0.1 Transformação de tensões e deformações - (16.08.

2016)
0.2 Introdução
O objetivo desta seção consiste em determinar a transformação das coorde-
nadas ou componentes de vetores e transformações lineares como resultado de
uma mudança de base. Consideramos inicialmente que tanto os vetores como as
transformações lineares estão expressas em um sistema de coordenadas carte-
sianas ortonormal. Um novo sistema de coordenadas cartesianas ortonormal é
então obtido pela aplicação de uma transformação de rotação. O problema con-
siste então na determinação das novas componentes ou coordenadas dos vetores
e transformações lineares frente a esta mudança de base.

0.3 Sistema de coordenadas cartesianas ortonormal

Seja {x1 , x2 , x3 } um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal e seja {e1 , e2 , e3 }
a base natural associada ao sistema de coordenadas. Como o sistena de coorde-
nadas cartesianas é ortonormal, temos:

e1 .e1 = 1
e2 .e2 = 1 (1)
e3 .e3 = 1
e
e1 .e2 = 0
e1 .e3 = 0 (2)
e2 .e3 = 0
Este resultado pode ser expresso de forma mais compacta com a introdução
do delta de Kronecker, i.e.,

ei .ej = δ ij
em que
(3)
1, se i = j
δ ij =
0, se i = j

Como resultado da introdução deste sistema de coordenadas cartesianas orto-

normal temos: Seja v um vetor em R3 . Então

v = i=1,3 vi ei
= j=1,3 vj ej
(4)
sendo
i ou j indices de soma.

1
Note que vi é a i-ésima componente de v associada à base ei . Adicionalmente,

v.ej ≡ v, ej (produto interno) (5)

= vi ei , ej (6)
i=1,3

= vi ei , ej
i=1,3

= vi δ ij
i=1,3
= vj .

i.e.
vj = v.ej (7)
Como resultado, temos

v = vj ej (8)
j=1,3

= v, ej ej
j=1,3

i.e.
v= i=1,3 v, ei ei (9)
A norma Euclideana do vetor v é determinada como

v = v, v (10)

o que implica em
2
v = v, v (11)

= vi ei , vj ej
i=1,3 j=1,3
 
=  vi vj ei , ej 
i=1,3 j=1,3
 
=  vi vj δ ij 
i=1,3 j=1,3

= vi2
i=1,3

i.e.
v = 2 (12)
i=1,3 vi

2
0.4 Transformação rotação
Seja {x∗1 , x∗2 , x∗3 } um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal e seja {e∗1 , e∗2 , e∗3 }
a base natural associada ao sistema de coordenadas em que
e∗j = Rej , para j = 1, 3
e (13)
R - transformação rotação.
Note que se v representa uma grandeza física, por exemplo um deslocamento,
v independe do sistema de coordenadas utilizado. Desta forma,
v = i=1,3 vi ei = j=1,3 vj∗ e∗j
em que
vi - componente de v com relação à base ei (14)
e
vj∗ - componente de v com relação à base e∗j .

A grandeza física v, neste caso, têm duas representações distintas, que são:
v= i=1,3 vi ei
e (15)
∗ ∗
v= j=1,3 vj ej .

0.4.1 Produto tensorial

Sejam a, b e c elementos de R3 . Podemos definir o produto tensorial de a com
b como sendo a transformação linear dada por

a ⊗ b c = b, c a para todo c ∈ R3 . (16)

De (7) e (16) temos

a ⊗ b ej = b, ej a (17)
= bj a.
Adicionalmente,

a ⊗ b ej .ei = bj (a.ei ) (18)

= ai bj
o que implica em
a ⊗ b ej .ei = ai bj . (19)
Note que as transformações lineares (ei ⊗ ej ) formam uma base para o espaço
das transformações lineares de R3 em R3 . De fato, se A é uma transformação
de R3 em R3 temos
A= i=1,3 j=1,3 Aij (ei ⊗ ej ). (20)

3
Veja que, com relação à base {e1 , e2 , e3 }, obtemos a seguinte representação das
componentes de A,  
A11 A12 A13
[A] =  A21 A22 A23  . (21)
A31 A32 A33
Por outro lado, de (19),
 
1 0 0
[e1 ⊗ e1 ] =  0 0 0  (22)
0 0 0
e  
0 0 0
[e2 ⊗ e3 ] =  0 0 1  (23)
0 0 0
o que mostra que
   
A11 A12 A13 1 0 0
 A21 A22 A23  = A11  0 0 0  + ... (24)
A31 A32 A33 0 0 0
 
0 0 0
+A23  0 0 1  + ...
0 0 0
 
0 0 0
+A33  0 0 0 
0 0 1

i.e.

