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4.

(SIMULINK)/STATEFLOW
4.1 Subsysteme

Arbeiten mit „Subsystemen“


1. betreffende Blöcke markieren
2. EditÆCreate subsystem
3. Bezeichnung der Ein- /und
Ausgangsports
...
4. Mask subsystem
(5. Edit mask)
(6. Look under mask)

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Maske Æ
Parametrierung des Subsystems
über Variablen

Zusätzliche Ein-/Ausgänge in Subsystemen


(in Sources bzw. Sinks)

im „Vaterfenster“ Æ Schnittstelle zum Workspace

keine offenen Ein-/Ausgänge !


(in Sources bzw. Sinks)

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4.2 LTI-Viewer (Control Systems Toolbox)

Tools Æ Linear analysis... 1. Modell-Ein-/Ausgänge definieren


2. Arbeiten im Analysefenster (Kontextmenü)

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4.3 STATEFLOW (Stateflow-Toolbox)

Stateflow = Flowchart–Tool von MATLAB:

Beispiel: Aufzug
Betrachtungsweisen :
• kontinuierlich
Verlauf der exakten Aufzugposition/-
höhe auch zwischen den Stockwerken

• ereignis-diskret
lediglich abgegrenzte Menge von
Zuständen, die sich beim Auftreten
eines Ereignisses ändern

• hybrid
beide Phänomene werden in der
Modellierung berücksichtigt

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Automatendarstellung:

Zustände ... Knoten


Zustandsübergange ... Kanten (bei)
Ereignisse ... Kantenbeschriftung

• 3 exklusive Zustände
• 3 Transition
• 3 Transitionslabel

Symbol:

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Zustand:

• nur aktiv oder inaktiv


• Beschriftung: Fließtext

notwendig:
- Zustandsname

optional:
- entry action: einmalig, wenn Zustand eintritt
- during action: wenn Zustand aktiv und Chart ausgeführt wird
- exit action: einmalig, bevor Zustand verlassen wird
- on event action: wenn Zustand aktiv und Ereignis eintritt

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Transitionslabel:

• Gültigkeitsprüfung-Ausführung
• sehr mächtige Notation
• allgemeine Form:
event_off[bedingung==1]{cond_action}/trans_action

• gültig wenn
- das angegebene Event auftritt oder kein Event angegeben ist
und
- die angegebene Bedingung erfüllt/wahr ist oder keine Bedingung gestellt wurde

• Wenn eine Transition gültig ist, wird die Bedingungsaktion cond_action


ausgeführt.
• Wenn ein Zustandsübergang durchgeführt wird, wird die Transitionsaktion
ausgeführt.
• einfache Transitionen: vorerst kein Unterschied
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default Transition: Initialisierung

(vor Start muss ein Zustand aktiv sein)

connective junctions

Beispiel:
if (a>b)
if (a>c)
action1;
else
action2;
end
else
action3;
end

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Hierarchien / Strukturierung:
Æ wesentlichster Unterschied der Statescharts zu Automaten

• mehrere Unterzustände (Substates) innerhalb eines Oberzustands (Superstate)


• es gelten im inneren der Superstates gleiche Regeln wie auf oberster Ebene

weiteres:
• parallele Zustände, etc...

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Chart-Ausführung:

• Triggered:
- Chart wacht auf, wenn Signal mit steigender
und/oder fallender Flanke am Triggereingang
anliegt
- das dem Eingang entsprechende Ereignis wird
im Chart gesendet
• Inherited:
Das Chart wird ausgeführt, wenn die
vorangehenden Blöcke neu berechnet werden
• Sampled
Eigene Ausführungsrate (unabhängig vom Rest
des Simulinkmodells)
• Continuous
Aktiviert das Chart bei jedem Integrationsschritt

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Variablen und Events: (ToolsÆExplore)

Deklarierung der Variablen und Events


• Lokal (Variablen mit Anfangswert / Konstante mit Wert / MATLAB-Konstante)
• Eingang (Wert/Trigger)
• Ausgang (Wert/Trigger)

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Stateflow-Oberfläche:

State tool
History junction tool
Default transition tool
Connective junction tool

Zoom

• kompiliert bei erster Ausführung


• wird bei Ausführung animiert
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Fazit

• extrem mächtiges Tool


• geeignet zur kompletten Steuerungsbeschreibung komplexer Systeme

• hier: (nur) Steuerung hybrider Simulationen


(Behandlung ereignis-diskreter Phänomene)

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