Análise Dinâmica de uma Plataforma Pantográfica

Cristian Benck Webber, Eduardo Antonio Mattana, Guilherme Mari, Lucas Modena e Lucas Stake

Resumo
Estudo das relações estáticas e dinâmicas de uma plataforma pantográfica utilizada na elevação de cargas. Objetivo: entender as
características da máquina, abordando a análise da capacidade de elevação, forças relacionadas, velocidades e carregamentos da estrutura.
Comprovando matematicamente a amplitude máxima de elevação de uma determinada carga.

Palavras-chave
Plataforma pantográfica, elevação, carga, dinâmica, estática, relações vetoriais.

Dynamic Analysis of a Pantograph Platform

Abstract

Study of static and dynamic relationships of a pantograph platform used for lifting loads. Objective: understand characteristics of the
machine, through the analysis of lifting capacity, related forces, speeds and loads on the structure. Mathematically prove the maximum
amplitude of load lifting.

Keywords
Pantograph platform, lifting, load, dynamic, static, vectorial relations.

I. INTRODUÇÃO II. MATERIAL E MÉTODOS

A plataforma pantográfica (Fig. 1) consiste num
equipamento constituído por plataforma de trabalho assente
numa estrutura elevatória geometricamente variável, a qual
permite:
- Elevar e manusear cargas de diversos formatos e pesos;
- Ascender e efetuar tarefas em pontos elevados em boas
condições de segurança e comodidade;
- Possibilitar a um ou mais trabalhadores atuar na
proximidade da frente de trabalho, conferindo estabilidade e
resistência adequadas aos métodos e a técnicas a
implementar;
- Variar a sua altura, oferecendo ao trabalhador a
possibilidade de atuar com as ferramentas e materiais em
níveis diferentes.
Para comprovar a capacidade da máquina utilizamos os
métodos de análise estática, trigonométrica, vetorial,
dinâmica e diagramas de corpo livre.
Utilizamos como ferramenta para auxiliar nos cálculos o
software Matlab R2013a.
Para criação das imagens da plataforma pantográfica e
seus componentes, e para auxiliar nas análises de movimento
utilizamos o software SolidWorks 2010.
As equações cinemáticas foram montadas através das
relações trigonométricas presentes na estrutura. As mesmas
foram derivadas afim de descobrir as relações entre as
velocidades e acelerações.
Os dados foram utilizados para a análise dos diagramas de
corpo livre a fim de encontrar as forças resultantes nas
articulações da plataforma pantográfica.
Abaixo, na figura 2, estão as medidas em metros e as
relações utilizadas nos cálculos.

Fig.1 : Plataforma Pantográfica 3D

Fig. 2: Dimensões do sistema

- CÁLCULOS E EQUAÇÕES:
- Alturas (Fig.4):
Como descrito a seguir, as relações trigonométricas
encontradas, além de uma imagem ilustrativa. Essas
relações permitem ter uma ideia sobre as velocidades e
acelerações dos componentes que compõem a plataforma.

As imagens a seguir mostram as relações do centroide das

barras (Fig.3a e 3b):

Fig.4

𝐻 = 𝐿 ∗ sin 𝛼;
𝐻̇ = 𝐿 ∗ cos(∝) ∗∝̇;
𝐻̈ = 𝐿 ∗ (− sin(∝̇ 2 ) + cos(∝) ∗∝̈ ); (3)

Para encontrar a aceleração com que a mesa sobe ou desce

Fig.3a
𝐵𝑥 = 2 ∗ 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠 ∝;
𝐵𝑥̇ = −2 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ∝∗∝̇;
𝐵𝑥̈ = −2 ∗ 𝑙 ∗ (𝑐𝑜𝑠 ∝∗∝̇2 + 𝑠𝑒𝑛 ∝∗∝̈);
calculou-se primeiramente a altura da mesa, representada na
figura 4, utilizando-se de trigonometria, sendo a altura da
mesa a distância vertical da extremidade superior da barra L.
Variando duas vezes essa altura em relação ao tempo,
encontrou-se a variação da velocidade da mesa, conforme
mostra a equação 3.
(1)

- Abertura (c) (Fig.5):

Fig.3b

𝐵𝑦 = 2 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ∝;
𝐵𝑦̇ = 2 ∗ 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠 ∝∗∝̇; Fig.5
𝐵𝑦̈ = 2 ∗ 𝑙 ∗ (−𝑠𝑒𝑛 ∝∗∝̇2 + 𝑐𝑜𝑠 ∝∗∝̈); (2) Sendo o comprimento C a distância entre as extremidades
inferiores ou superiores das duas barras de comprimento L
(figura 5), este também é variável, diminuindo com o
Sendo Bx e By as posições em x e em y para o centro das aumento da altura da mesa.
barras de comprimento L, foi derivado em relação ao tempo
para encontrar a variação desta posição. Derivando 𝐶 = √𝐿² − 𝐻²;
novamente em relação ao tempo, encontrou-se a variação da
velocidade da junção das barras, ou seja, a aceleração, em x
(equação 1) e em y (equação 2). Essas acelerações serão
utilizadas nos diagramas de corpo livre mais abaixo ao
igualar as forças atuantes nas barras de comprimento L com - Relação barra e pistão (Fig.6a e 6b):
a aplicação da Lei de Newton para as forças resultantes nas
mesmas.
Fig.6a Fig.6b

