Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
dL = ( Pm Vm ) * dm
Resulta una magnitud vectorial
por ser Pm vector posición y Vm vector velocidad lineal
y representable por un vector perpendicular al plano
formado por Pm y Vm
Por ser paralelo a Z , resulta: Vm = Rm
luego: dL = Pm ( Rm ) * dm
Figura 01
Zm
Rm Vm
m dm
Pm
k zm
O j
i Ym
Y
Xm Rm
X
+o
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 5 de 20
0 0 0 0
Vm = i + j + k
Ym 0 0 Xm Xm Ym
Vm = -- i * * Ym + j * * Xm
i j k
Pm Vm = Xm Ym Zm
-- * Ym + * Xm 0
-- i * (Xm * Zm)
Pm Vm = * -- j * (Ym * Zm)
+ k * (Xm2 + Ym2)
M
Siendo: L = dL = Pm Vm * dm
M 0
� M
�-i * � ( X m * Z m ) * dm
� 0
ur �
�
M
L = * �- j * � ( Ym * Z m ) * dm
� 0
� M
�+ k * �
�
( X m 2 * Ym 2 ) * dm
� 0
y designando:
M M M
I xz = (X
� m * Z m ) * dmL I yz = (Y
� m * Z m ) * dmL I zz = (X
� m
2
+ Ym 2 ) * dm
0 0 0
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 6 de 20
con Ixz = Momento másico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos XZ
Iyz = Momento másico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos YZ
Izz = Momento másico monoaxial del rotor respecto al eje de rotación Z
resulta: L = * (-- i * Ixz -- j * Iyz + k * Izz)
Derivando dL respecto al tiempo t, se tiene:
uur uur uur
d dL( )= ( d Pm �Vm ) * dm
dt dt
uur
( ) = �d uPur �Vuur + uPur �d Vuur �* dm
d dL
m m
�
�d t �
dt �
m m
dt � �
Sí Am = Aceleración lineal resultante sobre la masa dm y
uuv uur
d Pm uur uur uur d Vm uur
Siendo = Vm L L Vm �Vm = 0L L = Am
dt dt
y Am * dm = dFm = diferencial de fuerza resultante sobre la masa dm
uur
d dL ( ) = uPur � uAur * dm = uPur �dF
uuuu
r uuuuur
Resulta
dt
( m )
m = dM
m m f
dt
�Mf =
dt
Derivando L respecto al tiempo t, resulta entonces un momento forzal Mf
sobre el rotor conforme sea la variación de L. De permanecer L constante
en el tiempo, Mf es nulo. Nótese que por ser L un vector, su variación
puede comprender un cambio de dirección y/o de sentido del mismo y/o una
variación de su módulo, luego la existencia de un momento forzal Mf sobre el
rotor provoca la variación de L, en dirección, sentido y/o módulo.
d
Siendo Aa = Módulo de la aceleración angular aplicada al rotor = ----
dt
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 7 de 20
� � dI �
�-i �Aa * I xz + * xz �
� � dt �
uur �A * ( - I xz i - I yz j + I zz k )
uuur d L � a uuur �
� � d I yz �
Mf = =� d I xz d I yz � Mf =� - j �Aa * I yz + * �
d t �+ * �
� - i - j� � � dt �
� � d t d t � �+ k ( Aa * I zz )
�
�
M
Siendo I xz = (X
� m * Z m ) * dm
0
M
Rm * Z m *cos ( + 0 ) * dm
d�
d I xz
= 0
dt dt
Siendo que para cada elemento diferencial de masa, Rm y Zm resultan
constantes:
d I xz M d cos ( + 0 )
=� Rm * Z m * * dm
dt 0
d t
Aa * t 2
= 0 + 0 * t +
2
Aa * t 2 d ( + 0 )
+ 0 = 2* 0 + 0 * t + � = 0 + Aa * t =
2 dt
cos ( + 0 ) �
d�
� �= - sin + * d ( + 0 ) = - *sin +
( 0) ( 0)
dt dt
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 8 de 20
d I xz M
= - * � Rm * Z m *sin ( + 0 ) * dm
dt 0
M M
I yz = �
Ym * Z m * dm = �
R *Zm m *sin ( + 0 ) * dm
0 0
d I xz d I yz
Resulta = - * I yz análogamente = + * I xz
dt dt
Con estas dos últimas derivadas en la expresión del vector momento forzal
Mf:
�- i ( Aa * I xz + 2 * I yz )
uuur �
�
Mf =� - j ( Aa * I yz + 2 * I xz )
�
�+ k ( Aa * I zz )
�
uuur uuur uuur uuur ur uu r uur uu r
Siendo M f = M x + M y + M z y L = Lx + Ly + Lz resulta
uur
uuur d L
M x = x = -i * ( Aa * I xz - 2 * I yz )
duu
tr
uuur d Ly
My = = - j * ( Aa * I yz + 2 * I xz )
dt
uur
uuur d L
M z = z = + k * ( Aa * I zz )
dt
resultan así: Mx = Momento flector resultante en el plano YZ
My = Momento flector resultante en el plano XZ
Mz = Momento torsor actuante en el plano XY
a) Mx es un momento flector que se produce en el plano fijo YZ y que se
traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vínculos del rotor con
‘dirección’ Y, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Ixz y de Iyz,
características propias del rotor respecto al eje de rotación y por la rotación
del mismo.