A = A11 (e1 ⊗ e1 ) + ... + A23 (e2 ⊗ e3 ) + ... + A33 (e3 ⊗ e3 ) (25)

= Aij (ei ⊗ ej ) .
i=1,3 j=1,3

Como os índices i e j são índices de soma podemos escrever, sem perda de

generalidade,
A = r=1,3 s=1,3 Ars (er ⊗ es ) (26)

4
Como resultado, de (17), determinamos

Aej = Ars (er ⊗ es ) ej (27)

r=1,3 s=1,3

= Ars (er ⊗ es ) ej
r=1,3 s=1,3

= Ars es , ej er
r=1,3 s=1,3

= Ars δ sj er
r=1,3 s=1,3

= Arj er
r=1,3

Aej .ei = Arj er .ei (28)

r=1,3

= Arj er , ei
r=1,3

= Arj δ ri
r=1,3
= Aij

o implica em
Aij = Aej .ei . (29)
Logo, Aij representa a componente de A com relação à base (ei ⊗ ej ).

0.5 Relação entre as componentes de vetores

Podemos relacionar as componentes de v, vi e vj∗ , em função da transformação
rotação através do seguinte processo: Seja

e∗j = Rej . (30)

Como e∗j ∈ R3 , e∗j pode ser expresso como combinação linear da base {e1 , e2 , e3 },
i.e.,

e∗j = e∗j , ei ei (31)

i=1,3

= Rej , ei ei .
i=1,3

5
Porém, de (29),

Rej , ei ≡ Rej .ei (32)

= Rij

o que nos permite obter, de (30) e (32),

Rij = e∗j , ei . (33)

A relação em (33) nos permite determinar, dadas as bases {e1 , e2 , e3 } e {e∗1 , e∗2 , e∗3 }
, a transformação rotação associada, i.e.,
 
e1 , e∗1 e1 , e∗2 e1 , e∗3
[R] =  e2 , e∗1 e2 , e∗2 e2 , e∗3  . (34)
∗ ∗
e3 , e1 e3 , e2 e3 , e∗3

Substituindo (33) em (31) implica em

e∗j = i=1,3 Rij ei . (35)

Como a nova base {e∗1 , e∗2 , e∗3 }, obtida de {e1 , e2 , e3 }, através de uma trans-
formação de rotação é ortonormal, ela satisfaz a relação

e∗i .e∗j = δ ij
em que
(36)
1, se i = j
δ ij = .
0, se i = j

De (35) obtemos
e∗i = s=1,3 Rsi es
e (37)
e∗j = r=1,3 Rrj er

Substituindo (37) em (36) implica

e∗i .e∗j = Rsi es . Rrj er (38)

s=1,3 r=1,3

= Rsi Rrj es , er
s=1,3 r=1,3

= Rsi Rrj δ sr
s=1,3 r=1,3

= Rsi Rsj
s=1,3
T
= Ris Rsj
s=1,3
= δ ij para i e j = 1, 3.

6
A relação em (38) pode ser expressa na forma compacta, matricial, como

[R]T [R] = [I]

em que (39)
[I] - representa a matriz diagonal.

Porém, de (30),
e∗j = [R] ej (40)
o que resulta, pela utilização de (39), em
T T
[R] e∗j = [R] [R] ej (41)
= [I] ej
= ej

i.e.
ej = RT e∗j . (42)
Note que, por analogia com (37) levando em conta que temos a transposta de
R, temos
ei = s=1,3 Ris e∗s
e (43)
ej = r=1,3 Rjr e∗r
o que acarreta pela ortonormalidade da base

ei .ej = Ris e∗s . Rjr e∗r (44)

s=1,3 r=1,3

= Ris Rjr e∗s , e∗r

s=1,3 r=1,3

= Ris Rjr δ sr
s=1,3 r=1,3

= Ris Rjs
s=1,3
T
= Ris Rsj
s=1,3
= δ ij

o que pode ser expresso na forma compacta, matricial, como

[R] [R]T = [I]

em que (45)
[I] - representa a matriz diagonal.

7
 Combinando os resultados em (39) e (45) temos

[R]T [R] = [R] [R]T = [I]

em que (46)
[I] - representa a matriz diagonal.

Transformações que satisfazem (46) são chamadas de transformações ortog-

onais. Note que para quaisquer matrizes A e B temos

det [A] = det AT

e (47)
det [AB] = det [A] det [B]

o que implica, para (46),

(det [R])2 = det [I] = 1 (48)

i.e.
det [R] = ±1. (49)
No caso de det [R] = −1 temos reflexões, i.e., são transformações ortogonais
impróprias, e para det [R] = +1 temos rotações, i.e., são transformações ortogo-
nais próprias. Consequentemente, nos restringindo à transformações ortogonais
próprias obtemos as seguintes propriedades para as transformações rotação entre
bases cartesianas ortonormais

[R]T [R] = [R] [R]T = [I]

em que
det [R] = +1 (50)
e
[I] - representa a matriz diagonal.

