabilität, da das System
aber konservativ ist, muss es sich um Wirbelpunkte handeln.
Die Gleichgewichtspunkte mit ungeradem k 0 sind Sattelpunkte mit den Eigenwerten

λ = ±ω0 (14.49)

und den Eigenvektoren " # "#


1 1
p1 = , p2 = . (14.50)
1 −1
Die Hauptisoklinen findet man wieder direkt aus der rechten Seite von Gl. (14.43):

m = 0 : u1 = k 0 πU0 , k 0 ∈ Z,
m → ∞ : u2 = 0.

Bild 14.9 zeigt (qualitativ) einen Ausschnitt aus dem periodischen Phasenportrait des Systems.
u2
U0

p−3 p−2 p−1 p0 p1 p2 p3


−π π u1
U0

Abbildung 14.9: Phasenportrait der Schaltung mit periodischer Nichtlinearität

Es gibt hier verschiedene große Familien von Trajektorien:

• Trajektorien, die über der u1 -Achse immer nach links laufen,

• Trajektorien, die unter der u1 -Achse immer nach rechts laufen,

• und geschlossene Trajektorien um die Wirbelpunkte p2k .

Die Grenzlinie oder Separatrix zwischen diesen Familien ist in Bild 14.9 fett eingezeichnet und
besitzt eine etwas kompliziertere Struktur. Sie setzt sich zusammen aus:

94
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

• den Sattelpunkten p2k+1 ,

• Trajektorien über der u1 -Achse von einem p2k+1 zu p2k−1 ,

• und Trajektorien unter der u1 -Achse von einem p2k−1 zu p2k+1 .


k steht dabei immer für eine ganze Zahl k ∈ Z.
Auch hier kann man wieder aus der Energiefunktion genaue Gleichungen für die Form der
Trajektorien herleiten. Für eine exakte Berechnung der Separatrix S bestimmt man beispielsweise
zunächst den zugehörigen „Energiewert“ E(S) über einen auf S liegenden Punkt, beispielsweise
p1 :
E(S) = E(p1 ) = 2U02 cos π = −2U02 . (14.51)
Auch alle anderen Punkte der Separatrix besitzen denselben Wert von E, also gilt
 
2 u1

S = (u1 , u2 ) 2U0 cos 2
− (u2 ) = −2U0 .2
(14.52)
U0
Damit kann man Punkte von S exakt berechnen.
Auch in dieser Schaltung geht in einem realistischeren Modell die Konservativität verloren:
Berücksichtigt man in einem oder beiden Integratoren den parasitären Parallelleitwert eines realen
Kondensators, ergibt sich wie in Bild 14.10 angedeutet ein stabiles System ohne geschlossene Trajek-
torien. Die Wirbelpunkte des konservativen Systems werden zu stabilen Strudeln, die Eigenvektoren
der Sattelpunkte werden leicht gedreht und jede Trajektorie endet in einem Gleichgewichtspunkt.
u2
U0

π
−π u1
U0

Abbildung 14.10: Phasenportrait der Schaltung mit periodischer Nichtlinearität und zusätzlichen
Verlusten

14.4 Oszillatoren

Oszillatoren sind autonome Schaltungen, deren Zustandsvariable ausgehend von einem Anfangszu-
stand x 6= 0 in eine stationäre periodische Schwingung einlaufen. Im Phasenportrait äußert sich
dies durch das Vorhandensein einer geschlossenen Trajektorie, eines Grenzzyklus.

95
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Eine stabile Oszillation kann sich nur in einem nichtlinearen System einstellen. Das Phasen-
portrait enthält dann einen stabilen Grenzzyklus, dem sich weitere Trajektorien von innen und
außen asymptotisch nähern. Die Schwingungsamplitude ist dann (im Gegensatz beispielsweise zum
verlustlosen Schwingkreis) unabhängig von den Anfangswerten.
Eine exakte Berechnung eines Grenzzyklus ist im Allgemeinen nicht oder nur mit hohem
Aufwand möglich. Zusätzlich zu der jeweiligen Schaltung angepassten und von Fall zu Fall
unterschiedlichen exakten Analyse- und Beweismethoden greift man daher beim Nachweis und der
Untersuchung von Grenzzyklen meist auch auf umfangreiche numerische Simulationen zurück.
Bei autonomen Systemen zweiten Grades gibt es allerdings ein sehr einfaches und gerade auch
bei vielen praktischen Oszillatorschaltungen gut anwendbares Mittel zum Nachweis der Existenz
eines stabilen Grenzzyklus:
Gegeben sei ein autonomes dynamisches System zweiten Grades, das nur einen einzigen
Gleichgewichtspunkt q besitzt. Wenn q instabil ist und gleichzeitig eine offene Umgebung U (q)
existiert, so dass die Trajektorien zu allen Anfangswerten aus U beschränkt sind, dann besitzt das
System mindestens einen stabilen Grenzzyklus.
Da bei zweidimensionalen Systemen außerdem im Inneren jeder geschlossenen Trajektorie ein
Fixpunkt liegen muss, kann man darüber hinaus noch die Aussage treffen, dass q im Inneren dieses
stabilen Grenzzyklus liegt.
Der im Prinzip erforderliche Nachweis der Beschränktheit der Trajektorien ist auf direktem Wege
oft nur schwierig zu führen. Da gleichzeitig aber eine weitergehende Theorie ein auf viele Modelle
realer Schaltungen einfach anwendbares Kriterium hierfür bereitstellt, soll bei den folgenden
Beispielen auf diesen Teil der Beweisführung verzichtet werden.

14.4.1 Van der Pol-Oszillator

Ein Oszillator besteht im einfachsten Fall aus einem (verlustbehafteten) Schwingkreis und einem
bereichsweise negativen Widerstand. Beim van der Pol-Oszillator ist dieser durch die folgende
kubische Kennlinie gegeben:
uC
iF = gF (uC ) = − + a(uC )3 . (14.53)
R
Bild 14.11 zeigt das Schaltbild eines van der Pol-Oszillators zusammen mit der Kennlinie des
aktiven nichtlinearen Widerstands:
Direkt aus dem Schaltbild erhält man die Zustandsgleichungen bezüglich uC und iL :

d 1 1
uC = − (iF + iL ) = − (gF (uC ) + iL ),
dt C C (14.54)
d 1
iL = + uC .
dt L
Der einzige Gleichgewichtspunkt der Schaltung ist der Ursprung q = (0, 0). Eine Linearisierung

96
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

iF

iL iF
iC
uC C uL L uF F uF

−R

Abbildung 14.11: Van der Pol-Oszillator und die Kennlinie des nichtlinearen Widerstands

von Gl. (14.54) führt dort auf die Jacobimatrix


" #
1
− C1
J (q) = RC
1 (14.55)
L 0

mit den Eigenwerten s 2


1 1 1
λ= ± − . (14.56)
2RC 2RC LC
Da der Realteil hiervon bei positiven Werten von R, L und C immer positiv ist, ist q instabil.
Außerdem kann gezeigt werden, dass die zu jedem Anfangswert gehörende Trajektorie beschränkt
ist. Der van der Pol-Oszillator besitzt daher einen stabilen Grenzzyklus. Mit zusätzlichem Aufwand
kann man sogar zeigen, dass dieser eindeutig ist, also nur ein einziger Grenzzyklus existiert.

14.4.2 Stückweise lineare Oszillatoren

Als stückweise linearer Oszillator soll hier ein Oszillator verstanden werden, dessen nichtlineares
Element stückweise linear ist. Gegeben sei beispielsweise ein Widerstand F mit S-Kennlinie:

RiF + U für iF < −I/2 (Bereich I)


uF = rF (iF ) = −RiF für |iF | ≤ +I/2 (Bereich II) (14.57)


Ri − U für iF > +I/2 (Bereich III)
F

Bild 14.12 zeigt einen unter Verwendung von F aufgebauten Oszillator, der im Folgenden ausführlich
untersucht werden soll.
Abhängig von der Dimensionierung der Elemente und der sich entsprechend einstellenden
Kurvenform der Schwingung unterscheidet man zwei Extremfälle:

a) Ein quasilinearer Oszillator hat eine fast harmonische Schwingungsform, deren Frequenz im
Wesentlichen durch die Werte der Reaktanzen und deren Amplitude durch die Nichtlinearität
bestimmt wird.

97
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

iL

iL = iF III
I
I U
uL
II 2 2 U
uC F uF uF

Abbildung 14.12: Ein stückweise linearer Oszillator

b) Bei Relaxationsoszillatoren ist der Grenzzyklus fast polygonförmig, meist ein Trapez. Frequenz
und Amplitude der Schwingung werden beide wesentlich durch die Nichtlinearität bestimmt.

Bei ansonsten gleicher Dimensionierung der Schaltung erhält man beispielsweise für sehr große
Werte von L den Fall (a), bei sehr kleinen Werten von L den Fall (b). Im Grenzübergang L → 0
schließlich ändert sich der Strom beim Erreichen der toten Punkte sprungförmig.
Die Zustandsgleichungen der Schaltung lauten:
d 1
uC = − iL ,
dt C (14.58)
d 1 1
iL = + uC − rF (iL ).
dt L L
Nun soll das Verhalten des Systems getrennt in den drei Bereichen I, II und III der Kennlinie des
nichtlinearen Widerstands untersucht werden, wobei man nach der Berechnung des jeweiligen
(realen oder virtuellen) Gleichgewichtspunktes von einer linearen Kleinsignalbetrachtung zur
Untersuchung des Phasenportraits ausgeht:

∆ẋ = A∆x. (14.59)

Bereich II
Das System besitzt den Gleichgewichtszustand uC = 0, iL = 0. Die Systemmatrix lautet
" #
0 − C1
A= 1 R . (14.60)
L L

Die Eigenwerte liegen bei s 2


R R 1
λ= ± − . (14.61)
2L 2L LC
p
Der Gleichgewichtszustand ist ein instabiler Strudel wenn L/C > R/2, und ein instabiler Knoten
p
wenn L/C ≤ R/2.

98
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Bereiche I und III


Das System besitzt in den Bereichen I und III die virtuellen Gleichgewichtszustände uC = U, iL = 0
und uC = −U, iL = 0. Man erhält in beiden Fällen die Systemmatrix
" #
0 − C1
A= 1 R (14.62)
L −L

mit den Eigenwerten s 2


R R 1
λ=− ± −
. (14.63)
2L 2L LC
p
Beide virtuellen Gleichgewichtszustände sind stabile Strudel für L/C > R/2, und stabile Knoten
p
für L/C ≤ R/2.
Beispielhaft sei nun die folgende Dimensionierung vorgegeben:
U
U = 1 V, R = 1 Ω, I= = 1 A.
R
Zusammen mit
3
C = 1 F, L= H
16
ergibt dies den in Bild 14.13 dargestellten Grenzzyklus.
Dieses Phasenportrait stellt den „typischen Fall“ dar, der keinem der beiden Extreme der fast
harmonischen oder Relaxationsoszillation entspricht.

iL A

−1 1 uC V

−1

Abbildung 14.13: Ein typisches Phasenportrait des stückweise linearen Oszillators

14.4.2.1 Fast harmonische Oszillation

Im Grenzfall des stückweise linearen Oszillators ergibt sich mit den Eigenwerten
R
λ1,2 = ± ± j ω0 (14.64)
2L

99
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

die Kreisfrequenz der Schwingung zu


1
ω0 = √ . (14.65)
LC
Die Eigenfrequenz ist also nur durch die Reaktanzen bestimmt (Resonanzfrequenz). Dieses Ergebnis
erhält man näherungsweise auch bei sehr großen Werten von L.
Der Zeitverlauf der Zustandsgrößen iL (t) und uC (t) ist in guter Näherung sinusförmig, mit
festen Schwingungsamplituden îL und ûC auf dem (stabilen) Grenzzyklus:
r
L
îL = 1, 23I, ûC = îL . (14.66)
C
Bild 14.14 zeigt ein Phasenportrait eines fast harmonischen Oszillators, mit den Reaktanzwerten
1
L = 5 H, C= F.
5
Wie man sieht, ist der Grenzzyklus zwar nicht exakt, aber doch in guter Näherung kreisförmig.
Mit der gewählten Dimensionierung ergibt sich:
r
L
= 5 Ω.
C
Das Widerstandsniveau des Schwingkreises ist also sehr hoch gegenüber dem des resistiven
Elements: r
L
2  R. (14.67)
C
Wenn dies gilt, erhält man immer ein vergleichbares Ergebnis.

14.4.2.2 Relaxationsoszillation

Für den Grenzfall L → 0 des Relaxationsoszillators ergibt sich die Kreisfrequenz der Schwingung
zu [vergleiche mit Gl. (12.32)]
2π π 1
ω0 = = · (14.68)
T0 ln 3 RC
und die Spitzenwerte der Zustandsgrößen liegen auf dem Grenzzyklus Γ bei
3
max |iL (t)| = I,
Γ 2
(14.69)
1
max |uC (t)| = U.
Γ 2
Bild 14.15 zeigt das zugehörige Phasenportrait.
Hier ist L sehr klein, es gilt also: r
L
2 R (14.70)
C

100
Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme 101

iL A

1,5

−1 1 uC V

−1,5

Abbildung 14.14: Das Phasenportrait eines fast harmonischen Oszillators

iL A

−1 1 uC V

−1

Abbildung 14.15: Das Phasenportrait eines Relaxationsoszillators


Kapitel 14. Nichtlineare dynamische Systeme

Für den Grenzfall L → 0 erhält man daraus 4


1
λ1 → ±∞, λ2 → ± , (14.71)
RC
wobei die negativen Vorzeichen für die Bereiche I und III von F gelten, die positiven im Bereich II.
Die zugehörigen Eigenvektoren lauten in den Bereichen I und III:
" # " #
0 1V
q1 = , q2 =
1A 1A

und im Bereich II: " # " #


0 1 V,
q1 = , q2 = .
−1 A −1 A
Die zweite Zustandsgleichung Gl. (14.58) geht für uC 6= rF (iL ) über in

d
iL → ∞, (14.72)
dt
was bedeutet, dass sich iL sprungförmig ändert.
Dies stellt eine genauere Analyse des Verhaltens eines Relaxationsoszillators dar, und liefert
eine Rechtfertigung für das in Kapitel 12 lediglich postulierte Sprungphänomen.