b) Análogamente, My es un momento flector que se produce en el plano fijo
XZ y que se traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vínculos
del rotor con ‘dirección’ X, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Iyz y
de Ixz, características propias del rotor respecto al eje de rotación y por la
rotación del mismo.
c) Mz es un momento torsor que hay que introducir desde el exterior , a
efectos de acelerar positivamente (motorizar) o negativamente (frenar) el rotor,
variando la potencia que por el mismo circula.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 9 de 20
M
ROTOR PLANO (DISCO) -- ROTOR CON ELEMENTOS MÁSICOS CON
COORDENADA Zm NO NULA Y CONSTANTE
Para una serie de elementos diferenciales de masa que se encuentren a la
misma coordenada Zm y NO NULA, Zm resulta constante y no siendo nula la
misma (siempre va a resultar un origen de coordenadas que hace nulo
Zm), Ixz e Iyz serán nulos siempre y cuando cada elemento másico ‘encuentre’
en una dirección ‘transversal’ al eje de rotación, por ejemplo, otro elemento
másico de manera tal que ambos mutuamente anulen la parte de Ixz e Iyz
que les corresponde.
Teniendo Zm el mismo valor para ambos elementos y estando los mismos
sobre una dirección ‘transversal’ al eje de rotación, las coordenadas Xm e Ym
para ambos elementos resultan correspondientemente de signos opuestos y
basta con que se anule Ixz para que se anule Iyz (o viceversa), por guardar
las coordenadas Xm e Ym de ambos elementos la misma relación.
La siguiente Figura 02, con el eje de rotación Z normal al plano en que
dicha figura se desarrolla, ejemplifica la situación que se expone.
Teniendo las masas m1 y m2 la misma coordenada Z, ambas poseen y por
estar en una dirección transversal al eje de rotación Z, tanto la coordenada
X como la Y de signo opuesto. Así las cosas, si el valor absoluto del
producto m1 * Xm1 (m1 * Ym1) resulta igual al valor absoluto del producto
m2 * Xm2 (m2 * Ym2), los Ixz e Iyz (momentos centrípetos) resultan nulos.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 10 de 20
+ Ym
m2
Ym2
Rm2
-- Xm Xm1 O + Xm
Xm2
Rm1
Ym1
m1
Figura 02
-- Ym
m1 * X m1 = m2 * X m2 �
�
�
X m1 X m2 �m1 * Ym1 = m2 * Ym2
= �
Ym1 Ym2 �
m1 * X m1 + m2 * X m2 = 0 �
� I xz = m1 * X m1 * Z m1 + m2 * X m2 * Z m2 = 0
Z m1 = Z m2 �
� I yz = m1 * Ym1 * Z m1 + m2 * Ym2 * Z m2 = 0
m1 * Ym1 + m2 * Ym2 = 0 �
Atendiendo a la posición del centro de masas CM y siendo Rm1 y Rm2 los
módulos de los vectores Rm1 y Rm2 respectivamente, el centro de masas
CM se ubica en la ‘proyección’ del origen de coordenadas sobre la recta
que une ambas masas, a como seguidamente se demuestra:
- X m1 -Ym1
Rm1 �
= �=
X m2 Ym2 Rm2 �
�
m1 * X m1 + m2 * X m2 = 0 �m1 * Rm1 - m2 * Rm2 = 0
�
m1 * Ym1 + m2 * Ym2 = 0 �
�
�
Estando los vectores Rm1 y Rm2 en una misma dirección, siendo los mismos
de sentido opuesto y siendo m1 * Rm1 -- m2 * Rm2 = 0:
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 11 de 20
uur
M
uuu
r uuur
uuur �
Rm * dm
Rm1 * m1 + Rm2 * m2
Rcm = 0
= =0
M = m1 + m2 M = m1 + m2
Siendo nulo el vector Rcm entonces, el Centro de Masas CM del caso
expuesto se ubica en el eje de rotación Z correspondiente.
