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Robots KUKA Roboter GmbH

KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Betriebsanleitung

Stand: 23.03.2013

Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC

Publikation: Pub BA KR 16 arc HW de


Buchstruktur: BA KR 16 arc HW V5.1
Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 7
1.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 7
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 7

2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 9
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 9
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 9

3 Produktbeschreibung ................................................................................. 11
3.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 11
3.2 Beschreibung des Roboters ....................................................................................... 12

4 Technische Daten ........................................................................................ 15


4.1 Grunddaten ................................................................................................................ 15
4.2 Achsdaten .................................................................................................................. 16
4.3 Traglasten .................................................................................................................. 19
4.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 25
4.5 Transportmaße .......................................................................................................... 26
4.6 Schilder ...................................................................................................................... 29
4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16 arc HW ........................................................ 31
4.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ........................... 31
4.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .............................................. 32
4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 .............................................. 34
4.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 .............................................. 36
4.8 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16 L8 arc HW ................................................... 36
4.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ........................... 36
4.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .............................................. 37
4.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 .............................................. 39
4.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 .............................................. 41

5 Sicherheit ..................................................................................................... 43
5.1 Allgemein ................................................................................................................... 43
5.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 43
5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 44
5.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 44
5.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 45
5.2 Personal ..................................................................................................................... 46
5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 47
5.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 48
5.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 48
5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 48
5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 49
5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung ............. 49
5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 50
5.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 51
5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 51
5.5.2 Transport .............................................................................................................. 52
5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 52

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

5.5.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 54


5.5.5 Automatikbetrieb .................................................................................................. 55
5.5.6 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 55
5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 56
5.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 57

6 Planung ......................................................................................................... 59
6.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 59
6.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ........................................................... 61
6.3 Adapterplatte ............................................................................................................. 62
6.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 63

7 Transport ...................................................................................................... 65
7.1 Transport des Roboters ............................................................................................. 65

8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 71


8.1 Fundamentbefestigung einbauen, Mörtelpatronen .................................................... 71
8.2 Fundamentbefestigung einbauen, Mörtelkartusche .................................................. 73
8.3 Maschinengestellbefestigung einbauen .................................................................... 75
8.4 Adapterplatte einbauen ............................................................................................. 76
8.5 Roboter einbauen ...................................................................................................... 77
8.6 Beschreibung der Verbindungsleitungen für KR C2 .................................................. 79
8.7 Beschreibung der Verbindungsleitungen für KR C4 .................................................. 93

9 Wartung ........................................................................................................ 97
9.1 Wartung KR 16 arc HW ............................................................................................. 97
9.1.1 Wartungstabelle ................................................................................................... 97
9.1.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln ............................................................................... 101
9.1.3 Getriebeöl Achse 2 wechseln ............................................................................... 102
9.1.4 Getriebeöl Achse 3 wechseln ............................................................................... 104
9.1.5 Getriebeöl Achse 4 wechseln ............................................................................... 105
9.1.6 Getriebeöl ZH 16 arc HW, Achse 5, 6 wechseln .................................................. 108
9.1.7 Roboter reinigen ................................................................................................... 110
9.2 Wartung KR 16 L8 arc HW ........................................................................................ 111
9.2.1 Wartungstabelle ................................................................................................... 111
9.2.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln ............................................................................... 114
9.2.3 Getriebeöl Achse 2 wechseln ............................................................................... 115
9.2.4 Getriebeöl Achse 3 wechseln ............................................................................... 117
9.2.5 Getriebeöl Achse 4 wechseln ............................................................................... 118
9.2.6 Getriebeöl Achse 5, 6 wechseln ........................................................................... 121
9.2.7 Roboter reinigen ................................................................................................... 121

10 Einstellung ................................................................................................... 123


10.1 Einstellungen ZH 16 arc HW ..................................................................................... 123
10.1.1 Zahnriemenspannung A5, messen und einstellen ............................................... 123
10.1.2 Zahnriemenspannung A6 messen und einstellen ................................................ 124
10.2 Einstellungen ZH 5 arc HW ....................................................................................... 126
10.2.1 Zahnriemenspannung, A5 messen und einstellen ............................................... 126
10.2.2 Zahnriemenspannung A6 messen und einstellen ................................................ 127

11 Instandsetzung ............................................................................................ 129

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Inhaltsverzeichnis

11.1 Instandsetzung KR 16 arc HW ................................................................................... 129


11.1.1 Motor A1 ausbauen, einbauen .............................................................................. 129
11.1.2 Motor A2 ausbauen, einbauen .............................................................................. 130
11.1.3 Motor A3 ausbauen, einbauen .............................................................................. 132
11.1.4 Motor A4 ausbauen, einbauen .............................................................................. 134
11.1.5 Motor A5 ausbauen, einbauen .............................................................................. 136
11.1.6 Motor A6 ausbauen, einbauen .............................................................................. 139
11.1.7 Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen ........................................................... 142
11.1.8 Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen ........................................................... 143
11.2 Instandsetzung KR 16 L8 arc HW .............................................................................. 144
11.2.1 Motorwechsel A1 bis A3 ....................................................................................... 144
11.2.2 Motor A4 ausbauen, einbauen .............................................................................. 144
11.2.3 Motor A5 ausbauen, einbauen .............................................................................. 146
11.2.4 Motor A6 ausbauen, einbauen .............................................................................. 149
11.2.5 Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen ........................................................... 151
11.2.6 Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen ........................................................... 153
11.3 Beschreibung der Elektro-Installation für KR C2 ....................................................... 154
11.4 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) für KR C4 ....................................... 163

12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 173


12.1 Außerbetriebnahme ................................................................................................... 173
12.2 Lagerung .................................................................................................................... 174
12.3 Entsorgung ................................................................................................................ 175

13 Anhang ......................................................................................................... 177


13.1 Anzugsdrehmoment ................................................................................................... 177
13.2 Sicherheitsdatenblätter .............................................................................................. 177
13.2.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 ............................................ 177
13.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ................................................. 177
13.2.1.2 Mögliche Gefahren .......................................................................................... 178
13.2.1.3 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ........................................ 178
13.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ................................................................................... 178
13.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ................................................................ 179
13.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ................................................ 180
13.2.1.7 Handhabung und Lagerung ............................................................................. 180
13.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ....................... 180
13.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften .................................................. 181
13.2.1.10 Stabilität und Reaktivität .................................................................................. 182
13.2.1.11 Angaben zur Toxikologie ................................................................................. 182
13.2.1.12 Umweltspezifische Angaben ............................................................................ 182
13.2.1.13 Hinweise zur Entsorgung ................................................................................. 182
13.2.1.14 Angaben zum Transport .................................................................................. 183
13.2.1.15 Vorschriften ...................................................................................................... 183
13.2.1.16 Sonstige Angaben ........................................................................................... 184
13.2.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 ............................................ 184
13.2.2.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ................................................. 184
13.2.2.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ........................................ 185
13.2.2.3 Mögliche Gefahren .......................................................................................... 185
13.2.2.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ................................................................................... 185
13.2.2.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ................................................................ 186

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

13.2.2.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ............................................... 186


13.2.2.7 Handhabung und Lagerung ............................................................................. 187
13.2.2.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ....................... 187
13.2.2.9 Physikalische und chemische Eigenschaften .................................................. 187
13.2.2.10 Stabilität und Reaktivität .................................................................................. 188
13.2.2.11 Angaben zur Toxikologie ................................................................................. 188
13.2.2.12 Angaben zur Ökologie ..................................................................................... 188
13.2.2.13 Hinweise zur Entsorgung ................................................................................ 188
13.2.2.14 Angaben zum Transport .................................................................................. 188
13.2.2.15 Vorschriften ..................................................................................................... 189
13.2.2.16 Sonstige Angaben ........................................................................................... 189
13.2.3 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 ..................................................... 189
13.2.3.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ................................................. 189
13.2.3.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ........................................ 189
13.2.3.3 Mögliche Gefahren .......................................................................................... 190
13.2.3.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen .................................................................................. 190
13.2.3.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ................................................................ 191
13.2.3.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ............................................... 191
13.2.3.7 Handhabung und Lagerung ............................................................................. 191
13.2.3.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ....................... 192
13.2.3.9 Physikalische und chemische Eigenschaften .................................................. 192
13.2.3.10 Stabilität und Reaktivität .................................................................................. 192
13.2.3.11 Angaben zur Toxikologie ................................................................................. 192
13.2.3.12 Angaben zur Ökologie ..................................................................................... 193
13.2.3.13 Hinweise zur Entsorgung ................................................................................ 193
13.2.3.14 Angaben zum Transport .................................................................................. 193
13.2.3.15 Vorschriften ..................................................................................................... 193
13.2.3.16 Sonstige Angaben ........................................................................................... 194

14 KUKA Service ............................................................................................... 195


14.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 195
14.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 195

Index ............................................................................................................. 203

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1 Einleitung

1 Einleitung

1.1 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:


 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.2 Darstellung von Hinweisen

Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-


letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-


letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen


eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten


können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-


tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-


gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen


müssen genau eingehalten werden.

Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-


formationen.

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

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2 Zweckbestimmung

2 Zweckbestimmung

2.1 Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:


 Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
 Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
 Systemkenntnisse der Robotersteuerung

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren


Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtun-
gen, oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten.
Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfol-
gen.

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-


gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Transport von Personen und Tieren
 Benützung als Aufstiegshilfen
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
 Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
 Einsatz im Untertagebau

Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbrin-


gen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bau-
teilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt
zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.

Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf


nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

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3 Produktbeschreibung

3 Produktbeschreibung

3.1 Übersicht des Robotersystems

Ein Robotersystem (>>> Abb. 3-1 ) umfasst alle Baugruppen eines Industrie-
roboters wie Manipulator (Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuer-
schrank, Verbindungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteile. Die
Industrieroboter KR 16 arc HW und KR 16 L8 arc HW umfassen folgende
Komponenten:
 Manipulator
 Robotersteuerung
 Verbindungsleitungen
 Programmierhandgerät KCP
 Software
 Optionen, Zubehör

Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems

1 Manipulator 3 Robotersteuerung
2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP

SafeRobot Für diesen Roboter steht die Option SafeRobot zur Verfügung.
Der Roboter bewegt sich hierbei innerhalb von konfigurierten Grenzen. Die
Istposition wird ständig berechnet und von der SafeRDW überwacht. Wenn
der Roboter eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter ver-
letzt, stoppt der Roboter.

RoboTeam Für diesen Roboter steht die Option RoboTeam zur Verfügung.
RoboTeam ermöglicht den Einsatz kooperierender Robotersysteme. Im Ro-
boTeam können bis zu 15 Roboter in einer Gruppe zusammenarbeiten. Dabei
übernimmt immer ein Roboter die Funktion des Masters, die anderen Roboter
arbeiten als Slaves.

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

3.2 Beschreibung des Roboters

Übersicht Diese Manipulatoren (Roboter) (>>> Abb. 3-2 ) sind als eine 6-achsige Gelen-
karmkinematik ausgelegt. Sie bestehen aus folgenden Hauptbaugruppen:
 Hohlwellenhand
 Arm
 Schwinge
 Karussell
 Grundgestell
 Elektro-Installation

Abb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators

1 Hohlwellenhand 4 Grundgestell
2 Arm 5 Karussell
3 Elektro-Installation 6 Schwinge

Hohlwellenhand Die Robotervarianten KR 16 arc HW und KR 16 L8 arc HW sind mit einer 2-


achsigen Hohlwellenhand ausgestattet. Die Hand enthält die Achsen 5 und 6.
Die Motoren der Achse 5 und Achse 6 sind in dieser Baugruppe enthalten.
Beide Achsen werden über Zahnriemen und Getriebe angetrieben. Der kons-
truktive Aufbau ermöglicht die Medienzuführung durch das Zentrum der Achse
6 direkt zur Anwendungsapplikation.
Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhand über einen Anbau-
flansch.

Arm Der Arm ist das Bindeglied zwischen Hohlwellenhand und Schwinge. Er
nimmt die Motoren der Handachse 3 und 4 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt
durch den Motor der Achse 3. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird
durch je einen Anschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die
zugehörenden Puffer sind an der Schwinge angebracht. Im Arm ist auch der
gesamte Antrieb der Achse 4 integriert. Weiter ist unter einer Abdeckung der
Kabelschlepp für die Handachsen 5 und 6 untergebracht. An der Rückseite
des Arms sind Befestigungsmöglichkeiten für die Schweißapplikation vorhan-
den. Die Medienzuführung zum Werkzeug wird axial durch den Arm geführt.

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3 Produktbeschreibung

Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie
besteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern.

Karussell Das Karussell nimmt die Motoren A1 und A2 auf. Die Drehbewegung der Ach-
se 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell über
das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karus-
sell angetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.

Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament ver-
schraubt. Im Grundgestell ist der Schutzschlauch für die Elektro-Installation
befestigt. Außerdem ist das Multifunktionsgehäuse (MFG) und der Anschluss-
kasten für die Datenleitung am Grundgestell untergebracht.

Elektro-Instal- Die Elektro-Installation beinhaltet alle Motor- und Steuerleitungen für die Mo-
lation toren der Achsen 1 bis 6. Alle Anschlüsse sind als Stecker ausgeführt, die ei-
nen schnellen und sicheren Wechsel der Motoren ermöglichen. Zur Elektro-
Installation gehört auch die RDW-Box und das Multifunktionsgehäuse MFG,
beide sind am Grundgestell des Roboters angebracht. An diesen Anschluss-
kästen werden die von der Robotersteuerung kommenden Verbindungsleitun-
gen über Stecker angeschlossen. Die Elektro-Installation beinhaltet auch ein
Schutzleitersystem.
Für die Versorgung der Handachsantriebe ist ein zusätzlicher Kabelschlepp
im Arm integriert, der eine knickfreie Führung der Kabel über den gesamten
Bewegungsbereich der Achse 4 sicherstellt.

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

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4 Technische Daten

4 Technische Daten

4.1 Grunddaten

Grunddaten Typ KR 16 arc HW


KR 16 L8 arc HW
Anzahl der Achsen 6
Arbeitsraumvolumen KR 16 arc HW: 15,44 m3

KR 16 L8 arc HW: 29,22 m3


Positionswiederhol- KR 16 arc HW: ±0,04 mm
genauigkeit (ISO 9283)
KR 16 L8 arc HW: ±0,04 mm
Bezugspunkt Arbeits- Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
raum
Gewicht KR 16 arc HW: 245 kg
KR 16 L8 arc HW: 240 kg
Dynamische Hauptbe- siehe Fundamentlasten
lastungen

Schutzart des Roboters IP 54


betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-
dungsleitungen (nach EN 60529)
Schutzart der IP 54
Zentralhand
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage Boden, Decke
Oberfläche, Lackierung Grundgestell, Abdeckungen von Hohlwellen-
hand und Arm schwarz (RAL 9005), bewegli-
che Teile KUKA-Orange 2567

Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)


temperatur Betrieb mit Safe-RDW 283 K bis 323 K (+10 °C bis +50 °C)
Lagerung und Trans- 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
port
Inbetriebnahme 283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)
Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren
des Roboters erforderlich sein. Andere Tempera-
turgrenzen auf Anfrage.
Feuchtebeanspru- DIN EN 60721-3-3,
chung Klasse 3K3

Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auf


typische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielle
Funktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achs-
bewegungen auftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. In
diesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer re-
duziert sein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 15 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Verbindungs- Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter


leitungen Robotersteuerung -
Roboter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting
Stecker
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting
Stecker
Datenleitung SafeRobot X21.1 - X41 Beidseitig Harting
Stecker

Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Mit RoboTeam* 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
Mit SafeRobot* 7 m, 15 m, 25 m, 35 m

* Nur bei KR C2.


Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver-
bindungsleitungen (>>> 6.4 "Verbindungsleitungen und Schnittstellen" Sei-
te 63).

4.2 Achsdaten

Achsdaten Folgende Daten gelten für den Roboter KR 16 arc HW:

Achse Bewegungsbereich, soft- Geschwindigkeit


warebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-185° 200 °/s
2 +35° bis -155° 200 °/s
3 +154° bis -120° 195 °/s
4 +/-165° 370 °/s
5 +/-130° 310 °/s
6 endlos drehend 610 °/s

Folgende Daten gelten für den Roboter KR 16 L8 arc HW:

Achse Bewegungsbereich, soft- Geschwindigkeit


warebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-185° 127 °/s
2 +35° bis -155° 130 °/s
3 +154° bis -120° 125 °/s
4 +/-165° 315 °/s
5 +/-140° 320 °/s
6 endlos drehend 680 °/s

Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden


Abbildung zu entnehmen.

16 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


4 Technische Daten

Abb. 4-1: Drehrichtung der Achsen

Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen zeigen Größe und Form der Arbeitsbereiche für
die Roboter KR 16 arc HW (>>> Abb. 4-2 ) und KR 16 L8 arc HW
(>>> Abb. 4-3 ).
Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 17 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-2: Arbeitsbereich KR 16 arc HW

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4 Technische Daten

Abb. 4-3: Arbeitsbereich KR 16 L8 arc HW

4.3 Traglasten

Traglasten Roboter KR 16 arc HW


KR 16 arc HW Zentralhand ZH 16 arc HW
Nenn-Traglast 16 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (horizontal) 120 mm

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 19 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Roboter KR 16 arc HW
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (vertikal) 80 mm
Zulässiges Massenträgheitsmoment 0,36 kgm2
Max. Gesamtlast 48 kg
Zusatzlast Arm 12 kg
Zusatzlast Schwinge Keine
Zusatzlast Karussell 20 kg
Zusatzlast Grundgestell Keine

Traglasten Roboter KR 16 L8 arc HW


KR 16 L8 arc HW Zentralhand ZH 5 arc HW
Nenn-Traglast 8 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (horizontal) 70 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (vertikal) 50 mm
Zulässiges Massenträgheitsmoment 0,10 kgm2
Max. Gesamtlast 40 kg
Zusatzlast Arm 12 kg
Zusatzlast Schwinge Keine
Zusatzlast Karussell 20 kg
Zusatzlast Grundgestell Keine

Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.

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4 Technische Daten

Traglast-
Diagramm

Abb. 4-4: Traglast-Diagramm KR 16 arc HW

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 21 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-5: Traglast-Diagramm KR 16 L8 arc HW

Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belast-


barkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Le-
bensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert
auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.
Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für
die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-
anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-
be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!

Anbauflansch Roboter KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW


Hand ZH 16 arc HW ZH 5 arc HW
Anbauflansch (Teilkreis) 66 mm 58 mm
Schraubenqualität 10.9 10.9
Schraubengröße M5 M4
Klemmlänge 1,5 x Nenndurch- 1,5 x Nenndurch-
messer messer
Einschraubtiefe min. 7 mm, min. 6 mm,
max. 8 mm max. 7 mm
Pass-Element 5 H7 4 H7

22 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


4 Technische Daten

Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung


der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Ele-
ments (Bohrbuchse) in Null-Stellung.

Abb. 4-6: Anbauflansch KR 16 arc HW

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 23 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-7: Anbauflansch KR 16 L8 arc HW

Schnittstelle A6 Zum Anschluss von Schweißausrüstungsteilen an das Schwenkgehäuse,


Schnittstelle Achse 6, verfügen die Hohlwellenhände über eine entsprechen-
de Schnittstelle. Maße und Ausführungen sind den nachfolgenden Abbildun-
gen zu entnehmen.

Abb. 4-8: Schnittstelle A6, ZH 16 arc HW

24 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


4 Technische Daten

Abb. 4-9: Schnittstelle A6, ZH 5 (8 kg) arc HW

Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung
der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Der fol-
genden Abbildung sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entneh-
men. Diese Maße und Lage gelten für KR 16 arc HW und KR 16 L8 arc HW.

Abb. 4-10: Zusatzlast Arm am Beispiel KR 16 arc HW

4.4 Fundamentlasten

Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 25 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-11: Fundamentlasten

Art der Belastung Kraft/Moment/Masse


Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 4 600 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 5 000 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 5 200 Nm
Mr = Drehmoment Mrmax = 4 200 Nm
Gesamtmasse für Fundamentbelastung KR 16 arc HW: 273 kg
KR 16 L8 arc HW: 258 kg
Roboter KR 16 arc HW: 245 kg
KR 16 L8 arc HW: 240 kg
Gesamtlast (Zusatzlast Arm + Nenn-Traglast) KR 16 arc HW: 28 kg
KR 16 L8 arc HW: 20 kg

Die Zusatzlasten an Grundgestell und Karussell sind in der Fundamentbelas-


tung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berück-
sichtigt werden.

4.5 Transportmaße

Die Transportmaße (>>> Abb. 4-12 ) für den Roboter sind der folgenden Ab-
bildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren
je nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter
ohne Ausrüstung. In der folgenden Abbildung sind die Maße dargestellt, wenn
der Roboter ohne Transporthölzer auf dem Boden steht.

