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Automatique continu
I. BUT :
Il s’agit de mettre en œuvre le système SYNUM en mode « boucle fermée », en vitesse, avec une
correction P.I (proportionnelle+ intégrale).
Etude théorique :
1. A partir du schéma bloc du correcteur PID donné par l’interface graphique du SYNUM,
𝑆𝑟 (𝑝)
déterminer la fonction de transfert 𝑘(𝑝) = associée au correcteur à action intégrale.
𝜀(𝑝)
Etude expérimentale :
1. Après configuration du système et en faisant varier la valeur de la consigne 𝐶(𝑝), relever les
caractéristiques de transfert statique 𝑁𝑚 = 𝑓(𝐶) et 𝜀 = 𝑓(𝐶). On prend 𝑘2 = 0,01 et 𝑇𝑖 =
0,05𝑠
2. Tracer la courbe 𝑁𝑚 = 𝑓(𝐶). Interpréter la courbe obtenue.
3. Relever l’évolution au cours du temps de la vitesse 𝑁𝑚 (𝑡) = 𝑓(𝑡) suite à une excitation en
échelon constant 𝑐(𝑡) = 1000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛.
4. Varier la valeur de 𝑇𝑖 et déterminer, pour chaque valeur le type de la réponse et les différents
paramètres caractéristiques du système (le dépassement 𝐷(%), le temps de réponse 𝑡𝑟 (5%),
le coefficient d’amortissement 𝑚, l’erreur statique de position 𝜀∞ ).
5. Interpréter les résultats obtenus
6. Refaire la même expérience pour le cas d’une excitation en échelon de vitesse 𝑐(𝑡) = 1000𝑡.
7. Relever l’erreur statique de trainage pour chaque cas
Etude théorique
𝑆𝑟(𝑝)
1. Déterminer la fonction de transfert du régulateur PI. 𝑘(𝑝) = 𝜀(𝑝)
Etude expérimentale :