Com a necessidade de conhecerem-se os ângulos alfa,

entre as barras de comprimento L e o eixo horizontal, e beta,
entre o pistão r e o eixo horizontal, relacionou-se
trigonometricamente os comprimentos indicados nas figuras
6a e 6b. As equações 4 e 5 representam a variação da
velocidade angular de alfa e teta em relação ao tempo, essas
informações serão utilizadas nos diagramas de corpo livre
como aceleração das barras 1 (figura 9) e 2 (figura 10).

𝑟 ∗ cos(𝜃) = 𝑙 ∗ cos(∝)
{ ;
𝑟 ∗ sin(𝜃) = 3 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑖𝑛(∝)

Elevando ambos ao quadrado:

Fig.7
2 2 (𝜃) 2 2
𝑟 ∗ 𝑐𝑜𝑠 = 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠 (∝)
{ 2 3∗𝐻
𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃) = (3 ∗ 𝑙)2 ∗ 𝑠𝑖𝑛2 (∝) 𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) =
4 ;
3∗𝐻
𝜃= 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( 4∗𝑟 );
Somando (observa-se que cos²x+sen²x=1):
Derivando no tempo obteve-se:
𝑟 2 = 𝑙 2 + 𝑙 2 ∗ 8 ∗ 𝑠𝑖𝑛2 (∝); 3∗𝐻̇ ̇
−𝑟∗siṅ (𝜃)
𝜃̇ = ( 4
);
- Ângulo alfa: 𝑟∗cos(𝜃)

Obtido pela relação barra e pistão. Derivando no tempo Derivando novamente no tempo:
para encontrar ∝̇ e novamente para encontrar ∝̈: 3∗𝐻̈
−𝑟̈ ∗sin(𝜃)+𝑟∗sin(𝜃)∗𝜃2̇ −2∗𝑟̇ ∗cos(𝜃)∗𝜃̇
𝜃̈ = ( 4
); (5)
𝑟∗cos(𝜃)
𝑟²−𝑙²
∝= 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (√ 8∗𝑙² );

𝑟∗𝑟̇ - DIAGRAMAS DE CORPO LIVRE E EQUAÇÕES

∝̇= 8∗𝑙 2 ∗𝑠𝑒𝑛∝∗𝑐𝑜𝑠∝
; DE EQUILÍBRIO:

𝑟̇ ²+𝑟∗𝑟̈ −8∗𝑙2 ∗(𝑐𝑜𝑠2 ∝−𝑠𝑒𝑛2 ∝)∗∝̇² Utilizando a segunda lei de Newton e as equações
∝̈= ; (4) 1,2,3 e 4, foram criados as equações para as forças em
8∗𝑙 2 ∗𝑠𝑒𝑛∝∗𝑐𝑜𝑠∝
x, em y e para o momento de cada um dos
componentes da plataforma pantográfica. Essas
- Ângulo Teta (Fig.7): equações foram montadas na forma de um sistema
linear para que o mesmo pudesse ser resolvido no
Obtido através da relação entre a altura do pistão e a software MATLAB.
altura da plataforma como representado na figura
abaixo:
- Mesa (Fig. 8): somatórios em x, y e momento foram montadas e
igualadas a massa x aceleração ou momento de inercia
x aceleração angular.

- Pistão (Fig.11):

Fig.8
−𝑅𝑑𝑥 = 0;
𝑅𝑔𝑦 + 𝑅𝑑𝑦 = 𝑀𝑚 × ( 𝐻̈ + 𝑔 );

Nas reações da mesa, na figura 8, mostra que a

reação em RDx é igual a 0. As equações do somatório
em y e do momento contém as mesmas váriaveis,
devido a isso só a do somátorio em y foi utilizado.