La Figura 03 siguiente página y con la misma masa m2 de la
Figura 02 y en el mismo lugar, muestra dos masas m1a y m1b equivalentes a
la masa m1 de la Figura 02, de manera tal que y entre ambas figuras:
Cm1 = centro de masas correspondiente a las masas m1a y m1b
Rm1 = Rcm1
Rm2
-- Xm Xcm1 O + Xm
Xm2
1a
Rm m2
m1a m 1
Rc
1b
Rm
Cm1 Ycm1
(m1a + m1b) m1b
Figura 03
-- Ym
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 12 de 20
Estos dos simples ejemplos deben servir para comprender que el centro de
masas de cualquier rotor, plano o espacial, a efectos el rotor resulte
equilibrado, debe estar en el eje de rotación del rotor. Sin embargo y siendo
en el caso de los rotores planos una condición necesaria y suficiente, en el
caso de los rotores espaciales, es necesaria y no suficiente.
ROTOR CON ELEMENTOS MÁSICOS CON COORDENADA Zm VARIABLE
La Figura 04 siguiente página muestra dos elementos másicos m1 y m2 que
verifican poseer el centro de masas CM en el eje de rotación y no verifican
la nulidad de los valores de los momentos másicos centrípetos Ixz e Iyz por
que siendo las coordenadas X (Y) de signo opuesto, también lo son así las
coordenadas Z (recuérdese de que Ixz e Iyz deben ser nulos para todo origen
de coordenadas).
La Figura 05 siguiente página muestra las mismas masas m 1 y m2
‘balanceadas’ por las respectivas masas agregadas m1b = m1 y m2b = m2, de
manera tal que ahora y para todo O, el sistema resulta con Ixz e Iyz nulos.
“Generalizando” el caso de la Figura 05, para un cuerpo que presente cierta
longitud sobre el eje de rotación y considerando al mismo como formado por
infinitos rotores planos infinitesimalmente aledaños, será suficiente que los
infinitos centros de masas correspondientes a las infinitas secciones
transversales al eje de rotación, estén contenidos por el eje de rotación.
De esta manera también, el centro de masa correspondiente al cuerpo,
concebido el mismo como una totalidad, estará contenido por el mismo eje.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 13 de 20
Z
Z
m1b m1
Figura 04 m1
CM
CM X,Y Figura 05
O
m2
m2 m2b
O X,Y
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 14 de 20
Así las cosas, si las infinitas secciones transversales son geométricamente
simétricas respecto al eje de rotación y la densidad del material es uniforme
dentro de dichas secciones, eje de rotación y eje de simetría másico coinciden.
Cuando el cuerpo así resulta configurado, el mismo queda ‘envuelto’ por una
superficie de revolución.
En base a lo expuesto, decimos que cualquier cuerpo puede ser balanceado
agregando masas, de manera tal que los momentos centrípetos Ixz e Iyz resulten
nulos para todo origen de coordenadas contenido por el eje de rotación.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 15 de 20
Siendo infinitas las soluciones (las mismas dependen del valor y de las posiciones
de las masas que se agreguen), en los rotores se suelen tomar los dos planos
transversales extremos para adicionar o extraer en ellos, las masas que se
requieran.
El efecto de adicionar una masa, es el mismo que el de extraer la misma masa,
si la extracción se hace diametralmente opuesta a la adición y si esta no se
efectúa, pudiéndose también efectuar un ‘mix’.
Es conveniente entender que en un rotor, generalmente es su superficie ‘lateral’ la
que presta la función para la cual fue diseñado (superficie de trabajo o de
servicio) y que las superficies ‘frontales’, inevitablemente necesarias (proporcionan
‘estructura’), no prestan ninguna función y que por lo tanto , sobre dichas
superficies se puede adicionar / extraer masa al / del rotor.
BALANCEO ‘ANALÍTICO’
Sea el caso que se representa en la FIGURA 06 siguiente página de tres masas
dispuestas en el espacio como muestran ambas vistas de las mismas y que
deberán ser balanceadas analíticamente, adicionando o quitando masas en los
planos A y B transversales al eje de rotación.