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4 Technische Daten

Abb. 4-12: Transportmaße, Bodenroboter KR 16 arc HW

1 Roboter 2 Schwerpunkt

Abb. 4-13: Transportmaße, Bodenroboter KR 16 L8 arc HW

1 Roboter 2 Schwerpunkt

Für den Transport von Deckenrobotern in Einbaulage steht ein Transportge-


stell zur Verfügung (>>> Abb. 4-14 ), das mit einem Kran an 4 Ringschrauben
oder mit einem Gabelstapler aufgenommen werden kann.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 27 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-14: Transportmaße, Deckenroboter KR 16 arc HW

1 Roboter
2 Schwerpunkt
3 Ringschrauben
4 Gabelstaplertaschen
5 Transportgestell, Deckenroboter

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4 Technische Daten

Abb. 4-15: Transportmaße, Deckenroboter KR 16 L8 arc HW

1 Roboter
2 Schwerpunkt
3 Ringschrauben
4 Gabelstaplertaschen
5 Transportgestell, Deckenroboter

4.6 Schilder

Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder
unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 29 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-16: Schilder

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4 Technische Daten

4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16 arc HW

4.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3

Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines
STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende
Konfiguration:
 Ausladung l = 100 %
 Programmoverride POV = 100 %
 Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)
Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s)
Achse 1 42,16 0,387
Achse 2 41,35 0,385
Achse 3 33,51 0,266

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 31 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

4.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

Abb. 4-17: Anhaltewege STOP 1, Achse 1

32 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


4 Technische Daten

Abb. 4-18: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 33 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

Abb. 4-19: Anhaltewege STOP 1, Achse 2

34 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


4 Technische Daten

Abb. 4-20: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 35 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

4.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

Abb. 4-21: Anhaltewege STOP 1, Achse 3

Abb. 4-22: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

4.8 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 16 L8 arc HW

4.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3

Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines
STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende
Konfiguration:
 Ausladung l = 100 %
 Programmoverride POV = 100 %
 Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)
Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s)
Achse 1 30,49 0,343
Achse 2 31,00 0,324
Achse 3 23,70 0,271

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4 Technische Daten

4.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

Abb. 4-23: Anhaltewege STOP 1, Achse 1

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 37 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-24: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

38 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


4 Technische Daten

4.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

Abb. 4-25: Anhaltewege STOP 1, Achse 2

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 39 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 4-26: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

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4 Technische Daten

4.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

Abb. 4-27: Anhaltewege STOP 1, Achse 3

Abb. 4-28: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 41 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

42 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

5 Sicherheit

5.1 Allgemein

Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechani-


sche Komponente eines Industrieroboters.
Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-
Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"
der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet
werden!
Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicher-
heit". Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die
Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.
 Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"
verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente
gemeint, wenn anwendbar.

5.1.1 Haftungshinweis

Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Indust-


rieroboter oder eine Komponente davon.
Komponenten des Industrieroboters:
 Manipulator
 Robotersteuerung
 Programmierhandgerät
 Verbindungsleitungen
 Zusatzachsen (optional)
z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer
 Software
 Optionen, Zubehör
Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si-
cherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung
Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrieroboters
und anderer Sachwerte entstehen.
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-
stimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Be-
nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem
Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störun-
gen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt
werden.

Sicherheitsinfor- Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge-
mation legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge-
währleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen
am Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponen-
ten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo-
ter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwerten
entstehen, haftet dafür der Betreiber.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 43 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si-


cherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.

5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters

Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der
Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung be-
stimmt.

Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Be-


triebsanleitung oder Montageanleitung des Industrieroboters zu fin-
den.

Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwen-


dung und ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstel-
ler nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Be-
triebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders
die Befolgung der Wartungsvorschriften.

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-


gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Transport von Menschen und Tieren
 Benutzung als Aufstiegshilfen
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
 Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
 Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen
 Einsatz im Freien
 Einsatz unter Tage

5.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung

Bei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschine


im Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter den
folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:
 Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.
Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.
Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz-
einrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der
EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.
 Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein
Konformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.

Konformitätser- Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschi-


klärung nenrichtline für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung ist
Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf
nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben
werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtli-
nie und der Niederspannungsrichtlinie.

Einbauerklärung Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklä-
rung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Be-
standteile dieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenen
grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.

44 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollstän-
digen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in
eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam-
mengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie ent-
spricht und die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.
Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator als
Bestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.

5.1.4 Verwendete Begriffe

Begriff Beschreibung
Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen
darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.
Anhalteweg Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg
Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.
Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbe-
reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.
Betreiber Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitge-
(Benutzer) ber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrie-
roboters verantwortlich ist.
Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte-
wege.
Gebrauchsdauer Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab
dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.
Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer
Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicher-
heitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern.
KCP Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle Bedien-
und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung
des Industrieroboters benötigt werden.
Die Variante des KCPs für die KR C4 heißt KUKA smartPAD. In dieser
Dokumentation wird jedoch in der Regel die allgemeine Bezeichnung
KCP verwendet.
KUKA smartPAD siehe KCP
Manipulator Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation
Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.
Stopp-Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0
bezeichnet.
Stopp-Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.
Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1
bezeichnet.
Stopp-Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht
ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer
normalen Bremsrampe.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2
bezeichnet.
Systemintegrator Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheits-
(Anlagenintegrator) gerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.
T1 Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s)

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 45 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Begriff Beschreibung
T2 Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)
Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robo-
tersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,
Posiflex

5.2 Personal

Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter


definiert:
 Betreiber
 Personal

Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Doku-


mentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen
und verstanden haben.

Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu


gehört z. B.:
 Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.
 Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchfüh-
ren.

Personal Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten so-
wie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmä-
ßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach
besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.
Zum Personal zählen:
 der Systemintegrator
 die Anwender, unterteilt in:
 Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal
 Bediener
 Reinigungspersonal

Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und In-


standsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Monta-
geanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und
von hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.

Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine


Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
 Aufstellen des Industrieroboters
 Anschluss des Industrieroboters
 Durchführen der Risikobeurteilung
 Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen
 Ausstellen der Konformitätserklärung
 Anbringen des CE-Zeichens
 Erstellung der Betriebsanleitung für die Anlage

Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:


 Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.

46 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

 Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfüh-


ren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kennt-
nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen
Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren
erkennen können.

Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.

System-
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer
integrator
Robotersteuerung ein-/
x x x
ausschalten
Programm starten x x x
Programm auswählen x x x
Betriebsart auswählen x x x
Vermessen
x x
(Tool, Base)
Manipulator justieren x x
Konfiguration x x
Programmierung x x
Inbetriebnahme x
Wartung x
Instandsetzung x
Außerbetriebnahme x
Transport x

Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen


nur von Fachkräften vorgenommen werden.

5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich

Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-


den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich be-
finden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)
und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des
Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennende
Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sa-
chen auszuschließen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 47 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 5-1: Beispiel Achsbereich A1

1 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg
2 Manipulator 4 Schutzbereich

5.4 Übersicht Schutzausstattung

Die Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:


 Mechanische Endanschläge
 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)
 Achsbereichsüberwachung (Option)
 Freidreh-Einrichtung (Option)
 Kennzeichnungen von Gefahrenstellen
Nicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.

5.4.1 Mechanische Endanschläge

Die Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nach
Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.
An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiert
sein.

Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein


Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder
die Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrierobo-
ter entstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor
der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH er-
forderlich (>>> 14 "KUKA Service" Seite 195).

5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)

Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen


Achsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-

48 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

reichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderliche


Minimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.
Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbe-
reichsbegrenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,
dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefähr-
dung von Personen oder Sachen eintreten kann.
Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige
Lichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einle-
ge- und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entste-
hen.

Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio-


nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter
GmbH erfragt werden.

5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)

Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligen


Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsen
können mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einer
Achsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestellt
und überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.

Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio-


nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter
GmbH erfragt werden.

5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung

Beschreibung Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegen zu kön-
nen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:
 Freidreh-Vorrichtung (Option)
Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und je
nach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendet
werden.
 Bremsenöffnungs-Gerät (Option)
Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, deren
Motoren nicht frei zugänglich sind.
 Handachsen direkt mit der Hand bewegen
Bei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keine
Freidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da die
Handachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.
Diese Möglichkeiten dürfen nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B.
für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.

Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodel-


le verfügbar sind, können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt wer-
den.

Die Motoren erreichen während des Betriebs Tempera-


turen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berüh-
rungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu
ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 49 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Vorgehensweise Den Manipulator mit der Freidreh-Vorrichtung bewegen:

Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!

1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten


(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
2. Schutzkappe am Motor entfernen.
3. Freidreh-Vorrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und die
Achse in die gewünschte Richtung bewegen.
Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Wi-
derstand der mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzliche
Achslasten sind zu überwinden.

Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Vorrich-


tung kann die Motorbremse beschädigt werden. Es kön-
nen Personen- und Sachschäden entstehen. Nach Benutzen der Freidreh-
Vorrichtung muss der Motor getauscht werden.

Wurde eine Roboterachse mit der Freidreh-Vorrichtung


bewegt, müssen alle Achsen des Roboters neu justiert
werden. Schwere Verletzungen oder Sachschäden können sonst die Folge
sein.

Vorgehensweise Den Manipulator mit dem Bremsenöffnungs-Gerät bewegen:

Bei Verwendung des Bremsenöffnungs-Geräts kann es


zu unerwarteten Roboterbewegungen kommen, v. a.
zum Absacken der Achsen. Während der Verwendung des Bremsenöff-
nungs-Geräts muss auf solche Bewegungen geachtet werden, um Verlet-
zungen oder Sachschäden entgegenwirken zu können. Der Aufenthalt unter
sich bewegenden Achsen ist nicht erlaubt.

Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!

1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten


(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
2. Das Bremsenöffnungs-Gerät am Grundgestell des Roboters anschließen:
Den vorhandenen Stecker X30 an der Schnittstelle A1 abziehen. Den Ste-
cker X20 des Bremsenöffnungs-Geräts in Schnittstelle A1 einstecken.
3. Über den Auswahlschalter am Bremsenöffnungs-Gerät die zu öffnenden
Bremsen (Grundachsen, Handachsen) auswählen.
4. Drucktaster am Handbediengerät drücken.
Die Bremsen der Grundachsen oder Handachsen öffnen sich und der Ro-
boter kann manuell bewegt werden.

Weitere Informationen zum Bremsenöffnungs-Gerät sind in der Do-


kumentation zum Bremsenöffnungs-Gerät zu finden.

5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter

Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante


Teile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:
 Leistungsschilder
 Warnhinweise

50 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

 Sicherheitssymbole
 Bezeichnungsschilder
 Leitungsmarkierungen
 Typenschilder

Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs-


anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust-
rieroboters zu finden.

5.5 Sicherheitsmaßnahmen

5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen

Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-


stimmungsgemäß und sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlun-
gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen
Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.
Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulator
oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter ge-
arbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu brin-
gen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.
Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entspre-
chend abgesichert werden.

Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicher-


heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz-
einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht
betrieben werden.

Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum


Tod oder zu schweren Verletzungen führen. Aus die-
sem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!

Die Motoren erreichen während des Betriebs Tempera-


turen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berüh-
rungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu
ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.

KCP Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nur
von autorisierten Personen bedient wird.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geach-
tet werden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zu-
geordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.

Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekop-


pelte KCPs sofort aus der Anlage entfernt werden und
außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personals
verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamen
und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.
Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder er-
heblicher Sachschaden die Folge sein.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 51 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Externe Tastatur, Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden
externe Maus Voraussetzungen verwendet werden:
 Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.
 Die Antriebe sind abgeschaltet.
 Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.
Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder
eine externe Maus angeschlossen sind.
Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald die
Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP
angeschlossen wird.

Störungen Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:


 Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten
(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
 Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
 Aufzeichnungen über Störungen führen.
 Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.

Änderungen Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforder-


liche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden
staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich
sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Ma-
nuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme im-
mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getes-
tet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters und
schließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungen
ein.

5.5.2 Transport

Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtet


werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montagean-
leitung für den Manipulator erfolgen.

Robotersteu- Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beach-


erung tet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Monta-
geanleitung für die Robotersteuerung erfolgen.
Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine
Schäden in der Robotersteuerung entstehen.

Zusatzachse Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Line-
(optional) areinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport
muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzach-
se erfolgen.

5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfung
durchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständig
und funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dass
Schäden erkannt werden.

52 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits-
schutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise
auf ihre sichere Funktion zu testen.

Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in


der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geän-
dert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.

Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industriero-


boter vorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatz-
achsen (optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten
und dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage
aus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer an
Manipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen.

Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lie-


ferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter
integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese
Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funk-
tion setzen.

Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue-


rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht,
kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Ro-
botersteuerung erst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentempe-
ratur der Umgebungstemperatur angepasst hat.

Funktions- Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen


prüfung durchzuführen:
Sicherzustellen ist:
 Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt
aufgestellt und befestigt.
 Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am In-
dustrieroboter.
 Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti-
onsfähig.
 Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netz-
spannung und Netzform überein.
 Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichend
ausgelegt und korrekt angeschlossen.
 Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie-
gelt.

Maschinendaten Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatz-
achsen (optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.

Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darf


der Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,
schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folge
sein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 53 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

5.5.4 Manueller Betrieb

Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind
alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den
Automatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:
 Tippbetrieb
 Teachen
 Programmieren
 Programmverifikation
Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:
 Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-
den, damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht verse-
hentlich verfahren wird.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
 Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemals
den Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.
 Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Ver-
fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurz-
schlüssen führen oder herabfallen.
 Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durch
Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.
Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge-
grenzten Raumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet
werden.
In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):
 Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz-
einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten.
Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzein-
richtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet wer-
den:
 Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.
 Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter
haben.
 Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontakt
bestehen.
 Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbe-
reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.
In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):
 Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen
Test mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfor-
dert.
 Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.
 Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimm-
einrichtungen funktionsfähig sind.
 Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs ein-
nehmen.
 Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen ab-
gegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.

54 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

5.5.5 Automatikbetrieb

Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen


eingehalten werden:
 Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions-
fähig.
 Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
 Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen
Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn ein
NOT-HALT ausgelöst wurde.

5.5.6 Wartung und Instandsetzung

Nach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob das


erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die
geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.
Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige
Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instand-
setzung umfasst die Störungssuche und die Reparatur.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:
 Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkei-
ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betrei-
ber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren
Personenschutz zu gewährleisten.
 Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit ei-
nem Vorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter
Robotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzliche
Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu ge-
währleisten.
 Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufüh-
ren sind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.
 Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild
muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.
 Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheits-
funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instand-
setzungsarbeiten deaktiviert werden, muss die Schutzwirkung
anschließend sofort wiederhergestellt werden.

Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robo-


tersystems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitung
muss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungs-
freiheit der Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.
Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:
Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-
HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschal-
ten, weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersys-
tem nicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.
Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.

Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben


Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH
als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 55 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu-


führen.

Robotersteu- Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Span-
erung nungen stehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quel-
len müssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerung
gearbeitet wird.
Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-
Vorschriften eingehalten werden.
Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponen-
ten mehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.
Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraum
keine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.
Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhin-
dert werden.

Gewichtsaus- Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oder


gleich Gaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.
Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckge-
räte und gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Roboter-
variante entsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oder
III, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.
Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Nor-
men für Druckgeräte beachten.
Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.
Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:
 Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen des
Manipulators müssen gesichert werden.
 Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes
Personal durchführen.

Gefahrstoffe Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:


 Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.
 Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.
 Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.

Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren


Kunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von den
Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern.

5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

Die Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf


nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.

56 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


5 Sicherheit

5.6 Angewandte Normen und Vorschriften

Name Definition Ausgabe


2006/42/EG Maschinenrichtlinie: 2006
Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und
des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur
Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)
2004/108/EG EMV-Richtlinie: 2004
Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments und
des Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung der
Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektro-
magnetische Verträglichkeit und zur Aufhebung der Richt-
linie 89/336/EWG
97/23/EG Druckgeräterichtlinie: 1997
Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments und
des Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechts-
vorschriften der Mitgliedstaaten über Druckgeräte
(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumati-
schem Gewichtsausgleich.)
EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen: 2008
NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze
EN ISO 13849-1 Sicherheit von Maschinen: 2008
Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allge-
meine Gestaltungsleitsätze
EN ISO 13849-2 Sicherheit von Maschinen: 2008
Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Vali-
dierung
EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen: 2010
Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und
Risikominderung
EN ISO 10218-1 Industrieroboter: 2011
Sicherheit
EN 614-1 Sicherheit von Maschinen: 2006
Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und
allgemeine Leitsätze
EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): 2005
Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebe-
reich
EN 61000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): 2007
Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für Industrie-
bereich
EN 60204-1 Sicherheit von Maschinen: 2006
Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine
Anforderungen

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 57 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

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6 Planung

6 Planung

6.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung

Beschreibung Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Ro-
boter am Boden, also direkt auf dem Betonfundament, befestigt wird. Es ste-
hen zwei Varianten zur Verfügung, die sich in Aufbau und Einbaumethode
unterscheiden. Die Einbaumaße im Betonfundament und die Schnitttstellen-
maße zum Roboter sind jedoch identisch.
 Variante 1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung (Mörtelpatrone)
 Variante 2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung (Mörtelkartusche)
Beide Fundamentbefestigungs-Varianten besteht aus:
 Fundamentplatten
 Klebedübel
 Befestigungsteile
Diese Varianten der Befestigung setzen eine ebene und glatte Oberfläche auf
einem tragfähigen Betonfundament voraus.

Abb. 6-1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung

1 Auflagebolzen zur Zentrierung


2 Sechskantschraube
3 Fundamentplatte
4 Klebedübel

Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
Fundamente tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen den
Fundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder
Estrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfül-
len:
 C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008

Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-2 ) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 59 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 6-2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung, Maßzeichnung

1 Sechskantschrauben
2 Auflagebolzen
3 Fundamentplatte

Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung
(>>> Abb. 6-3 ) angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.

Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt

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6 Planung

1 Anker 4 Fundamentplatte
2 Auflagebolzen 5 Betonfundament
3 Sechskantschraube

6.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung

Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung (>>> Abb. 6-4 ) mit Zentrierung dient dem
Einbau des Roboters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion
oder einem Fahrwagen einer KUKA-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Ro-
boters muss mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualität auf-
weisen. Die Befestigung des Roboters auf der Maschinengestellbefestigung
erfolgt mit 3 Sechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Auflagebol-
zen.
Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:
 Auflagebolzen
 Sechskantschrauben mit Spannscheiben

Abb. 6-4: Maschinengestellbefestigung

1 Auflagefläche
2 Auflagebolzen
3 Sechskantschraube mit Spannscheibe

Maßzeichnung In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestell-


befestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 61 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung

1 Auflagebolzen
2 Sechskantschraube
3 Auflagefläche, bearbeitet

6.3 Adapterplatte

Beschreibung Mit der Adapterplatte kann der Roboter auf


 Fundamenten
 Stahlkonstruktionen
 Fahrwagen von KUKA-Lineareinheiten
befestigt werden, die bereits das Lochbild für den KR 6 aufweisen.
Die Auflagefläche der Adapterplatte (>>> Abb. 6-6 ) muss mechanisch bear-
beitet sein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung der
Adapterplatte auf dem Fundament mit dem Lochbild KR 6 erfolgt mit 3 Innen-
sechskantschrauben, zur Zentrierung dienen 2 Bolzen. Zur Befestigung des
Roboters auf der Adapterplatte ist die Baugruppe Maschinengestellbefesti-
gung mit 3 Sechskantschrauben und 2 Aufnahmebolzen zur Zentrierung erfor-
derlich.

62 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


6 Planung

Abb. 6-6: Adapterplatte

1 Befestigungsbohrung
2 Adapterplatte

Größe und Abmessungen der Adapterplatte (>>> Abb. 6-7 ) sind der nachfol-
genden Abbildung zu entnehmen.

Abb. 6-7: Adapterplatte

6.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen

Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende


Punkte zu beachten:
 Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und bei
Datenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.
 Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen
 Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker
 Leitungen nur im Innenbereich verlegen

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 63 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

 Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) be-
achten
 Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanälen ver-
legen, bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.

Schnittstelle Der Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 3
Energiezu- und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 3 bis 6 ausgestattet wer-
führung den. Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseite
des Grundgestells, die Schnittstelle A3 seitlich am Arm und die für Achse 6 am
Werkzeug des Roboters. Je nach Anwendungsfall sind die Schnittstellen un-
terschiedlich in Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen für
Schlauch- und Elektroleitungen belegt sein. Detaillierte Informationen zu Ste-
ckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu
finden.

Abb. 6-8: Verbindungsleitungen und Schnittstellen

1 Schnittstelle A3, Arm


2 Schnittstelle A6, Werkzeug
3 Anschlusskasten Steuerleitung X31
2. Steuerleitung X41 (Nur bei SafeRobot)
4 Schnittstelle A1, Energiezuführung
5 Anschluss Motorleitung X30

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7 Transport

7 Transport

7.1 Transport des Roboters

Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung (>>> Abb. 7-1 ) brin-
gen. Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So
lange der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten
werden. Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei
ist. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig ent-
fernen. Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.

