Control No Lineal de Omnidireccional

Plataformas
móviles

Víctor H. Andaluz(&), Oscar Arteaga, Christian P. Carvajal

y Víctor D. Zambrano

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolquí, Ecuador

DIFUNDE LA PALABRA-
chriss2592@hotmail.com

Resumen. Este trabajo presenta el modelado cinemático y un controlador

cinemático no lineal de una plataforma móvil omnidireccional que genera
comandos de velocidad de referencia saturados para el seguimiento de trayectoria.
El controlador de compensación dinámica se considera a través de un sistema de
plataforma dentro del bucle para realizar un seguimiento independiente de cuatro
comandos de velocidad. La estabilidad y la robustez del sistema de control
completo se demuestran con el método Lyapunov. Finalmente, se presentan y
discuten los resultados de la simulación, que validan el controlador propuesto.

Palabras clave: Modelado cinemático omnidireccional Controlador no lineal

Lyapunov Sistemas no lineales

1 Introducción

A lo largo del desarrollo tecnológico e industrial se han visto implicados una serie de
riesgos y accidentes en los operadores humanos debido a la manipulación y
transferencia de objetos en tareas en entornos peligrosos para el operador[1]. La
necesidad de suplantar físicamente al recurso humano en estas tareas ha sido un tema
de interés en los últimos años. Se ha buscado desarrollar máquinas o robots que puedan
transportar de cierta manera la capacidad de operación de los trabajadores para lugares
donde su seguridad está amenazada[2].
Mobile Robotics es un área de investigación activa donde los investigadores de todo
el mundo
world find nuevas tecnologías para mejorar la inteligencia y las áreas de aplicación de
los robots móviles. Entre las diferentes plataformas móviles, los robots móviles
omnidireccionales son utilizados de forma gratuita para realizar diferentes tareas debido
a su buena movilidad y a la sencilla gestión de config- uration. Esta estructura robótica
se ha utilizado en diversas aplicaciones como la vigilancia, la limpieza de suelos y el
transporte de cargas industriales con vehículos autónomos guiados[3].
Se han desarrollado diversas estrategias de control para resolver el problema de que
un vehículo autónomo converja a un camino y lo siga, sin necesidad de tiempo
specification, es decir, el problema de seguir el camino. Las diferentes estrategias
propuestas consideran que el vehículo se mueve a una velocidad constante, sin embargo,
este parámetro no siempre es correcto porque en tareas reales, en entornos no
estructurados, un vehículo no siempre puede moverse a una velocidad constante[4].
Además, hay propuestas de control en las que sólo se considera un vector deseado Pd
2 R que representa el camino deseado a seguir por el

Springer International Publishing AG 2017

Y. Huang y otros (Eds.): ICIRA 2017, Parte III, LNAI 10464, pp. 354-364,
2017. DOI: 10.1007/978-3-319-65298-6_33
355 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 355
omnidireccionales

a cualquier velocidad, para lo cual se proponen diferentes métodos para obtener Pd[5].
Deje que Pd ðsÞ sea una trayectoria geométrica deseada parametrizada por la abscisa
curvilínea s 2 R: En la literatura es común a find diferentes algoritmos de control para
el seguimiento de trayectorias donde s(t) se considera como una entrada de control
adicional. En[6-10], la tasa de progresión (s_) de un vehículo virtual ha sido controlada
explícitamente. Por otro lado, en la literatura se pueden encontrar trabajos basados en la
visión y/o en el láser, estos métodos se basan en el procesamiento de datos para detectar
el camino a seguir[11, 12].
El problema del seguimiento del camino ha sido bien estudiado y se han propuesto
y aplicado muchas soluciones en una amplia gama de aplicaciones. Deje que Pd ðsÞ 2 R
sea una trayectoria geométrica deseada parametrizada por la abscisa curvilínea s 2 R.
En la literatura es común a find diferentes algoritmos de control para el seguimiento de
la trayectoria donde s(t) se considera como una entrada de control adicional.
Como se describe en este trabajo se presenta un control no lineal para el recorrido
de seguimiento de un robot móvil omnidireccional con una rueda de cuatro ejes
configuration
Adicionalmente, presentamos la plataforma móvil omnidireccional, la misma que
permite llevar una carga de hasta 100[kg] o colocar como herramientas de trabajo dos
brazos robóticos hasta sus extremos. El esquema de control propuesto se divide en dos
subsistemas, cada uno de los cuales es un controlador en sí mismo: el first es un
controlador cinemático con saturación de comandos de velocidad, que se basa en la
cinemática del robot móvil omnirccional. En este subsistema se aborda el problema de
seguimiento de la trayectoria. Cabe señalar que el controlador propuesto no considera
s(t) como una entrada de control adicional, ya que es frecuente en la literatura; y el
segundo es un controlador de compensación dinámica que se considera a través de un
sistema de plataforma dentro del bucle para rastrear independientemente cuatro
comandos de velocidad. Además, la estabilidad del controlador ha sido probada con el
método de Lyapunov. Para validar los algoritmos de control propuestos, se incluyen y
discuten los resultados experimentales.
Este proyecto tiene 5 secciones incluyendo la Introducción. El cap. 2 describe el
modelado cinemático de la plataforma móvil en el que se consideran dos velocidades
lineales y una angular como una entrada. El diseño y el análisis de estabilidad del
algoritmo de control nolineal basado en la teoría de Lyapunov se presenta en la Secta.
3. La Secta. 4 muestra los resultados experimentales, discusión y análisis del esquema
de control propuesto. Finalmente, las conclusiones se presentan en el Art. 5.

