1.

MARCO TEÓRICO
Para el diseño de un mecanismo de 4 barras primero debemos decidir dónde deben ir los
puntos 𝑃1 , 𝑃2 y 𝑃3 . Ubicar nuestro sistema de referencia en el punto 𝑃1 y calcular los
ángulos 𝛼2 y 𝛼3 que las barras girarán para alcanzar las posiciones 𝑃2 y 𝑃3 .
Debido a los puntos ya mencionados, tendríamos los ángulos de giro adicionales 𝛿2 y 𝛿3 ,
tal como se puede apreciar en la imagen.

Con ellos, estos serían nuestros datos de partida: 𝑃1 , 𝑃2 , 𝑃3 , 𝛼2 , 𝛼3 , 𝛿2 y 𝛿3

Y para resolver el mecanismo primero comenzaremos con el lado izquierdo con la diada
𝑾𝟏 𝒁𝟏 y luego con la parte derecha 𝑼𝟏 𝑺𝟏 . Utilizaremos dos ecuaciones de lazo vectorial,
que incluirán en la primera a las posiciones 𝑃1 y 𝑃2 , y en la segunda a 𝑃1 y 𝑃3 :

1
 𝑾𝟐 + 𝒁𝟐 − 𝒁𝟏 − 𝑾𝟏 = 𝑷𝟐𝟏
𝑾𝟑 + 𝒁𝟑 − 𝒁𝟏 − 𝑾𝟏 = 𝑷𝟑𝟏

A partir de estas ecuaciones, y después de un planteamiento matemático, obtendríamos

este sistema de ecuaciones, y estas constantes:

𝐴𝑊1𝑥 − 𝐵𝑊1𝑦 + 𝐶𝑍1𝑥 − 𝐷𝑍1𝑦 = 𝐸

𝐹𝑊1𝑥 − 𝐺𝑊1𝑦 + 𝐻𝑍1𝑥 − 𝐾𝑍1𝑦 = 𝐿

𝐵𝑊1𝑥 + 𝐴𝑊1𝑦 + 𝐷𝑍1𝑥 + 𝐶𝑍1𝑦 = 𝑀

𝐺𝑊1𝑥 + 𝐹𝑊1𝑦 + 𝐾𝑍1𝑥 + 𝐻𝑍1𝑦 = 𝑁

Constantes:

𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1 𝐵 = 𝑠𝑒𝑛𝛽2 𝐶 = 𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1

𝐷 = 𝑠𝑒𝑛𝛼2 𝐸 = 𝑝21 𝑐𝑜𝑠𝛿2 𝐹 = cos 𝛽3 − 1
𝐺 = 𝑠𝑒𝑛𝛽3 𝐻 = 𝑐𝑜𝑠𝛼3 − 1 𝐾 = 𝑠𝑒𝑛𝛼3
𝐿 = 𝑝31 𝑐𝑜𝑠𝛿3 𝑀 = 𝑝21 𝑠𝑒𝑛𝛿2 𝑁 = 𝑝31 𝑠𝑒𝑛𝛿3

Por último solo quedaría darle valores arbitrarios a los ángulos 𝛽2 , 𝛽3 , 𝛾2 , 𝛾3 para que el
problema quede resuelto.

2. DESARROLLO Y RESULTADOS

Utilizamos el programa Matlab para resolver el sistema de ecuaciones:

DATOS:

𝑃1 = (0,0), 𝑃2 = (421,963), 𝑃3 = (184,1400)

𝛼2 = 27°, 𝛼3 = 88°, 𝛿2 = 66.39°, 𝛿3 = 82.51°

Supuesto: 𝛽2 = −55°, 𝛽3 = −110°

a)

>> b2=-30; b3=-100;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

2
>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(b2*pi/180)-1; B=sin(b2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(b3*pi/180)-1;

>> G=sin(b3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> WZ=inv(X)*Y

WZ =

1.0e+03 *

-0.6290

0.8773

1.6463

-0.1708

b)

>> b2=-30; b3=-115;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(b2*pi/180)-1; B=sin(b2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(b3*pi/180)-1;

>> G=sin(b3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> WZ=inv(X)*Y

WZ =

3
 1.0e+03 *

-0.5436

0.7582

1.6665

-0.3320

c)

>> b2=-45; b3=-115;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(b2*pi/180)-1; B=sin(b2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(b3*pi/180)-1;

>> G=sin(b3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> WZ=inv(X)*Y

WZ =

1.0e+03 *

-0.6753

0.4564

1.3393

-0.1024

d)

4
>> b2=-55; b3=-115;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(b2*pi/180)-1; B=sin(b2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(b3*pi/180)-1;

>> G=sin(b3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> WZ=inv(X)*Y

WZ =

1.0e+03 *

-0.6875

0.2818

1.1345

-0.0456

e)