Transportstellung Die Transportstellung ist bei Boden- und Deckenroboter die gleiche Stellung.
Der Roboter ist in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stel-
lungen befinden:

Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel 0º -155º +154º 0º +100º 0º

Abb. 7-1: Transportstellung

Transportmaße Die Transportmaße für den Roboter sind der folgenden Abbildungen zu ent-
nehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Aus-
stattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrüstung.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 65 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 7-2: Transportmaße, Bodenroboter KR 16 arc HW

1 Roboter 2 Schwerpunkt

Abb. 7-3: Transportmaße, Bodenroboter KR 16 L8 arc HW

1 Roboter 2 Schwerpunkt

Deckenroboter können auch mit einem Transportgesll bereits in der richtigen


Einbaulage transportiert werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabel-
stapler über die Gabelstaplertaschen oder mittels Ringschrauben und Kran
aufgenommen werden.

66 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


7 Transport

Abb. 7-4: Transportmaße, Deckenroboter KR 16 arc HW

1 Roboter
2 Schwerpunkt
3 Ringschrauben
4 Gabelstaplertaschen
5 Transportgestell, Deckenroboter

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 67 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 7-5: Transportmaße, Deckenroboter KR 16 L8 arc HW

1 Roboter
2 Schwerpunkt
3 Ringschrauben
4 Gabelstaplertaschen
5 Transportgestell, Deckenroboter

Transport Der Bodenroboter wird mit dem Transportgeschirr oder über die Gabelstapler-
taschen transportiert. Deckenroboter können außerhalb des Transportgestells
in Einbaulage nur mit dem Gabelstapler transportiert werden. Im Transportge-
stell ist der Transport mit Gabelstapler und Kran möglich.

Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter


beschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässi-
ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nur
in der dargestellten Art und Weise transportieren.

Transport mit Der Roboter wird zum Einbau an der Decke mit einem Gabelstapler
Gabelstapler (>>> Abb. 7-6 ) transportiert. Zum Transport mit dem Gabelstapler muss die
Staplertasche angebaut sein. Der Roboter muss sich zum Transport in Trans-
portstellung für Deckenmontage befinden.

68 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


7 Transport

Abb. 7-6: Gabelstaplertransport

Transport mit Der Roboter zum Einbau am Boden wird mit einem Transportgeschirr
Transportge- (>>> Abb. 7-7 ) transportiert. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden.
schirr Das Transportgeschirr wird an 3 Ringschrauben, die am Karussell ange-
schraubt werden, eingehängt. Alle Seile des Transportgeschirrs müssen so
lang sein und so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird.
Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen
Schwerpunktverlagerungen kommen, deshalb müssen diese bei Bedarf abge-
baut werden.
Die Ringschraube am Karussell muss nach dem Transport entfernt werden.

Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von


Personen- und Sachschäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!

Abb. 7-7: Transportgeschirr

1 Kran 4 Gabelstaplertaschen
2 Transportgeschirr 5 Ringschraube
3 Transportgestell

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 69 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

70 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

8.1 Fundamentbefestigung einbauen, Mörtelpatronen

Beschreibung Diese Anweisung gilt für die Variante "Fundamentbefestigung mit Zentrierung"
(Mörtelpatrone). Hierbei wird der Roboter über 3 Fundamentplatten und Kle-
bedübel auf einem entsprechenden Betonfundament befestigt.
Diese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auf-
tretenden Kräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplatten
und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten be-
finden.
Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton muss
die Qualität folgender Norm erfüllen:
 C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Wenn die Oberfläche des Betonfundaments nicht ausreichend glatt und eben
ist, müssen die Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausge-
glichen werden.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelpatronen und Anker vom glei-
chen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübelbohrungen dürfen keine
Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt werden; vorzugsweise
Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die Herstellerangaben zur
Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.

Voraussetzungen  Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
 Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
 Baugruppe "Fundamentbefestigung" muss vollständig vorhanden sein.
 Ausgleichmasse bereithalten.

Sonderwerk- Folgende Sonderwerkzeuge werden benötigt:


zeuge  Bohrgerät mit Bohrer ø 14 mm
 Setzwerkzeug gemäß Dübelhersteller

Vorgehensweise 1. Roboter mit Gabelstapler oder Transportgeschirr anheben.


2. 3 Fundamentplatten mit je einer Sechskantschraube M20x55 und Spann-
scheibe am Roboter befestigen; MA = 370 Nm.
2 Fundamentplatten sind mit Aufnahmebolzen zur Zentrierung ausgestat-
tet.
3. Lage des Roboters zum Arbeitsbereich auf dem Fundament ermitteln.
4. Roboter in Einbauposition auf dem Fundament absetzen.
5. Roboter horizontal ausrichten.

Liegen die Fundamentplatten auf dem Betonfundament


nicht vollständig auf, kann es zu Verspannungen oder
zum Lockern der Fundamente kommen. Spalt mit Ausgleichsmasse füllen.
Hierzu Roboter nochmals anheben und Fundamentplatten unten mit ausrei-
chend Ausgleichsmasse bestreichen. Danach Roboter erneut absetzen und
ausrichten, überschüssige Ausgleichsmassen entfernen.
Der Bereich unter der Sechskantschraube für die Roboterbefestigung muss
frei von Ausgleichsmasse beiben.
Ausgleichsmasse ca. 3 Stunden aushärten lassen. Die Aushärtezeit verlän-
gert sich bei Temperaturen unter 293 K (+20 ºC).

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 71 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

6. 6 Dübelbohrungen (>>> Abb. 8-1 ) durch die Bohrungen der Fundament-


platten in das Fundament bohren.
7. Dübelbohrungen reinigen, hierzu Dübelbohrung ausblasen, ausbürsten
und anschließend nochmals ausblasen.
8. Nacheinander 6 Mörtelpatronen einsetzen.
9. Setzwerkzeug mit Ankerstange in Schlagbohrmaschine einspannen und
Ankerstange mit max. 750 min-1 in die Dübelbohrung einsetzen. Die An-
kerstange ist gesetzt, wenn der Klebemörtel vollständig vermischt ist und
die Dübelbohrung im Fundament komplett ausgefüllt ist.

Abb. 8-1: Einbau Klebedübel

1 Bohrgerät 4 Mörtelpatrone
2 Setzwerkzeug 5 Dübelbohrung
3 Ankerstange 6 Sechskantmutter mit Siche-
rungsscheibe

10. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder Angabe des Herstel-
lers.
Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) ca. 20 Minuten
283 K (+10 °C) ca. 30 Minuten
273 K (0 °C) ca. 1 Stunde
268 K (-5 °C) ca. 5 Stunden

11. Nacheinander 6 Sicherungsscheiben und 6 Sechskantmuttern aufsetzen.


Sechskantmuttern mit Drehmomentschlüssel anziehen. Das Anzugsdreh-
moment in mehreren Stufen bis zum Wert von 40 Nm steigern.
12. Sechskantmuttern nach 100 Betriebsstunden nachziehen.
Der Roboter ist nun für den Anschluss vorbereitet.

72 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

8.2 Fundamentbefestigung einbauen, Mörtelkartusche

Beschreibung Diese Anweisung gilt für die Variante "Fundamentbefestigung mit Zentrierung"
(Mörtelkartusche). Hierbei wird der Roboter über 3 Fundamentplatten und Kle-
bedübel auf einem entsprechenden Betonfundament befestigt.
Diese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auf-
tretenden Kräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplatten
und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten be-
finden.
Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton muss
die Qualität folgender Norm erfüllen:
 C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Wenn die Oberfläche des Betonfundaments nicht ausreichend glatt und eben
ist, müssen die Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausge-
glichen werden.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelkartuschen und Anker vom
gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübelbohrungen dürfen
keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt werden; vorzugs-
weise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die Herstelleranga-
ben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.
Für diese Einbauvariante steht folgende Mörtelkartusche zur Verfügung:
 Mörtelkartusche mit Statikmischer für bis zu sieben Dübelbohrungen mit
handelsüblicher Auspress-Pistole.
Es darf nur eine richtig durchmischte Mörtelmasse zur Verarbeitung kommen.
Um dies sicherzustellen, ist nach Inbetriebnahme soviel Mörtelmasse zu ver-
werfen, bis eine homogene Mörtelmasse austritt. Dies gilt auch bei Arbeits-
pausen (Überschreiten der Verarbeitungszeit), ggf. ist ein neuer Statikmischer
einzusetzen.

Voraussetzungen  Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
 Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
 Baugruppe "Fundamentbefestigung" muss vollständig vorhanden sein.
 Ausgleichmasse bereithalten.

Sonderwerk- Folgende Sonderwerkzeuge werden benötigt:


zeuge  Bohrgerät mit Bohrer ø 14 mm
 Mörtelkartuschen mit handelsüblicher Auspress-Pistole gemäß Dübelher-
steller verwenden

Vorgehensweise 1. Roboter mit Gabelstapler oder Transportgeschirr anheben.


2. 3 Fundamentplatten mit je einer Sechskantschraube M20x55-8.8 und
Spannscheibe am Roboter befestigen; MA = 370 Nm.
2 Fundamentplatten sind mit Aufnahmebolzen zur Zentrierung ausgestat-
tet.
3. Lage des Roboters zum Arbeitsbereich auf dem Fundament ermitteln.
4. Roboter in Einbauposition auf dem Fundament absetzen.
5. Roboter horizontal ausrichten.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 73 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Liegen die Fundamentplatten auf dem Betonfundament


nicht vollständig auf, kann es zu Verspannungen oder
zum Lockern der Fundamente kommen. Spalt mit Ausgleichsmasse füllen.
Hierzu Roboter nochmals anheben und Fundamentplatten unten mit ausrei-
chend Ausgleichsmasse bestreichen. Danach Roboter erneut absetzen und
ausrichten, überschüssige Ausgleichsmassen entfernen.
Der Bereich unter der Sechskantschraube für die Roboterbefestigung muss
frei von Ausgleichsmasse beiben.
Ausgleichsmasse ca. 3 Stunden aushärten lassen. Die Aushärtezeit verlän-
gert sich bei Temperaturen unter 293 K (+20 ºC).

6. 6 Dübelbohrungen (>>> Abb. 8-2 ) durch die Bohrungen der Fundament-


platten in das Fundament bohren.
7. Dübelbohrungen reinigen, hierzu Dübelbohrung ausblasen, ausbürsten
und anschließend nochmals ausblasen.
8. Dübelbohrung mit Mörtelmasse (8 Skalenteile an der Mörtelkartusche)
ausfüllen, anschließendd sofort Anker einsetzen. Die Dübelbohrung muss
vollständig ausgefüllt sein. Ist dies nicht der Fall, Anker sofort ziehen, zu-
sätzliche Mörtelmasse nachspritzen und Anker erneut einsetzen.
9. Setzvorgang an den restlichen Dübeln durchführen.

Abb. 8-2: Einbau Klebedübel

1 Bohrgerät 5 Sicherungsmutter
2 Anker 6 Sechskantmutter
3 Statikmischer 7 Kugelscheibe
4 Dübelbohrung 8 Kugelpfanne

10. Klebemörtel aushärten lassen. Hierbei sind folgende Verarbeitungs- und


Aushärtezeiten zu beachten:
Kartuschen-Temperatur Verarbeitungszeit
< 278 K (+5 °C) Keine Verarbeitung zulässig
278 K (+5 °C) 15 Minuten
293 K (+20 °C) 6 Minuten

74 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Kartuschen-Temperatur Verarbeitungszeit
303 K (+30 °C) 4 Minuten
318 K (+40 °C) 2 Minuten

Fundament-Temperatur Aushärteszeit
268 K (-5 °C) 360 Minuten
273 K (0 °C) 180 Minuten
278 K (+5 °C) 90 Minuten
293 K (+20 °C) 35 Minuten
303 K (+30 °C) 20 Minuten
318 K (+40 °C) 12 Minuten

Diese Zeiten gelten für trockenen Beton, bei feuchtem Beton verdoppeln
sich die Aushärtezeiten.
Die Mörtelmasse darf nicht in stehendem Wasser verarbeitet werden.
11. Je Anker eine Scheibe mit Kugelpfanne (nach oben) und Kugelscheibe
aufsetzen, anschließend Sechskantmutter aufschrauben.
12. Sechskantmuttern mit Drehmomentschlüssel anziehen. Das Anzugsdreh-
moment in mehreren Stufen bis zum Wert von 40 Nm steigern.
13. Sicherungsmutter aufsetzen und anziehen; MA = 40 Nm.
14. Statikmischer mit Füllschlauch versehen und Durchgangsbohrung der Ke-
gelpfanne mit Mörtelmasse vollständig ausfüllen.
15. Sechskantmuttern nach 100 Betriebsstunden nachziehen.
Der Roboter ist nun für den Anschluss vorbereitet.

8.3 Maschinengestellbefestigung einbauen

Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung dient der Montage von Robotern auf einer
kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder auf dem Laufwagen einer
Lineareinheit.

Voraussetzungen  Montagefläche ist gemäß Abbildung (>>> 6.2 "Maschinengestellbe-


festigung mit Zentrierung" Seite 61) vorbereitet.
 Unterkonstruktion ist auf ausreichende Sicherheit geprüft.
 Baugruppe "Maschinengestellbefestigung" ist komplett vorhanden.

Vorgehensweise 1. Auflagefläche (>>> Abb. 8-3 ) des Roboters reinigen.


2. Lochbild prüfen.
3. 2 Aufnahmebolzen einpressen.
4. 3 Sechskantschrauben M12x55 und Spannscheiben bereitstellen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 75 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 8-3: Maschinengestellbefestigung

1 Auflagebolzen
2 Sechskantschraube mit Spannscheibe
3 Auflagefläche

Das Fundament ist nun für den Einbau des Roboters vorbereitet.

8.4 Adapterplatte einbauen

Beschreibung Die Adapterplatte dient zur Montage eines Roboters auf


 einem Fundament
 einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion (Fundament)
 dem Laufwagen einer Lineareinheit
mit dem Lochbild des Roboters KR 6.

Voraussetzungen  Montagefläche ist vorbereitet.


 Adapterplatte und Befestigungsteile sind vorhanden.

Vorgehensweise 1. Auflageflächen des Roboters und Montagefläche am Fundament


(>>> Abb. 8-4 ) reinigen.
2. Lochbild prüfen.
3. Adapterplatte zum Einbauort bringen und ausrichten. Zum Transport kön-
nen drei Ringschrauben M20 DIN 580 eingesetzt werden.
4. Je nach Einbaulage der Adapterplatte 2 Aufnahmebolzen aus der Bau-
gruppe Maschinengestellbefestigung einpressen.
5. 3 Innensechskantschrauben M20x55 mit Spannscheiben in die Bohrun-
gen einsetzen und anziehen; MA = 370 Nm.
6. 3 Innensechskantschrauben M12x30 einschließlich Spannscheiben be-
reitstellen.

76 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-4: Adapterplatte, Einbau

1 Bohrung 4 Innensechskantschraube
2 Adapterplatte 5 Lochbild
3 Sechskantschraube 6 Auflagefläche

Die Adapterplatte ist nun für den Einbau des Roboters vorbereitet.

8.5 Roboter einbauen

Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Robotern für Boden- und Decken-
befestigung mit den Befestigungsvarianten Fundamentbefestigung (nur Bo-
denbefestigung), Maschinengestellbefestigung und Adapterplatten.
Deckenroboter werden sinngemäß wie Bodenroboter eingebaut. Die Decken-
roboter können nur mit Gabelstaplertaschen aus dem Tansportgestell ent-
nommen und zum Einbauort gebracht werden.
Der Einbau und die Inbetriebnahme der Robotersteuerung, der angebauten
Werkzeuge und Applikationen wird hier nicht beschrieben.

Ein für die Einbaulage "Boden" konfigurierter Manipula-


tor darf nicht in Einbaulage "Decke" aufgestellt werden,
da es zu Schmierungsproblemen der Achse 1, wegen der unterschiedlichen
Ölmengen im Getriebe A1, kommen kann.

Voraussetzung  Die jeweilige Fundamentbefestigung ist eingebaut.


 Der Einbauort ist mit einem Kran oder Gabelstapler zugänglich.
 Werkzeuge und sonstige Anlagenteile, die die Arbeiten behindern, sind
abgebaut.
 Der Roboter befindet sich in Transportstellung.
 Verbindungsleitungen und Schutzleiter sind zum Roboter verlegt und ein-
gebaut.
 Ringschrauben mit Transportgeschirr (00-154-134) oder Gabelstaplerta-
schen am Roboter (>>> Abb. 8-5 ) sind angebracht.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 77 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 8-5: Robotertransport Einbau

1 Ringschraube M20 DIN 580 3 Karussell


2 Transportgeschirr 4 Gabelstaplertaschen

Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter


beschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässi-
ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nur
in der dargestellten Art und Weise transportieren.

Vorgehensweise 1. Beide Auflagebolzen (>>> Abb. 8-6 ) auf Beschädigung und festen Sitz
prüfen.
2. Roboter mit Kran oder Gabelstapler zum Einbauort bringen.
Das Transportgeschirr darf den Roboter nicht beschädigen.
3. Auflagefläche am Roboter reinigen.
4. Roboter senkrecht auf das Fundament absetzen. Um eine Beschädigung
der Auflagebolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte Lage zu
achten.
5. 3 Sechskantschrauben M20x55 mit Spannscheiben einsetzen.
6. Sechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugsdreh-
moment in mehreren Stufen bis zum Wert von 370 Nm steigern.
7. Transportgeschirr, Ringschraube oder Gabelstaplertaschen entfernen.
8. Motorleitung X30 und Steuerleitung X31 anschließen.
Bei SafeRobot zusätzlich die Stecker X40, X41 und X42 anschließen.
9. Schutzleiter, Robotersteuerung - Roboter, am Schutzleiteranschluss an-
schließen.
10. Schutzleiter, Anlagenteil - Roboter, am Schutzleiteranschluss anschlie-
ßen.
11. Potentialausgleich gemäß VDE 0100 und EN 30204-1 prüfen.

Weitere Informationen sind in der Montage- oder Betriebsanleitung


für die Robotersteuerung zu finden.

12. Bei Bedarf Werkzeug anbauen.


13. Sechskantschrauben nach 100 Betriebsstunden mit Drehmomentschlüs-
sel nachziehen.

78 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-6: Roboter einbauen

1 Karussell 5 Schutzleiteranschluss
2 Sechskantschraube 6 Steuerleitung
3 Spannscheibe 7 Motorleitung
4 Auflagebolzen

Roboter gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System


Software und der Montage- oder Betriebsanleitung der Robotersteuerung, Ka-
pitel "Inbetriebnahme", weiter in Betrieb nehmen.

8.6 Beschreibung der Verbindungsleitungen für KR C2

Aufbau Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwi-


schen Robotersteuerung und Roboter.
Die Verbindungsleitungen enthalten:
 Motorleitung
 Steuerleitung
 Steuerleitung SafeRobot (Option)
 Schutzleiter, ab Verbindungskabelsatz >25 m

Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung


und Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfügung.

Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Anschluss


Robotersteuerung - Robo-
ter
Motorleitung X20 - X30 Han BG 24
Steuerleitung X21 - X31 Rundstecker
Steuerleitung SafeRobot X21.1 - X41 Rundstecker
Schutzleiter Ringkabelschuh

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 79 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Verbindungs-
leitung, Standard

Abb. 8-7: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

80 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-8: Verbindungsleitung Motorleitung

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 81 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 8-9: Verbindungsleitungen Steuerleitung, Standard

82 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-10: Justageleitung

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 83 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Verbindungs-
leitung,
RoboTeam

Abb. 8-11: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

84 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-12: Verbindungsleitung Motorleitung

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 85 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 8-13: Verbindungsleitungen Steuerleitung, RoboTeam

86 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-14: Justageleitung

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 87 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Verbindungs-
leitung,
SafeRobot

Abb. 8-15: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, SafeRobot,


Übersicht

88 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-16: Verbindungsleitung Motorleitung

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 89 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 8-17: Verbindungsleitung Steuerleitung 1, SafeRobot

90 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-18: Verbindungsleitung Steuerleitung 2, SafeRobot

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 91 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 8-19: Sicherer E/A, SafeRobot

92 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-20: I/O Print, SafeRobot

Abb. 8-21: Justageleitung

8.7 Beschreibung der Verbindungsleitungen für KR C4

Aufbau Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwi-


schen Robotersteuerung und Roboter.
Die Verbindungsleitungen enthalten:
 Motorleitung
 Datenleitung
 Schutzleiter (Option)

Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung


und Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfügung.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 93 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Anschluss


Robotersteuerung - Robo-
ter
Motorleitung X20 - X30 HAN BG 24
Datenleitung X21 - X31 Rechteck-
Stecker
Schutzleiter (Option) Ringkabel-
schuh M8

Verbindungs-
leitung, Standard

Abb. 8-22: Verbindungsleitungen, Übersicht am Beispiel KR 16-3 arc HW

Abb. 8-23: Verbindungsleitung, Motorleitung X20 - X30

94 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Abb. 8-24: Verbindungsleitung, Verdrahtungsplan, Motorleitung

Abb. 8-25: Verbindungsleitung, Datenleitung X21 - X31

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 95 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 8-26: Verbindungsleitung, Verdrahtungsplan, Datenleitung X21 -


X31

Abb. 8-27: Verbindungsleitung Schutzleiter

1 Schutzleiter 6 Spannscheibe
2 Sechskantmutter 7 Roboter
3 Spannscheibe 2x 8 Gewindestift
4 Unterlegscheibe 2x 9 Schutzleiteranschluss Ringka-
belschuh M8
5 Sechskantmutter 10 Erdungsschild

96 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

9 Wartung
Wartungs-
symbole
Ölwechsel

Schmieren mit Fettpresse

Schmieren mit Pinsel

Schraube, Mutter festdrehen

Bauteil prüfen, Sichtkontrolle

Zahnriemen austauschen

Zahnriemenspannung prüfen

9.1 Wartung KR 16 arc HW

9.1.1 Wartungstabelle

Beschreibung Die Tabelle gibt eine Übersicht über die an diesem Roboter durchzuführenden
Wartungsarbeiten (Wartungsfristen, Tätigkeiten, Schmierungsarbeiten) und
die erforderlichen Schmierstoffe.
Schmierarbeiten werden mit den angegebenen Wartungsfristen oder alle 5
Jahre nach Kunden-Inbetriebnahme durchgeführt. Bei einer Wartungsfrist von
z. B. 10 000 Betriebsstunden (Betriebsdauer) wird die erste Wartung (Ölwech-
sel) nach 10 000 Betriebsstunden oder spätestens 5 Jahre nach der Kunden-
Inbetriebnahme durchgeführt, je nachdem, welcher Zeitpunkt zuerst erreicht
wird.
Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten (>>> 4 "Technische Daten" Seite 15) angegebenen Arbeitsbe-
dingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalien) ist Rückspra-
che mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich!
Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs-
sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden.