2 Modelo de plataforma móvil

omnidireccional

Se supone que la plataforma móvil omnidireccional se mueve sobre una superficie

horizontal plana. Que \R; X ;Y; Z [ be any fixed frame with Z vertical. La ubicación de
la plataforma está dada por un vector nðtÞ 2 Rm de m ¼ 3 coordenadas que define la
posición y la orientación de la plataforma móvil en \R [ . Se llaman las coordenadas
operativas de la plataforma móvil omnidireccional. Está escrito como
T
¼ xp
nðtÞ yp /p
356 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 356
omnidireccionales

donde xp e yp representan la posición en los ejes X e Y del sistema \R [ []

respectivamente, del punto de interés - punto de control - de la plataforma móvil;
mientras que /m es
357 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 357
omnidireccionales

la orientación de la plataforma con respecto al eje X del sistema de referencia

\R [ . El conjunto de todas las ubicaciones constituye el espacio operativo de la
plataforma, denotado por M

f : N! M
qp! n¼f qp

donde N es el espacio configuration de la plataforma móvil omnidireccional.

2.1 Modelo cinemático

La plataforma móvil omnidireccional está compuesta por un conjunto de tres
velocidades representadas en el marco espacial \P [ . El desplazamiento de la plataforma
móvil está guiado por las dos velocidades lineales upi y upj defined en un bastidor espacial
giratorio hacia la derecha.
\P [ , y la velocidad angular xp , como se muestra en
la Fig. 1.

Fig. 1. Esquema de la plataforma móvil omnidireccional

Cada velocidad lineal se dirige como uno de los ejes del bastidor \P [ fijado al centro
de gravedad de la plataforma móvil: upi apunta a la dirección frontal y upj a la dirección
lateral izquierda. La velocidad angular xp hace girar el sistema referencial
\P [ en sentido contrario a las agujas del reloj, alrededor del eje Z (considerando la
vista superior). En otros
En pocas palabras, el movimiento cartesiano de la plataforma móvil en el marco
inercial \R [ es defined como, \P [
2 3 2 32 3
x_p cos /p sin /p a sin /p upi

4y_p 5 ¼ 4 sin /p cos /p a cos 54 upj 5

/p

w_p 0 0 1 xp

n_ðtÞ¼ J /p gp ðtÞ ð1Þ

358 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 358
omnidireccionales

donden_ðtÞ2 Rm representa el vector de la velocidad del eje del sistema \R [ J;J /p 2

Rmxn es la matriz jacobiana que defines un mapeo lineal entre el vector del
velocidades de la plataforma móvil gp ðtÞy el vector de la velocidad del punto de interés
n_ðtÞ; las
359 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 359
omnidireccionales

control de maniobrabilidad de la plataforma móvil es defined gp ðtÞ2 Rn ; y a es una

distancia.
Las velocidades angulares de cada rueda de la plataforma móvil en función de las
velocidades
de maniobrabilidad del robot se representa como,
2 3 21 3
xfl 1 bþ c

R RRR
2 3
upi
6 xrl 7
1 6 61 b þc 7
R R RR u
6 74 5
4 5¼ 1 1 bþ c pj

6 7
xrr 4 5
RR R
x
p
xfr 1
R
1
R
b þc
RR

xx ðtÞ¼ Jx gp ðtÞ ð2Þ

donde R representa la radio de cada rueda del robot; b y c son distancia; Jx es una
matriz constante, véase la Fig. 2. Los subíndices fl y fr representan las ruedas frontal
derecha e izquierda, respectivamente; mientras que rl y rr, respectivamente, son las
ruedas trasera derecha e izquierda.

Fig. 2. Problema de control.