4Das einfache Durchführen von L → 0 in Gl. 14.61 bzw. in Gl. 14.63 führt bei positiven, bzw. negativen Vorzeichen
vor der Wurzel auf den Grenzwert λ1 . Mit dem jeweils anderen Vorzeichen ergibt sich zunächst ein undefinierbarer
Ausdruck der Form ∞ − ∞. Der tatsächliche Grenzwert λ2 muss daher auf einem komplizierteren Weg bestimmt werden,
auf den an dieser Stelle nicht weiter eingegangen werden soll.

102
Kapitel 15

Dynamische Schaltungen beliebigen


Grades

Das folgende Kapitel behandelt die Prinzipien für die Analyse von Schaltungen höheren Grades.
Während bei linearen Schaltungen das Konzept der verallgemeinerten Zustandsgleichungen eine
elegante geschlossene Lösung erlaubt, lässt sich das komplizierte Verhalten nichtlinearer dynamischer
Systeme im Allgemeinen nur noch durch numerische Integration und näherungsweise untersuchen.
Die in diesem Kapitel dargestellten Methoden sind als Einführung in die jeweilige Problematik
und zum Kennenlernen der zugehörigen Begriffe gedacht und infolgedessen nicht erschöpfend
beschrieben.

15.1 Lineare Schaltungen

Es ist selbst bei linearen, dynamischen und zeitinvarianten Netzwerken (mit zeitvarianter Erregung)
nicht trivial

• den Grad und

• einen Satz unabhängiger Zustandsgrößen

zu erkennen und daraus explizite Zustandsgleichungen der Form

d
x(t) = Ax(t) + Bv(t)
dt
aufzustellen.

103
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

15.1.1 Verallgemeinerte Zustandsgleichungen

Die komplette Lösung lässt sich allerdings auch direkt aus den Tableaugleichungen
   
B " # 0
  u(t)  
 A  = 0 
i(t)
M N e(t)

ohne Übergang zu expliziten Zustandsgleichungen gewinnen. Die Tableaugleichungen beschreiben


das Verhalten des elektrischen Netzwerks in elementarer Weise und lassen sich auch für dynamische
Schaltungen ohne Einschränkung angeben. Insbesondere gehen sämtliche Netzwerkelementepara-
meter unverfälscht als individuelle Matrixelemente in die Gleichungen ein. Ihre Lösung gibt nicht
nur die Zustandsgrößen, sondern sämtliche Zweigspannungen und -ströme des Netzwerks an.
In Ergänzung zu resistiven Netzwerken enthalten dynamische Tableaugleichungen den Differen-
tialoperator dt
d
, wobei eine Kapazität (in der Kante k) und eine Induktivität (in der Kante j) in der
Form
d
Ck uk (t) − ik (t) = 0,
dt
d
uj (t) − Lj ij (t) = 0
dt
zeilenweise in die konstituierenden Gleichungen der Netzwerkelemente eingetragen werden. Die
Kirchhoff’schen Gleichungen bleiben rein algebraisch.
Die Matrizen M und N lassen sich aufteilen in
d
M= M1 + M0 ,
dt (15.1)
d
N = N1 + N0 .
dt
Analog spaltet man die gesamte Tableaumatrix in
   
0 B
   
D :=  0  , F := −  A 
M1 N1 M0 N0

auf. Außerdem fasst man alle Ströme und Spannungen im Vektor x(t) bzw. die Erregung im Vektor
v(t) zusammen:  
" # 0
u(t)  
x(t) = , v(t) =  0  .
i(t)
e(t)
Kompakt wird ein lineares dynamisches Netzwerk also durch
d
Dx(t) = F x(t) + v(t) (15.2)
dt

104
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

beschrieben. Die Gleichungen (15.2) sind verallgemeinerte Zustandsgleichungen. Die Matrix D ist
nicht invertierbar! Deshalb lassen sich aus Gl. (15.2) nicht ohne weiteres explizite Zustandsgleichun-
gen ableiten. Formal gewinnt man die Lösung x(t) allerdings wieder aus der linearen Überlagerung
von Eigenlösungen des homogenen Systems („zero-input-response“) und einer partikulären Lösung
infolge der Anregung v(t) („zero-state-response“).
Die Eigenlösungen des homogenen Systems erhält man mit Hilfe des Ansatzes

xk (t) = ck exp(λk t)qk , (15.3)

der eingesetzt in Gl. (15.2) mit v(t) = 0 auf das verallgemeinerte Eigenwertproblem

(F − λk D)qk = 0, (15.4)

führt, wobei qk verallgemeinerter Eigenvektor zum Eigenwert λk ist und ck die Anpassung an
vorgegebene Anfangsbedingungen erlaubt. Die Eigenwerte erhält man aus

det(F − λD) = 0, (15.5)

die zugehörigen Eigenvektoren, d.h. deren Richtungen, durch Einsetzen der Lösung λk in Gl. (15.4).
Dabei gibt die höchste Potenz von λ in dem durch Gl. (15.5) gegebenen charakteristischen Polynom
in λ den Grad der Schaltung und somit die Zahl der Eigenlösungen an1.
Alle Teillösungen der Form Gl. (15.3) lassen sich aufgrund der Linearität der verallgemeinerten
Zustandsgleichungen Gl. (15.2) durch additive Überlagerung zur Gesamtlösung des homogenen
Systems kombinieren: X
x(t) = qk ck exp(λk t). (15.6)
k
Der Grad des Polynoms Gl. (15.5) ist sicher nicht größer (aber unter Umständen kleiner) als die
Zahl der reaktiven Elemente im Netzwerk.

Beispiel
Bei der zahlenmäßigen Analyse der autonomen Schaltung in Bild 15.1, deren Verbindungsstruktur

C1 =1 F C2 =1 F R3 =1 Ω 1 3
2

Abbildung 15.1: Lineares dynamisches Netzwerk

1Voraussetzung für diese Zerlegung ist die Existenz entsprechend vieler Eigenvektoren bei mehrfachen Eigenwerten.
Sollte dies nicht der Fall sein, so gibt es für das Matrixpaar (T1 , T0 ) eine Normalform, die zur Jordanform verwandt ist
und die zusätzliche Zerlegung von x(t) in Richtung der Hauptvektoren erfordert.

105
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

durch den nebenstehenden Graphen beschrieben wird, ergibt sich die Tableaumatrix
    
KVL : a −1 1 0 u1 0
b  −1 0 1  u2  0
    
KCL : 1  1 1 1     
  u3  0
 d   =  
C1  dt −1   i1  0
    
C2  d
−1   i2  0
dt
R1 1 −1 i3 0
und entsprechend die verallgemeinerte Zustandsgleichung
     
000 u1 −1 1 0 u1
0 0 0  u2  −1 0 1  u2 
     
d  0 0 0  u 
  3

 1 1 1  u 
  3
   = −  .
dt  1 0   i1  0 −1   i1 
     
 1 0   i2   0 −1   i2 
0 0 i3 1 −1 i3

Die Eigenwerte ergeben sich aus (siehe Übung)

det(F − λD) = −2λ − 1 = 0 mit λ = −0,5.

Der zu λ = −0,5 gehörige Unterraum wird aufgespannt durch

q = [2, 2, 2, −1, −1, 2]T .

Für die Eigenlösung, die sich leicht durch einen Blick auf die Schaltung verifizieren lässt, ergibt
sich also
u1 (t) u2 (t) u3 (t)
= = = u0 exp(−0,5t),
2 2 2
i1 (t) i2 (t) i3 (t)
= = = u0 exp(−0,5t).
−1 −1 2
Die Beispielschaltung hat – trotz der zwei Kapazitäten – offensichtlich nur den Grad eins. Der Grad
der Schaltung ist gleich der Zahl der unabhängigen Energiespeicher, wobei in der Beispielschaltung
in Bild 15.1 die beiden Kapazitätsspannungen nicht unabhängig (sondern gleich) sind.
Bild 15.2 zeigt die Eigenwertverteilung von verschiedenen Schaltungen. Ein Eigenwert bei
null entspricht einer konstanten Lösung, z.B. dem „schwebenden Potential“ am Sternpunkt von
mehreren Kapazitäten (siehe Bild 15.2, rechts).
Gradreduktion tritt typischerweise auf, wenn
• eine geschlossene Schleife ausschließlich aus Kapazitäten (und Spannungsquellen) besteht
oder

• eine geschlossene Hülle ausschließlich von Induktivitäten (und Stromquellen) durchstoßen


wird.

106
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

1 2

3
1 2 1 0.5 1 3 1

Eigenwerte Eigenwerte
λ1 = −1 √ λ1 = − 32
λ2/3 1
= − 11 7.25
± j 11 λ2 = − 23
λ3 = 0

Abbildung 15.2: Lineare dynamische Schaltungen

15.1.2 Reduktion auf explizite Zustandsgleichungen

Verallgemeinerte Zustandsgleichungen, die sich aus einer Tableauanalyse ergeben, lassen sich durch
Umsortieren immer auf die Form
" #" # " #" # " #
d 0 0 x1 (t) F11 F12 x1 (t) v1 (t)
= + (15.7)
dt 0 D22 x2 (t) F21 F22 x2 (t) v2 (t)

bringen. D22 ist eine Diagonalmatrix, in die die Elementewerte aller dynamischen Eintore eingetra-
gen sind; D22 ist also invertierbar. Im Gegensatz zur nicht partitionierten Darstellung von Gleichung
(15.2) erkennt man bei Gl. (15.7) offensichtlich, dass algebraische und Differentialgleichungen
gemischt vorliegen, ein solches System heißt deshalb Algebro-Differentialgleichung.
Die folgende Herleitung beschränkt sich auf den „gutartigen“ Fall, dass keine Gradreduktion
auftritt. Unter dieser Voraussetzung ist die Teilmatrix A11 der Algebro-Differentialgleichung
Gl. (15.7) invertierbar. Somit lässt sich aus der ersten Zeile x1 in Abhängigkeit von x2 und v1
ausdrücken
−1 −1
x1 (t) = −F11 F12 x2 (t) − F11 v1 (t)
und in Zeile zwei einsetzen. Man erhält dadurch ein gewöhnliches (explizites) System von
Zustandsgleichungen der Form

d
x2 = F2 x2 (t) + Gv(t), (15.8)
dt

107
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

mit den Substitutionen


−1 −1

F2 = D22 F22 − F21 F11 F12 ,
−1
 −1

G = D22 −F21 F11 ,1 ,
" #
v1 (t)
v(t) = .
v2 (t)

Die Forderung nach der Invertierbarkeit von F11 und D22 ist gleichbedeutend mit der Forderung,
dass alle Kondensatorspannungen und Spulenströme, die im Vektor x2 zusammengefasst wurden,
tatsächlich unabhängig voneinander wählbar sind; all diese Größen sind dann gemäß Gleichung
Gl. (15.8) Zustandsgrößen.
In Analogie zu linearen Schaltungen vom Grad 2 erhält man als Lösung der expliziten
Zustandsgleichungen beliebigen Grades
Z t

x2 (t) = exp (F2 t)x2,0 + exp F2 (t − t0 ) Gv(t0 ) dt0 . (15.9)
0

Der erste Summand von Gleichung (15.9) ist die Lösung des homogenen Systems dt d
x2 (t) =
F2 x2 (t), wobei der Vektor x2,0 = x2 (t = 0) die Anfangsbedingungen enthält. Der zweite
Summand ist die partikuläre Lösung infolge der Anregung v(t). Zur tatsächlichen Auswertung
des Matrixexponentials muss man die (gewöhnliche) Eigenwertzerlegung von F2 = Q2 Λ2 Q−1 2
berechnen und erhält
Z t

−1
x2 (t) = Q2 exp(Λ2 t)Q2 x2,0 + Q2 exp Λ2 (t − t0 ) Q−1 0 0
2 Gv(t ) dt . (15.10)
0

Λ2 ist, bis auf eventuelle Jordanblöcke, eine Diagonalmatrix, deren Exponential sich zu
  
λ1
 λ2 1  
  
  
 λ2 1  

exp (Λ2 t) = exp    t
λ 2  
  
 ..  
 .  
λn
 
exp(λ1 t)
 2
exp(λ2 t) 1!t exp(λ2 t) t2! exp(λ2 t) 
 
 
 exp(λ2 t) 1!t exp(λ2 t) 
= 
exp(λ2 t) 
 
 .. 
 . 
exp(λn t)

ergibt.