Es dürfen nur die von KUKA Roboter GmbH zugelasse-


nen Schmierstoffe verwendet werden.

Voraussetzung  Wartungsstellen müssen frei zugänglich sein.


 Werkzeuge und Zusatzeinrichtungen abbauen, wenn diese die Wartungs-
arbeiten behindern.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 97 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss


der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Werden im Betrieb Öltemperaturen über 333 K (+60 °C) erreicht, sind kürzere
Wartungsfristen zu wählen, hierzu ist Rücksprache mit der KUKA Roboter
GmbH erforderlich.

Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelasse-


ne Ölmenge von der Zeit und der Temperatur abhängig
ist. Die abgelassene Ölmenge muss ermittelt werden. Es darf nur diese Öl-
menge wieder eingefüllt werden. Die angegebenen Ölmengen sind die tat-
sächlichen Ölmengen im Getriebe bei Erstbefüllung.
Fließen weniger als 70 % der angegebenen Ölmenge ab, Getriebe mit der
ermittelten abgelassenen Ölmenge einmal durchspülen, dann abgelassene
Ölmenge auffüllen. Während des Spülvorgangs Achse mit Handverfahrge-
schwindigkeit über den gesamten Achsbereich bewegen.

98 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Abb. 9-1: Wartungsarbeiten

Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff


100 h* 10 Anzugsdrehmoment für Dü-
belmuttern und Befesti-
gungsschrauben prüfen.
*Einmalig nach Erst- und
Wiederinbetriebnahme
2 Jahre 3 Zahnriemen Achse 5 aus-
wechseln.
(>>> 11.1.7 "Zahnriemen
Achse 5 ausbauen, einbau-
en" Seite 142)
2 Jahre 4 Zahnriemen Achse 6 aus-
wechseln.
(>>> 11.1.8 "Zahnriemen
Achse 6 ausbauen, einbau-
en" Seite 143)

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 99 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff


10 000 h 3 Zahnriemenspannung Ach-
se 5 prüfen.
(>>> 10.1.1 "Zahnrie-
menspannung A5, messen
und einstellen" Seite 123)
Zahnriemen Achse 5 prü-
fen, bei Rissen oder Auflö-
sungserscheinungen
Zahnriemen auswechseln.
(>>> 11.1.7 "Zahnriemen
Achse 5 ausbauen, einbau-
en" Seite 142)
10 000 h 4 Zahnriemenspannung Ach-
se 6 prüfen.
(>>> 10.1.2 "Zahnrie-
menspannung A6 messen
und einstellen" Seite 124)
Zahnriemen Achse 6 prü-
fen, bei Rissen oder Auflö-
sungserscheinungen
Zahnriemen auswechseln.
(>>> 11.1.8 "Zahnriemen
Achse 6 ausbauen, einbau-
en" Seite 143)
20 000 h 2 Ölwechsel A5 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.1.6 "Getriebeöl ZH
Art.-Nr. 00-144-898
16 arc HW, Achse 5, 6
wechseln" Seite 108) Ölmenge 0,225 l
20 000 h 5 Ölwechsel A4 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.1.5 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 4 wechseln" Seite 105)
Ölmenge 0,115 l
20 000 h 6 Ölwechsel A4 Vorstufe Optigear Synthetic
durchführen. RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
(>>> 9.1.5 "Getriebeöl Ach-
se 4 wechseln" Seite 105) Ölmenge 0,305 l
20 000 h 7 Ölwechsel A3 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.2.4 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 3 wechseln" Seite 117)
Ölmenge 0,200 l
20 000 h 8 Ölwechsel A2 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.2.3 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 2 wechseln" Seite 115)
Ölmenge 0,500 l
20 000 h 9 Bodenroboter Optigear Synthetic
RO 150
Ölwechsel A1 durchführen.
Art.-Nr. 00-144-898
(>>> 9.2.2 "Getriebeöl Ach-
Ölmenge 0,500 l
se 1 wechseln" Seite 114)

100 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff


20 000 h 9 Deckenroboter Optigear Synthetic
RO 150
Ölwechsel A1 durchführen.
Art.-Nr. 00-144-898
(>>> 9.2.2 "Getriebeöl Ach-
Ölmenge 0,600 l
se 1 wechseln" Seite 114)
(mit Ausgleichsbehäl-
ter)
30 000 h 1 Ölwechsel A6 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.1.6 "Getriebeöl ZH
Art.-Nr. 00-144-898
16 arc HW, Achse 5, 6
wechseln" Seite 108) Ölmenge 0,380 l

9.1.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln

Voraussetzung  Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Öl ablassen 1. 4 Innensechskantschrauben M6x10 einschließlich Sicherungsscheiben


(>>> Abb. 9-2 ) herausdrehen, Deckel abnehmen.
2. Kabelbinder entfernen und Ölablassschlauch aus Grundgestell herauszie-
hen.
3. Geeigneten Auffangbehälter unter die Ablassöffnung stellen.
4. Verschlusskappe am Ölablassschlauch abschrauben.
5. Magnetverschlussschraube herausdrehen und auf Metallrückstände prü-
fen und reinigen.
6. Ablaufendes Öl auffangen.
7. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
8. Verschlusskappe am Ölablassschlauch aufsetzen und festziehen;
MA= 12 Nm.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 101 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 9-2: Ölwechsel Achse 1

1 Trichter 5 Verschlusskappe
2 Öleinfüllschlauch 6 Deckel
3 Ablassschlauch 7 Innensechskantschrauben
4 Auffangbehälter 8 Magnetverschlussschraube

Öl einfüllen 1. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung der Magnetverschluss-


schraube (>>> Abb. 9-2 ) einfüllen.
Zum Einfüllen des Öls einen Schlauch von ca. 1 m Länge mit gerader Ver-
schraubung M18x1,5 sowie einen Trichter, der in das freie Ende des
Schlauches passt, verwenden.
2. Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
3. Verschlusskappe und Magnetverschlussschraube auf Dichtheit prüfen.
4. Ölablassschlauch ins Grundgestell zurücklegen und Kabelbinder anbrin-
gen.
5. Deckel aufsetzen und mit 4 Innensechskantschrauben M6x10 einschließ-
lich Sicherungsscheiben befestigen.
6. Ggf. Peripherieleitungen anschließen.

9.1.3 Getriebeöl Achse 2 wechseln

Voraussetzung  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
 Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

102 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein
transparenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.

Öl ablassen 1. Geeigneten Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen


(>>> Abb. 9-3 ).
2. Untere Magnetverschlussschraube herausdrehen und Ölablassschlauch
einschrauben.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
6. Ölablassschlauch herausdrehen.
Der Ölablassschlauch kann im Getriebe zum Ölauffüllen verbleiben, wenn
das Öl aufsteigend eingefüllt wird.

Abb. 9-3: Ölwechsel Achse 2

1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch
4 Auffangbehälter
5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben

Öl einfüllen 1. Schlauch oben einschrauben (>>> Abb. 9-3 ).


2. Untere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 103 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

3. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.


4. Schlauch herausdrehen.
5. Obere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
6. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

9.1.4 Getriebeöl Achse 3 wechseln

Voraussetzung  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
zugänglich ist; Arm zeigt nach oben.
 Die Magnetverschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinan-
der.
 Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein
transparenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.

Öl ablassen 1. Geeigneten Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen


(>>> Abb. 9-4 ).
2. Untere Magnetverschlussschraube herausdrehen und Ölablassschlauch
einschrauben.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
6. Ölablassschlauch herausdrehen.
Der Ölablassschlauch kann im Getriebe zum Ölauffüllen verbleiben, wenn
das Öl aufsteigend eingefüllt wird.

104 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Abb. 9-4: Ölwechsel Achse 3

1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch
4 Auffangbehälter
5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben

Öl einfüllen 1. Schlauch oben (>>> Abb. 9-4 ) einschrauben.


2. Untere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
3. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.
4. Schlauch entfernen.
5. Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
6. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

9.1.5 Getriebeöl Achse 4 wechseln

Beschreibung Die Achse 4 verfügt über zwei getrennte Ölräume.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 105 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss


der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Voraussetzungen  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe zugänglich
sind.
 Der Roboter kann verfahren werden.
 Die Getriebe befinden sich im betriebswarmen Zustand.

Vorstufe Achse 4, 1. Achse 3 (>>> Abb. 9-5 ) in 0°-Stellung fahren.


Öl ablassen 2. Magnetverschlussschraube herausdrehen.
3. Auffangbehälter unter die Ablassbohrung stellen.
4. Verschlusskappe herausdrehen und herauslaufendes Öl auffangen.
5. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
6. Magnetverschlussschraube auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
7. Verschlusskappe einsetzen und anziehen; MA = 20 Nm.
8. Achse 3 in +90°-Stellung fahren.

Abb. 9-5: Ölwechsel Achse 4 Vorstufe

106 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

1 Trichter 4 Auffangbehälter
2 Schlauch 5 Magnetver-
schlussschrau-
be
3 Verschlusskap-
pe

Vorstufe Achse 4, 1. Schlauch (>>> Abb. 9-5 ) einschrauben.


Öl einfüllen 2. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.
3. Magnetverschlussschrauben M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
4. Verschlusskappe und Magnetverschlussschraube auf Dichtheit prüfen.

Getriebe Achse 4, 1. Untere Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 9-6 ) herausdrehen und


Öl ablassen Ölablassschlauch einschrauben.
2. Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Ölablassschlauch entfernen.
6. Magnetverschlussschraube auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
7. Untere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.

Abb. 9-6: Ölwechsel Achse 4 Getriebe

1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch
4 Auffangbehälter

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 107 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben

Getriebe Achse 4, 1. Schlauch (>>> Abb. 9-6 ) einschrauben.


Öl einfüllen 2. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.
3. Schlauch herausdrehen.
4. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
5. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

9.1.6 Getriebeöl ZH 16 arc HW, Achse 5, 6 wechseln

Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss


der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Voraussetzung  Arm befindet sich in waagerechter Position.


 Achsen 4, 5 und 6 befinden sich in 0°-Stellung.
 Der Roboter kann verfahren werden.
 Getriebe befinden sich im betriebswarmen Zustand.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Öl ablassen 1. Untere Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 9-7 ) herausdrehen.


2. Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung stellen.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
6. Untere Magnetverschlussschraube M8x1 einsetzen und anziehen;
MA = 5 Nm.

108 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Abb. 9-7: Ölwechsel Handachse A5

1 Magnetverschlussschraube, oben
2 Ölablassöffnung
3 Auffangbehälter
4 Magnetverschlussschraube, unten

7. Hintere Magnetverschlussschrauben (>>> Abb. 9-8 ) am Gehäuse her-


ausdrehen.
8. Auffangbehälter unter die Ablassöffnung stellen.
9. Achse 5 um +90° verfahren, Anbauflansch zeigt nach oben.
10. Vordere Magnetverschlussschrauben herausdrehen.
11. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
12. Magnetverschlussschraube auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
13. Vordere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.

Abb. 9-8: Ölwechsel Handachse A6

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 109 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

1 Gehäuse 3 Auffangbehälter
2 Magnetverschlussschraube, 4 Magnetverschlussschraube,
hinten vorn

Öl einfüllen 1. Achse 5 um -180° verfahren, Anbauflansch zeigt nach unten.


2. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnungen der oberen Magnetver-
schlussschraube einfüllen.
3. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
4. Achse 5 um 0° verfahren, Anbauflansch zeigt nach vorne.
5. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnungen der hinteren Magnet-
verschlussschraube (>>> Abb. 9-7 ) einfüllen.
6. Hintere Magnetverschlussschrauben M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
7. Alle Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

9.1.7 Roboter reinigen

Beschreibung Bei der Reinigung des Roboters müssen zur Vermeidung von Schäden die
vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese An-
weisungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von An-
lagenteilen, Werkzeugen und der Robotersteuerung müssen die
entsprechenden Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmitteln und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
 Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
 Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
 Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
 Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
 Keine Hochdruckreiniger zur Reinigung verwenden.
 Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile
eindringen.
 Personenschutz beachten.

Vorausetzung
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-
nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen.


2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Verkleidungen entfernen, sofern es für die Durchführung der Reinigungs-
arbeiten erforderlich ist.
4. Reinigung des Roboters durchführen.
5. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboter entfernen.
6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
7. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer-
nen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen
und auf Funktionsfähigkeit prüfen.

110 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

10. Beschädigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen austauschen.


11. Entfernte Verkleidungen wieder anbringen.
12. Nur funktionsfähige Roboter und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.

9.2 Wartung KR 16 L8 arc HW

9.2.1 Wartungstabelle

Beschreibung Die Tabelle gibt eine Übersicht über die an diesem Roboter durchzuführenden
Wartungsarbeiten (Wartungsfristen, Tätigkeiten, Schmierungsarbeiten) und
die erforderlichen Schmierstoffe.
Schmierarbeiten werden mit den angegebenen Wartungsfristen oder alle 5
Jahre nach Kunden-Inbetriebnahme durchgeführt. Bei einer Wartungsfrist von
z. B. 10 000 Betriebsstunden (Betriebsdauer) wird die erste Wartung (Ölwech-
sel) nach 10 000 Betriebsstunden oder spätestens 5 Jahre nach der Kunden-
Inbetriebnahme durchgeführt, je nachdem, welcher Zeitpunkt zuerst erreicht
wird.
Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten (>>> 4 "Technische Daten" Seite 15) angegebenen Arbeitsbe-
dingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalien) ist Rückspra-
che mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich!
Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs-
sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden.

Es dürfen nur die von KUKA Roboter GmbH zugelasse-


nen Schmierstoffe verwendet werden.

Voraussetzung  Wartungsstellen müssen frei zugänglich sein.


 Werkzeuge und Zusatzeinrichtungen abbauen, wenn diese die Wartungs-
arbeiten behindern.

Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss


der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Werden im Betrieb Öltemperaturen über 333 K (+60 °C) erreicht, sind kürzere
Wartungsfristen zu wählen, hierzu ist Rücksprache mit der KUKA Roboter
GmbH erforderlich.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 111 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelasse-


ne Ölmenge von der Zeit und der Temperatur abhängig
ist. Die abgelassene Ölmenge muss ermittelt werden. Es darf nur diese Öl-
menge wieder eingefüllt werden. Die angegebenen Ölmengen sind die tat-
sächlichen Ölmengen im Getriebe bei Erstbefüllung.
Fließen weniger als 70 % der angegebenen Ölmenge ab, Getriebe mit der
ermittelten abgelassenen Ölmenge einmal durchspülen, dann abgelassene
Ölmenge auffüllen. Während des Spülvorgangs Achse mit Handverfahrge-
schwindigkeit über den gesamten Achsbereich bewegen.

Abb. 9-9: Wartungsarbeiten

Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff


100 h* 10 Anzugsdrehmoment für Dü-
belmuttern und Befesti-
gungsschrauben prüfen.
*Einmalig nach Erst- und
Wiederinbetriebnahme
2 Jahre 3 Zahnriemen Achse 5 aus-
wechseln.
(>>> 11.2.5 "Zahnriemen
Achse 5 ausbauen, einbau-
en" Seite 151)

112 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff


2 Jahre 4 Zahnriemen Achse 6 aus-
wechseln.
(>>> 11.2.6 "Zahnriemen
Achse 6 ausbauen, einbau-
en" Seite 153)
10 000 h 3 Zahnriemenspannung Ach-
se 5 prüfen.
(>>> 10.2.1 "Zahnrie-
menspannung, A5 messen
und einstellen" Seite 126)
Zahnriemen Achse 5 prü-
fen, bei Rissen oder Auflö-
sungserscheinungen
Zahnriemen auswechseln.
(>>> 11.2.5 "Zahnriemen
Achse 5 ausbauen, einbau-
en" Seite 151)
10 000 h 4 Zahnriemenspannung Ach-
se 6 prüfen.
(>>> 10.2.2 "Zahnrie-
menspannung A6 messen
und einstellen" Seite 127)
Zahnriemen Achse 6 prü-
fen, bei Rissen oder Auflö-
sungserscheinungen
Zahnriemen auswechseln.
(>>> 11.2.6 "Zahnriemen
Achse 6 ausbauen, einbau-
en" Seite 153)
20 000 h 2 Ölwechsel A5 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.2.6 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 5, 6 wechseln" Sei-
te 121) Ölmenge 0,01 l
20 000 h 5 Ölwechsel A4 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.2.5 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 4 wechseln" Seite 118)
Ölmenge 0,115 l
20 000 h 6 Ölwechsel A4 Vorstufe Optigear Synthetic
durchführen. RO 150
Art.-Nr. 00-144-898
(>>> 9.2.5 "Getriebeöl Ach-
se 4 wechseln" Seite 118) Ölmenge 0,305 l
20 000 h 7 Ölwechsel A3 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.2.4 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 3 wechseln" Seite 117)
Ölmenge 0,200 l
20 000 h 8 Ölwechsel A2 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.2.3 "Getriebeöl Ach-
Art.-Nr. 00-144-898
se 2 wechseln" Seite 115)
Ölmenge 0,500 l

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 113 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff


20 000 h 9 Bodenroboter Optigear Synthetic
RO 150
Ölwechsel A1 durchführen.
Art.-Nr. 00-144-898
(>>> 9.2.2 "Getriebeöl Ach-
Ölmenge 0,500 l
se 1 wechseln" Seite 114)
20 000 h 9 Deckenroboter Optigear Synthetic
RO 150
Ölwechsel A1 durchführen.
Art.-Nr. 00-144-898
(>>> 9.2.2 "Getriebeöl Ach-
Ölmenge 0,600 l
se 1 wechseln" Seite 114)
(mit Ausgleichsbehäl-
ter)
30 000 h 1 Ölwechsel A6 durchführen. Optigear Synthetic
RO 150
(>>> 9.1.6 "Getriebeöl ZH
Art.-Nr. 00-144-898
16 arc HW, Achse 5, 6
wechseln" Seite 108) Ölmenge 0,10 l

9.2.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln

Voraussetzung  Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Öl ablassen 1. 4 Innensechskantschrauben M6x10 einschließlich Sicherungsscheiben


(>>> Abb. 9-10 ) herausdrehen, Deckel abnehmen.
2. Kabelbinder entfernen und Ölablassschlauch aus Grundgestell herauszie-
hen.
3. Geeigneten Auffangbehälter unter die Ablassöffnung stellen.
4. Verschlusskappe am Ölablassschlauch abschrauben.
5. Magnetverschlussschraube herausdrehen und auf Metallrückstände prü-
fen und reinigen.
6. Ablaufendes Öl auffangen.
7. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
8. Verschlusskappe am Ölablassschlauch aufsetzen und festziehen;
MA= 12 Nm.

114 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Abb. 9-10: Ölwechsel Achse 1

1 Trichter 5 Verschlusskappe
2 Öleinfüllschlauch 6 Deckel
3 Ablassschlauch 7 Innensechskantschrauben
4 Auffangbehälter 8 Magnetverschlussschraube

Öl einfüllen 1. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung der Magnetverschluss-


schraube (>>> Abb. 9-10 ) einfüllen.
Zum Einfüllen des Öls einen Schlauch von ca. 1 m Länge mit gerader Ver-
schraubung M18x1,5 sowie einen Trichter, der in das freie Ende des
Schlauches passt, verwenden.
2. Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
3. Verschlusskappe und Magnetverschlussschraube auf Dichtheit prüfen.
4. Ölablassschlauch ins Grundgestell zurücklegen und Kabelbinder anbrin-
gen.
5. Deckel aufsetzen und mit 4 Innensechskantschrauben M6x10 einschließ-
lich Sicherungsscheiben befestigen.
6. Ggf. Peripherieleitungen anschließen.