>> b2=-55; b3=-110;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(b2*pi/180)-1; B=sin(b2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(b3*pi/180)-1;

>> G=sin(b3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> WZ=inv(X)*Y

5
WZ =

1.0e+03 *

-0.7150

0.2790

1.0897

-0.0139

Supuesto: 𝛾2 = −30°, 𝛾3 = −40°

a)

>> g2=-25; g3=-40;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(g2*pi/180)-1; B=sin(g2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(g3*pi/180)-1;

>> G=sin(g3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> US=inv(X)*Y

US =

1.0e+03 *

-1.8227

1.0183

0.6901

6
 0.2311

b)

>> g2=-20; g3=-40;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(g2*pi/180)-1; B=sin(g2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(g3*pi/180)-1;

>> G=sin(g3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> US=inv(X)*Y

US =

1.0e+03 *

-1.9259

1.8100

1.0182

0.4477

c)

>> g2=-20; g3=-50;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(g2*pi/180)-1; B=sin(g2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(g3*pi/180)-1;

>> G=sin(g3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

7
>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> US=inv(X)*Y

US =

1.0e+03 *

-1.3376

1.9951

1.4744

0.3994

d)

>> g2=-30; g3=-50;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(g2*pi/180)-1; B=sin(g2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(g3*pi/180)-1;

>> G=sin(g3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> US=inv(X)*Y

US =

1.0e+03 *

-1.4944

8
 0.8214

0.7736

0.2326

e)

>> g2=-30; g3=-45;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

>> A=cos(g2*pi/180)-1; B=sin(g2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(g3*pi/180)-1;

>> G=sin(g3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> US=inv(X)*Y

US =

1.0e+03 *

-1.5620

0.6968

0.6417

0.1469

f)

>> g2=-30; g3=-40;

>> d2=atan(963/421); d3=atan(1400/184); a2=27*pi/180; a3=88*pi/180;

>> p21=(421^2+963^2)^(1/2); p31=(184^2+1400^2)^(1/2);

9
>> A=cos(g2*pi/180)-1; B=sin(g2*pi/180); C=cos(a2)-1;

>> D=sin(a2); E=p21*cos(d2); F=cos(g3*pi/180)-1;

>> L=p31*cos(d3); M=p21*sin(d2); N=p31*sin(d3);

>> G=sin(g3*pi/180); H=cos(a3)-1; K=sin(a3);

>> X=[A -B C -D ; F -G H -K ; B A D C ; G F K H]; Y=[E ; L ; M ; N];

>> US=inv(X)*Y

US =

1.0e+03 *

-1.5961

0.5603

0.5363

0.0320

SOLUCIÓN:

𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1 𝐵 = 𝑠𝑒𝑛𝛽2 𝐶 = 𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1

𝐷 = 𝑠𝑒𝑛𝛼2 𝐸 = 𝑝21 𝑐𝑜𝑠𝛿2 𝐹 = cos 𝛽3 − 1
𝐺 = 𝑠𝑒𝑛𝛽3 𝐻 = 𝑐𝑜𝑠𝛼3 − 1 𝐾 = 𝑠𝑒𝑛𝛼3
𝐿 = 𝑝31 𝑐𝑜𝑠𝛿3 𝑀 = 𝑝21 𝑠𝑒𝑛𝛿2 𝑁 = 𝑝31 𝑠𝑒𝑛𝛿3

𝐴𝑊1𝑥 − 𝐵𝑊1𝑦 + 𝐶𝑍1𝑥 − 𝐷𝑍1𝑦 = 𝐸

𝐹𝑊1𝑥 − 𝐺𝑊1𝑦 + 𝐻𝑍1𝑥 − 𝐾𝑍1𝑦 = 𝐿

𝐵𝑊1𝑥 + 𝐴𝑊1𝑦 + 𝐷𝑍1𝑥 + 𝐶𝑍1𝑦 = 𝑀

𝐺𝑊1𝑥 + 𝐹𝑊1𝑦 + 𝐾𝑍1𝑥 + 𝐻𝑍1𝑦 = 𝑁

10
Representándole y forma de matriz y resolviendo en Matlab, obtenemos:

𝑊1𝑥 = -715.0

𝑊1𝑦 = 279.0 𝑂2𝑥 = −374.7

𝑍1𝑥 = 1089.7 𝑂2𝑦 = −265.1

𝑍1𝑦 = −13.9

𝑈1𝑥 = -1596.1

𝑈1𝑦 = 560.3 𝑂4𝑥 = 1059.8

𝑆1𝑥 = 536.3 𝑂4𝑦 = −592.3

𝑆1𝑦 = 32.0

3. Ilustración del mecanismo

Luego de haber realizado los cálculos matemáticos, se procede a dibujar el Mecanismo en

SolidWorks y comprobar su funcionamiento al recrear los movimientos posibles ya
planteados en la primera hipótesis del problema.

11
12