108
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

15.1.3 Superpositionsprinzip linearer dynamischer Schaltungen

Um das Superpositionsprinzip linearer resistiver Schaltungen auf dynamische Schaltungen zu


erweitern, geht man z.B. von Gleichung (15.9) aus. Offensichtlich verschwindet x2 (t) auch ohne
Erregung („zero-input-response“, v(t) = 0) nicht, solange die Eigenlösungen des dynamischen
Systems nicht abgeklungen ist. Dabei wird natürlich stillschweigend die Stabilität des Systems
vorausgesetzt. Nach diesem Abklingvorgang bleibt die partikuläre Lösung („zero-state-response“)
x2,zero-state übrig. Für diesen Lösungsanteil gilt nun wieder der Überlagerungssatz bezüglich der
Erregung v(t). Zerlegt man nämlich v(t) in eine Summe von Einzelerregungen
X
v(t) = vk (t),
k

so lässt sich der Verlauf der Zustandsvariablen als additive Überlagerung der Einzelantworten
schreiben, da sowohl die Matrizenmultiplikation als auch die Integration lineare Operationen sind,
die miteinander vertauscht werden dürfen:
Z t XZ t
 X 
x2,zero-state (t) = exp F2 (t − t0 ) G vk (t0 ) dt0 = exp F2 (t − t0 ) Gvk (t0 ) dt0 .
0 k k 0

Sämtliche Spannungen und Ströme an den übrigen Kanten des linearen Netzwerks, also auch
alle Ausgangsgrößen, hängen schließlich wieder linear von den Zuständen x2 (t) ab. Insgesamt
bleibt allerdings festzuhalten, dass der Überlagerungssatz bei linearen dynamischen Schaltungen
bezüglich der Erregung v(t), also den Größen, die tatsächlich von außen beeinflussbar sind, nur für
die „zero-state“-Antwort gilt.

15.1.4 Knotenspannungsanalyse

Sucht man für dynamische Schaltungen nach dem Pendant zur Knotenspannungsanalyse, so muss –
genauso wie im Resistiven – ein gegebenes Netzwerk zunächst

• durch Dualwandlung aller nicht spannungsgesteuerter gedächtnisloser Netzwerkelemente und

• Dualwandlung aller Induktivitäten in Kapazitäten

aufbereitet werden. Das so modifizierte Netzwerk erhält dadurch eine Reihe zusätzlicher Knoten,
deren Knotenspannungen den Strömen in den ursprünglichen Problemelementen entsprechen.
Zur Herleitung der Knotenspannungs-Zustandsgleichungen geht man von den erweiterten
Tableau-Gleichungen des aufbereiteten Netzwerks, den Knotentableau-Gleichungen, aus
    
−AT 1 uk (t) 0
    
 A   u(t)  =  0  .
M N i(t) e(t)

109
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

Da das Netzwerk nur mehr spannungsgesteuerte resistive Elemente sowie Kapazitäten enthält, ist
die Matrix N rein algebraisch und invertierbar. Aufgrund der Invertierbarkeit können wir

N = −1

wählen, was gleichbedeutend mit

N0 = −1 N1 = 0 (15.11)

ist. Die Matrix M lässt sich wiederum aufspalten in


d
M= M1 + M0 .
dt
Um hervorzuheben, dass M1 die Kapazitäten enthält und M0 die resistiven Elemente, benennen
wir die beiden Matrizen wiefolgt um

M0 = G M1 = C. (15.12)

Die Elimination der Kantenspannungen u und -ströme i aus den Knotentableaugleichungen führt
auf folgende verallgemeinerte Zustandsgleichung der Knotenspannungen
d
Ck uk (t) = −Gk uk (t) + iq (t), (15.13)
dt
wobei Ck , Gk bzw. iq (t) für

Ck = ACAT
Gk = AGAT (15.14)
iq (t) = −Ae(t)

stehen.
Setzt man nun des Weiteren voraus, dass Ck invertierbar ist, oder mit anderen Worten, dass die
Knotenspannungen tatsächlich ein zulässiger Satz von Zustandsvariablen sind, so lassen sich auch
explizite Zustandsgleichungen formulieren:
d
uk (t) = −Ck−1 Gk uk (t) + Ck−1 iq (t). (15.15)
dt
In manchen praktischen Aufgabenstellungen sind all diese Voraussetzungen erfüllt, so z.B. bei der
Analyse integrierter Halbleiterschaltungen. Bei einer realistischen Modellierung treten nämlich

• keine nicht spannungsgesteuerten Elemente,

• keine Induktivitäten und

• eine Kapazität von jedem Knoten zum Bezugsknoten

auf. Die letzte Bedingung stellt sicher, dass alle Knotenspannungen auch Zustandsvariablen sind.

110
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

15.2 Nichtlineare Schaltungen

Der folgende Abschnitt über nichtlineare dynamische Netzwerke beliebigen Grades konzentriert sich
auf die mathematische Struktur der Beschreibungs- bzw. Analysegleichungen; er geht insbesondere
nicht auf die Struktur der Lösung ein, da sie ein sehr kompliziertes Verhalten aufweisen kann, für
das keine analytische Beschreibung existiert.

15.2.1 Tableau-Analyse

Für ein allgemeines Analyseverfahren eignen sich implizite Gleichungen am besten, da sie un-
abhängig von der Existenz steuernder Größen angegeben werden können und sich unmittelbar
dem Netzwerk entnehmen lassen. Am Beispiel einer nichtlinearen spannungsgesteuerten Kapa-
zität und einer nichtlinearen stromgesteuerten Induktivität erkennt man verschiedene implizite
Beschreibungsmöglichkeiten:
Z t
qC (t) = c(uC (t)) ⇔ qC0 + iC (τ ) dτ − c(uC (t)) = 0
0
∂c(uC (t)) duC (t)
⇔ iC (t) − · = 0,
∂uC (t) dt
Z t (15.16)
ΦL (t) = l(iL (t)) ⇔ ΦL0 + uL (τ ) dτ − l(iL (t)) = 0
0
∂l(iL (t)) diL (t)
⇔ uL (t) − · = 0.
∂iL (t) dt
Es besteht im Prinzip Wahlfreiheit, integrale oder differentielle Beschreibungsgleichungen zu
verwenden. Beschränkt man sich (durch Differenzieren der Integralgleichungen) auf differentielle
Beziehungen und ergänzt diese um die Beschreibung der resistiven Elemente und der Verbindungs-
struktur, so nennt man das resultierende System nichtlineare Algebro-Differentialgleichungen. Sie
haben die Form " #" # " #  
B u 0 du di
= , f , u, , i, t = 0. (15.17)
A i 0 dt dt
Im Gegensatz zu gedächtnislosen Netzwerken hängen bei einem Netzwerk mit b Kanten die b
konstituierenden Netzwerkelemente-Funktionen formal von 4b statt von 2b Variablen und der
Zeit t ab. Die Netzwerkvariablen lassen sich in einem Vektor u1 , u0 , i1 , i0 formaler Parameter
zusammenfassen und es gilt

f (u1 , u0 , i1 , i0 , t)|u1 = du ,u0 =u,i1 = di ,i0 =i = 0. (15.18)


dt dt

Tatsächlich müssen diese Variablen – genauso wie bei linearen verallgemeinerten Zustandsglei-
chungen – nicht alle explizit vorkommen: Die Beschreibung eines Netzwerks mit einer Kapa-
zität in der Kante k enthält die Variable didtk z.B. nicht. Ein Lösungsverfahren für die Algebro-
Differentialgleichungen (15.17) sollte die schwache Verkopplung der Gleichungen berücksichtigen,
da sie typisch für elektrische Netzwerke ist.

111
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

15.2.2 Knotenspannungsanalyse

Ersetzt man alle stromgesteuerten Induktivitäten durch Gyratoren, die mit spannungsgesteuerten
Kapazitäten abgeschlossen werden, und verwandelt alle nicht spannungsgesteuerten resistiven
Elemente durch Gyratoren in solche, erhält man analog zu Gleichung (8.19)2 nichtlineare dynamische
Knotenspannungsgleichungen der Struktur
 
d T T
A·g A uk (t), A uk (t), t = 0. (15.19)
dt
Durch diese Reduktion des Problems auf die Suche nach den Knotenspannungen kann sich allerdings
die Kondition (Empfindlichkeit) erheblich verschlechtern (siehe Übung).

15.2.3 Explizite Zustandsgleichungen

Wenn man sich nur auf die mathematische Struktur konzentriert, so lassen sich die Gleichungen
(15.17) und (15.19) noch weiter abstrahieren, denn beide besitzen die Gestalt
 
d
fimpl x(t), x(t), t = 0. (15.20)
dt
Dabei fasst die vektorielle Gleichung (15.20) k Bedingungen in 2k Variablen zusammen, wobei k
entweder die doppelte Zahl der Kanten oder die Zahl der Knoten weniger eins und x entsprechend
die Kantenspannungen und -ströme bzw. die Knotenspannungen bezeichnen. In vielen Fällen
stützt sich die Analyse nichtlinearer dynamischer Systeme allerdings auf eine explizite Form von
Gl. (15.20), die Zustandsgleichungen
d
x(t) = fexpl (x(t), t) . (15.21)
dt
Der Übergang zwischen impliziter und expliziter Form setzt wie im Linearen voraus, dass die Varia-
blen des Vektors x(t) unabhängige Zustandsgrößen sind. Insbesondere kommen für Zustandsgrößen
höchstens solche Variablen in Frage, die tatsächlich in differenzierter Form vorkommen.

15.2.4 Arbeitspunkt und Kleinsignalanalyse

Die Kleinsignalanalyse um einen Arbeitspunkt ist dann sinnvoll, wenn alle zeitabhängigen Größen
nur „wenig“ um einen (konstanten) Mittelwert schwanken. Für die Praxis besonders wichtige
Netzwerke enthalten als einzige zeitabhängige Elemente zeitabhängige Quellen. In diesem Fall
hängen die konstituierenden Funktionen aus Gleichung (15.17) nicht „irgendwie“ von der Zeit ab,
sondern die explizite Zeitabhängigkeit lässt sich von den nichtlinearen Funktionen separieren und
auf die rechte Seite bringen:
   
du di du di
f , u , , i, t = 0, ⇒ f , u , , i = e(t).
dt dt dt dt
2in Schaltungstechnik 1, Kapitel 8

112
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

Für die Kleinsignalanalyse werden die Kantenspannungen und -ströme sowie die Erregung wie
gewohnt in Arbeitspunkt- und Kleinsignalgrößen zerlegt:

u(t) = uAP + ∆u(t),


i(t) = iAP + ∆i(t), . (15.22)
e(t) = emittel + ∆e(t)

Da der Arbeitspunkt nicht von der Zeit abhängen soll, ist die Ermittlung von uAP und iAP äquivalent
zur Suche nach einem Gleichgewichtspunkt der nichtlinearen Algebro-Differentialgleichung. Im
Schaltbild sind dazu Kapazitäten und Induktivitäten jeweils durch einen Leerlauf bzw. Kurzschluss.
zu ersetzen und die zeitabhängigen Quellen durch ihren konstanten Mittelwert emittel ; in den
zugehörigen Analysegleichungen verschwinden entsprechend die Ableitungen nach der Zeit sowie
die explizite Zeitabhängigkeit:
" #" # " #
B uAP 0
= , f (0, uAP , 0, iAP ) = emittel . (15.23)
A iAP 0

Aus den Gleichungen (15.23) bestimmt man (z.B. iterativ) einen Arbeitspunkt uAP , iAP . Zur
Kleinsignalanalyse um diesen Arbeitspunkt muss man anschließend die linearisierte Beschreibung
     
0 " # B " # 0
d  ∆u(t)   ∆u(t)  
 0  + A  = 0  (15.24)
dt ∆i(t) ∆i(t)
M1 N1 M0 N0 ∆e(t)

berechnen. M1 ,N1 , M0 und N0 bezeichnen dabei Jacobimatrizen des nichtlinearen Funktionen-


satzes von Gleichung (15.18), allerdings ohne die explizite Zeitabhängigkeit. Diese Jacobimatrizen
sind am jeweiligen Arbeitspunkt auszuwerten und es gilt

∂f (u1 , u0 , i1 , i0 )
M1 = ,
∂u1
AP
∂f (u1 , u0 , i1 , i0 )
N1 = ,
∂i1
AP (15.25)
∂f (u1 , u0 , i1 , i0 )
M0 = ,
∂u0
AP
∂f (u1 , u0 , i1 , i0 )
N0 = .
∂i0 AP

∆e(t) resultiert aus den Schwankungen der zeitabhängigen Quellen um ihren Mittelwert. Das
System Gl. (15.24) lässt sich mit den erarbeiteten Lösungsmethoden für lineare Schaltungen mit
konstanten Elementewerten untersuchen.