9.2.3 Getriebeöl Achse 2 wechseln

Voraussetzung  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
 Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 115 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein
transparenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.

Öl ablassen 1. Geeigneten Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen


(>>> Abb. 9-11 ).
2. Untere Magnetverschlussschraube herausdrehen und Ölablassschlauch
einschrauben.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
6. Ölablassschlauch herausdrehen.
Der Ölablassschlauch kann im Getriebe zum Ölauffüllen verbleiben, wenn
das Öl aufsteigend eingefüllt wird.

Abb. 9-11: Ölwechsel Achse 2

1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch
4 Auffangbehälter
5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben

Öl einfüllen 1. Schlauch oben einschrauben (>>> Abb. 9-11 ).


2. Untere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.

116 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

3. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.


4. Schlauch herausdrehen.
5. Obere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
6. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

9.2.4 Getriebeöl Achse 3 wechseln

Voraussetzung  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
zugänglich ist; Arm zeigt nach oben.
 Die Magnetverschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinan-
der.
 Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein
transparenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.

Öl ablassen 1. Geeigneten Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen


(>>> Abb. 9-12 ).
2. Untere Magnetverschlussschraube herausdrehen und Ölablassschlauch
einschrauben.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
6. Ölablassschlauch herausdrehen.
Der Ölablassschlauch kann im Getriebe zum Ölauffüllen verbleiben, wenn
das Öl aufsteigend eingefüllt wird.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 117 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 9-12: Ölwechsel Achse 3

1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch
4 Auffangbehälter
5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben

Öl einfüllen 1. Schlauch oben (>>> Abb. 9-12 ) einschrauben.


2. Untere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
3. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.
4. Schlauch entfernen.
5. Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen;
MA= 20 Nm.
6. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

9.2.5 Getriebeöl Achse 4 wechseln

Beschreibung Die Achse 4 verfügt über zwei getrennte Ölräume.

118 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss


der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Voraussetzungen  Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe zugänglich
sind.
 Der Roboter kann verfahren werden.
 Die Getriebe befinden sich im betriebswarmen Zustand.

Vorstufe Achse 4, 1. Achse 3 (>>> Abb. 9-13 ) in 0°-Stellung fahren.


Öl ablassen 2. Magnetverschlussschraube herausdrehen.
3. Auffangbehälter unter die Ablassbohrung stellen.
4. Verschlusskappe herausdrehen und herauslaufendes Öl auffangen.
5. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
6. Magnetverschlussschraube auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
7. Verschlusskappe einsetzen und anziehen; MA = 20 Nm.
8. Achse 3 in +90°-Stellung fahren.

Abb. 9-13: Ölwechsel Achse 4 Vorstufe

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 119 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

1 Trichter 4 Auffangbehälter
2 Schlauch 5 Magnetver-
schlussschrau-
be
3 Verschlusskap-
pe

Vorstufe Achse 4, 1. Schlauch (>>> Abb. 9-13 ) einschrauben.


Öl einfüllen 2. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch und einfüllen.
3. Magnetverschlussschrauben M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
4. Verschlusskappe und Magnetverschlussschraube auf Dichtheit prüfen

Getriebe Achse 4, 1. Untere Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 9-6 ) herausdrehen und


Öl ablassen Ölablassschlauch einschrauben.
2. Auffangbehälter unter den Ölablassschlauch stellen.
3. Obere Magnetverschlussschraube herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Ölablassschlauch entfernen.
6. Magnetverschlussschraube auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
7. Untere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.

Abb. 9-14: Ölwechsel Achse 4 Getriebe

1 Trichter
2 Schlauch
3 Ölablassschlauch

120 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


9 Wartung

4 Auffangbehälter
5 Magnetverschlussschraube, unten
6 Magnetverschlussschraube, oben

Getriebe Achse 4, 1. Schlauch (>>> Abb. 9-6 ) einschrauben.


Öl einfüllen 2. Vorgeschriebene Ölmenge über den Trichter und Schlauch einfüllen.
3. Schlauch herausdrehen.
4. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen;
MA = 7,5 Nm.
5. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

9.2.6 Getriebeöl Achse 5, 6 wechseln

Voraussetzung  Arm befindet sich in waagerechter Position.


 Achsen 4, 5 und 6 befinden sich in 0°-Stellung.
 Getriebe befinden sich im betriebswarmen Zustand.

Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss


der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnah-


me des Roboters durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflä-
chentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

9.2.7 Roboter reinigen

Beschreibung Bei der Reinigung des Roboters müssen zur Vermeidung von Schäden die
vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese An-
weisungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von An-
lagenteilen, Werkzeugen und der Robotersteuerung müssen die
entsprechenden Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmitteln und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
 Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
 Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
 Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
 Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
 Keine Hochdruckreiniger zur Reinigung verwenden.
 Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile
eindringen.
 Personenschutz beachten.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 121 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Vorausetzung
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-
nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen.


2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Verkleidungen entfernen, sofern es für die Durchführung der Reinigungs-
arbeiten erforderlich ist.
4. Reinigung des Roboters durchführen.
5. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboter entfernen.
6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
7. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer-
nen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen
und auf Funktionsfähigkeit prüfen.
10. Beschädigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen austauschen.
11. Entfernte Verkleidungen wieder anbringen.
12. Nur funktionsfähige Roboter und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.

122 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


10 Einstellung

10 Einstellung

10.1 Einstellungen ZH 16 arc HW

10.1.1 Zahnriemenspannung A5, messen und einstellen

Voraussetzung  Achse 5 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außer-


betriebnahme des Roboters gemessen und eingestellt,
ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen
können. Schutzhandschuhe tragen.

Zahnriemen- 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 10-2 ) herausdrehen und Deckel


spannung abnehmen.
messen 2. Zahnriemenspannungs-Messgerät (>>> Abb. 10-1 ) in Betrieb nehmen.

Abb. 10-1: Zahnriemenspannungs-Messgerät

1 Zahnriemenspannungs-Messgerät
2 Sensor

3. Zahnriemen (>>> Abb. 10-2 ) in der Mitte der freien Länge anzupfen und
Sensor in einem Abstand von 2 bis 3 mm an den schwingenden Zahnrie-
men halten.
4. Messergebnis am Zahnriemenspannungs-Messgerät ablesen.
5. Messung 3mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.
Wird der Sollwert erreicht, mit Arbeitsschritt 6 fortfahren.
Weicht das Messergebniss vom Sollwert ab, Zahnriemenspannung ein-
stellen. Danach Arbeitsschritte 6 bis 8 durchführen.
Zahnriemenspannung
Achse Zahnriemen Frequenz
5 SFX10 AT5/900 GEN3 98 -5 Hz

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 123 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

6. Dichtung prüfen, beschädigte Dichtung durch Neue ersetzen.


7. Auflagefläche der Dichtung am Grundkörper und Deckel reinigen.
8. Deckel und Dichtung aufsetzen und mit 3 Linsenflanschschrauben
M5x25-10.9 Zn befestigen; MA = 7,5 Nm.

Abb. 10-2: Zahnriemenspannung Achse 5 messen, einstellen

1 Linsenflanschschraube 4 Motor A5
2 Deckel 5 Dichtung
3 Zahnriemen 6 Innensechskantschraube

Zahnriemen- 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 10-2 ) und Mutter von hinten am Mo-
spannung tor A5 lösen.
einstellen 2. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit lösen, bis sich der Motor A5
gerade noch verschieben lässt.
3. Innensechskantschraube vorsichtig anziehen oder lösen und Zahnrie-
menspannung erneut messen.
4. Arbeitsschritte 1 bis 3 so lange wiederholen, bis die vorgeschriebene Fre-
quenz erreicht wird.
5. 4 Innensechskantschrauben M5x16 am Motor mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis
zum Wert von 5,6 Nm steigern.
6. Zahnriemenspannung erneut messen.
7. Mutter an der Innensechskantschraube anziehen; MA = 2,8 Nm.

Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach


ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.

10.1.2 Zahnriemenspannung A6 messen und einstellen

Voraussetzung  Achse 5 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

124 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


10 Einstellung

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außer-


betriebnahme des Roboters gemessen und eingestellt,
ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen
können. Schutzhandschuhe tragen.

Zahnriemen- 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 10-4 ) herausdrehen und Deckel


spannung abnehmen.
messen 2. Zahnriemenspannungs-Messgerät (>>> Abb. 10-3 ) in Betrieb nehmen.

Abb. 10-3: Zahnriemenspannungs-Messgerät

1 Zahnriemenspannungs-Messgerät
2 Sensor

3. Zahnriemen (>>> Abb. 10-4 ) in der Mitte der freien Länge anzupfen und
Sensor in einem Abstand von 2 bis 3 mm an den schwingenden Zahnrie-
men halten.
4. Messergebnis am Zahnriemenspannungs-Messgerät ablesen.
5. Messung 3mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.
Wird der Sollwert erreicht, mit Arbeitsschritt 6 fortfahren.
Weicht das Messergebniss vom Sollwert ab, Zahnriemenspannung ein-
stellen. Danach Arbeitsschritte 6 bis 8 durchführen.
Zahnriemenspannung
Achse Zahnriemen Frequenz
6 SFX10 AT5/900 GEN3 98 -5 Hz

6. Dichtung (>>> Abb. 10-4 ) prüfen, beschädigte Dichtung durch Neue er-
setzen.
7. Auflagefläche der Dichtung am Grundkörper und Deckel reinigen.
8. Deckel und Dichtung aufsetzen und mit 3 Linsenflanschschrauben
M5x25-10.9 Zn befestigen; MA = 7,5 Nm.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 125 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 10-4: Zahnriemenspannung Achse 6 messen, einstellen

1 Innensechskantschraube 4 Zahnriemen
2 Motor A6 5 Deckel
3 Dichtung 6 Linsenflanschschrauben

Zahnriemen- 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 10-4 ) und Mutter von hinten am Mo-
spannung tor A6 lösen.
einstellen 2. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit lösen, bis sich der Motor A6
gerade noch verschieben lässt.
3. Innensechskantschraube vorsichtig anziehen oder lösen und Zahnrie-
menspannung erneut messen.
4. Arbeitsschritte 1 bis 3 so lange wiederholen, bis die vorgeschriebene Fre-
quenz erreicht wird.
5. 4 Innensechskantschrauben M5x16 am Motor mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis
zum Wert von 5,6 Nm steigern.
6. Zahnriemenspannung erneut messen.
7. Mutter an der Innensechskantschraube anziehen; MA = 2,8 Nm.

Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach


ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.

10.2 Einstellungen ZH 5 arc HW

10.2.1 Zahnriemenspannung, A5 messen und einstellen

Voraussetzung  Achse 5 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

126 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


10 Einstellung

Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außer-


betriebnahme des Roboters gemessen und eingestellt,
ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen
können. Schutzhandschuhe tragen.

10.2.2 Zahnriemenspannung A6 messen und einstellen

Voraussetzung  Achse 5 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außer-


betriebnahme des Roboters gemessen und eingestellt,
ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen
können. Schutzhandschuhe tragen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 127 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

128 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

11 Instandsetzung

Beim Einbau von Baugruppen und Bauteilen müssen


die Befestigungsschrauben (Standard, Festigkeitsklas-
se 8.8) mit dem vorgeschriebenen KUKA-Anzugsdrehmoment angezogen
werden. Auf abweichende Drehmomente wird besonders hingewiesen.
Die angegebenen Schraubengrößen und Festigkeitsklassen haben bei Re-
daktionsschluss Gültigkeit. Grundsätzlich sind die Angaben im Teilekatalog
mit heranzuziehen.
Schrauben mit der Festigkeitsklasse 10.9 und höher dürfen nur einmal mit
dem Nenn-Anzugsdrehmoment angezogen werden, nach dem nächsten Lö-
sen müssen sie gegen neue Schrauben ausgetauscht werden.

11.1 Instandsetzung KR 16 arc HW

11.1.1 Motor A1 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Roboter ist gegen Drehbewegungen um Achse 1 gesichert.

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Ausbau 1. Stecker XM1 (>>> Abb. 11-1 ) und XP1 vom Motor A1 lösen und abzie-
hen.
2. 4 Innensechskantschrauben herausdrehen.
3. Motor A1 lösen und herausheben. Beim Herausheben nicht verkanten.
4. Motor A1 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 129 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-1: Motor A1 ausbauen, einbauen

1 Motor A1 4 Stecker XM1


2 Verzahnung 5 Stecker XP1
3 Innensechskantschraube

Einbau
Beim Einbau des Motors darauf achten, dass die Ver-
zahnungen von Motor und Getriebe nicht beschädigt
sind.

1. Neuen Motor A1 bei Bedarf entkonservieren.


2. Verzahnung (>>> Abb. 11-1 ) am Motor und am Getriebe vor dem Einbau
reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.

Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine


Drehachse erleichtert.

3. Auflagefläche des Motors A1 auf dem Getriebe reinigen.


4. Motor A1 entsprechend der Abbildung anordnen und einsetzen. Beim Ein-
bau nicht verkanten.

Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine


Drehachse erleichtert.

5. Motor A1 mit 4 Innensechskantschrauben M8x20 befestigen.


6. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anzie-
hen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
23 Nm steigern.
7. Stecker XM1 und XP1 am Motor anschließen.
8. Sicherungen gegen Drehung des Roboters um Drehachse 1 entfernen.
9. Nullpunkt–Justage Achse 1 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.1.2 Motor A2 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen  Schwinge ist gesichert (>>> Abb. 11-2 ).

130 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-2: Schwinge sichern (schematisch)

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Ausbau 1. Stecker XM2 (>>> Abb. 11-3 ) und XP2 vom Motor A2 lösen und abzie-
hen.
2. 4 Innensechskantschrauben am Motor lösen.
3. Motor A2 lösen.
4. 4 Innensechskantschrauben herausdrehen und Motor A2 abnehmen.
Beim Abnehmen nicht verkanten.
5. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.

Abb. 11-3: Motor A2 ausbauen, einbauen

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 131 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

1 Innensechskantschraube 4 Stecker XP2


2 Motor A2 5 Stecker XM2
3 Verzahnung

Einbau 1. Neuen Motor bei Bedarf entkonservieren.


2. Verzahnung (>>> Abb. 11-3 ) am Motor und am Getriebe vor dem Einbau
reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.

Beim Reinigen darauf achten, dass die Verzahnungen


von Motor und Getriebe nicht beschädigt sind.
Beschädigte Teile müssen ausgetauscht werden!

3. Motor A2 entsprechend der Abbildung anordnen und einsetzen. Beim Ein-


bau nicht verkanten.

Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine


Drehachse erleichtert.

4. Motor A2 mit 4 Innensechskantschrauben M8x20 befestigen.


5. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anzie-
hen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
23 Nm steigern.
6. Stecker XM2 und XP2 am Motor anschließen.
7. Sicherungen (>>> Abb. 11-2 ) an der Schwinge entfernen.
8. Nullpunkt–Justage Achse 2 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.1.3 Motor A3 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Arm ist gesichert (>>> Abb. 11-4 ).

Abb. 11-4: Arm sichern (schematisch)

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

132 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Ausbau 1. Stecker XM3 (>>> Abb. 11-5 ) und XP3 vom Motor A3 lösen und abzie-
hen.
2. 4 Innensechskantschrauben am Motor A3 lösen.
3. Motor lösen.
4. 4 Innensechskantschrauben herausdrehen und Motor A3 abnehmen.
Beim Abnehmen nicht verkanten.
5. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.

Abb. 11-5: Motor A3 ausbauen

1 Motor A3 3 Stecker XP3


2 Innensechskantschraube 4 Stecker XM3

Einbau 1. Neuen Motor bei Bedarf entkonservieren.


2. Verzahnung (>>> Abb. 11-6 ) am Motor und am Getriebe vor dem Einbau
reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.

Beim Reinigen darauf achten, dass die Verzahnungen


von Motor und Getriebe nicht beschädigt sind.
Beschädigte Teile müssen ausgetauscht werden!

3. Motor A3 entsprechend der Abbildung anordnen und einsetzen. Beim Ein-


bau nicht verkanten.

Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine


Drehachse erleichtert.

4. Motor A3 mit 4 Innensechskantschrauben M6x20 befestigen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 133 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

5. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anzie-


hen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
9,5 Nm steigern.
6. Stecker XM3 und XP3 am Motor anschließen.

Abb. 11-6: Motor A3 einbauen

1 Motor A3 4 Stecker XP3


2 Innensechskantschraube 5 Verzahnung
3 Stecker XM3

7. Sicherungen am Arm entfernen (>>> Abb. 11-4 ).


8. Nullpunkt–Justage Achse 3 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmier-


anleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu finden.

11.1.4 Motor A4 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Arm befindet sich in waagerechter Position.


 Handachsen und Werkzeug gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Handachsen sollten, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

134 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Ausbau 1. Stecker XM4 (>>> Abb. 11-7 ) und XP4 am Motor A4 lösen und abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und Motor
A4 abnehmen.
3. Motor A4 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

Abb. 11-7: Motor A4 ausbauen

1 Innensechskantschraube 3 Stecker XM4


2 Motor A4 4 Stecker XP4

Einbau 1. Neuen Motor A4 bei Bedarf entkonservieren.


2. Verzahnung (>>> Abb. 11-8 ) reinigen und mit Microlube GL 261 leicht,
aber deckend einfetten.

Beim Reinigen der Verzahnungen darauf achten, dass


sie nicht beschädigt sind.

3. Motor A4 entsprechend der Abbildung anordnen und einsetzen. Beim Ein-


bau nicht verkanten und die Welle nicht axial belasten.
4. Motor A4 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16 mit Spannscheiben be-
festigen.
5. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anzie-
hen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
5,8 Nm steigern.
6. Stecker XM4 und XP4 am Motor anschließen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 135 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-8: Motor A4 einbauen

1 Innensechskantschraube 4 Stecker XP4


2 Motor A4 5 Verzahnung
3 Stecker XM4

7. Sicherungen an Hand und Werkzeug entfernen.


8. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.1.5 Motor A5 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Hand befindet sich in waagerechter Position.


 Werkzeuge sind wenn möglich abgebaut.
 Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Achsen sollen, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Ausbau 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-9 ) mit Mutter lösen und zurück
drehen.

136 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

2. 3 Linsenflanschschrauben herausdrehen und Deckel abnehmen.


3. Stecker XM5 und XP5 am Motor A5 lösen und abziehen.
4. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und Motor
A5 und Zahnriemen abnehmen.
5. Motor A5 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

Abb. 11-9: Motor A5 ausbauen

1 Motor A5 5 Innensechskantschrauben
2 Linsenflanschschraube 6 Stecker XP5
3 Deckel 7 Stecker XM5
4 Innensechskantschraube

6. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-10 ) herausdrehen und Scheibe


abnehmen.
7. Zahnriemenritzel und Buchse abziehen.

Abb. 11-10: Motor mit Zahnriemenritzel

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Motor A3 4 Zahnriemenritzel

Einbau 1. Neuen Motor A5 (>>> Abb. 11-11 ) bei Bedarf entkonservieren.


2. Verzahnung reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend ein-
fetten.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 137 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Beim Reinigen der Verzahnungen darauf achten, dass


sie nicht beschädigt sind.

3. Buchse und Zahnriemenritzel aufsetzen.


4. Scheibe und Innensechskantschrauben M4x12-10.9 einsetzen und mit ei-
nem Anzugsdrehmoment von 3,7 Nm anziehen.

Abb. 11-11: Motor mit Zahnriemenritzel

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Verzahnung 4 Zahnriemenritzel

5. Motor A5 (>>> Abb. 11-12 ) entsprechend der Abbildung anordnen und


einsetzen. Beim Einsetzen Zahnriemen auf das Zahnriemenritzel aufle-
gen. Beim Auflegen beachten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel
richtig ineinander greifen.
6. Motor A5 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16 mit Spannscheiben be-
festigen.
7. 4 Innensechskantschrauben leicht anziehen.
8. Stecker XM5 und XP5 am Motor anschließen.
9. Innensechskantschraube mit Mutter einsetzen und leicht anziehen.

Abb. 11-12: Motor A5 einbauen

138 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

1 Motor A5 5 Innensechskantschrauben
2 Zahnriemen 6 Stecker XP5
3 Zahnriemenritzel 7 Stecker XM5
4 Innensechskantschraube

10. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 10.1.1 "Zahnriemenspannung A5,


messen und einstellen" Seite 123).
11. Verdrehsicherungen der Achse 5 entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 5 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.1.6 Motor A6 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Hand befindet sich in waagerechter Position.


