UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN

MECANISMOS

GRUPO: 2601
PROFESOR: ALAN MARTINEZ DOMINGUEZ
EQUIPO:
MERCADO LOPEZ JORGE DANIEL
ROSALES SALCEDO JOSÉ DONATO

GENERACIÓN DE MOVIMIENTOS DE DOS POSICIONES

MEDIANTE SINTESÍS ANALÍTICA

FECHA DE ENTREGA: 29 DE ABRIL DEL 2019

SEMESTRE 2019-2
Actividad: realizar un programa para la síntesis de valores un mecanismo.

Para la generación de movimientos de dos posiciones mediante síntesis analítica se tiene

que:
𝑤2 + 𝑧2 − 𝑤1 − 𝑧1 = 𝑃21
Pasándolo a su forma polar

𝑤𝑒 𝑗(𝜃+𝐵2) + 𝑧𝑒 𝑗(𝜃+𝛼2) − 𝑤𝑒 𝑗𝜃 − 𝑧𝑒 𝑗𝜃 = 𝑃21 𝑒 𝑗𝜑2

Desarrollando

𝑤𝑒 𝑗𝜃 𝑒 𝑗𝐵2 + 𝑧𝑒 𝑗𝜃 𝑒 𝑗𝛼2 − 𝑤𝑒 𝑗𝜃 − 𝑧𝑒 𝑗𝜃 = 𝑃21 𝑒 𝑗𝜑2

𝑤𝑒 𝑗𝜃 (𝑒 𝑗𝐵2 − 1) + 𝑧𝑒 𝑗𝜃 (𝑒 𝑗𝛼2 − 1) = 𝑃21 𝑒 𝑗𝜑2
𝑤(cos 𝜃 + 𝑖 sin 𝜃)(cos 𝐵2 − 1 + 𝑖 sin 𝐵2) + 𝑧(cos 𝜃 + 𝑖 sin 𝜃)(cos 𝛼2 − 1 + 𝑖 sin 𝛼2)
= 𝑃21 (cos 𝛿2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛 sin 𝛿2)
Simplificando

𝑤 cos 𝜃 (cos 𝐵2 − 1) + 𝑤 cos 𝜃 (𝑖 sin 𝐵2) + 𝑤𝑖 sin 𝜃 (cos 𝐵2 − 1) − 𝑤 sin 𝜃 (sin 𝐵2)
+ 𝑧 cos 𝜃 (cos 𝛼2 − 1) + 𝑤 cos 𝜃 (𝑖 sin 𝛼2) + 𝑤𝑖 sin 𝜃 (cos 𝛼2 − 1)
− 𝑤 sin 𝜃 (sin 𝛼2) = 𝑃21 (cos 𝛿2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛 sin 𝛿2)
Para la parte real
𝑤 (cos 𝜃 (cos 𝐵2 − 1) − sin 𝜃 (sin 𝐵2)) + 𝑧(cos 𝜃 (cos 𝛼2 − 1) − sin 𝜃 (sin 𝛼2))
= 𝑃21 (cos 𝛿2)
Donde:
A=cos 𝜃 (cos 𝐵2 − 1) − sin 𝜃 (sin 𝐵2)
B=cos 𝜃 (cos 𝛼2 − 1) − sin 𝜃 (sin 𝛼2)
C=𝑃21 (cos 𝛿2)
Para la parte imaginaria
𝑤 (cos 𝜃 (𝑖 sin 𝐵2) + 𝑖 sin 𝜃 (cos 𝐵2 − 1)) + 𝑤 (cos 𝜃 (𝑖 sin 𝛼2) + 𝑖 sin 𝜃 (cos 𝛼2 − 1))
= 𝑃21 (𝑖𝑠𝑒𝑛 sin 𝛿2)
Donde:
D=cos 𝜃 (𝑖 sin 𝐵2) + 𝑖 sin 𝜃 (cos 𝐵2 − 1)
E=cos 𝜃 (𝑖 sin 𝛼2) + 𝑖 sin 𝜃 (cos 𝛼2 − 1)
F=𝑃21 (𝑖𝑠𝑒𝑛 sin 𝛿2)
Simplificando las ecuaciones:

𝑊𝐴 + 𝑍𝐵 = 𝐶
𝑊𝐷 + 𝑍𝐸 = 𝐹
Realizando un sistema de dos ecuaciones y despejando, llegamos a las ecuaciones:
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝑊=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

𝐴𝐹 − 𝐶𝐷
𝑍=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

Para conocer las dimensiones S y U del mecanismo, se llega a la misma ecuación, pero con
sus respectivos ángulos.
Código:

Para poder calcular las dimensiones del mecanismo, se tendrán que ingresar los valores de los
eslabones que son theta, beta2,phi,alfa2,delta2 y gamma2. con las variables que obtuvimos, se
sustituirán en nuestras ecuaciones establecidas

El programa realizara las operaciones y arrojara los valores A, B, C, D, E, F, W y Z, al final realizando

el mismo procedimiento para los lados S y U del mecanismo

A=cos 𝜃 (cos 𝐵2 − 1) − sin 𝜃 (sin 𝐵2)

B=cos 𝜃 (cos 𝛼2 − 1) − sin 𝜃 (sin 𝛼2)
C= 𝑃21 (cos 𝛿2)
D=cos 𝜃 (𝑖 sin 𝐵2) + 𝑖 sin 𝜃 (cos 𝐵2 − 1)
E=cos 𝜃 (𝑖 sin 𝛼2) + 𝑖 sin 𝜃 (cos 𝛼2 − 1)
F=𝑃21 (𝑖𝑠𝑒𝑛 sin 𝛿2)
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝑊=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

𝐴𝐹 − 𝐶𝐷
𝑍=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