113
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

15.2.5 Numerische Integration

Da sich nichtlineare Differentialgleichungen im Allgemeinen nicht analytisch lösen lassen, muss


man sich numerischer Verfahren bedienen, um einen Einblick in das Lösungsverhalten zu gewinnen.
Der folgende Abschnitt versucht wieder nur einen alles andere als vollständigen Exkurs in dieses
Gebiet zu machen.
Die Differentialgleichung wird für die numerische Auswertung durch

1. zeitliche Diskretisierung und

2. Approximation der Ableitung (Differentialquotienten) durch Differenzenquotienten

einer Rechenmaschine zugänglich gemacht. Diese beiden Schritte führen dazu, dass die
numerische Lösung selbst bei unendlicher Rechengenauigkeit nur eine Näherung für das exakte
Ergebnis darstellt. Zur einfacheren Notation soll der nichtlineare Funktionensatz f (.) nicht explizit
von der Zeit abhängen.
Liegt die Differentialgleichung bereits in expliziter Zustandsform vor, so vereinfacht sich das
Verfahren zu einem Integrationsalgorithmus:
Z t
d
x(t) = f (x(t)) ⇔ x(t) = f (x(τ )) dτ + x0 . (15.26)
dt 0

Zur numerischen Auswertung von Gl. (15.26) diskretisiert man den Verlauf von x(t) meist zeitlich
äquidistant:
x(t) → x(k∆t) =: xk , k ∈ Z. (15.27)
Die im folgenden vorgestellten Einschrittverfahren benutzen zur Approximation der Differenti-
algleichung nur unmittelbar benachbarte Zeitschritte xk und xk+1 , woraus sich drei mögliche
Approximationen ergeben:


f (xk )
 explizite Euler-Methode,
d xk+1 − xk
x(t) ≈ ≈ f (xk+1 ) implizite Euler-Methode, (15.28)
dt ∆t 

 1 (f (x ) + f (x )) Trapezregel.
2 k k+1

Daraus leitet sich speziell für das explizite Euler-Verfahren eine sehr einfache Iterationsformel
ab:
xk+1 = xk + ∆tf (xk ) (15.29)
Im Gegensatz zu Gleichung (15.29) erfordert die implizite Euler-Integration sowie die Trapezregel
in jedem Zeitschritt das iterative Lösen eines nichtlinearen Gleichungssystems, da xk+1 sowohl auf
der linken Seite als auch als Argument von f (·) auftritt.
Für den skalaren Fall (nur eine Zustandsvariable) kann die Lösung x(t) als Rechteck- bzw.
Trapezflächensumme unter der nichtlinearen Funktion f (x(t)) interpretiert werden, wie Bild 15.3
veranschaulicht. Neben diesen einfachen Einschrittverfahren zur approximierten Berechung des

114
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

f (x(t)) f (x(t)) f (x(t))

∆t t ∆t t ∆t t

Abbildung 15.3: Graphische Interpretation von Einschritt-Integrationsverfahren

Lösungsverlaufs gibt es noch weitere, komplexere Ansätze (z.B. Simpson, Runge Kutta ...), die
praktische Anwendung finden. All diese Ideen lassen sich auch auf implizite und zeitvariante

Differentialgleichungssysteme fimpl dt
d
x(t), x(t), t = 0 erweitern.

115
Kapitel 15. Dynamische Schaltungen beliebigen Grades

116
Kapitel 16

Analyse dynamischer Systeme im


Frequenzbereich

In diesem Abschnitt wird die Analyse von linearen, zeitinvarianten dynamischen Systemen behandelt.
Dabei will man die Lösung im eingeschwungenen (stationären) Zustand, d.h. nach Abklingen
der Transienten (d.h. der Einschwingvorgang zufolge der Anfangsbedingungen und zufolge des
Einschaltens der Erregungen) ermitteln.
Zuerst werden wir den bereits in Schaltungstheorie diskutierten Spezialfall mit sinusförmigen
Erregungen wiederholen, der zur Analyse mithilfe komplexer Zeiger geführt hat. In der Folge
soll die Methode der Analyse basierend auf komplexen Zeigern verallgemeinert werden. Dies
soll mithilfe der Laplace-Transformation geschehen. Die einseitige Laplace-Transformation ist ein
hervorragendes Werkzeug, um die Antwort des linearen, zeitinvarianten Systems auf Erregungen
beliebiger Form unter der Berücksichtigung der Anfangsbedingung zu bestimmen.
Diese Art der Analyse führt auch auf ganz natürliche Weise zum Konzept der Netzwerkfunk-
tionen (Immittanz- und Transferfunktionen) und des Frequenzganges, also der Untersuchung der
Transferfunktion in Abhängigkeit von der Frequenz. Im Anschluss kann der Frequenzgang mithilfe
eines Bodediagramms oder als Ortskurve graphisch dargestellt werden.

16.1 Komplexe Zeiger

Sei die Erregung v(t) sinusförmig, also

v(t) = Vm cos(ωt + ϕ)

mit der Amplitude Vm und der Phase ϕ. Da alle linearen, zeitinvarianten Systeme zu sinusförmigen
Antworten im eingeschwungenen Zustand (steady state) führen, die die selbe Kreisfrequenz ω haben,

117
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

IR (j ω) IG (j ω) IL (j ω)
IC (j ω)
UR (j ω) R UG (j ω) G UC (j ω) C UL (j ω) L

Abbildung 16.1: Widerstand, Leitwert, Kapazität und Induktivität

kann für die Bestimmung der steady-state responses mit komplexen Zeigern gearbeitet werden. So
kann die sinusförmige Erregung v(t) mithilfe des komplexen Zeigers

V (j ω) = Vm ej ϕ

eineindeutig repräsentiert werden, da aufgrund der Euler’schen Formel gilt, dass



v(t) = Re V (j ω) ej ωt .

In der selben Art und Weise wird die Antwort als Zeiger Y (j ω) bestimmt, der zur Antwort im
steady-state

ysteady (t) = Re Y (j ω) ej ωt . (16.1)
gehört.
Ein komplexer Zeiger ist eineindeutig mit der zugehörigen Zeitfunktion verknüpft und aufgrund
der Linearität der Realteil-Operation entsprechen Linearkombinationen von Zeitfunktionen den
selben Linearkombinationen der entspechenden Zeiger. Eine bemerkenswerte Eigenschaft der
Analyse mit komplexen Zeigern ist, dass

ȧ(t) = Re j ωA(j ω) ej ωt .

Die Ableitung der Zeitfunktion übersetzt sich also in die Multiplikation mit j ω bei den Zeigern.
Somit entsprechen Differentialgleichungen im Zeitbereich polynomialen Ausdrücken in j ω für die
zugehörigen Zeiger.

16.1.1 Komplexe Wechselstromrechnung

Bei der komplexen Wechselstromrechnung werden lineare Schaltungen betrachtet, deren Erregungen
sinusförmige Spannungen bzw. Ströme sind. Deshalb ist eine Analyse mithilfe der komplexen Zeiger
möglich, die sogenannte komplexe Wechselstromrechnung.
Aufgrund der Linearität der Analyse mit komplexen Zeigern gelten die Kirchhoff’schen Gesetze
und das Ohm’sche Gesetz für streng lineare Widerstände auch bei der komplexen Wechselstrom-
rechnung (siehe Bild 16.1)

UR (j ω) = RIR (j ω) IG (j ω) = GUG (j ω).

118
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

Eine lineare Kapazität C wie in Bild 16.1 lässt sich durch die Beziehung

IC (j ω) = j ωCUC (j ω)

und eine lineare Induktivität L mit

UL (j ω) = j ωLIL (j ω)

beschreiben. Folglich können lineare, zeitinvariante Schaltungen mit sinusförmigen Erregungen mit
den Methoden zur Untersuchung linearer, resistiver Schaltungen analysiert werden, um die steady-
state Antwort zu bestimmen. Mit dem Zeiger der Antwort kann dann die zugehörige steady-state
Zeitfunktion mit Gl. (16.1) bestimmt werden.

16.2 Laplace-Transformation

Betrachtet man die kausale Zeitfunktion f (t) mit f (t) = 0 für t < 0, so ist die Laplace-
Transformation definiert als
Z ∞
F (p) = L{f (t)} = f (t) e−pt dt. (16.2)
0

Im Folgenden werden immer Kleinbuchstaben für die Zeitfunktion und Großbuchstaben für die
zugehörige Laplace-Transformierte verwendet. Die äquivalente Darstellung der Zeitfunktion f (t)
als Laplace-Transformierte F (p) mit der komplexen Frequenz p ist eineindeutig und kann umgekehrt
werden durch Z γ+j ∞
−1 1
f (t) = L {F (p)} = F (p) ept dp
2π j γ−j ∞
mit γ > p0 und |f (t)| ≤ C ep0 t für t > T , wobei T > 0, C > 0 und p0 > 0. Diese inverse
Laplace-Transformation werden wir jedoch nicht explizit benutzen, da wir uns auf unser Wissen über
die Laplace-Transformierten diverser typischer Funktionen (z.B. Exponentialfunktion) verlassen
können. Es ist zu beachten, dass die Laplace-Transformation über das Integral (16.2) definiert ist und
somit eine lineare Operation darstellt. Deshalb gilt, dass eine Linearkombination von Zeitfunktionen
sich in die selbe Linearkombination der Laplace-Transformierten übersetzt, also z.B.

L{αx(t) + βy(t)} = αX(p) + βY (p).

Nun sei z(t) = ẋ(t). Mit der Definition der Laplace-Transformation [siehe (16.2)] und der partiellen
Integration folgt
Z ∞
L{z(t)} = L{ẋ(t)} = ẋ(t) e−pt dt
0
Z ∞

= x(t) e−pt 0 + x(t)p e−pt dt
0
= −x(0) + pL{x(t)}

119
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

falls Re{p} > 0. Die Ableitung nach der Zeit übersetzt sich also in die Multiplikation mit dem
Differentialoperator p und der Subtraktion des Anfangswertes x(0),

L{ẋ(t)} = pX(p) − x(0). (16.3)

Wird die Laplace-Transformation auf eine Zustandsgleichung der Form von (13.2) angewandt, so
erhalten wir
pX(p) − x(0) = AX(p) + bV (p) (16.4)
mit den Laplace-Transformierten

X(p) = L{x(t)} V (p) = L{v(t)}

und dem Anfangszustand x(0) des Zustandsvektors x(t). Werden die Terme sortiert, sodass sich
alle Abhängigkeiten vom Zustandsvektor auf einer Seite befinden, resultiert

(p1 − A)X(p) = x(0) + bV (p)

bzw.
X(p) = (p1 − A)−1 x(0) + (p1 − A)−1 bV (p). (16.5)
Dieses Ergebnis für die Laplace-Transformierte X(p) des Zustandsvektors x(t) zu bestimmen, war
keine große Herauforderung, denn es musste nur die lineare Gleichung (16.4) gelöst werden. Die
Interpretation von (16.5) bedarf jedoch einiger zusätzlicher Überlegungen, die sich aber als nützlich
erweisen werden.
Sei f (t) = α eβt für t ≥ 0. Damit ist die zugehörige Laplace-Transformierte [siehe (16.2)]
Z ∞
F (p) = L{f (t)} = α eβt e−pt dt
0

α
(β−p)t α
= e =
β−p 0 p−β

falls Re{β − p} < 0. Somit ist die Laplace-Transformierte der Exponentialfunktion gegeben durch
α
L{α eβt } = . (16.6)
p−β

Kehren wir die Differentiation der matrixwertigen Exponentialfunktion exp(At) [siehe (13.11)]
um, so erhalten wir für das Integral
Z
exp(At) dt = A−1 exp(At) + C = exp(At)A−1 + C (16.7)

mit der Integrationskonstante C. Dieses Resultat führt zu

L{exp(At)} = (p1 − A)−1 (16.8)

120
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

falls Re{λk − p} < 0 für alle Eigenwerte λk der Zustandsmatrix A. Damit sind die Terme
(p1 − A)−1 in (16.5) verständlich, diese sind nur die Laplace-Transformierten der matrixwertigen
Exponentialfunktion exp(At). Insbesondere der erste Term von (16.5) kann dementsprechend als
die Laplace-Transformierte der zero-input response identifiziert werden, da

XZI (p) = L{xZI (t)} = L{exp(At)x(0)} = (p1 − A)−1 x(0) (16.9)

mit dem Anfangszustand x(0) zum Zeitpunkt t0 = 0.


Nun untersuchen wir die Faltung zweier kausaler Zeitfunktionen a(t) und b(t) mit a(t), b(t) = 0
für t < 0 Z ∞
f (t) = (a ∗ b)(t) = a(t − t0 )b(t0 ) dt0
0
wobei die untere Grenze t0 = 0 aufgrund der Kausalität von b(t) auftritt. Durch Vertauschung der
Integrale ergibt sich die Laplace-Transformierte der Faltung
Z ∞ 
0 0 0
F (p) = L{f (t)} = L{(a ∗ b)(t)} = L a(t − t )b(t ) dt
0
Z ∞Z ∞
= a(t − t0 )b(t0 ) e−pt dt0 dt
t=0 t0 =0
Z ∞
0
= A(p) e−pt b(t0 ) dt0 = A(p)B(p).
t0 =0

Somit übersetzt sich die Faltung zweier Zeitfunktionen in das Produkt der Laplace-Transformierten

L{(a ∗ b)(t)} = A(p)B(p). (16.10)

Demzufolge ist der zweite Term von (16.5) die Laplace-Transformierte der zero-state response
Z t 
XZS (p) = L{xZS (t)} = L exp(A(t − t0 ))bv(t0 ) dt = (p1 − A)−1 bV (p). (16.11)
0

Wenn das Ergebnis zur Laplace-Transformation der skalaren und matrixwertigen Exponentialfunk-
tion [siehe (16.6) bzw. (16.8)] aber auch der Laplace-Transformation der Faltung [siehe (16.10)]
bekannt ist, so ist das Bestimmen der allgemeinen Lösung der Zustandsgleichung eines linea-
ren, zeitinvarianten Systems [siehe (13.2)] sehr einfach. Im Folgenden betrachten wir spezielle
Erregungen.