 Werkzeuge sind wenn möglich abgebaut.
 Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Achsen sollen, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Ausbau 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-13 ) mit Mutter lösen und zurück-
drehen.
2. 3 Linsenflanschschrauben herausdrehen und Deckel abnehmen.
3. Stecker XM6 und XP6 am Motor A6 lösen und abziehen.
4. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen. Motor A6
und Zahnriemen abnehmen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 139 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-13: Motor A6 ausbauen

1 Innensechskantschraube 5 Stecker XP6


2 Deckel 6 Stecker XM6
3 Linsenflanschschraube 7 Motor A6
4 Innensechskantschrauben

5. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-14 ) herausdrehen und Scheibe


abnehmen.
6. Zahnriemenritzel und Buchse abziehen.
7. Motor A6 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

Abb. 11-14: Motor mit Zahnriemenritzel

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Motor A2 4 Zahnriemenritzel

Einbau 1. Neuen Motor A6 (>>> Abb. 11-15 ) bei Bedarf entkonservieren.


2. Verzahnung reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend ein-
fetten.

Beim Reinigen der Verzahnungen darauf achten, dass


sie nicht beschädigt sind.

3. Buchse und Zahnriemenritzel aufsetzen.


4. Scheibe und Innensechskantschraube M4x12-10.9 einsetzen und mit ei-
nem Anzugsdrehmoment von 3,7 Nm anziehen.

140 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-15: Motor mit Zahnriemenritzel

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Verzahnung 4 Zahnriemenritzel

5. Motor A6 (>>> Abb. 11-16 ) entsprechend der Abbildung anordnen und


einsetzen. Beim Einsetzen Zahnriemen auf das Zahnriemenritzel (2) auf-
legen. Beim Auflegen beachten, dass Zahnriemen und beide Zahnriemen-
ritzel richtig ineinander greifen.
6. Motor A6 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16 mit Spannscheiben be-
festigen.
7. 4 Innensechskantschrauben leicht anziehen.
8. Stecker XM6 und XP6 am Motor anschließen.

Abb. 11-16: Motor A6 einbauen

1 Innensechskantschraube 5 Stecker XM6


2 Zahnriemenritzel 6 Stecker XP6
3 Zahnriemen 7 Motor A6
4 Innensechskantschrauben

9. Innensechskantschraube mit Mutter einsetzen und leicht anziehen.


10. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 10.1.2 "Zahnriemenspannung A6
messen und einstellen" Seite 124).
11. Verdrehsicherungen der Achse 6 entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 141 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.1.7 Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Achse 5 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Wird der Zahnriemen unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters aus- und eingebaut, ist mit Ober-
flächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 11-17 ) herausdrehen, Deckel und


Dichtung abnehmen.
2. Innensechskantschraube und Mutter am Motor A5 von hinten lösen.
3. 4 Innensechskantschrauben am Motor A5 so weit lösen, bis sich der Motor
A5 verschieben lässt.
4. Motor A5 verschieben und Zahnriemen abnehmen.
5. Neuen Zahnriemen auflegen und sicherstellen, dass der Zahnriemen rich-
tig in die Zahnriemenräder eingreift.
6. Innensechskantschraube so weit anziehen, bis der Zahnriemen leicht vor-
gespannt ist.
7. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit anziehen, bis sich der Mo-
tor A5 gerade noch verschieben lässt.
8. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.1.1 "Zahnriemenspannung
A5, messen und einstellen" Seite 123).

Abb. 11-17: Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen

142 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

1 Linsenflanschschrauben 4 Motor A5
2 Deckel 5 Dichtung
3 Zahnriemen 6 Innensechskantschraube

9. Nullpunkt–Justage Achse 5 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach


ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.

11.1.8 Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Achse 6 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Wird der Zahnriemen unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters aus- und eingebaut, ist mit Ober-
flächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 11-18 ) herausdrehen, Deckel und


Dichtung abnehmen.
2. Innensechskantschraube und Mutter am Motor A6 von hinten lösen.
3. 4 Innensechskantschrauben am Motor A6 so weit lösen, bis sich der Motor
A6 verschieben lässt.
4. Motor A6 verschieben und Zahnriemen abnehmen.
5. Neuen Zahnriemen auflegen und sicherstellen, dass der Zahnriemen rich-
tig in die Zahnriemenräder eingreift.
6. Innensechskantschraube so weit anziehen, bis der Zahnriemen leicht vor-
gespannt ist.
7. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit anziehen, bis sich der Mo-
tor A6 gerade noch verschieben lässt.
8. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.1.2 "Zahnriemenspannung
A6 messen und einstellen" Seite 124).

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 143 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-18: Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen

1 Innensechskantschraube 4 Zahnriemen
2 Motor A6 5 Deckel
3 Dichtung 6 Linsenflanschschrauben

9. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach


ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.

11.2 Instandsetzung KR 16 L8 arc HW

11.2.1 Motorwechsel A1 bis A3

Die Folgende Übersicht zeigt, in welchen Abschnitten die Vorgehensweise für


den Motorenwechel der Achsen 1 bis 3 für den KR 16 L8 arc HW beschrieben
ist:
 Motor A1 ausbauen, einbauen
(>>> 11.1.1 "Motor A1 ausbauen, einbauen" Seite 129)
 Motor A2 ausbauen, einbauen
(>>> 11.1.2 "Motor A2 ausbauen, einbauen" Seite 130)
 Motor A3 ausbauen, einbauen
(>>> 11.1.3 "Motor A3 ausbauen, einbauen" Seite 132)

11.2.2 Motor A4 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Arm befindet sich in waagerechter Position.


 Handachsen und Werkzeug gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Handachsen sollten, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

144 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Ausbau 1. Stecker XM4 (>>> Abb. 11-19 ) und XP4 am Motor A4 lösen und abzie-
hen.
2. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und Motor
A4 abnehmen.
3. Motor A4 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

Abb. 11-19: Motor A4 ausbauen

1 Innensechskantschraube 3 Stecker XM4


2 Motor A4 4 Stecker XP4

Einbau 1. Neuen Motor A4 bei Bedarf entkonservieren.


2. Verzahnung (>>> Abb. 11-8 ) reinigen und mit Microlube GL 261 leicht,
aber deckend einfetten.

Beim Reinigen der Verzahnungen darauf achten, dass


sie nicht beschädigt sind.

3. Motor A4 entsprechend der Abbildung anordnen und einsetzen. Beim Ein-


bau nicht verkanten und die Welle nicht axial belasten.
4. Motor A4 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16 mit Spannscheiben be-
festigen.
5. 4 Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anzie-
hen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
5,8 Nm steigern.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 145 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

6. Stecker XM4 und XP4 am Motor anschließen.

Abb. 11-20: Motor A4 einbauen

1 Innensechskantschraube 4 Stecker XP4


2 Motor A4 5 Verzahnung
3 Stecker XM4

7. Sicherungen an Hand und Werkzeug entfernen.


8. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.2.3 Motor A5 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Hand befindet sich in waagerechter Position.


 Werkzeuge sind wenn möglich abgebaut.
 Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Achsen sollen, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

146 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Ausbau 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-21 ) mit Mutter lösen und zurück
drehen.
2. 3 Linsenflanschschrauben herausdrehen und Deckel abnehmen.
3. Stecker XM5 und XP5 am Motor A5 lösen und abziehen.
4. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen. Motor A5
und Zahnriemen abnehmen.
5. Motor A5 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

Abb. 11-21: Motor A5 ausbauen

1 Motor A5 5 Stecker XP5


2 Innensechskantschraube 6 Linsenflanschschrauben
3 Innensechskantschrauben 7 Deckel
4 Stecker XM5

6. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-22 ) herausdrehen und Scheibe


abnehmen.
7. Zahnriemenritzel und Buchse abziehen.

Abb. 11-22: Motor mit Zahnriemenritzel

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Motor A5 4 Zahnriemenritzel

Einbau 1. Neuen Motor A5 (>>> Abb. 11-23 ) ggf. entkonservieren.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 147 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

2. Verzahnung reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend ein-
fetten.

Beim Reinigen der Verzahnungen darauf achten, dass


sie nicht beschädigt sind.

3. Buchse und Zahnriemenritzel aufsetzen.


4. Scheibe und Innensechskantschrauben M4x12-10.9 einsetzen und mit ei-
nem Anzugsdrehmoment von 3,7 Nm anziehen.

Abb. 11-23: Motor mit Zahnriemenritzel

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Verzahnung 4 Zahnriemenritzel

5. Motor A5 (>>> Abb. 11-24 ) entsprechend der Abbildung anordnen und


einsetzen. Beim Einsetzen Zahnriemen auf das Zahnriemenritzel aufle-
gen. Beim Auflegen beachten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel
richtig ineinander greifen.
6. Motor A5 mit 4 Innensechskantschrauben M4x18-8.8 mit Spannscheiben
befestigen.
7. 4 Innensechskantschrauben leicht anziehen.
8. Stecker XM5 und XP5 am Motor anschließen.
9. Innensechskantschraube mit Mutter einsetzen und leicht anziehen.

Abb. 11-24: Motor A5 mit Zahnriemen

148 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

1 Zahnriemen 3 Innensechskantschrauben
2 Zahnriemenritzel 4 Motor A5

10. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 10.2.1 "Zahnriemenspannung, A5


messen und einstellen" Seite 126).
11. Sicherungen der Achse 5 entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 5 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.2.4 Motor A6 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Hand befindet sich in waagerechter Position.


 Werkzeuge sind wenn möglich abgebaut.
 Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
 Alle Achsen sollen, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

Bei Arbeiten an diesem System können durch stromfüh-


rende Teile und unbeabsichtigte Bewegungen des Ro-
boters Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer
betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am Steuerschrank in Stel-
lung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wie-
dereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.

Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters durchgeführt, ist am Motor mit
Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen kön-
nen. Schutzhandschuhe tragen.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht


Quetschgefahr für die Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Ausbau 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-25 ) mit Mutter lösen und zurück
drehen.
2. 3 Linsenflanschschrauben herausdrehen und Deckel abnehmen.
3. Stecker XM6 und XP6 am Motor A6 lösen und abziehen.
4. 4 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen. Motor A6
und Zahnriemen abnehmen.

Abb. 11-25: Motor A 6 ausbauen

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 149 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

1 Deckel 5 Motor A6
2 Linsenflanschschrauben 6 Stecker XP6
3 Innensechskantschraube 7 Stecker XM6
4 Innensechskantschrauben

5. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-26 ) herausdrehen und Scheibe


abnehmen.
6. Zahnriemenritzel und Buchse abziehen.
7. Motor A6 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.

Abb. 11-26: Motor mit Zahnriemenritzel

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Motor A6 4 Zahnriemenritzel

Einbau 1. Neuen Motor A6 (>>> Abb. 11-27 ) ggf. entkonservieren.


2. Verzahnung reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend ein-
fetten.

Beim Reinigen der Verzahnungen darauf achten, dass


sie nicht beschädigt sind.

3. Buchse und Zahnriemenritzel aufsetzen.


4. Scheibe und Innensechskantschrauben M4x12-10.9 einsetzen und mit ei-
nem Anzugsdrehmoment von 3,7 Nm anziehen.

Abb. 11-27: Motor mit Zahnriemenritzel

150 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

1 Innensechskantschraube 3 Buchse
2 Verzahnung 4 Zahnriemenritzel

5. Motor A6 (>>> Abb. 11-28 ) entsprechend der Abbildung anordnen und


einsetzen. Beim Einsetzen Zahnriemen auf das Zahnriemenritzel aufle-
gen. Beim Auflegen beachten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel
richtig ineinander greifen.
6. Motor A6 mit 4 Innensechskantschrauben M4x18-8.8 mit Spannscheiben
befestigen.
7. Innensechskantschrauben leicht anziehen.
8. Stecker XM6 und XP6 am Motor anschließen.

Abb. 11-28: Motor A6 mit Zahnriemen

1 Motor A6 3 Zahnriemen
2 Innensechskantschrauben 4 Zahnriemenritzel

9. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-25 ) mit Mutter einsetzen und


leicht anziehen.
10. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 10.2.1 "Zahnriemenspannung, A5
messen und einstellen" Seite 126).
11. Sicherungen der Achse 6 entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

11.2.5 Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Achse 5 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 151 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Wird der Zahnriemen unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters aus- und eingebaut, ist mit Ober-
flächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 11-29 ) herausdrehen, Deckel und


Dichtung abnehmen.
2. Innensechskantschraube und Mutter am Motor A5 von unten lösen.
3. 4 Innensechskantschrauben am Motor A5 so weit lösen, bis sich der Motor
A5 verschieben lässt.
4. Motor A5 verschieben und Zahnriemen abnehmen.
5. Neuen Zahnriemen auflegen und sicherstellen, dass der Zahnriemen rich-
tig in die Zahnriemenräder eingreift.
6. Innensechskantschraube so weit anziehen, bis der Zahnriemen leicht vor-
gespannt ist.
7. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit anziehen, bis sich der Mo-
tor A5 gerade noch verschieben lässt.
8. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.2.1 "Zahnriemenspannung,
A5 messen und einstellen" Seite 126).

Abb. 11-29: Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen

1 Zahnriemen 5 Linsenflanschschrauben
2 Motor A5 6 Deckel
3 Innensechskantschraube 7 Dichtung
4 Mutter

9. Nullpunkt–Justage Achse 5 durchführen.

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach


ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.

152 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

11.2.6 Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen

Voraussetzung  Achse 6 ist frei von Belastungen.


 Arm steht in horizontaler Stellung.
 An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-


nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Wird der Zahnriemen unmittelbar nach Außerbetrieb-


nahme des Roboters aus- und eingebaut, ist mit Ober-
flächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 11-30 ) herausdrehen, Deckel und


Dichtung abnehmen.
2. Innensechskantschraube und Mutter am Motor A6 von unten lösen.
3. 4 Innensechskantschrauben am Motor A6 so weit lösen, bis sich der Motor
A6 verschieben lässt.
4. Motor A6 verschieben und Zahnriemen abnehmen.
5. Neuen Zahnriemen auflegen und sicherstellen, dass der Zahnriemen rich-
tig in die Zahnriemenräder eingreift.
6. Innensechskantschraube so weit anziehen, bis der Zahnriemen leicht vor-
gespannt ist.
7. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit anziehen, bis sich der Mo-
tor A6 gerade noch verschieben lässt.
8. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.2.2 "Zahnriemenspannung
A6 messen und einstellen" Seite 127).

Abb. 11-30: Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen

1 Zahnriemen 5 Innensechskantschraube
2 Deckel 6 Innensechskantschrauben
3 Linsenflanschschrauben 7 Mutter
4 Dichtung 8 Motor A6

9. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 153 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-


grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.

Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach


ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel-
len.

11.3 Beschreibung der Elektro-Installation für KR C2

Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:


 Kabelsatz
 Multifunktionsgehäuse MFG für Motorleitung
 Anschlusskasten für Steuerleitung, SafeRDW-Box (nur bei SafeRobot)

Beschreibung Die Elektro-Installation (>>> Abb. 11-31 ) enthält alle Kabel für die Versor-
gung und Steuerung der Motoren von Achse 1 bis Achse 6. Alle Anschlüsse
an den Motoren sind geschraubte Steckverbinder. Die Baugruppe besteht aus
den Anschlusskästen für die Steuerleitung, dem Multifunktionsgehäuse MFG
am Einschub und dem Kabelsatz mit den Schutzschläuchen. Der Kabel-
schlepp Achse 5 und 6 und der Kabelschlepp Achse 1 ermöglichen eine knick-
freie und schonende Leitungsführung über den gesamten Bewegungsbereich
des Roboters.
Der Anschluss der Verbindungsleitungen an den Roboter erfolgt über das
MFG für die Motorleitung, den Anschlusskasten für die Datenleitung und bei
SafeRobot über die Safe-RDW-Box. Bei SafeRobot wird der Anschlusskasten
Steuerleitung durch die Safe-RDW-Box ersetzt.
Alle Anschlusskästen sind am Grundgestell des Roboters installiert.

154 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-31: Elektro-Installation

1 Motor Achse 5
2 Motor Achse 6
3 Kabelschlepp Handachsen
4 Motor Achse 3
5 Motor Achse 4
6 Motor Achse 1
7 Motor Achse 2
8 Anschlusskasten Steuerleitung
9 MFG
10 Einschub
11 Kabelschlepp Achse 1

Verdrahtungs- Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Verdrahtungspläne:
pläne
Verdraht- Anschluss KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW
ungsplan Abbildung
A1 XM1 (>>> Abb. 11-32 )
A2 XM2 (>>> Abb. 11-33 )
A3 XM3 (>>> Abb. 11-34 )

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 155 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Verdraht- Anschluss KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW


ungsplan Abbildung
A4 XM4 (>>> Abb. 11-35 )
A5 XM5 (>>> Abb. 11-36 ) (>>> Abb. 11-37 )
A6 XM6 (>>> Abb. 11-38 ) (>>> Abb. 11-39 )

Abb. 11-32: Verdrahtungsplan A1 (KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW)

156 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-33: Verdrahtungsplan A2 (KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW)

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 157 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-34: Verdrahtungsplan A3 (KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW)

158 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-35: Verdrahtungsplan A4 (KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW)

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 159 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-36: Verdrahtungsplan A5 (KR 16 arc HW)

160 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-37: Verdrahtungsplan A5 (KR 16 L8 arc HW)

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 161 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-38: Verdrahtungsplan A6 (KR 16 arc HW)

162 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-39: Verdrahtungsplan A6 (KR 16 L8 arc HW)

11.4 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) für KR C4

Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:


 Kabelsatz
 Multifunktionsgehäuse MFG für Motorleitung
 Anschlusskasten für Steuerleitung, RDC-Box

Beschreibung Die Elektro-Installation enthält alle Kabel für die Versorgung und Steuerung
der Motoren von Achse 1 bis Achse 6. Alle Anschlüsse an den Motoren sind
geschraubte Steckverbinder. Die Baugruppe besteht aus dem Kabelsatz, dem
Multifunktionsgehäuse MFG am Einschub und der RDC-Box im Karussell. Die
Schnittstelle für den Anschluss der Verbindungsleitungen befindet sich an der

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 163 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Rückseite des Grundgestells am Einschub. Hier werden über Steckverbinder


die Motorleitung X30 und die Datenleitung X31 angeschlossen.
Die so gewählte Kabelführung ermöglicht eine knickfreie und schonende Lei-
tungsführung über den gesamten Bewegungsbereich des Roboters.
Die nachfolgende Abbildung gibt einen Überblick über den Einbau und die
Verlegung der Leitungen in der Robotermechanik.

Abb. 11-40: Elektro-Installation

1 Motor Achse 5
2 Motor Achse 6
3 Kabelschlepp Handachsen
4 Motor Achse 3
5 Motor Achse 4
6 Motor Achse 1
7 Motor Achse 2
8 Anschlusskasten Steuerleitung
9 MFG
10 Einschub
11 Kabelschlepp Achse 1

164 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Verdrahtungs- Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Verdrahtungspläne:
pläne
Verdraht- Anschluss Abbildung
ungsplan KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW
A1 XM1 (>>> Abb. 11-41 )
A2 XM2 (>>> Abb. 11-42 )
A3 XM3 (>>> Abb. 11-43 )
A4 XM4 (>>> Abb. 11-44 )
A5 XM5 (>>> Abb. 11-45 ) (>>> Abb. 11-46 )
A6 XM6 (>>> Abb. 11-47 ) (>>> Abb. 11-48 )

Abb. 11-41: Verdrahtungsplan A1


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW
KR 16-3 arc HW, KR 16 L8-3 arc HW

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 165 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-42: Verdrahtungsplan A2


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW
KR 16-3 arc HW, KR 16 L8-3 arc HW

166 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-43: Verdrahtungsplan A3


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW
KR 16-3 arc HW, KR 16 L8-3 arc HW

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 167 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-44: Verdrahtungsplan A4


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW
KR 16-3 arc HW, KR 16 L8-3 arc HW

168 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-45: Verdrahtungsplan A5


KR 16 arc HW
KR 16-3 arc HW

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 169 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-46: Verdrahtungsplan A5


KR 16 L8 arc HW
KR 16 L8-3 arc HW

170 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


11 Instandsetzung

Abb. 11-47: Verdrahtungsplan A6


KR 16 arc HW
KR 16-3 arc HW

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 171 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Abb. 11-48: Verdrahtungsplan A6


KR 16 L8 arc HW
KR 16 L8-3 arc HW

172 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

12.1 Außerbetriebnahme

Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Ro-
boters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird.
Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung oder
der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann mit Transportgeschirr und Kran oder mit dem Gabelstapler
nach dem Ausbau transportiert werden.
Deckenroboter werden sinngemäß ausgebaut. Der Deckenroboter kann aber
nur mit dem Gabelstapler ausgebaut und tranportiert werden. Der ausgebaute
Roboter kann nur im Transportgestell abgesetzt werden.

Voraussetzungen  Der Ausbauort ist zum Transport mit einem Kran oder mit dem Gabelstap-
ler zugänglich.
 Es besteht keine Gefährdung durch andere Anlagenteile.