‘Reduciendo’ (masas equivalentes) las masas m1, m2 y m3, a los planos
A y B, resultan: en el plano A las masas ‘reducidas’ m1a, m2a y m3a y en el plano
B, las masas ‘reducidas’ m1b, m2b y m3b, siendo las mismas y con
i = 1, 2, 3:
mi * bi m *a
mia = L L mib = i i
c c
Siendo Ri los respectivos vectores posición en planos XY (transversales al eje de
rotación) se pueden determinar los centros de masa de las masas ‘reducidas’ en
ambos planos, resultando sus vectores posición Rcm como sigue:
uu
r uu
r
uuuu
r
Rcma =
�Ri * mia uuuu
r
L L Rcmb =
�Ri * mib
�m ia �m ib
mba * Rba = -- ( mia) * Rcma = -- Ri * mia
En el plano B y análogamente, resultará:
mbb * Rbb = -- ( mib) * Rcmb = -- Ri * mib
Procediendo así, los nuevos centros de masas ‘reducidos’ de los planos A y B se
ubican en el eje de rotación, colocándose también el nuevo centro de masas
‘integral’ en el mismo eje.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 16 de 20
X
R1
Y
R2
R3
m3
m2
Figura 06
B
Z
b2
b3
m3
b1
m2
c
a2
m1
a3
a1
A
Así las cosas, una vez balanceado el rotor, cualquier par de planos transversales
al eje de rotación que se consideren y a los cuales se reducen todas las masas
existentes, los centros de masas ‘reducidos’ de dichos planos estarán contenidos
por el eje de rotación.
En el caso de que todas las masas estén contenidas por un único plano
(situación corporalmente imposible), será suficiente balancear en dicho plano sin
tener por que utilizar dos y sin que no se pueda hacer así.
EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICÉNTRICOS
Siendo entonces que con la nulidad de Ixz e Iyz resultan nulos los momentos
flectores Mx y My, el vector momento cinético L = Lz resulta paralelo al eje de
rotación y de existir aceleración angular, ‘proviene’ un momento torsor Mz = Mf a
como seguidamente se formula
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 17 de 20
L = Lz = k * Izz * ;;;;;; Mf = Mz = k * Izz * Aa
Z
Z'
' a
dA
a
X'
Pa
Za
O
CA Xa X
Figura 07
I zz = � X a 2 * dA �
�
( )
2
A �I zz = � Pa 2 * �
sin
� �
a �dA
X a = Pa *sin ( a ) �
�
A
Rotando ahora el par XZ (par X’Z’) un valor de manera tal que ’a = a + ,
resulta un cambio de valor para Izz (Iz’z’), de manera tal que:
Siendo que Pa no cambia de valor con la rotación del par, se puede escribir que:
sin ( a + ) �
2
d Iz'z' d�
=� Pa 2 * � �* dA
d A
d
d I z 'z ' d
=� 2* Pa 2 *sin ( 'a ) *cos ( 'a ) * * dA
d A
d
d Iz'z'
= 2* � Pa 2 *sin ( 'a ) *cos ( 'a ) * dA
d A
dIz’z dIz’z
’ ’
Ix’z 2 *
Comparando ahora ------ con
’
------ =
Ix’z’
d d
d(Iz’z’)
-------- = 0 Ix’z’ = 0
d
de donde entonces cuando el momento areolar biaxial Ix’z’ resulta nulo (al menos
sobre ejes baricéntricos), el momento areolar monoaxial Iz’z’ resulta máximo o
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 19 de 20
mínimo, luego los ejes principales areolares baricéntricos verifican los máximos
y / o mínimos momentos areolares monoaxiales respecto a los que verifican todos
los ejes baricéntricos.
Habiéndose obtenido la conclusión con el eje Z’, a la misma conclusión se
hubiera llegado si el análisis se hubiera realizado sobre el eje X’, de donde los
ejes principales areolares baricéntricos resultan a 90º entre sí, uno de ellos
verifica el máximo momento areolar monoaxial y el otro el mínimo y el momento
areolar biaxial Ix´z’ sobre los mismos es nulo.
Extrapolando las conclusiones obtenidas a un cuerpo, en todo cuerpo existen al
menos tres ejes principales de inercia baricéntricos mutuamente perpendiculares
entre si y con momento másico monoaxial máximo, mínimo o intermedio entre
ambos y momento másico biaxial nulo sobre los tres pares de ejes que con ellos
se pueden formar: Ixy = Ixz = Iyz = 0
Tal vez venga bien aclarar que siendo que dos ejes principales de inercia
baricéntricos forman un plano, de entre los dos y de modo relativo y entre si,
uno resulta con momento másico monoaxial máximo y el otro con momento
másico monoaxial mínimo.
Y
Z
CM
X
Figura 08