16.2.1 Sprungantwort

Mithilfe der Laplace-Transformation kann die Sprungantwort eines Systems bestimmt werden. Die
Sprungfunktion ist wiefolgt definiert [siehe (12.14)]
(
1 für t > 0
σ(t) =
0 für t < 0

121
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

und besitzt die Laplace-Transformierte


Z ∞  
1 −pt ∞ 1
L{σ(t)} = −pt
e dt = − e = (16.12)
0 p 0 p

für Re{p} > 0. Wird die Sprungfunktion als Erregung gewählt, so wird die Zustandsgleichung
eines System ersten Grades [siehe (12.3)] zu
1 1
ẋ(t) = − x(t) + σ(t)
τ τ
mit der Zeitkonstante τ . Für verschwindendem Anfangswert, also x(0) = 0, lautet die Laplace-
Transformation der Zustandsgleichung
1 1 1
pX(p) = − X(p) + .
τ τ p
Die Zustandsvariable lautet somit
1 1 1 1 1
Xσ (p) = 1 = − 1
p+ τ
τ p p p+ τ

wobei für den letzten Schritt eine Partialbruchzerlegung notwendig war. Mit den Äquivalenzen für
die Exponentialfunktion in (16.6) und die Sprungfunktion in (16.12) erhalten wir die Sprungantwort
t
xσ (t) = σ(t) − e− τ σ(t).

Dieser Ausdruck berücksichtigt, dass die Exponentialfunktion nach der inversen Laplace-Transformation
bei 0 startet und deshalb die Exponentialfunktion mit σ(t) multipliziert werden muss. Selbstver-
ständlich stimmt dieses Ergebnis mit dem Ausdruck in (12.15) überein.

16.2.2 Sinusoidale Erregung

Nun soll die Erregung sinusförmig sein. Es gilt also

v(t) = Vm cos(ωt + ϕ).

Aufgrund der Euler’schen Formel kann der Kosinus über die Exponentialfunktion ausgedrückt
werden,
1 jα 
cos(α) = e + e− j α .
2
Mit dem Resultat für die Laplace-Transformation der Exponentialfunktion in (16.6) führt dies zu
   1 ej ϕ
1 j(ωt+ϕ) − j(ωt+ϕ) 1 e− j ϕ
L{cos(ωt + ϕ)} = L e +e = +
2 2 p − jω 2 p + jω
cos(ϕ)p − sin(ϕ)ω
= (16.13)
p2 + ω 2

122
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

bzw.
cos(ϕ)p − sin(ϕ)ω
V (p) = L{v(t)} = L{Vm cos(ωt + ϕ)} = Vm .
p2 + ω 2
Wird dieser Ausdruck für die Erregung in die allgemeine Lösung für den Zustandsvektor [siehe
(16.5)] eingesetzt, erhalten wir

cos(ϕ)p − sin(ϕ)ω
X(p) = (p1 − A)−1 x(0) + (p1 − A)−1 bVm .
p2 + ω 2
Der erste Term ist die Laplace-Transformierte der zero-input response

xZI (t) = exp(At)x(0)

und der zweite Term, die zero-state response, kann über Partialbruchzerlegung umgeschrieben
werden
cos(ϕ)p − sin(ϕ)ω
XZS (p) = (p1 − A)−1 bVm
p2 + ω 2
 
xr,1 p − xi,1 ω
= (p1 − A)−1 x0 (0) + 2
1  .. 
(16.14)
p +ω 2  . .
xr,n p − xi,n ω

Der erste Term der Laplace-Transformierten der zero-state response hat die selbe Form wie die
zero-input response XZS (p). Nun werden diese beiden Terme zu einem Term zusammenfasst, der
transient response
Xtrans (p) = (p1 − A)−1 xtrans (0) (16.15)
bzw.
xtrans (t) = exp(At)xtrans (0) (16.16)
mit xtrans (0) = x(0) + x0 (0). Die Transientenantwort ist die Folge des Anfangswerts und des
Einschaltens der sinusoidalen Erregung.
Der verbleibende Anteil der zero-state response in (16.14) ist die steady-state response. Die
k-te Komponente
xr,k p − xi,k ω
Xsteady,k (p) =
p2 + ω 2
q
xr,k xi,k
kann mit Xm,k = x2r,k + x2i,k , cos(ϕk ) = Xm,k und sin(ϕk ) = Xm,k auf eine Form wie in (16.13)
gebracht werden,
cos(ϕk )p − sin(ϕk )ω
Xsteady,k (p) = Xm,k (16.17)
p2 + ω 2
was der Laplace-Transformierten der sinusförmigen Funktion

xsteady,k (t) = Xm,k cos(ωt + ϕk ) (16.18)

123
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

entspricht. Damit konnten wir mithilfe der Laplace-Transformation das in Schaltungstheorie


konstatierte Resultat bestätigen, dass ein lineares, zeitinvariantes System mit sinusoidaler Erregung
eine sinusförmige Antwort im eingeschwungenen Zustand (nach Abklingen der Transientenantwort)
liefert, deren Kreisfrequenz gleich jener der Erregung ist.
Diese Feststellung ist die grundsätzliche Motivation für die Verwendung der komplexen Zeiger
(siehe Abschnitt 16.1). Jegliche Größe eines linearen, zeitinvarianten Systems, dessen Erregung
sinusförmig mit der Kreisfrequenz ω ist, hat eine Antwort im steady state die ebenfalls sinusoidal
mit der selben Kreisfrequenz ω ist.
Nun kann für sinusförmige Erregungen durchaus die Laplace-Transformation verwendet werden.
Es empfiehlt sich jedoch aufgrund der Einfachheit der Analyse mithilfe der komplexen Zeiger diese
statt der Laplace-Transformation für sinusoidale Erregungen zu verwenden.
Falls nun die Analyse mit komplexen Zeigern verwendet wird und der resultierende Zeiger des Zu-
standsvektors X(j ω) sei, dann ist die allgemeine Antwort die Superposition der Transientenantwort
und der steady-state response,

x(t) = exp(At)xtrans (0) + Re X(j ω) ej ωt . (16.19)

Mit der Eigenwertszerlegung der Zustandsmatrix (unter der Annahme, dass die Eigenwerte alle
unterschiedlich sind)
A = QΛQ−1
und der Substitution ξ(0) = Q−1 xtrans (0) kann die matrixwertige Exponentialfunktion ersetzt
werden und damit lautet der allgemeine Ausdruck für den Zustandsvektor
n
X 
x(t) = qk eλk t ξk (t) + Re X(j ω) ej ωt (16.20)
k=1

für t ≥ 0. Hier ist λk der k-te Eigenwert von A und qk der zugehörige Eigenvektor.

16.3 Schaltungsanalyse im Frequenzbereich

Die in Abschnitt 16.2 eingeführte Laplace-Transformation hat folgende Eigenschaften. Die Laplace-
Transformierte ist eineindeutig mit der ursprünglichen Zeitfunktion verknüpft, da die Transformation
eindeutig umgekehrt werden kann. Zweitens basiert die Laplace-Transformation auf einem Integral
[siehe (16.2)] und ist damit eine lineare Operation. Drittens übersetzt sich die Ableitung nach der
Zeit einfach in eine Multiplikation mit dem Ableitungsoperator p [siehe (16.3)]. Deshalb ist die
Laplace-Transformation ein hervorragendes Werkzeug, um lineare, zeitinvariante Systeme nicht im
Zeitbereich aber im äquivalenten Frequenzbereich (mit der komplexen Frequenz p) zu analysieren.

16.3.1 Kirchhoff’sche Gesetze im Frequenzbereich

Ausgehend vom Kirchhoff’schen Stromgesetz (KCL) in Nullraumdarstellung

Ai(t) = 0

124
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

mit der Knoteninzidenzmatrix A und dem Zweigstromvektor i(t) kann über die Laplace-Transformation
die selbe Aussage im Frequenzbereich gefunden werden. Mit I(p) = L{i(t)} folgt

AI(p) = 0. (16.21)

In ähnlicher Weise kann das Kirchhoff’sche Spannungsgesetz (KVL) in Nullraumdarstellung auch


im Frequenzbereich formuliert werden,

BU (p) = 0 (16.22)

wobei die Laplace-Transformierte des Zweispannungsvektors U (p) = L{u(t)} zur Anwendung


kommt. Mit der Laplace-Transformierten des Knotenspannungsvektors Uk (p) = L{uk (t)} folgt
für das KVL in Bildraum-Darstellung

U (p) = AT Uk (p) (16.23)

im Frequenzbereich bzw. mit Im (p) = L{im (t)} (der Laplace-Transformierten des Maschenstrom-
vektors) bekommen wir
I(p) = B T Im (p) (16.24)
das KCL in Bildraumdarstellung wiederum im Frequenzbereich.

16.3.2 Elementebeschreibung im Frequenzbereich

In Kapitel 15 wurde diskutiert, dass die Matrizen M und N aufgrund der reaktiven Elemente
aufgespalten werden [vgl. (15.1)]

M1 u̇(t) + M0 u(t) + N1 i̇(t) + N0 i(t) = e

wobei M1 aufgrund der Kapazitäten und N1 wegen der Induktivitäten notwendig ist. Bei der
Laplace-Transformation ist zu berücksichtigen, dass die zeitliche Ableitung den Anfangswert in die
Gleichung einbringt [siehe (16.3)]. Deshalb führt die Laplace-Transformation zu

pM1 U (p) − M1 u(0) + M0 U (p) + pN1 I(p) − N1 i(0) + N0 I(p) = E(p).

Nun vereinigen wir die Anfangswerte mit der rechten Seite, E 0 (p) = E(p) + M1 u(0) + N1 i(0),
und erhalten
(pM1 + M0 )U (p) + (pN1 + N0 )I(p) = E 0 (p). (16.25)
Setzt man voraus, dass alle Elemente spannungsgesteuert sind [wie in Abschnitt 15.1.4], so lauten
die Matrizen für die Elementbeschreibungen [siehe (15.11) und (15.12)]

N1 = 0, N0 = −1,
M1 = C, M0 = G

125
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

und somit
(pC + G)U (p) − I(p) = E 0 (p).
Mit dem KCL in Nullraumdarstellung [siehe (16.21)] und dem KVL in Bildraumdarstellung [siehe
(16.23)] erhalten wir die Laplace-Transformierte der verallgemeinerten Zustandsgleichung der
Knotenspannungen [vgl. (15.13)]

pCk Uk (p) = −Gk Uk (p) + Iq (p)

mit Ck = ACAT , Gk = AGAT und Iq (p) = AT E 0 (p) [siehe (15.14)]. Alternativ können wir
schreiben
Yk (p)Uk (p) = Iq (p) (16.26)
wobei
Yk (p) = pCk + Gk (16.27)
die Knotenadmittanzmatrix und Iq (p) der Knoten-Stromquellenvektor ist. Somit erfolgt die
Formulierung der Knotenadmittanzmatrix mit der selben Strategie, wie in Schaltungstheorie
besprochen. Eine Kapazität C wird wie ein Leitwert mit dem Wert pC eingetragen.
Die Beschreibung im Zeitbereich für eine Kapazität bzw. Induktivität lautet

duC (t) diL (t)


iC (t) = C uL (t) = L .
dt dt
Wir nehmen in der Folge an, dass der Anfangswert der Spannung uC (0) bzw. des Stromes iL (0)
verschwindet. Deshalb führt die Laplace-Transformition zu

IC (p) = pCUC (p) (16.28)


UL (p) = pLIL (p). (16.29)

Die explizite Beschreibung der Induktivität kann nun so umgeschrieben werden, dass der negative
Strom in der impliziten Beschreibung aufscheint,
1
UL (p) − IL (p) = 0.
pL

Diese Gleichung führt zu einem Eintrag in der Matrix N0 = −1 und M (p) kann passend
umformuliert werden zu
1
M 0 (p) = pM1 + M00 + M−1
p
wobei die Induktivität L zu einem Eintrag L1 in der Matrix M−1 führt. Dementsprechend lauten die
alternativen Elementgleichungen [vgl. (16.25)]
 
1
pC + G + D U (p) − I(p) = E 0 (p).
p

126
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

U2 (p)
G3 I (p)
1 2 3 3
I2 (p) U3 (p)
I0 (p) I1 (p) C2 I5 (p)

U4 (p) Uk1 (p) L1 U1 (p) Uk2 (p) Uk3 (p) U5 (p) U0 (p)

I4 (p)

Abbildung 16.2: Lineare, zeitinvariante Schaltung

Die Matrix D = M−1 enthält die Kehrwerte der Induktivitätswerte. Die Knotenadmittanzmatrix
zur reduzierten Knotenspannungsanalyse wie in (16.26) lautet nun
1
Yk (p) = pCk + Gk + Dk (16.30)
p
mit Dk = ADAT . Wir können also erkennen, dass für die Bestimmung der Knotenadmittanzmatrix
von reaktiven Schaltungen die resistiven Elemente eingetragen werden, wie in Schaltungstheorie
bespochen, Kapazitäten C wie Leitwerte mit dem Wert pC und Induktivitäten L wie Widerstände
mit dem Wert pL.
Das Tableaugleichungssystem für die Knotenspannungsanalyse mit den Laplace-Transformierten
lautet     
−AT 1 0 Uk (p) 0
    
 0 0 A   U (p)  =  0  . (16.31)
0 M (p) N (p) I(p) 0
E (p)
Beispielhaft soll die Schaltung in Bild 16.2 betrachtet werden. Der obere Teil des Tableaus wird
durch die Knoteninzidenzmatrix
 
1 1 0 −1 0
 
A = 0 −1 −1 0 0
0 0 1 0 1
definiert.
Die Elementgleichungen der Beispielschaltung in Bild 16.2 müssen in eine implizite Form
gebracht werden (mit negativen Stromtermen)
U1 (p) − pL1 I1 (p) = 0
pC2 U2 (p) − I2 (p) = 0
G3 U3 (p) − I3 (p) = 0
−I4 (p) = −I0 (p)
U5 (p) = U0 (p).