Vorgehensweise
Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss
der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

1. Roboter sichern.
2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen.
3. Gabelstaplertaschen (>>> Abb. 12-1 ) oder 3 Ringschrauben am Karus-
sell anbauen.
4. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung fahren.

Abb. 12-1: Robotertransport Ausbau

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 173 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

1 Ringschraube M12 DIN 580 3 Karussell


2 Transportgeschirr 4 Gabelstaplertaschen

5. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung wieder sichern.


6. Peripherie-Anschlüsse lösen und abziehen.
7. Stecker von Motorleitung und Datenleitung (>>> Abb. 12-2 ) lösen und
abziehen.
8. Sechskantmutter am Schutzleiter abschrauben, Scheiben, Sicherungs-
scheiben und Schutzleiter abziehen.
9. Transportgeschirr am Roboter einhängen oder Roboter für den Transport
mit dem Gabelstapler vorbereiten.
10. 3 Sechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und abnehmen.
11. Roboter senkrecht von der Befestigungsfläche abheben und abtranspor-
tieren.
Beim Abheben die beiden Bolzen nicht beschädigen.

Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befes-


tigungsfläche ruckartig lösen und Personen und Materi-
al schädigen oder gefährden.
Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungsmaterial
vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen.

Abb. 12-2: Roboter ausbauen

1 Roboter 4 Schutzleiter
2 Sechskantschrauben 5 Datenleitung
3 Bolzen 6 Motorleitung

12. Roboter für die Lagerung vorbereiten.

12.2 Lagerung

Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
 Der Lagerort muss weitgehend trocken und staubfrei sein.
 Temperaturschwankung vermeiden.
 Wind und Zugluft vermeiden.
 Kondenswasserbildung vermeiden.

174 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

 Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
 Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
 Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
 Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
 Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.

Vorgehensweise 1. Roboter ausbauen.


2. Werkzeuge und Ausrüstungen entfernen.
3. Roboter reinigen und trocknen. Es dürfen keine Verunreinigungen und
Reste von Reinigungsmitteln am oder im Roboter verbleiben.
4. Roboter einer Sichtkontrolle unterziehen.
5. Fremdkörper entfernen.
6. Mögliche Korrosionsstellen beseitigen.
7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die
Dichtungen funktionsfähig sind.
8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen.
9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen.
10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht ver-
schließen.
Bei Bedarf unter der Folie zusätzliche Trocknungsmittel einbringen.

12.3 Entsorgung

Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.

Material, Bezeichnung Baugruppe, Bauteil Hinweis


Aluminiumguss Hand, Arm, Schwinge,
Karussell
Stahlguss Grundgestell
ABS Verkleidungsteile,
Abdeckungen
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben,
Blechabdeckungen
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
ETFE Schutzschlauch
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Kabelfett Verkabelung Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 13.2.3 "Sicherhei
tsdatenblatt Kabelfett
Optitemp RB1"
Seite 189)

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 175 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Material, Bezeichnung Baugruppe, Bauteil Hinweis


Öl Getriebe Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 13.2.1 "Sicherhei
tsdatenblatt Öl Opti-
gear Synthetic RO
150" Seite 177)
Schmierfett Verzahnungen Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 13.2.2 "Sicherhei
tsdatenblatt Schmier-
fett Microlube GL 261"
Seite 184)
PA Klappschellen, Gleit-
platten
NBR O-Ringe
PE Endanschlagspuffer
Anschläge
FkM Wellendichtringe

176 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

13 Anhang

13.1 Anzugsdrehmoment

Anzugsdreh- Die folgenden Anzugsdrehmomente gelten für Schrauben und Muttern, wenn
moment keine anderen Angaben vorhanden sind.

Festigkeitsklasse
Schraubengröße 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,7 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm

Hutmuttern M5 mit 4,2 Nm anziehen.

13.2 Sicherheitsdatenblätter

13.2.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG


ist zu beachten.

13.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung

Stoff-/Zubereitungsbezeichnung
Sortenname: Optigear Synthetic RO 150
SDS-Nr.: 465036
Historische SDS-Nr.: DE-05254, FR-465036, SK-5254
Verwendung des Stoffes/ Schmiermittel
der:
Zubereitung: Für spezifische Anwendungshinweise siehe das entsprechende
technische Datenblatt oder wenden Sie sich an einen Vertreter
des Unternehmens.

Firmenbezeichnung
Firma: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 177 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Firmenbezeichnung
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com

13.2.1.2 Mögliche Gefahren

Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und an-
gepassten Fassung als gefährlich eingestuft.

Gefahren für die Umwelt: Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger-
fristig schädliche Wirkungen haben.

Abschnitte (>>> 13.2.1.11 "Angaben zur Toxikologie" Seite 182) und


(>>> 13.2.1.12 "Umweltspezifische Angaben" Seite 182) enthalten genauere
Informationen zu Gesundheitsgefahren, Symptomen und Umweltrisiken.

13.2.1.3 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen

Chemische Charakterisie- Synthetisches Schmiermittel und Additive.


rung:

Chemische Bezeichnung CAS-Nr. % EINECS / Einstufung


ELINCS.
Dithiocarbaminsäure, dibutyl-, 10254-57-6 1-5 233-593-1 R52/53
methylenester
Tridekanamin, n-Tridecyl-, 280130-32-7 0.1 - 1 442-990-0 Xi; R41, R38
verzweigt, Verbindungen mit N; R50/53
Molybdänhydroxidoxid (1:1)

Siehe Abschnitt (>>> 13.2.1.16 "Sonstige Angaben" Seite 184) für den voll-
ständigen Wortlaut der oben angegebenen R-Sätze.
Die Grenzwerte für die Exposition am Arbeitsplatz sind, wenn verfügbar, in Ab-
schnitt (>>> 13.2.1.8 "Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzaus-
rüstungen" Seite 180) wiedergegeben.

13.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen

Augenkontakt: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit
viel Wasser spülen. Bei Reizung einen Arzt hinzuziehen.
Hautkontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder
geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen
waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reini-
gen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei
Beschwerden Arzt hinzuziehen.

178 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen, außer bei ausdrücklicher Anwei-


sung durch medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person
niemals etwas durch den Mund verabreichen. Wenn größere
Mengen dieses Produktes verschluckt werden, sofort einen Arzt
hinzuziehen.
Hinweis für den Arzt: Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen
abhängen und auf die Linderung der Auswirkungen ausgerich-
tet sein.
Hinweis: Hochdruckanwendungen.
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem
unter hohem Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizi-
nischer Notfall. Innerhalb von wenigen Stunden schwillt das
Gewebe an, verfärbt sich und ist äußerst schmerzhaft, verbun-
den mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt wer-
den. Gründliches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und
des darunterliegenden Gewebes ist notwendig, um Gewebever-
luste zu reduzieren und bleibende Schäden zu vermeiden oder
zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann das Produkt weite
Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.

13.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung

Geeignete Löschmittel: Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum, Trockenchemika-


lien oder Kohlendioxid verwenden. Diese Substanz ist schädlich
für Wasserorganismen. Mit diesem Stoff kontaminiertes Lösch-
wasser muss eingedämmt werden und darf nicht in Gewässer,
Kanalisation oder Abfluss gelangen.
Ungeeignete Löschmittel: Keinen Wasservollstrahl verwenden.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zerfallsprodukten können die folgenden Materialien
dukte: gehören:
Kohlenoxide
Stickoxide
Schwefeloxide.
Ungewöhnliche Feuer-/Explo- Dieses Produkt ist gemäß geltender Regeln selbst nicht explo-
sionsgefahren: siv.
Spezielle Brandbekämpfungs- Nicht angegeben.
maßnahmen:
Schutz der Brandbekämpfer: Brandbekämpfer müssen geschlossenes Atemschutzgerät
(SCBA) und volle Schutzausrüstung tragen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 179 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

13.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung

Personenbezogene Vor- Es sollen keine Maßnahmen ergriffen werden, die mit persönli-
sichtsmaßnahmen: chem Risiko einhergehen oder nicht ausreichend trainiert wur-
den. Umgebung evakuieren. Nicht benötigtem und
ungeschütztem Personal den Zugang verwehren. Verschüttete
Substanz nicht berühren oder betreten. Einatmen von Dampf
oder Nebel vermeiden. Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei
unzureichender Lüftung Atemschutzgerät tragen. Geeignete
Schutzausrüstung anlegen (siehe Abschnitt
(>>> 13.2.1.8 "Expositionsbegrenzung und persönliche Schutz-
ausrüstungen" Seite 180)).
Umweltschutzmaßnahmen: Vermeiden Sie die Verbreitung und Abfließen von verschütte-
tem Material, sowie Kontakt mit Erde, Wasserstraßen, Abflüs-
sen und Abwasserleitungen. Die zuständigen Stellen
benachrichtigen, wenn durch das Produkt Umweltbelastung
verursacht wurde (Abwassersysteme, Oberflächengewässer,
Boden oder Luft). Stoff ist Wasser verschmutzend.
Grosse freigesetzte Menge: Undichte Stelle verschließen, wenn gefahrlos möglich. Behälter
aus dem Austrittsbereich entfernen. Austrittstelle nur bei
Rückenwind nähern. Eintritt in Kanalisation, Gewässer, Keller
oder geschlossene Bereiche vermeiden. Ausgetretenes Mate-
rial in eine Abwasserbehandlungsanlage spülen oder folgender-
maßen vorgehen. Ausgetretenes Material mit unbrennbarem
Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite, Kieselgur) eingren-
zen und zur Entsorgung nach den örtlichen Bestimmungen in
den dafür vorgesehenen Behältern sammeln (siehe Abschnitt
(>>> 13.2.1.13 "Hinweise zur Entsorgung" Seite 182)). Über ein
anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen. Ver-
schmutzte Absorptionsmittel können genauso gefährlich sein
wie verschüttetes Material. Hinweis: Ansprechpartner für Not-
fälle, siehe Abschnitt (>>> 13.2.1.1 "Stoff-/Zubereitungs- und
Firmenbezeichnung" Seite 177) und Angaben zur Entsorgung,
siehe Abschnitt (>>> 13.2.1.13 "Hinweise zur Entsorgung"
Seite 182).
Kleine freigesetzte Menge: Undichte Stelle verschließen, wenn gefahrlos möglich. Behälter
aus dem Austrittsbereich entfernen. Mit inertem Material absor-
bieren und in einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben.
Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsor-
gen.

13.2.1.7 Handhabung und Lagerung

Handhabung: Kontakt mit verschüttetem und ausgelaufenem Produkt mit dem


Erdreich und Oberflächengewässern vermeiden. Nach Umgang
gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen
und gut gelüfteten Ort aufbewahren.
Deutschland - Lagerklasse: 10

13.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen

Name des Inhaltsstoffs Zu überwachende Grenzwerte nach ACGIH (USA)


ACGIH TLVs:
Grundöl - unspezifiziert TWA: 5 mg/m3 8 Stunde(n). Form: Mineralölnebel.

STEL: 10 mg/m3 15 Minute(n). Form: Mineralölnebel.

180 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

Für Informations- und Orientierungszwecke sind die ACGIH-Werte beigefügt.


Weitere Informationen hierzu erhalten Sie von Ihrem Lieferanten.
In diesem Abschnitt können zwar spezifische OELs für bestimmte Komponen-
ten erscheinen, in entstandenen Nebeln, Dämpfen oder Stäuben können aber
auch andere Komponenten enthalten sein. Daher treffen die spezifischen
OELs nicht unbedingt auf das Produkt als Ganzes zu und werden nur für all-
gemeine Informationszwecke angegeben.

Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung
chung der Exposition am vorsehen, um die relevanten Konzentrationen in der Luft unter
Arbeitsplatz: den jeweils zulässigen Arbeitsplatzgrenzwerten zu halten.
Hygienische Maßnahmen: Waschen Sie sich nach dem Umgang mit chemischen Produk-
ten und am Ende des Arbeitstages, ebenso wie vor dem Essen,
Rauchen und einem Toilettenbesuch gründlich Hände, Unter-
arme und Gesicht.

Persönliche Schutzausrüstung
Atemschutz: Nicht erforderlich. Ausreichende Belüftung ist jedoch in der
Industrie zu empfehlen.
Handschutz: Schutzhandschuhe tragen, wenn längerer oder wiederholter
Kontakt zu erwarten ist. Chemisch beständige Handschuhe.
Empfohlen: Nitrilhandschuhe Die richtige Auswahl der Schutz-
handschuhe hängt von den Chemikalien ab, mit denen umge-
gangen wird, von den Nutzungs- und Arbeitsbedingungen und
dem Zustand der Schutzhandschuhe (selbst die besten, gegen
Chemikalien resistenten Schutzhandschuhe werden nach
mehrmaligem Kontakt mit Chemikalien undicht). Die meisten
Schutzhandschuhe bieten nur kurze Zeit Schutz, danach müs-
sen sie entsorgt und ersetzt werden. Da die spezifischen
Arbeitsbedingungen und die Chemikalien verschieden sind,
sind für jeden Einsatzfall entsprechende Sicherheitsmaßnah-
men zu erarbeiten. Schutzhandschuhe sind daher in Absprache
mit dem Lieferanten/Hersteller unter umfassender Berücksichti-
gung der Arbeitsbedingungen auszuwählen.
Augenschutz: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von längerem
Hautkontakt.

13.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften

Allgemeine Angaben / Aussehen


Physikalischer Zustand: Flüssigkeit.
Farbe: Grün.
Geruch: leicht.

Wichtige Angaben zu Gesundheit, Sicherheit und Umwelt


Flammpunkt: Offener Tiegel: 230°C (446°F) [Cleveland.]
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C.
Viskosität: Kinematisch: 150 mm2/s (150 cSt) bei 40 °C.
Pour Point: -36 °C.
Dichte: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) bei 20 °C.
Löslichkeit: Unlöslich in Wasser.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 181 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

13.2.1.10Stabilität und Reaktivität

Stabilität: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Lagerbedingungen und


bei normaler Anwendung tritt keine gefährliche Polymerisation
auf.
Zu vermeidende Bedingun- Keine spezifischen Daten.
gen:
Zu vermeidende Stoffe: Reaktiv oder inkompatibel mit den folgenden Stoffen: oxidie-
rende Materialien.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Verbrennungsprodukten können folgende Verbindungen
dukte: gehören:
Kohlenoxide
Stickoxide
Schwefeloxide.
Unter normalen Lagerungs- und Gebrauchsbedingungen soll-
ten keine gefährlichen Zersetzungsprodukte gebildet werden.

13.2.1.11Angaben zur Toxikologie

Chronische Toxizität
Chronische Wirkungen: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.

Wirkungen und Symptome


Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen.
Einatmen: Dämpfe und Sprühnebel können Reizungen der Schleimhäute,
der Nase und des Rachens verursachen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu gastrointestinaler Reizung und Durchfall
führen.

13.2.1.12Umweltspezifische Angaben

Persistenz/Abbaubarkeit: Von Natur aus biologisch abbaubar.


Mobilität: Nicht flüchtig. Flüssigkeit. Unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger-
fristig schädliche Wirkungen haben.

13.2.1.13Hinweise zur Entsorgung

Hinweise zur Entsorgung


Angaben zu Abfällen: Die Abfallerzeugung sollte nach Möglichkeit vermieden oder
minimiert werden. Überschüsse und nicht zum Recyceln geeig-
nete Produkte über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Die Entsorgung dieses Produkts, sowie
seiner Lösungen und Nebenprodukte muss jederzeit unter Ein-
haltung der Umweltschutzanforderungen und Abfallbeseiti-
gungsgesetze, sowie den Anforderungen der örtlichen
Behörden erfolgen. Vermeiden Sie die Verbreitung und Abflie-
ßen von verschüttetem Material, sowie Kontakt mit Erde, Was-
serstraßen, Abflüssen und Abwasserleitungen.

182 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog 13 02 06* synthetische Maschinen-, Getriebe- und Schmieröle.
(EAK):

Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können


die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.

Verpackung
Europäischer Abfallkatalog 15 01 10* Verpackungen, die Rückstände gefährlicher Stoffe
(EAK): enthalten oder durch gefährliche Stoffe verunreinigt sind.

13.2.1.14Angaben zum Transport

Klassifizierung: Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID,


ADNR, IMDG, ICAO/IATA).

13.2.1.15Vorschriften

Einstufung und Kennzeichnung wurden nach den EG-Richtlinien 1999/45/EG


und 67/548/EWG in ihrer geänderten und angepassten Fassung vorgenom-
men.

Anforderungen an das Etikett


R-Sätze: R52/53 - Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern
längerfristig schädliche Wirkungen haben.
S-Sätze: S61 - Freisetzung in die Umwelt vermeiden. Besondere Anwei-
sungen einholen/Sicherheitsdatenblatt zu Rate ziehen.

Sonstige Bestimmungen
Register: Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Alle Komponen-
ten sind gelistet oder ausgenommen.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4.
(WGK), Einstufung gemäß
VwVwS:

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 183 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

13.2.1.16Sonstige Angaben

Auflistung der R-Sätze, auf die R41 - Gefahr ernster Augenschäden.


in Abschnitt
R38 - Reizt die Haut.
(>>> 13.2.1.11 "Angaben zur
Toxikologie" Seite 182) und R50/53 - Sehr giftig für Wasserorganismen, kann in Gewässern
Abschnitt längerfristig schädliche Wirkungen haben.
(>>> 13.2.1.3 "Zusam-
R52/53 - Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern
mensetzung und Angaben zu
längerfristig schädliche Wirkungen haben.
Bestandteilen" Seite 178) ver-
wiesen wird

Historie
Ausgabedatum: 23/11/2007.
Datum der letzten Ausgabe: L31/08/2007.
Erstellt durch: Product Stewardship Group.

Hinweis für den Leser


Es wurden alle angemessenerweise praktikablen Schritte unternommen, um sicherzustellen,
dass dieses Datenblatt und die darin enthaltenen Informationen zu Gesundheit, Sicherheit und
Umwelt zum unten angegebenen Datum genau sind. Es werden keine Gewährleistungen oder
Zusicherungen, ob ausdrücklich oder stillschweigend, in Bezug auf die Genauigkeit oder Voll-
ständigkeit der Daten und Informationen in diesem Datenblatt gemacht.
Die Daten und erteilten Ratschläge gelten, wenn das Produkt für die angegebene(n) Anwen-
dung(en) verkauft wird. Sie sollten das Produkt nicht für andere als die angegebenen Anwendun-
gen verwenden, ohne uns zuvor um Rat zu fragen.
Der Benutzer ist verpflichtet, dieses Produkt zu überprüfen und sicher einzusetzen und alle gel-
tenden Gesetze und Vorschriften einzuhalten.
Der BP Konzern übernimmt keine Verantwortung für Schäden oder Verletzungen, die aus einer
Verwendung resultieren, die der angegebenen Produktverwendung des Materials nicht ent-
spricht, aus Nichtbefolgen der Empfehlungen oder aus Gefahren, die mit der Natur des Materials
untrennbar verbunden sind. Käufer des Produkts für die Lieferung an Dritte für den Einsatz bei
der Arbeit haben eine Pflicht, alle notwendigen Schritte zu ergreifen, um sicherzustellen, dass
allen Personen, die das Produkt handhaben oder verwenden, die Informationen auf diesem Blatt
zur Verfügung gestellt werden. Arbeitgeber haben die Pflicht, Mitarbeitern und anderen, die von
den auf diesem Blatt beschriebenen Gefahren betroffen sein können, alle Vorsichtsmaßnahmen
zu erklären, die ergriffen werden sollten.

13.2.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG


ist zu beachten.

13.2.2.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung

Stoff-/Zubereitungsbezeichnung
Sortenname: Microlube GL 261
Artikel-Nr.: 020195
Verwendung: Schmierfett

Firmenbezeichnung
Firma: Klüber Lubrication München AG
Adresse: Geisenhausenerstr. 7
Postleitzahl: D-81379 München

184 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

Firmenbezeichnung
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)89 7876-0
Telefax: +49 (0)89 7876-333
Auskunftstelle: Material Compliance Management
Notrufnummer: +49 (0)89 7876-700

13.2.2.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen

Chemische Charakterisie- Mineröl, Lithium-Spezialseife, UV-Indikator


rung:

Gefährliche Inhaltsstoffe: Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der


gesetzlich festgelegten Grenzwerte.

13.2.2.3 Mögliche Gefahren

Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und an-
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.

Physikalische/chemische Nicht als gefährlich eingestuft.


Gefahren:
Gesundheitsrisiken: Kann Augen und Haut reizen.
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.

Wirkungen und Symptome


Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Haut: Kann die Haut austrocknen und zur Irritation und/oder Dermati-
tis führen. Im schlimmsten Fall sind allergische Reaktionen
möglich.
Einatmen: Einatmen von Ölnebeln oder -dämpfen bei hohen Temperaturen
kann Reizung der Atemwege hervorrufen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu Reizungen im Magen- und Darmbereich
(z. B. Durchfall) führen.