3 Diseño del controlador y análisis de

estabilidad

Como se muestra en la Fig. 2, el camino a seguir se denomina PðsÞ; la ubicación real

deseada PD ¼ ðxP ðsDÞ; yP ðsD ÞÞ; yP ðsD ÞÞes defined como el punto más cercano en PðsÞ
al punto de interés de la plataforma móvil, siendo sD el punto de abscisa curvilínea
defining el punto PD ;~
nx¼ xP xP ðsD Þ xp es el error de posición en dirección X y~
y¼ yC ðsDðsD
n
Þyp es
ffi~q
el error de posición en la dirección Y; q n2 þ n2 representa la distancia entre el
¼
x y
punto de interés de la plataforma móvil nðx; yÞ y el punto deseado PD en el bastidor
inercial
360 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 360
omnidireccionales

\RðX ;Y; ZÞ [ .
El controlador propuesto para resolver los problemas de seguimiento de la
trayectoria de la plataforma móvil omnidireccional tiene como objetivo calcular en todo
momento ~nxðtÞ; ~nyðtÞy ~nzðtÞ y utilizar estas medidas para conducir la plataforma móvil en una
dirección que reduzca los errores de control. El controlador cinemático propuesto se
basa en el modelo cinemático (1). Por lo tanto, se propone la siguiente ley de control,
361 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 361
omnidireccionales

0 2 31
2 3 2 lx tanhk ~
x
n x

upi jtP j cosðbÞ

3

lx
B4 6 7C
4 upj 5 ¼ J 1 B 5 þ 6 k~
y
n 7C
B jtP j sinðbÞ 6 ly tanh 7C
5A
y
ð3Þ
4 ly
xp @0 k/
l/ tanhl / /

Ahora (3) puede ser representado en una forma compacta por

gp ðtÞ¼ J# tP þ LK tanh L 1KK ð4Þ

donde tP es la entrada de velocidad de referencia del manipulador móvil aéreo para

el controlador; J# es la matriz de cinemática inversa para la plataforma móvil; mientras
que lx [ 0; kx [ 0; ly [ 0; ky [ 0; l/ [ 0; l/ [ 0 y k/ [ 0 constantes de ganancia de área del
controlador que pesan el error de control con respecto al marco inercial \ R [ ;y el
tanh(.) representa la función saturación de las velocidades de maniobrabilidad en el
manipulador móvil aéreo.
El comportamiento del error de control ~nðtÞse analiza ahora asumiendo un
seguimiento perfecto de la velocidad. Sustituyendo (4) en (1) se obtiene la ecuación de
bucle cerrado,
¼0 ð5Þ
tP n _K þ L tanh L 1 K~
n

Recuerde que, en general, el vector de velocidad deseado tP es diferente de la

derivada de tiempo de la ubicación deseadan_d . Ahora, defining, ¡señal de diferencia!
¼n_d tP y recordando ~_ ;
n que ¼n_dn_(5) puede escribirse como
~_ ~L 1 KK n
n þ LK tanh ¼ ! ð6Þ

Observación 1: tP es colineal an_d (tangente a la trayectoria), entonces ! es también un

vector colineal a tP yn_d .
Para el análisis de estabilidad se considera la siguiente función de candidato de
Lyapunov
T
V ¼ 1~2nn:~Su~derivada temporal sobre las trayectorias del sistema es, V_n ¼
~nT! nT L tanh L 1 K n : Una condición de sufficient para ser negativo defi-
para V
~ K
~ _ ~
K
nite lo es,
~L tanh L 1 K
nT [~nT! 7
K KK ðÞ

Para valores grandes de~

n;la condición en (7) puede ser reforzada como,~nTL0 [ ~
n!
362 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 362
omnidireccionales

k K kk
con L0K ¼ LK tanhðkaux iÞ, donde kaux es una constante positiva adecuada y i 2 Rm
es la constante
vector de componentes de la unidad. será negativo definite sólo si
Entonces,V_
363 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 363
omnidireccionales

k!k
kL
k k[ ð8Þ
tanh k ð aux Þ

por lo tanto, (8) establece una condición de diseño para cometer los errores~
n
para disminuir.
Ahora, para valores pequeños de~ n; la condición (7) será fulfilled si