127
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

Damit können nun die Matrizen M (p) und N (p) aufgebaut werden
       
0 1 U1 −pL1 I1
 0   pC  U   −1   
   2   2   I2 
       
 0 = G3  U3  +  −1  I3  .
       
−I0   0  U4   −1  I4 
U0 1 U5 0 I5
| {z } | {z }
M (p)=M0 +pM1 N (p)=N0 +pN1

die in die verschiedenen Anteile


   
1 0
 0   −1 
   
   
M0 =  G3 , N0 =  −1 ,
   
 0   −1 
1 0
   
0 −L1
 C   0 
 2   
   
M1 =  0 , N1 =  0 
   
 0   0 
0 0

zerlegt werden können. Alternativ können M (p) und N (p) auch durch M 0 (p) = M00 + pM1 +
p M−1 und N (p) = N0 ersetzt werden. Die zugehörigen Matrizen sind für die Beispielschaltung
1 0 0

in Bild 16.2    
0 −1
 0   −1 
   
   
M00 =  G3 , N00 =  −1 ,
   
 0   −1 
1 0
  1 
0 L1
 C   0 
 2   
   
M1 =  0 , M−1 =  0 .
   
 0   0 
0 0
Nach Wandlung der linearen Quelle mit G3 und U0 (p) kann für die Beispielschaltung in Bild 16.2
die reduzierte Knotenspannungsanalyse formuliert werden
" #" # " #
1
pL1 + pC2 −pC 2 U k1 (p) I 0 (p)
= .
−pC2 G3 + pC2 Uk2 (p) G3 U0 (p)
| {z } | {z } | {z }
Yk (p) Uk (p) Iq (p)

128
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

i(t)
R∞
U (p) = u(t) e−pt dt
N u(t)
0
R∞
I(p) = i(t) e−pt dt
linear, 0
zeitinvariant

Abbildung 16.3: Linearer, zeitinvarianter Zweipol

Da die Kapazität C2 zwischen den Knoten 1 und 2 liegt, enthält Yk (p) zwei Einträge mit pC2 und
zwei Einträge mit −pC2 . Die Induktivität liegt zwischen dem Knoten 1 und dem Referenzknoten.
Deshalb gibt es nur einen Eintrag pL1 1 .

16.4 Netzwerkfunktionen

Der Begriff der Netzwerkfunktion wird für Quotienten zweier Laplace-transformierter Größen
benutzt. Handelt es sich um Größen, die am gleichen Klemmenpaar (Torstrom und Torspannung) de-
finiert sind, so liegt eine Zweipolfunktion vor. Gehören die Zeiger zu verschiedenen Klemmenpaaren
der Schaltung, so liegt eine Übertragungsfunktion (Transferfunktion) vor.

16.4.1 Zweipolfunktionen

Betrachtet man den Zweipol in Bild 16.3, so lässt sich durch die Laplace-Transformierten U (p) und
I(p) von u(t) bzw. i(t) eine Zweipolfunktion definieren.
Als Impedanz (komplexer Widerstand, Scheinwiderstand) des Zweipols N definiert man die
Funktion
U (p)
Z(p) = , (16.32)
I(p)
bzw. als Admittanz (komplexer Leitwert, Scheinleitwert) die Funktion
I(p) 1
Y (p) = = . (16.33)
U (p) Z(p)
Als Oberbegriff für Impedanz und Admittanz verwendet man das Kunstwort Immittanz.
Für die Impedanzen der Elemente in Bild 16.1 gilt somit, dass
1 1
ZR (p) = R ZG (p) = ZC (p) = ZL (p) = pL (16.34)
G pC
bzw. für die Admittanzen
1 1
YR (p) = YG (p) = G YC (p) = pC YL (p) = . (16.35)
R pL
Man kann mit Immittanzen wie mit streng linearen, resistiven Eintoren umgehen, indem man
einfach die für komplexe Zahlen gültigen Rechenregeln anwendet.

129
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

I
I1 I(p)
U1 Z1 (p) I1 (p) I2 (p)

U U (p)
I2 U1 (p) Y1 (p) Y2 (p) U2 (p)
U2 Z2 (p)

Abbildung 16.4: Serienschaltung (links) und Parallelschaltung (rechts) von Immittanzen

Die Serien- und Parallelschaltung von Immitanzen sind in Bild 16.4 dargestellt. Für die
Serienschaltung gilt:

U (p) = U1 (p) + U2 (p) (KVL)


I(p) = I1 (p) = I2 (p) (KCL)
U1 (p) = Z1 (p)I1 (p) U2 (p) = Z2 (p)I2 (p) (Elementgleichungen)
Z(p) = Z1 (p) + Z2 (p) (Gesamtimpedanz)
1
Y (p) = = Y1 (p) k Y2 (p) (Gesamtadmittanz)
Z(p)

wobei Y1 (p) = Z11(p) und Y2 (p) = Z21(p) . Die Gesamtimpedanz einer Serienschaltung ist die
Summe der Teilimpedanzen. Für die Parallelschaltung gilt:

U (p) = U1 (p) = U2 (p) (KVL)


I(p) = I1 (p) + I2 (p) (KCL)
I1 (p) = Y1 (p)U1 (p) I2 (p) = Y2 (p)U2 (p) (Elementgleichungen)
Y (p) = Y1 (p) + Y2 (p) (Gesamtadmittanz)
Z(p) = Z1 (p) k Z2 (p) (Gesamtimpedanz)

wobei Z1 (p) = Y11(p) und Z2 (p) = Y21(p) . Die Gesamtadmittanz einer Parallelschaltung ist die
Summe der Teiladmittanzen.
Durch schrittweise Anwendung obiger Regeln kann man beliebig kompliziert verschaltete
Zweipole zusammenfassen und an einem Klemmenpaar durch einen Ersatzzweipol darstellen.

16.4.2 Transferfunktionen

Nach der Anwendung der Laplace-Transformation auf eine Zustandsgleichung der Form von (13.2)
erhalten wir [vgl. (16.4)]
pX(p) = AX(p) + bV (p)

130
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

wobei X(p) = L{x(t)}, V (p) = L{v(t)} und der Anfangswert x(0), der zur zero-input response
führt, wurde aufgrund des Superpositionsprinzips nicht berücksichtigt. In anderen Worten kon-
zentrieren wir uns im Folgenden auf die zero-state response. Zusätzlich ergänzen wir die obige
Zustandsgleichung mit der Laplace-Transfomierten der Ausgangsgleichung (13.3)

Y (p) = cT X(p) + dV (p) (16.36)

mit der Laplace-Transformierten des Ausgangssignals Y (p) = L{y(t)}. Die Zustandsgleichung


kann nach dem Zustandsvektor aufgelöst werden [vgl. (16.5)]

X(p) = (p1 − A)−1 bV (p).

Eingesetzt in die Ausgangsgleichung (16.36) ergibt sich folgender Ausdruck für das Ausgangssignal
abhängig vom Eingangssignal

Y (p) = cT (p1 − A)−1 bV (p) + dV (p).

Dieses Ergebnis motiviert die Definition der Übertragungsfunktion

Y (p)
H(p) = = cT (p1 − A)−1 b + d. (16.37)
V (p)
Mithilfe von (16.8) und
Z ∞ Z ∞
−pt
L{δ(t)} = δ(t) e dt = δ(t) dt = 1
0− 0−

verstehen wir, dass die Anwendung der inversen Laplacetransformation auf H(p) zur Impulsantwort
[vgl. (13.40)]

L−1 {H(p)} = cT L−1 (p1 − A)−1 b + dL−1 {1} = cT exp(At)b + dδ(t) = h(t)

führt. Dementsprechend gilt allgemein, dass die Übertragungsfunktion

H(p) = L{h(t)} (16.38)

die Laplace-Transformierte der Impulsantwort h(t) ist.


Um die prinzipiellen Eigenschaften der Transferfunktion H(p) zu verstehen, betrachten wir
eine alternative Schreibweise für die Inverse einer Matrix
adj(F )
F −1 = .
det(F )

Die Elemente der Adjunkten adj(F ) sind die Kofaktoren von F , die dadurch entstehen, dass eine
Zeile und eine Spalte gestrichen werden und anschließend die Determinante der entstehenden
Matrix genommen wird.

131
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

Dementsprechend sind die Elemente von (p1 − A)−1 gebrochen rationale Funktionen in
p (Brüche von Polynomen in p) mit dem identischen Nenner det(p1 − A). Die Ordnung des
Nennerpolynoms det(p1 − A) ist n, während die Ordnung des Zählers maximal n − 1 ist (bei der
Bestimmung eines Kofaktors geht ein p auf der Hauptdiagonale verloren). Ist d ungleich Null, so
ist H(p) eine gebrochen rationale Funktion in p, deren Nenner- und Zählerpolynom jeweils die
Ordnung n besitzen.
Das Nennerpolynom von H(p) ist det(p1 − A). Somit machen wir die fundamentale Beob-
achtung, dass das Nennerpolynom der Übertragungsfunktion H(p) gleich dem charakteristischen
Polynom der Zustandsmatrix A ist. Es können also mithilfe der Berechnung der Polstellen von
H(p) die Eigenwerte der Zustandsmatrix gefunden werden. Dieses Resultat zeigt, dass zur Stabili-
tätsuntersuchung nur die Nullstellen des Nennerpolynoms von H(p) bestimmt werden müssen und
nur wenn diese negative Realteile aufweisen, so ist das System stabil.
Damit ist die Übertragungsfunktion nicht nur für die Bestimmung der zero-state response

yZS (t) = L−1 {H(p)V (p)} (16.39)

von Nutzen sondern auch für die Bestimmung der zero-input response
n
X
yZI (t) = y0,k ep∞,k t (16.40)
k=1

da die enthaltenen Faktoren in den Exponenten gleich den Polstellen p∞,1 , . . . , p∞,n von H(p)
(also gleich den Eigenwerten von A) sind.
Die Diskussion bzgl. der Übertragungsfunktion kann auch für die Analyse mit komplexen
Zeigern durchgeführt werden. Der grundsätzliche Unterschied ist, dass für die komplexen Zeiger
der Differentialoperator j ω ist (anstatt des Differentialoperators p bei der Laplace-Transformation).
Deshalb kann die Transferfunktion H(p), die mithilfe der Laplace-Transformation gefunden wurde,
auf die Analyse mit komplexen Zeigern angewandt werden, indem einfach die komplexe Frequenz p
durch j ω ersetzt wird. Die resultierende Übertragungsfunktion H(j ω) kann genutzt werden, um
die allgemeine Antwort des Systems zu finden [vgl. (16.20)]
n
X
y(t) = y0,k ep∞,k t + Re{H(j ω)V (j ω) ej ωt }. (16.41)
k=1

Der komplexe Zeiger V (j ω) = Vm ej ϕ der Erregung v(t) = Vm cos(ωt + ϕ) wird durch die
Übertragungsfunktion bei der passenden Kreisfrequenz H(j ω) auf den steady-state Anteil des Aus-
gangssignals abgebildet. Die Summe mit den Polstellen p∞,1 , . . . , p∞,n der Übertragungsfunktion
H(p) ist die Transientenantwort.

16.4.2.1 Reduzierte Knotenspannungsanalyse

Ausgehend von der reduzierten Knotenspannungsanalyse [siehe (16.26)]

Yk (p)Uk (p) = Iq (p)

132
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

1 L 2

I0

G1 U1 C1 C2 U2 G2

Abbildung 16.5: Beispiel einer linearen, dynamischen Schaltung

kann man jede Knotenspannung (jede Komponente von Uk (p)) als Funktion des Quellenstromvektors
Iq (p) berechnen
Uk (p) = Yk−1 (p)Iq (p).
Geht man (aufgrund des Superpositionsprinzips) von einer einzigen Erregung, d.h.

I(p) = [0, . . . , 0, I` (p), 0, . . . , 0]T

aus, wobei die Knotennummerierung so vorgenommen wird, dass die Erregung zwischen dem
Knoten ` und Bezugsknoten geschaltet wird und wählt man die Knotenspannung Ukm (p) als
Ausgangsgröße, so erhalten wir basierend auf der Cramer’schen Regel
(−1)`+m det Y`m (p)
Uk,m (p) = I` (p)
det Yk (p)
und damit lautet die zugehörige Übertragungsfunktion
Ukm (p) (−1)`+m det Y`m (p)
H(p) = = . (16.42)
I` (p) det Yk (p)
Dabei ist Y`m (p) jene Matrix, die entsteht, nachdem von Yk (p) die `-te Zeile und die m-te Spalte
von Yk (p) gestrichen wird. Wiederum können wir beobachten, dass eine Übertragungsfunktion
H(p) eine gebrochen rationale Funktion in p ist.