- Barra 1 (Fig.9):

Fig.11

−𝑅𝑎𝑥 + 𝑅𝑝 × cos 𝜃 = 0;
𝑅𝑎𝑦 − 𝑅𝑝 × sin 𝜃 = 0;
𝑅𝑎𝑦( 0.5 𝑟 × cos 𝜃 ) − 𝑅𝑎𝑥 × ( 0.5 𝑟 × sin 𝜃 ) = 0;

Para o pistão, na figura 11, novamente foram

montadas as equações para x, y e momento. Todas
essas equações foram montadas através de um sistema
Fig.9 linear 10x10 que pode ser resolvidas através do
− 𝑅𝑒𝑥 + 𝑅𝑓𝑥 = 𝑀𝑏 × 𝐵𝑥̈ ; software MATLAB.
−𝑅𝑔𝑦 − 𝑅𝑒𝑦 + 𝑅𝑓𝑦 = 𝑀𝑏 × ( 𝐵𝑦̈ + 𝑔 );
𝑅𝑔𝑦 × (0.5𝐿 × cos ∝) + 𝑅𝑓𝑦 × (0.5𝐿 × cos ∝) + Grandeza Descrição Unidade
𝑀𝑏 𝑥 𝐿²
𝑅𝑓𝑥 × (0.5𝐿 × sin ∝) = × ∝̈; 𝑟 posição do pistão m
12
𝑟̇ velocidade do pistão m/s
- Barra 2 (Fig.10):
𝑟̈ aceleração do pistão m/s²
𝐿 comprimento das barras m
𝑙 L/4 = 1/4 de barra m
𝐵 posição da junção das barras m
𝐵̇ velocidade da junção das barras m/s
𝐵̈ aceleração da junção das barras m/s²
𝐻 altura da mesa m
𝐻̇ velocidade da altura da mesa m/s
𝐻̈ aceleração da altura da mesa m/s²
Fig.10
C comprimento da mesa m
𝑅𝑒𝑥 − 𝑅𝑝 × cos 𝜃 = 𝑀𝑏 × 𝐵𝑥̈ ;
∝ ângulo entre barras L e mesa C rad
𝑅𝑐𝑦 + 𝑅𝑒𝑦 − 𝑅𝑑𝑦 + 𝑅𝑝 × sin 𝜃 = 𝑀𝑏 × ( 𝐵𝑦̈ + ∝̇ velocidade angular barras L e mesa C rad/s
𝑔 );
∝̈ aceleração angular barras L e mesa C rad/s²
−𝑅𝑐𝑦 × (0.5𝐿 × cos ∝) − 𝑅𝑑𝑦 × (0.5𝐿 × 𝜃 ângulo pistão r e mesa C rad
cos ∝) + 𝑅𝑝 × cos 𝜃 × (0.25𝐿 × sin ∝) + 𝑅𝑝 ×
𝑀𝑏 𝑥 𝐿² 𝜃̇ velocidade angular pistão r e mesa C rad/s
sin 𝜃 × (0.25𝐿 × cos ∝) = × ∝̈;
12 𝜃̈ aceleração angular pistão r e mesa C rad/s²
Para as barras, nas figuras 9 e10, as equações para os Tabela 1.
 III. RESULTADOS
- DADOS DE ENTRADA:

Os seguintes dados de entrada foram definidos, para ci=0.7 = comprimento da mesa

que possibilitassem o cálculo das equações
supracitadas:
𝑟̇ =0.05 = velocidade do pistão
𝑟̈ =0.01 = aceleração do pistão
𝐿=0.74 = comprimento das barras
𝑙=𝐿/4 = 1/4 de barra
ri=0.25 = comprimento mínimo do pistão
rp=0.005 = passo para análise do pistão
rf=0.5 = comprimento final do pistão
mb=5 = peso das barras
mm=150= peso da mesa e objeto sobre ela
Com o auxílio do software Matlab, as equações
listadas acima foram calculadas, resultando na tabela e
gráficos apresentados nos resultados.

𝒓 𝑪 𝑯 𝑯̇ 𝑯̈ ∝ ∝̇ ∝̈ 𝜽 𝜽̇ 𝜽̈
0.2500 0.7007 0.2378 0.1051 -0.0044 0.3272 0.1500 0.0013 0.7943 0.2465 -0.0964
0.3000 0.6603 0.3340 0.0898 0.0088 0.4683 0.1360 0.0227 0.9881 0.1552 -0.0259
0.3500 0.6091 0.4202 0.0833 0.0120 0.6038 0.1367 0.0327 1.1206 0.1146 -0.0054
0.4000 0.5441 0.5015 0.0798 0.0132 0.7447 0.1466 0.0441 1.2238 0.0941 0.0048
0.4500 0.4594 0.5801 0.0776 0.0138 0.9010 0.1688 0.0660 1.3127 0.0856 0.0144
0.5000 0.3407 0.6569 0.0761 0.0140 1.0924 0.2234 0.1374 1.3996 0.0918 0.0381
Tabela 2: Resultados obtidos para cada diferente comprimento do pistão (r).