~nTK tanh ðk aux Þ [ ! kkk

kaux

\0
lo que significa que una condición de sufficient para queV_~
n sea negativo definite es,
k!k
h
~
[
kmín.ðKÞ tanhðkaux Þ

lo que implica que el error~nes finalmente limitado por,

~n k aux k k ! k ;
con 0\1\ 19
Þ
1kmin ðKÞtanhðkaux Þ ð

Es importante indicar que la velocidad deseada es vhd ¼ n_d! Una vez que el error
de control está dentro del límite (9), es decir, con valores pequeños de ~n,
LK tanh L 1KK~n K~n K~n. Ahora, probamos por contradicción que este error de
þ
control tiende a cero. La Ecuación (7) de bucle cerrado
n puede escribirse como,~_ K~n
¼ ! o después del transitorio, en
Laplace
transformar,
~_ 1 ¼
nðsÞ ! ðsÞ:
sI þ K
ð10Þ

De acuerdo con (10) y recordando que K es positivo en diagonal definite, el vector

de error de control~
ny el vector de velocidad ! no pueden ser ortogonales. Sin embargo,
ambos vectores son ortogonales por definition (ver Observación 1 y recordar los criterios
de distancia mínima para
~
yen P). Por lo tanto, la única solución para el estado estacionario es que ~nðtÞ! 0
asintóticamente.
Observación 2: Las características cinemáticas de la plataforma móvil omnidireccional
con cuatro mecanismos rudos permiten que la velocidad angular de maniobra xp para
controlar de forma independiente la orientación de la plataforma móvil, Secc. 3. Por lo
tanto ~n/ðtÞ! 0 asintóticamente independiente de los errores de control de~
xy~ny.
n
364 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 364
omnidireccionales

4 Resultados
experimentales

Para ilustrar el rendimiento del controlador propuesto, se llevaron a cabo varios

experimentos de seguimiento de trayectoria siguiendo el control de una plataforma
móvil omnidireccional. En esta sección se presentan algunos de los resultados más
representativos. La prueba experimental fue implementada en un robot SASHA, que
admite dos velocidades lineales y una angular como señales de entrada de referencia,
véase la Fig. 3.

Fig. 3. Robot móvil omnidireccional SASHA

El experimento corresponde al sistema de control mostrado en la Fig. 4. Tenga en

cuenta que para el problema de seguimiento de trayectoria, la velocidad deseada del
robot móvil dependerá de la tarea, el error de control, la velocidad angular, etc. Para
este experimento, se considera que el módulo de velocidad de referencia depende de los
errores de control. Entonces, la velocidad de referencia en este experimento se expresa
como jvhd j ¼ tP =ð1 þ kqÞ, donde k es una constante positiva que pesa el módulo de
error de control. Además, la ubicación deseada es defined como el punto más cercano a
la trayectoria del robot móvil.

Fig. 4. Diagrama de bloques del controlador propuesto.

365 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 365
omnidireccionales

Fig. 5. Movimiento estroboscópico de la plataforma móvil en el trayecto siguiente al

problema.

Fig. 6. Velocidad de maniobrabilidad de la plataforma móvil

Fig. 7. Distancia entre la posición de la plataforma móvil y el punto más cercano del trayecto.
366 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 366
omnidireccionales

Las figuras 5, 6 y 7 muestran los resultados del experimento. La figura 5 muestra el

movimiento estroboscópico en el espacio X-Y-Z. Se puede ver que el controlador
propuesto funciona correctamente. La figura 6 muestra que qðtÞ se mantiene cerca de
cero; mientras que la figura 7 ilustra las acciones de control para la plataforma móvil.
Las figuras 8, 9 y 10 muestran otros resultados del experimento. La figura 8
muestra el
movimiento estroboscópico en el espacio X-Y-Z. Se puede ver que el controlador
propuesto funciona correctamente. La figura 9 muestra que qðtÞ se mantiene cerca de
cero; mientras que la figura 10 ilustra las acciones de control para la plataforma móvil.

Fig. 8. Movimiento estroboscópico de la plataforma móvil en el trayecto siguiente al

problema.

Fig. 9. Velocidad de maniobrabilidad de la plataforma móvil

367 V.H. Andaluz et al. Control no lineal de plataformas móviles 367
omnidireccionales

Fig. 10. Distancia entre la posición de la plataforma móvil y el punto más cercano del
trayecto.

5 Conclusiones
En este trabajo se propone un controlador cinemático no lineal para resolver el problema
de seguimiento de la trayectoria de una plataforma móvil omnidireccional. Además se
presenta el diseño mecánico de la plataforma, que dispone de velocidades de referencia
como señales de control al robot. Además, en el modelado cinemático de la plataforma,
el punto de control nðtÞ 2 < m se considera a una distancia a del centro de masa del
robot. Posición en la que se encuentra la carga, o herramienta de trabajo, es decir, sensor
láser, brazo robótico. Finalmente, la estabilidad se demuestra considerando el método
de Lyapunov, y el rendimiento del controlador propuesto se muestra a través de
experimentos reales.

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