16.4.2.2 Beispielschaltung dritten Grades

Betrachtet man das Beispiel in Bild 16.5, so erhält man das Gleichungssystem der reduzierten
Knotenspannungsanalyse
Yk (p)Uk (p) = Iq (p)
mit der komplexen Knotenadmittanzmatrix
" #
1 1
G1 + pC1 + pL − pL
Yk (p) = 1 1
− pL G2 + pC2 + pL

133
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

dem Knotenquellenstromvektor und dem Knotenspannungsvektor


" # " #
I0 (p) U1 (p)
Iq (p) = Uk (p) = .
0 U2 (p)

Definiert man als Übertragungsfunktion

U2 (p) (−1)1+2 det Y12 (p) −Y21 (p)


H(p) = = =
I0 (p) det Yk (p) det Yk (p)

so gilt
1
Y21 (p) = − ,
pL
  
1 1 1
det Yk (p) = G1 + pC1 + G2 + pC2 + − 2 2
pL pL p L
1
= (G1 + pC1 )(G2 + pC2 ) + (G1 + G2 + pC1 + pC2 ).
pL

Damit lautet die Übertragungsfunktion


1
H(p) =
pL(G1 + pC1 )(G2 + pC2 ) + G1 + G2 + p(C1 + C2 )
1
= .
(G1 + G2 ) + p(C1 + C2 + LG1 G2 ) + p2 L(C1 G2 + C2 G1 ) + p3 LC1 C2

Verwendet man die normierten Elementewerte C1 = C2 = 1, L = 2, G1 = G2 = 1, so ergibt sich


1 1 1
H(p) = 2 3
= .
2 + 4p + 4p + 2p 2 (p + 1)(p2 + p + 1)

Wie zuvor diskutiert, sind die Nullstellen des Nennerpolynoms bzw. die Polstellen von H(p) die
Eigenwerte der Zustandsmatrix bzw. die Eigenfrequenzen des Systems. Unter der Voraussetzung,
dass H(p) keine identischen Pol- und Nullstellen besitzt, lassen sich also alle Eigenfrequenz
mit der Transferfunktion H(p) bestimmen. In dem Beispiel erhält man durch Nullsetzen des
Nennerpolynoms
(p + 1)(p2 + p + 1) = 0
folgende drei Lösungen √
1 3
p∞,1 = −1, p∞,2,3 = − ± j .
2 2
Das Ergebnis kann in der p-Ebene graphisch dargestellt werden. Dazu spaltet man die komplexe
Frequenz in den Realteil σ und den Imaginärteil ω auf (siehe Pol-Nullstellen Diagramm in Bild 16.6).

134
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

ω
p∞,2 √
3
2
p = σ + jω

p∞,1 σ
− 12


3
p∞,3 − 2

Abbildung 16.6: Nullstellenverteilung des Nennerpolynoms in der p-Ebene

16.5 Komplexe Leistung

Bereits in Schaltungstheorie wurde die komplexe Leistung eines Tores definiert als
1
P (j ω) = U (j ω)I ∗ (j ω) (16.43)
2
wobei U (j ω) und I(j ω) die komplexen Zeiger zur sinusförmigen Torspannung u(t) = Re{U (j ω) ej ωt }
und zum sinusförmigen Torstrom i(t) = Re{I(j ω) ej ωt } sind. Der Betrag der komplexen Leistung

S(ω) = |P (j ω)| (16.44)

nennt man Scheinleistung.


Die Wirkleistung oder mittlere Leistung ist einfach der Realteil der komplexen Leistung, mit
der Periodendauer T = 2π
ω
Z
1 T
PW (ω) = u(t)i(t) dt = Re{P (j ω)} (16.45)
T 0
d.h. dass uns die Verwendung der komplexen Leistung P (j ω) die Berechnung des Integrals erspart.
Der Imaginärteil von P (j ω) ist die Blindleistung

PB (ω) = Im{P (j ω)} (16.46)

die ein Maß ist für die Energie, die zwischen der Quelle und den Reaktanzen in einer Periode
ausgetauscht wird.
Es gilt an einer Impedanz, dass

U (j ω) = Z(j ω)I(j ω) = [R(ω) + j X(ω)]I(j ω)

mit der Resistanz R(ω) und der Reaktanz X(ω). Somit erhalten wir für die komplexe Leistung, dass
1 1 |I 2 (j ω)|
P (j ω) = U (j ω)I ∗ (j ω) = Z(j ω)I(j ω)I ∗ (j ω) = [R(ω) + j X(ω)] .
2 2 2

135
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

Die Wirkleistung an der Impedanz Z(j ω) ist

|I(j ω)|2
PW (ω) = R(ω)
2
und die Blindleistung
|I(j ω)|2
PB (ω) = X(ω) .
2
Für eine Admittanz gilt

I(j ω) = Y (j ω)U (j ω) = [G(ω) + j B(ω)]U (j ω)

mit der Konduktanz G(ω) und der Suszeptanz B(ω). Damit folgt für die komplexe Leistung

1 1 |U 2 (j ω)|
P (j ω) = U (j ω)I ∗ (j ω) = U (j ω)Y ∗ (j ω)U ∗ (j ω) = [G(ω) − j B(ω)]
2 2 2
für die Wirkleistung
|U (j ω)|2
PW (ω) = G(ω)
2
und für die Blindleistung
|U (j ω)|2
PB (ω) = −B(ω) .
2
Die Blindleistung liefert zur Stromwärme keinen Beitrag, trotzdem spielt sie vor allem in der
elektrischen Energietechnik eine wichtige Rolle. Häufig ist eine Fragestellung, bei der durch
passende Erweiterung des Eintors die Blindleistung zu Null gezwungen werden soll.

16.6 Frequenzgang

Die im vorigen Abschnitt eingeführten und diskutierten Netzwerkfunktionen (Immittanz- und


Transferfunktionen) sind Funktionen der komplexen Frequenz p (Laplace-Transformation) bzw.
der Kreisfrequenz ω (komplexe Zeiger) mit ω = 2πf (technische Frequenz f ). Alle Koeffizienten
dieser gebrochen rationalen Funktionen in p bzw. j ω sind durch die Netzwerkelemente bestimmt,
reell und konstant. Die Abhängigkeit des Betrags und Winkels (Polardarstellung) bzw. des Real-
und Imaginärteils (kartesische Darstellung) dieser komplexwertigen Funktionen von ω nennt man
Frequenzgang (frequency response).

16.6.1 Frequenzgang von Betrag und Phase (Bode-Diagramm)

Die Übertragungsfunktion H(j ω) = H(p)|p=j ω ist eine komplexwertige Funktion abhängig von
der Kreisfrequenz ω. Häufig interessieren der Betrag und die Phase der Übertragungsfunktion

H(j ω) = |H(j ω)| ej ∠H(j ω) (16.47)

136
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

R
I

I
U0 C U

Abbildung 16.7: Beispielschaltung zur Frequenzganganalyse

in Abhängigkeit von der Kreisfrequenz ω. Dabei erweist sich eine doppelt logarithmische Darstellung
als besonders übersichtlich. Deshalb bildet man das Übertragungsmaß

g(j ω) = 20 log10 H(j ω) = 20 log10 |H(j ω)| + j 20 log10 (e)∠H(j ω) (16.48)

und stellt seinen Realteil, das Übertragungsverhältnis

v(ω) = 20 log10 |H(j ω)| (16.49)

und seinen Imaginärteil (ohne den Faktor 20 log10 (e) ≈ 8.7), die Phase

arctan Im{H(j ω)} für Re{H(j ω)} ≥ 0
ϕ(ω) = ∠H(j ω) = Re{H(j ω)}
(16.50)
arctan Im{H(j ω)}
Re{H(j ω)} + π für Re{H(j ω)} < 0

über einer logarithmischen Frequenzachse dar.


Falls H(j ω) eine dimensionsbehaftete Netzwerkfunktion ist, muss vor dem Logarithmieren
eine Normierung durchgeführt werden. Diese Normierung auf einen ausgezeichneten Wert von
H(j ω)
|H(j ω)|
v(ω) = 20 log10 (16.51)
|H(j ω0 )|
ist häufig auch bei dimensionslosen Transferfunktionen zweckmäßig. Um zu kennzeichnen, dass
es sich bei der betrachteten Betragsgröße um eine mit dem Logarithmus zur Basis 10 berechnete
Größe handelt, versieht man sie mit der „Einheit“ Dezibel (dB).

16.6.1.1 RC -Tiefpass

Betrachtet man die Schaltung in Bild 16.7, so gilt für das als Übertragungsfunktion gesuchte
Spannungsverhältnis
1
U (p) pC 1 1
H(p) = = = = (16.52)
U0 (p) 1
pC +R 1 + pRC 1 + ωpgr

137
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

ϕ(ω)
v(ω) rad
dB
0.1 10
ω ω
0.1 −3 10 ωgr ωgr
π
4 rad/Dekade

20dB/Dekade − π4

−20

− π2

Abbildung 16.8: Betragsverlauf im Bodediagramm für eine einfache Polstelle

mit
1
ωgr = .
RC
Es folgt mit H(j ω) = H(p)|p=j ω (Übergang von Laplace-Transformation zu komplexen Wechsel-
stromrechnung)
 2 !
1 ω
v(ω) = 20 log10 |H(j ω)| = 20 log10 r  2 = −10 log10 1+ dB
ω
ωgr
1+ ωgr (16.53)
ω
ϕ(ω) = arg H(j ω) = ∠H(j ω) = − arctan .
ωgr
Das Übertragungsverhältnis v(ω) und die Phase über einer logarithmischen Frequenzachse dargestellt
ergibt das sogenannte Bodediagramm (siehe Bild 16.8). Der Verlauf des Übertragungsverhältnisses
v(ω) erkärt die Bezeichnung der Schaltung in Bild 16.7 als Tiefpass. Signalanteile bei niedrigen
Frequenzen werden praktisch nicht verändert, wohingegen Signalanteile bei hohen Frequenz
unterdrückt werden.
Die folgenden beiden Asymptoten von v(ω) sind hilfreich für die näherungsweise Konstruktion
der zugehörigen Kurve des Bodediagramms. Für sehr geringe Frequenzen gilt
  !
ω 2
v0 = lim v(ω) = lim −10 log10 1 + = 0 dB
ω→0 ω→0 ωgr

d.h. v(ω) ist näherungsweise konstant. Wenn wir auch hohe Frequenzen betrachten, dann erhalten
wir die Asymptote
  !
ω 2 ω
v∞ (ω) = lim v(ω) = lim −10 log10 1 + = −20 log10 .
ω→∞ ω→∞ ωgr ωgr

Somit ergibt sich asymptotisch eine lineare Funktion für v(ω), wenn die Frequenz im Bodediagramm
logarithmisch aufgetragen wird. Für eine Verzehnfachung der Frequenz ergibt sich eine Abnahme

138
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

um 20 dB bzw. eine Reduktion um 20 dB pro Dekade. Diese Asymptote v∞ (ω) ist Null, falls
ω = ωgr . Damit erhalten wir folgendenden approximativen, stückweise linearen Verlauf des
Übertragungsverhältnisses

0 ω < ωgr
v(ω) ≈ (16.54)
−20 log10 ω ω ≥ ωgr .
ωgr

Der approximative Verlauf ist auch in Bild 16.8 eingetragen. Der maximale Fehler der Näherung
tritt bei der 3 dB-Grenzfrequenz ωgr auf. Dort ist v(ωgr ) = 10 log10 21 ≈ −3 dB (siehe Bild 16.8).
Auch der Phasenverlauf ϕ(ω) kann stückweise linear approximiert werden:


 0h
   i
ω < 0.1ωgr
ϕ(ω) ≈ − π4 log10 ωωgr + 1 0.1ωgr < ω < 10ωgr (16.55)


 π
−2 ω > 10ωgr

wobei das mittlere Stück eine negative Steigung von π4 rad pro Dekade aufweist.
Mit diesem idealisierten Verlauf des Übertragungsverhältnisses v(ω) und der Phase ϕ(ω) kann
man den Frequenzgang von Schaltungen beliebigen Grades sehr einfach darstellen, vorausgesetzt
die Eigenfrequenzen sind reell. Mithilfe der m∞ reellen Polstellen und m0 reellen Nullstellen der
Übertragungsfunktion H(p) können das Nenner- und das Zählerpolynom faktorisiert werden, um
Qm0  p

k=1 1 + ω0,k
H(p) = H(0) Q   (16.56)
m∞ p
k=1 1 + ω∞,k

zu erhalten, wobei ω0,k die negative k-te Nullstelle und ω∞,k die negative k-te Polstelle von H(p)
bezeichnet. Aufgrund von

ej ϕ1 (ω) ej ϕ2 (ω)
= ej(ϕ1 (ω)+ϕ2 (ω)−ϕ3 (ω))
ej ϕ3 (ω)
ab
log10 = log10 a + log10 b − log10 c
c
lassen sich das Übertragungsverhältnis
m0
X  2 ! m∞
X  2 !
jω jω
v(ω) = 20 log10 |H(0)| + 10 log10 1+ − 10 log10 1+
ω0,k ω∞,k
k=1 k=1
(16.57)
und der Phasenverlauf
m0
X X
∞ m
ω ω
ϕ(ω) = arg H(0) + arctan − arctan (16.58)
ω0,k ω∞,k
k=1 k=1

als Summe von einzelnen Termen der Form von (16.53) schreiben.