Sendo gerados os valores de r (comprimento do

pistão), como por exemplo o valor 0,40 metros, - Altura e Abertura das barras em função do
encontrado na tabela 2, foram calculados a partir deste, comprimento do pistão (Fig. 12):
os demais valores contidos na tabela. Comparando os
valores calculados para r = 0,25 e r = 0,40, observa-se
primeiramente que o valor de C, comprimento da
mesa, diminuiu, ou seja, as barras 1 e 2 ficam mais
próximas a medida que o comprimento do pistão
aumenta. Ao contrário da altura da mesa H que
aumenta com o aumento de r. A velocidade da mesa
𝑯̇diminui e a aceleração aumenta. A figura 12 mostra a
relação da altura e da abertura das barras em função do
comprimento do pistão.
O ângulo ∝, inicialmente num valor de 0,3272
radianos, aumenta para 0,7447 radianos quando r igual
a 0,40, pois as barras 1 e 2 estarão mais inclinadas
verticalmente, permitindo o aumento da altura da
plataforma. Os valores que se seguem são a velocidade
e aceleração angular de alfa, observa-se que
acompanham a velocidade e a aceleração da mesa, que
diminuem e aumentam, respectivamente, com o
aumento de r. A figura 13 mostra a relação entre o
ângulo alfa e o comprimento do pistão.
O ângulo 𝜃, que representa o ângulo entre a mesa e o
pistão, aumenta, obviamente, pois o pistão é fixo em
sua posição na barra 1. Os valores de velocidade e
aceleração angular de teta seguem a mesma lógica de
alfa. A figura 13 mostra a relação entre o ângulo teta e
o comprimento do pistão.
- Ângulos alfa e teta em função do comprimento do
pistão (Fig. 13):

- Resultados obtidos para cada reação nos elementos da plataforma pantográfica. (Tabela 2):

r RAx RAy RCy RDy REx REy RGy RFx RFy Rp

0.25 2239.4 2279.8 2239.4 -719.5 2239.3 -5189.6 2190.3 2239.3 -2950.2 3195.7
0.3 1504.5 2282.8 1504.5 17.4 1504.4 -3720.8 1455.4 1504.4 -2216.3 2734
0.35 1103.5 2283.6 1103.5 418.8 1103.4 -2919.1 1054.5 1103.4 -1815.5 2536.2
0.4 825.9 2283.8 825.9 696.6 825.8 -2363.9 776.8 825.7 -1537.9 2428.6
0.45 602.9 2283.9 602.9 919.6 602.7 -1917.9 553.9 602.6 -1314.8 2362.1
0.5 394.7 2283.5 394.7 1127.4 394.4 -1501.5 346.2 394.2 -1106.1 2317.4
Tabela 3: Resultados obtidos para cada reação nos elementos da plataforma pantográfica.

Na tabela 3 encontram-se os valores das reações nos

componentes da plataforma pantográfica,
demonstrando como variam com a variação do
comprimento do pistão r. Os valores das reações no
ponto E, situado na junção das barras 1 e 2, é
demonstrado na figura 14, abaixo. Observa-se que
conforme o comprimento do pistão vai aumentando, a
força de reação em x vai diminuindo enquanto a força
de reação em y aumenta, isto acontece justamente ao
contrário se a plataforma pantográfica estiver
diminuindo, ou encolhendo.

Na figura 15, é demonstrada a relação das reações no

ponto P, na junção entre o pistão e a barra 1, com o
comprimento do pistão. Nota-se que a força diminui
consideravelmente com o crescimento do comprimento
do pistão.

Fig.14
 Fig.15

IV. CONCLUSÕES

O presente trabalho buscou apresentar uma análise

simplificada sobre a cinemática e dinâmica de uma
plataforma pantográfica simples. Com os dados utilizados
para as velocidades e acelerações do pistão, pode-se
perceber, com o auxilio dos gráficos, que a plataforma
pantográfica se eleva aproximadamente linearmente com o
aumento do tamanho do pistão. A distância entre as barras
decresce levemente mais rápido quando próximo a altura
máxima da plataforma. Os ângulos das barras e do pistão
aumentam de forma semelhante em relação ao tamanho do
pistão.
As forças de reação são altas, principalmente, quando a
plataforma está no inicio da elevação. Pode se perceber que a
parte mais crítica da elevação, sendo ela acima de 3 kN no
pistão e acima de 5 KN na junção entre as barras. Os dados
sobre as forças de reação permitem um melhor
dimensionamento dos componentes da plataforma.

V. BIBLIOGRAFIA

[1] HIBBELER, R.C. Dinâmica: mecânica para engenharia.

12ª ed. São Paulo: Pearson, 2011-2012.
[2] Domingos, Daniel. 2D Projetos: Plataforma Elevatória.
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Acesso em: 26 novembro 2015.
[3] Segurança do Trabalho na Construção. Disponível em:
<http://seguranca-naconstrucao.dashofer.pt/?s=
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