13.2.2.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen

Augenkontakt: Augen sofort mehrere Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei
Reizungen einen Arzt hinzuziehen.
Hautkontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder
geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen
waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reini-
gen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei
Beschwerden Arzt hinzuziehen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 185 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen. Einer bewusstlosen Person


nichts durch den Mund verabreichen und sofort einen Arzt hin-
zuziehen.
Hinweis für den Arzt: Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen
abhängen und auf die Linderung der Auswirkungen ausgerich-
tet sein.
Hinweis: Hochdruckanwendungen.
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem
unter hohem Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizi-
nischer Notfall. Innerhalb von wenigen Stunden schwillt das
Gewebe an, verfärbt sich und ist äußerst schmerzhaft, verbun-
den mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt wer-
den. Gründliches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und
des darunterliegenden Gewebes ist notwendig, um Gewebever-
luste zu reduzieren und bleibende Schäden zu vermeiden oder
zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann das Produkt weite
Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.

13.2.2.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung

Geeignete Löschmittel: Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum, Trockenchemika-


lien oder Kohlendioxid verwenden.
Ungeeignete Löschmittel: Keinen Wasservollstrahl verwenden.
Besondere Löschhinweise: Kontaminiertes Löschwasser getrennt sammeln. Es darf nicht in
die Kanalisation gelangen.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten gehören verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid).
Ungewöhnliche Feuer-/Explo- Dieses Produkt ist gemäß geltender Regeln selbst nicht explo-
sionsgefahren: siv.
Spezielle Brandbekämpfungs- -
maßnahmen:
Schutz der Brandbekämpfer: Brandbekämpfer müssen geschlossenes Atemschutzgerät
(SCBA) und volle Schutzausrüstung tragen.

13.2.2.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung

Personenbezogene Vor- Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit
sichtsmaßnahmen: dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Umweltschutzmaßnahmen: Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.

186 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

Große freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
Kleine freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.

13.2.2.7 Handhabung und Lagerung

Handhabung: Nicht an Haut oder Kleidung gelangen lassen. Verschüttetes


und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und
Oberflächengewässern in Kontakt kommen. Nach Umgang
gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen
und gut gelüfteten Ort aufbewahren.
Ungeeignet: Längere Exposition bei erhöhter Temperatur vermeiden.

VCI Lagerklasse: 11

13.2.2.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen

MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte


Exposition zugewiesen.

Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vor-
chung der Exposition am sehen.
Arbeitsplatz:
Hygienische Maßnahmen: Hände, Unterarme und Gesicht nach Umgang mit chemischen
Produkten gründlich waschen.
Atemschutz: Ausreichende Belüftung wird in der Industrie empfohlen. Bei
ungenügender Belüftung ist ein Atemschutz nützlich.
Handschutz: Chemisch beständige Handschuhe (empfehlenswert Nitrilhand-
schuhe) tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist.
Augenschutz: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von längerem
Hautkontakt.

13.2.2.9 Physikalische und chemische Eigenschaften

Physikalischer Zustand: Paste


Farbe: gelbbraun
Geruch: spezifisch
Flammpunkt: -
Tropfpunkt: > 220 °C (DIN ISO 2176)

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 187 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Dichte: < 1.000 kg/m3 (< 1 g/cm3) bei 20 °C


Löslichkeit: unlöslich in Wasser

13.2.2.10Stabilität und Reaktivität

Unverträglich mit verschiede- Reaktiv oder inkompatibel mit oxidierenden Materialien.


nen Stoffen:
Gefährliche Polymerisation: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Bedingungen tritt keine
gefährliche Polymerisation auf.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten können verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid) gehören. Unter normalen Lagerungs- und
Gebrauchsbedingungen sollten keine gefährlichen Zerset-
zungsprodukte gebildet werden.

13.2.2.11Angaben zur Toxikologie

Chronische Wirkung: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.


Wirkungen auf Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Wirkungen auf Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen. Im schlimms-
ten Fall sind allergische Reaktionen möglich.
Wirkung beim Einatmen: Dämpfe und Aerosole können Reizungen der Schleimhäute,
der Nase und des Rachens verursachen.
Wirkung beim Verschlucken: Kann zu Übelkeit, Erbrechen und Durchfall führen.

13.2.2.12Angaben zur Ökologie

Persistenz/Abbaubarkeit: Das Produkt kann mechanisch abgetrennt werden.


Mobilität: Das Produkt ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Darf nicht in Abwässer und Erdreich gelangen.

13.2.2.13Hinweise zur Entsorgung

Hinweise zur Entsorgung


Hinweise zur Entsorgung/ Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem
Angaben zu Abfällen: Erdreich und Oberflächengewässern in Kontakt kommen.
Lokale, regionale und nationale Vorschriften beachten. Nur
zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung,
Behandlung, Lagerung und Entsorgung verwenden. Falls not-
wendig, sollte ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen
die Entsorgung vornehmen.

Gefährliche Abfälle
Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten

13.2.2.14Angaben zum Transport

Klassifizierung: Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID,


ADNR, IMDG, ICAO/IATA).

188 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

13.2.2.15Vorschriften

EU-Verordnung: EG-Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG.

Wassergefährdungsklasse 1, schwach wassergefährdend, Anhang 4


(WGK), Einstufung gemäß
VwVwS:

13.2.2.16Sonstige Angaben

Hinweis für den Leser


Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt
im Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigen-
schaften zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs lie-
gen, führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.

13.2.3 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG


ist zu beachten.

13.2.3.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung

Stoff-/Zubereitungsbezeichnung
Sortenname: Optitemp RB1
SDS-Nr.: 455577
Verwendung: Schmiermittel

Firmenbezeichnung
Firma: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com

13.2.3.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen

Chemische Charakterisie- Synthetisches Schmiermittel und Additive. Verdickungsmittel.


rung:

Gefährliche Inhaltsstoffe: Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der


gesetzlich festgelegten Grenzwerte.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 189 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

13.2.3.3 Mögliche Gefahren

Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und an-
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.

Physikalische/chemische Nicht als gefährlich eingestuft.


Gefahren:
Gesundheitsrisiken: Kann Augen und Haut reizen.
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.

Wirkungen und Symptome


Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Haut: Kann die Haut austrocknen und zur Irritation und/oder Dermati-
tis führen. Im schlimmsten Fall sind allergische Reaktionen
möglich.
Einatmen: Einatmen von Ölnebeln oder -dämpfen bei hohen Temperaturen
kann Reizung der Atemwege hervorrufen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu Reizungen im Magen- und Darmbereich
(z. B. Durchfall) führen.

13.2.3.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen

Augenkontakt: Augen sofort mehrere Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei
Reizungen einen Arzt hinzuziehen.
Hautkontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder
geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen
waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reini-
gen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei
Beschwerden Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen. Einer bewusstlosen Person
nichts durch den Mund verabreichen und sofort einen Arzt hin-
zuziehen.
Hinweis für den Arzt: Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen
abhängen und auf die Linderung der Auswirkungen ausgerich-
tet sein.
Hinweis: Hochdruckanwendungen.
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem
unter hohem Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizi-
nischer Notfall. Innerhalb von wenigen Stunden schwillt das
Gewebe an, verfärbt sich und ist äußerst schmerzhaft, verbun-
den mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt wer-
den. Gründliches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und
des darunterliegenden Gewebes ist notwendig, um Gewebever-
luste zu reduzieren und bleibende Schäden zu vermeiden oder
zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann das Produkt weite
Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.

190 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

13.2.3.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung

Geeignete Löschmittel: Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum, Trockenchemika-


lien oder Kohlendioxid verwenden.
Ungeeignete Löschmittel: Keinen Wasservollstrahl verwenden.
Besondere Löschhinweise: Kontaminiertes Löschwasser getrennt sammeln. Es darf nicht in
die Kanalisation gelangen.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten gehören verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid).
Ungewöhnliche Feuer-/Explo- Dieses Produkt ist gemäß geltender Regeln selbst nicht explo-
sionsgefahren: siv.
Spezielle Brandbekämpfungs- -
maßnahmen:
Schutz der Brandbekämpfer: Brandbekämpfer müssen geschlossenes Atemschutzgerät
(SCBA) und volle Schutzausrüstung tragen.

13.2.3.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung

Personenbezogene Vor- Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit
sichtsmaßnahmen: dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Umweltschutzmaßnahmen: Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.
Große freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
Kleine freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.

13.2.3.7 Handhabung und Lagerung

Handhabung: Nicht an Haut oder Kleidung gelangen lassen. Verschüttetes


und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und
Oberflächengewässern in Kontakt kommen. Nach Umgang
gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen
und gut gelüfteten Ort aufbewahren.
Ungeeignet: Längere Exposition bei erhöhter Temperatur vermeiden.

VCI Lagerklasse: 11

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 191 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

13.2.3.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen

MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte


Exposition zugewiesen.

Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vor-
chung der Exposition am sehen.
Arbeitsplatz:
Hygienische Maßnahmen: Hände, Unterarme und Gesicht nach Umgang mit chemischen
Produkten gründlich waschen.
Atemschutz: Ausreichende Belüftung wird in der Industrie empfohlen. Bei
ungenügender Belüftung ist ein Atemschutz nützlich.
Handschutz: Chemisch beständige Handschuhe (empfehlenswert Nitrilhand-
schuhe) tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist.
Augenschutz: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von längerem
Hautkontakt.

13.2.3.9 Physikalische und chemische Eigenschaften

Physikalischer Zustand: Paste


Farbe: beige (hell)
Geruch: mild
Flammpunkt: Geschlossener Tiegel: >150 °C
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C
Penetrationszahl (0,1 mm) 280 bei 25 °C
Schmelzpunkt / Bereich: 192 °C
Tropfpunkt: >180 °C
Dichte: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) bei 20 °C
Löslichkeit: unlöslich in Wasser

13.2.3.10Stabilität und Reaktivität

Unverträglich mit verschiede- Reaktiv oder inkompatibel mit oxidierenden Materialien.


nen Stoffen:
Gefährliche Polymerisation: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Bedingungen tritt keine
gefährliche Polymerisation auf.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten können verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid) gehören. Unter normalen Lagerungs- und
Gebrauchsbedingungen sollten keine gefährlichen Zerset-
zungsprodukte gebildet werden.

13.2.3.11Angaben zur Toxikologie

Chronische Wirkung: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.


Wirkungen auf Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Wirkungen auf Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen. Im schlimms-
ten Fall sind allergische Reaktionen möglich.

192 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


13 Anhang

Wirkung beim Einatmen: Dämpfe und Aerosole können Reizungen der Schleimhäute,
der Nase und des Rachens verursachen.
Wirkung beim Verschlucken: Kann zu Übelkeit, Erbrechen und Durchfall führen.

13.2.3.12Angaben zur Ökologie

Persistenz/Abbaubarkeit: Biologisch abbaubar.


Mobilität: Das Produkt ist nicht flüchtig. Es ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Nicht als gefährlich eingestuft.

13.2.3.13Hinweise zur Entsorgung

Hinweise zur Entsorgung


Hinweise zur Entsorgung/ Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem
Angaben zu Abfällen: Erdreich und Oberflächengewässern in Kontakt kommen.
Lokale, regionale und nationale Vorschriften beachten. Nur
zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung,
Behandlung, Lagerung und Entsorgung verwenden. Falls not-
wendig, sollte ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen
die Entsorgung vornehmen.

Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 12 01 12: gebrauchte Wachse und Fette
(EAK):

Verpackung
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 15 01 10: Verpackungen, die Rückstände
(EAK): gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe ver-
unreinigt sind.

Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können


die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.

Gefährliche Abfälle
Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten

13.2.3.14Angaben zum Transport

Klassifizierung: Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID,


ADNR, IMDG, ICAO/IATA).

13.2.3.15Vorschriften

EU-Verordnung: EG-Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG.

Anforderungen an das Etikett


R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung / EU-Bestimmungen nicht einge-
stuft beim Inverkehrbringen.
Zusätliche Warnhinweise: Enthält Essigsäure, (4-nonylphenoxy). Kann allergische Reakti-
onen hervorrufen.

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 193 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Sonstige Bestimmungen
Register: Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Mindestens eine
Komponente ist nicht gelistet.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4
(WGK), Einstufung gemäß
VwVwS:

13.2.3.16Sonstige Angaben

Hinweis für den Leser


Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt
im Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigen-
schaften zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs lie-
gen, führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.

194 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


14 KUKA Service

14 KUKA Service

14.1 Support-Anfrage

Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.

Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:


 Typ und Seriennummer des Roboters
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)
 Version der KUKA System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Archiv der Software
Für KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs das
spezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen (optional)
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung

14.2 KUKA Customer Support

Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!

Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australien Headland Machinery Pty. Ltd.


Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 195 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agency)


Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Robotics China Co.,Ltd.


Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn

Deutschland KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

196 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


14 KUKA Service

Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japan KUKA Robotics Japan K.K.


YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.


6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 197 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.


Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Österreich KUKA Roboter Austria GmbH


Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

198 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


14 KUKA Service

Polen KUKA Roboter Austria GmbH


Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.


Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Russland OOO KUKA Robotics Rus


Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 199 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

200 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


14 KUKA Service

Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.


Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA KUKA Robotics Corporation


51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics


reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

202 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


Index

Index
Zahlen Einstellung 123
2004/108/EG 57 Elektro-Installation 12, 13, 154, 163
2006/42/EG 57 Elektro-Installation KR C2 154
89/336/EWG 57 Elektro-Installation KR C4 163
95/16/EG 57 EMV-Richtlinie 44, 57
97/23/EG 57 EN 60204-1 57
EN 61000-6-2 57
A EN 61000-6-4 57
Achsbereich 45 EN 614-1 57
Achsbereichsbegrenzung 48 EN ISO 10218-1 57
Achsbereichsüberwachung 49 EN ISO 12100 57
Achsdaten 16 EN ISO 13849-1 57
Achse 4 Vorstufe, Öl ablassen 106, 119 EN ISO 13849-2 57
Achsen, Anzahl 15 EN ISO 13850 57
Adapterplatte 62 Entsorgung 56, 175
Adapterplatten 77
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 51 F
Anbauflansch 12, 22 Feuchtebeanspruchung 15
Angewandte Normen und Vorschriften 57 Freidreh-Vorrichtung 49
Anhalteweg 45, 48 Fundamentbefestigung 77
Anhaltewege 31, 36 Fundamentbefestigung mit Zentrierung 59
Anhaltezeiten 31, 36 Fundamentlasten 25
Anhang 177 Funktionsprüfung 53
Anlagenintegrator 45
Anwender 46 G
Anzugsdrehmoment 177 Gabelstapler 68
Arbeitsbereich 45, 47, 48 Gebrauchsdauer 45
Arbeitsbereichsbegrenzung 48 Gefahrenbereich 45
Arbeitsraumvolumen 15 Gefahrstoffe 56
Arm 12 Getrieb Achse 4, Öl ablassen 107, 120
Automatikbetrieb 55 Getrieb Achse 4, Öl einfüllen 108, 121
Außerbetriebnahme 56 Getriebe A1, Öl ablassen, Bodenroboter 101,
114
B Getriebe A2, Öl ablassen 103, 116
Begriffe, Sicherheit 45 Getriebe A2, Öl einfüllen 103, 116
Benutzer 9, 45 Getriebe A3, Öl ablassen 104, 117
Beschreibung des Robotersystems 11 Getriebe A3, Öl einfüllen 105, 118
Bestimmungsgemäße Verwendung 44 Getriebe Handachsen, Öl ablassen 108
Betreiber 45, 46 Getriebe Handachsen, Öl einfüllen 110
Bezugspunkt 15 Getriebeöl Achse 2 wechseln 102, 115
Bremsdefekt 51 Getriebeöl Achse 4 wechseln 105, 118
Bremsenöffnungs-Gerät 49 Getriebetemperaturen 15
Bremsweg 45 Gewicht 15
Gewichtsausgleich 56
C Grunddaten 15
CE-Kennzeichnung 44 Grundgestell 12, 13

D H
Deckenroboter 77 Haftungshinweis 43
Dokumentation, Industrieroboter 7 Hauptbaugruppen 12
Drehkipptisch 43 Hauptbelastungen, dynamisch 15
Druckgeräterichtlinie 56, 57 Hinweise 7
Hohlwellenhand 12
E
EG-Konformitätserklärung 44 I
Einbauerklärung 43, 44 Inbetriebnahme 52, 71
Einbaulage 15 Industrieroboter 43
Einleitung 7 Instandsetzung 55, 129

Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF) 203 / 207


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 15 Roboter ausbauen 173


Roboter, einbauen 77
K Roboter, reinigen 110, 121
Kabelfett, Optitemp RB1 189 Robotersteuerung 11, 43
Karussell 12, 13 Robotersystem 11
KCP 11, 45, 51
Kennzeichnungen 50 S
Konformitätserklärung 44 Schallpegel 15
KUKA Customer Support 195 Schilder 29
KUKA smartPAD 45 Schmierfett Microlube GL 261 184
Schmierfett, Microlube GL 261 184
L Schmierstoffe 97, 111
Lagerung 56 Schmierungsarbeiten 97, 111
Lineareinheit 43 Schnittstelle A6 24
Schnittstelle Energiezuführung 64
M Schnittstelle, Verbindungsleitungen 79, 93
Manipulator 11, 43, 45, 48 Schnittstellen 63
Manueller Betrieb 54 Schulungen 9
Maschinendaten 53 Schutzart, Roboter 15
Maschinengestellbefestigung 77 Schutzart, Zentralhand 15
Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 61 Schutzausstattung, Übersicht 48
Maschinenrichtlinie 44, 57 Schutzbereich 45, 47, 48
Materialkennzeichnung 175 Schutzleiteranschluß 77
Maus, extern 52 Schwerpunkt 26, 65
Maßangaben, Transport 26, 65 Schwinge 12, 13
Mechanische Achsbereichsbegrenzung 48 Service, KUKA Roboter 195
Mechanische Endanschläge 48 Sicherheit 43
Microlube GL 261, Schmierfett 184 Sicherheit, Allgemein 43
Motor A1, ausbauen 129 Sicherheitsdatenblatt, Kabelfett Optitemp RB1
Motor A1, einbauen 130 189
Motor A2, ausbauen 131 Sicherheitsdatenblatt, Öl Optigear Synthetic RO
Motor A2, einbauen 132 150 177
Motor A3, ausbauen 133 Sicherheitsdatenblätter 177
Motor A3, einbauen 133 Sicherheitshinweise 7
smartPAD 45
N Software 11, 43
Niederspannungsrichtlinie 44 STOP 0 45
STOP 1 45
O STOP 2 45
Oberfläche, Lackierung 15 Stopp-Kategorie 0 45
Optigear Synthetic RO 150, Öl 177 Stopp-Kategorie 1 45
Optionen 11, 43 Stopp-Kategorie 2 45
Optitemp RB1, Kabelfett 189 Störungen 52
Support-Anfrage 195
Ö Systemintegrator 44, 45, 46
Öl, Optigear Synthetic RO 150 177
Ölmenge 98, 112 T
Öltemperaturen 98, 111 T1 45
T2 46
P Tastatur, extern 52
Personal 46 Technische Daten 15
Pflegearbeiten 56 Traglast-Diagramm 21
Positionierer 43 Traglasten KR 16 arc HW 19
Potentialausgleich 77 Traglasten KR 16 L8 arc HW 20
Produktbeschreibung 11 Transport 52, 65
Programmierhandgerät 11, 43 Transportgeschirr 68, 69
Transportmaße 26
R Transportmittel 68, 78
Reaktionsweg 45 Transportstellung 65
Reinigungsarbeiten 56
Relative Luftfeuchtigkeit 15

204 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


Index

U
Umgebungstemperatur, Betrieb 15
Umgebungstemperatur, Betrieb, Safe-RDW- 15
Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 15
Umgebungstemperatur, Lagerung 15
Umgebungstemperatur, Transport 15

Ü
Überlast 51

V
Verbindungsleitung, RoboTeam 84
Verbindungsleitung, SafeRobot 88
Verbindungsleitung, Standard 80, 94
Verbindungsleitungen 11, 16, 43, 63
Verbindungsleitungen KR C2 79
Verbindungsleitungen KR C4 93
Verbindungsleitungen, Leitungslängen 16
Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 155, 165
Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 43
Verwendung, unsachgemäß 43
Vorstufe Achse 4, Öl einfüllen 107, 120

W
Wartung 55, 97
Wartungsfristen 97, 111
Wartungssymbole 97
Wiederholgenauigkeit 15
Wiederinbetriebnahme 52, 71

Z
Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen 142,
151
Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen 143,
153
Zahnriemenspannung A5, messen und ein-
stellen 123
Zahnriemenspannung A6 124, 127
Zahnriemenspannung, A5 126
Zubehör 11, 43
Zusatzachsen 43, 46
Zusatzlast 25
Zweckbestimmung 9

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

206 / 207 Stand: 23.03.2013 Version: BA KR 16 arc HW V6 de (PDF)


KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

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