139
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

I0 IG IL
IC

G C L U

Abbildung 16.9: Beispielschaltung zur Frequenzganganalyse

Bei einer rein imaginären Übertragungsfunktion (Differentiator)


jω ω jπ
H(j ω) = = e2 (16.59)
ω0 ω0
ergibt sich für das Übertragungsverhältnis
ω
v(ω) = 20 log10 (16.60)
ω0
eine konstante Steigung im gesamten Frequenzbereich von 20 dB pro Dekade und der Winkel ist
konstant ϕ(ω) = π2 für alle Frequenzen. Für den Fall H(j ω) = ( ωj ∞ ) (Integrator) ergibt sich
ω −1

eine Steigung von −20 dB/Dekade und ein konstanter Winkel von − 2 . π

Unter Beachtung dieser Eigenschaften der logarithmischen Darstellung lassen sich das Über-
tragungsverhältnis und der Phasenverlauf sehr einfach durch asymptotische Verläufe darstellen
[siehe (16.54) und (16.55)]. Die Übertragungsfunktion muss dabei zuerst im Nenner und Zähler
faktorisiert werden.

16.6.1.2 Parallelschwingkreis

Betrachtet man die Schaltung zweiten Grades in Bild 16.9 mit G, C, L > 0, so lautet das KCL

I0 (p) = IG (p) + IC (p) + IL (p).

Mit den Elementgleichungen IG (p) = GU (p), IC (p) = pCU (p) und U (p) = pLIL (p) erhalten
wir für die Übertragungsfunktion
U (p) U (p) 1
H 0 (j ω) = = U (p)
= 1 =
I0 (p) GU (p) + pCU (p) + G + pC + pL
pL
p
pL 1 pLG 1 ω0 Q
= 2 = 2
=  2 .
p LC + pLG + 1 G p LC + pLG + 1 G p p
ω0 + ω0 Q +1

Es ist zu beachten, dass H 0 (p) für die Schaltung in Bild 16.9 gleich der Impedanz Z(p) der
Parallelschaltung ist. Für den letzten Ausdruck für H 0 (p) wurde die Resonanzfrequenz
r
1
ω0 =
LC

140
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

und der Gütefaktor r


ω0 C 1 1 C
Q= = =
G ω0 LG G L
verwendet. Durch Nullsetzen des Nennerpolynoms
1 2 1
2 p + p+1=0
ω0 ω0 Q
erhalten wir die beiden Eigenfrequenzen
s 
ω0 ω0 2 ω0 ω0 p
p∞,1,2 = − ± − ω02 = − ± 1 − 4Q2 . (16.61)
2Q 2Q 2Q 2Q
Bemerkenswerterweise ergibt das Produkt der beiden Polstellen
ω02 ω02 ω02
p∞,1 p∞,2 = − + 4Q2 = ω02
4Q2 4Q2 4Q2
das Quadrat der Resonanzfrequenz unabhängig von der Güte Q. Zusätzlich erkennen wir, dass ω0
das geometrische Mittel von |p∞,1 | und |p∞,2 | ist.
Wenn von der Laplace-Transformation zur komplexen Wechselstromrechnung gewechselt wird,
also H 0 (j ω) = H 0 (p)|p=j ω , dann ist H 0 (j ω0 ) = G1 reellwertig. In der Folge betrachten wir die
normierte Übertragungsfunktion

H 0 (j ω) ω Q
H(j ω) = 0 =  2 0 . (16.62)
H (j ω0 ) jω jω
ω0 + ω0 Q + 1

Diese Übertragungsfunktion hat Bandpass-Charakter. Deshalb können wir zwei 3 dB-Grenzfrequenzen


finden. Dazu setzen wir |H(j ω|2 = 12 :

j ω 2
ω0 Q 1
  2 =
jω 2 2

ω0 + ω0 Q + 1
 4    2
ω 1 ω
− 2+ 2 + 1 = 0.
ω0 Q ω0
Die 3 dB-Grenzfrequenzen sind also
v s
u 
u 1 1 2
t
ω1,2 = ω0 1 + ± 1+ −1
2Q2 2Q2
q q
und mit ( 1 + 4Q1
2 ± 1 2
2Q ) = 1 + 1
2Q2
± 1
Q
1
1 + 4Q 2

r
1 ω0
ω1,2 = ω0 1 + ± . (16.63)
4Q2 2Q

141
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

Dieses Ergebnis zeigt, dass die 3 dB-Bandbreite des Bandpasses gleich


ω0
BB = ω2 − ω1 = (16.64)
Q
ist. Die Resultate für die 3 dB-Grenzfrequenzen in (16.63) und die Bandbreite in (16.64) gelten für
alle Übertragsfunktionen mit der Form wie in (16.62).
Falls Q < 12 , so erhalten wir zwei reellwertige Polstellen [siehe (16.61)] und eine Faktorisierung
von H 0 (p) wie in (16.56) ist möglich,
p
1 ω0 Q
H 0 (p) =   . (16.65)
G 1− p
1− p
p∞,1 p∞,2

Damit folgt für die normierte Übertragungsfunktion [siehe (16.62)]



H 0 (j ω) ω0 Q
H(j ω) = 0 =  
H (j ω0 ) 1+ jω
1+ jω
ω∞,1 ω∞,2

mit ω∞,1 = −p∞,1 und ω∞,2 = −p∞,2 . Das resultierende Übertragungsverhältnis lautet
  
1 1
v(ω) = 20 log10 + ω
ω∞,1 ω∞,2
| {z }
v0 (ω)
 2 !  2 !
ω ω
− 10 log10 1+ − 10 log10 1+
ω∞,1 ω∞,2
| {z } | {z }
v1 (ω) v2 (ω)

und der Phasenverlauf


π ω ω
ϕ(ω) = − arctan − arctan .
2
|{z} | ω∞,1 ω∞,2
{z } | {z }
ϕ0 (ω) ϕ1 (ω) ϕ2 (ω)

Mit L = 0.1 H, C = 0.01 F, G = 10.01 S erhält man


1
ω02 = 1000
s2
1 1
Q= √ ≈ 0.0316 <
10.01 10 2
10
ω0 Q =
10.01
und daraus
1 1
ω∞,1 = 1 ω∞,2 = 1000
s s

142
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

v(ω)
dB

0,1 10 100 1000


ω
ω∞,1

v0 (ω) −20 v1 (ω) v2 (ω)

−40

ϕ(ω)
rad
π
2
ϕ0 (ω)
π
4
0,1 10 100 1000
ω
ω∞,1
− π4 ϕ1 (ω) ϕ2 (ω)

− π2

Abbildung 16.10: Bodediagramm bei reellen Eigenschwingungen

zwei weit auseinander liegende Eigenfrequenzen. Damit kann man das Bodediagramm aus den
Frequenzgängen der einzelnen Anteile zusammensetzen. Wie man in Bild 16.10 sieht, lässt sich der
Frequenzgang des Übertragungsverhältnisses v(ω) und der Phase ϕ(ω) für Schaltungen beliebigen
Grades (vorausgesetzt die Übertragungsfunktion hat nur reelle Eigenfrequenzen) mit Geradenstücken
leicht und übersichtlich darstellen.
Für Q > 12 führt (16.61) zu konjugiert komplexe Nullstellen des Nennerpolynoms von H(p).
Das Nennerpolynom lässt sich also nicht mit reellen Koeffizienten faktorisieren. Man muss also
[siehe (16.62)]

ω0 Q
H(j ω) =  2 .
jω jω
ω0 + ω0 Q +1

verwenden. Das zugehörige Bodediagramm ist in Bild 16.11 dargestellt.


In der asymptotischen Darstellung fällt der Betragsverlauf mit 20 dB/Dekade links und rechts
von ω0 ab. Der exakte Kurvenverlauf wird jedoch entscheidend von Q beeinflusst. Für den Grenzfall
Q = 12 erhält man zwei reelle, doppelte Nullstellen. Den zweiten Extremfall erhält man für Q → ∞.
In diesem Fall erhält man zwei Polstellen der Übertragungsfunktion bei ± j ω0 . Für 12 < Q < ∞
liegen die Verläufe zwischen den beiden Grenzkurven.

143
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

v(ω) ϕ(ω)
dB rad
+ π2
ω
0.1 10 ω0

−20 0.1 10
1 1
ω
Q= 2
Q= 2 ω0
Q=2 Q=2
Q = 10 Q = 10
−40
Q→∞ Q→∞ − π2

Abbildung 16.11: Bodediagramm bei konjugiert komplexen Eigenfrequenzen

Für Q → ∞ findet ein sprunghafter Wechsel der Phase statt. Für 12 < Q < ∞ liegen die
Phasenverläufe zwischen den beiden Extremfällen mit Q = 12 und Q → ∞.
Mit dieser notwendigen Ergänzung für konjugiert komplexe Nullstellen ist man in der Lage,
das Bodediagramm für beliebige rationale Funktionen zu skizzieren. Für konjugiert komplexe
Nullstellen im Zähler von H(j ω) erhält man den Betrags- und Phasenverlauf durch Spiegelung
der Kurven aus Bild 16.11 an der Frequenzachse. Anhand des Bodediagramms lassen sich eine
Vielzahl wichtiger Systemeigenschaften sofort erkennen.

16.6.2 Ortskurven

Eine weitere, verbreitete Darstellungsform der komplexen Immittanz- oder Übertragungsfunktion


ist die Ortskurvendarstellung. Sie ist äquivalent zum Bodediagramm, aber die komplexe Funk-
tion wird in kartesischer Darstellung in ein Diagramm gezeichnet. Die Kreisfrequenz ω ist der
Parameter der Ortskurve. In anderen Worten trägt man in der komplexen H-Ebene alle Paare
(Re{H(j ω)}, Im{H(j ω)}) mit ω als Parameter auf. Betrachtet man als Beispiel die Impedanz
eines Parallelschwingkreises wie in Bild 16.9 mit [siehe (16.62)]

1 ω0 Q
Z(j ω) = H(j ω) = ω2
G 1−
ω02
+ j ωω0 Q

so gilt für den Real- bzw. Imaginärteil nach Erweiterung des Bruches mit dem konjugiert komplexen
des Nenners, dass
 2  
ω ω ω2
1 ω0 Q 1 ω0 Q 1 − ω02
Re{Z(j ω)} =  2  2 Im{Z(j ω)} =  2  2 .
G 2 G 2
1 − ωω2 + ωω0 Q 1 − ωω2 + ωω0 Q
0 0

144
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich

Es lohnt sich, folgenden Ausdruck näher zu untersuchen. Wir erhalten


"  #
2 1 2 2
(2G) Re {Z(j ω)} − + (Im {Z(j ω)})
2G
  2 2    2
ω ω ω2
 2 ω0 Q   ω0 Q 1 − ω02 
=  2  2 − 1  + 4   2  2 
2 2
1 − ωω2 + ωω0 Q 1 − ωω2 + ωω0 Q
0 0
 2  2 2    2
ω ω2 ω ω2
 ω0 Q − 1 − ω02   ω0 Q 1 − ω02 
=  2  2  + 4   2  2 
ω2 ω ω2 ω
1 − ω 2 + ω0 Q 1 − ω2 + ω0 Q
0 0
 4  2  2
2  4  2  2
ω ω ω ω2 ω ω2
ω0 Q − 2 ω0 Q 1 − ω02 + 1 − ω02 + 4 ω0 Q 1− ω02
=    
2 2
2 2
1 − ωω2 + ωω0 Q
0

=1

beziehungsweise
   
1 2 1 2
Re {Z(j ω)} − 2
+ (Im {Z(j ω)}) = . (16.66)
2G 2G

D.h. die Ortkurve von Z(j ω) ist ein Kreis, dessen Mittelpunkt auf der reellen Achse bei
1
Re {Z(j ω)} =
2G
liegt und dessen Radius gleich 2G
1
ist (siehe Bild 16.12).
Betrachtet man den Leitwert und seine Ortskurve, so gilt
1 1
Y (j ω) = = j ωC + G + (16.67)
Z(j ω) j ωL
mit
1
Re {Y (j ω)} = G = const. Im {Y (j ω)} = ωC − . (16.68)
ωL
D.h. die Leitwertsortskurve ist eine Gerade (ein Kreis mit r → ∞) parallel zur imaginären Achse
im Abstand G (siehe Bild 16.12).
Die Orientierung der Ortskurve gibt die Richtung ansteigender Frequenz an. Man erkennt
√ √
unmittelbar die 3 dB Grenzfrequenzen mit den zugehörigen Zeigerlängen R/ 2 bzw. G/ 2 und
den jeweiligen Winkeln ±45°, d.h. |Realteil| = |Imaginärteil|. Den zwischen diesen Grenzfrequenzen
liegenden Frequenzbereich nennt man Bandbreite (auch 3 dB-BB).
Die Ortskurve stellt ebenso, wie das Bode-Diagramm ein wichtiges Hilfsmittel zur qualitativen
Beurteilung der Eigenschaften von Immittanz- und Transferfunktionen dar.

145
Kapitel 16. Analyse dynamischer Systeme im Frequenzbereich 146

Im{Z(j ω)}

BB
45° 1
ω=0 2G
ω→∞ −45° ω = ω0 Re{Z(j ω)}

√1
2G

Im{Y (j ω)}
ω→∞

BB
45°

−45° ω = ω0 Re{Y (j ω)}


2G
ω=0

Abbildung 16.12: Widerstands- (oben) und Leitwertsortskurve (unten) eines Parallelschwingkreises

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