Neste caso, em (50), a transformação R é dita ser ortogonal própria. Note

que
[R]T [R] = [R] [R]T = [I]
implica em (51)
[R]−1 = [R]T .

0.6 Representação de transformações lineares

Sejam {e1 , e2 , e3 } e {e∗1 , e∗2 , e∗3 } bases cartesianas ortonormais tais que e∗j = Rej .
Seja A uma transformação linear de R3 em R3 . Logo,

A = Ars (er ⊗ es ) (52)

r=1,3 s=1,3

= A∗ij e∗i ⊗ e∗j .

i=1,3 j=1,3

8
Na expressão acima, Ars representa a componente de A com relação à base
(er ⊗ es ) e A∗ij a componente de A com relação à base e∗i ⊗ e∗j . Note que a
transformação linear A pode ser uma grandeza física como o tensor tensão ou o
tensor deformação o que significa que A independe do sistema de coordenadas
utilizado para representá-lo. Como resultado, as expressões acima consistem
apenas em diferentes representações de A.

0.6.1 Relação entre as componentes de vetores e a transformação

rotação
Seja v um elemento de R3 e sejam {e1 , e2 , e3 } e {e∗1 , e∗2 , e∗3 } bases cartesianas
ortonormais tais que e∗j = Rej . Temos

v= vr er = vj∗ e∗j . (53)

r=1,3 j=1,3

Porém, por (37),

e∗j = Rrj er (54)
r=1,3

o que acarreta

vr er = vj∗ Rrj er (55)

r=1,3 j=1,3 r=1,3

= Rrj vj∗ er
r=1,3 j=1,3

i.e.
vr = Rrj vj∗ (56)
j=1,3

a qual pode ser expressa na forma matricial como

   ∗ 
 v1   v1 
v2 = [R] v∗ (57)
   2∗ 
v3 v3
ou, por (51),  ∗   
 v1   v1 
v∗ = [R]T v . (58)
 2∗   2 
v3 v3

0.6.2 Relação entre as componentes de transformações lineares e a

transformação rotação
Seja A uma transformação linear de R3 em R3 e sejam {e1 , e2 , e3 } e {e∗1 , e∗2 , e∗3 }
bases cartesianas ortonormais tais que e∗j = Rej . Temos

A= Ars (er ⊗ es ) = A∗ij e∗i ⊗ e∗j . (59)

r=1,3 s=1,3 i=1,3 j=1,3

9
Porém, de (37),
e∗i = r=1,3 Rri er
e (60)
e∗j = s=1,3 Rsj es
o que implica

Ars (er ⊗ es ) = A∗ij Rri er ⊗ Rsj es (61)

r=1,3 s=1,3 i=1,3 j=1,3 r=1,3 s=1,3

= Rri A∗ij Rsj (er ⊗ es )

i=1,3 j=1,3 r=1,3 s=1,3
 
=  Rri A∗ij RTjs (er ⊗ es )
r=1,3 s=1,3 i=1,3 j=1,3

i.e.
T
Ars = Rri A∗ij Rjs para cada r e s = 1, 3 (62)
r=1,3 s=1,3
o que pode ser expresso de forma compacta, matricial, como
[A] = [R] [A∗ ] [R]T (63)
ou, por (51),
[A∗ ] = [R]T [A] [R]. (64)
Esta última relação pode ser expressa, em termos de componentes, como
 ∗   
A11 A∗12 A∗13 A11 A12 A13
 A∗21 A∗22 A∗23  = [R]T  A21 A22 A23  [R]
A∗31 A∗32 A∗33 A31 A32 A33
em que 
e1 , e∗1 e1 , e∗2 e1 , e∗3 (65)
[R] =  e2 , e∗1 e2 , e∗2 e2 , e∗3 
e3 , e∗1 e3 , e∗2 e3 , e∗3
e
[R]T - é a transposta de [R].

0.7 Rotações no plano {x1 , x2 }

Neste caso em que {e1 , e2 , e3 } e {e∗1 , e∗2 , e∗3 } são relacionadas por
e∗1 = cos (θ) e1 + sin(θ)e2
e∗2 = − sin(θ)e1 + cos (θ) e2 (66)
e∗3 = e3
a transformação rotação é dada por
 
cos (θ) − sin(θ) 0
[R] =  sin(θ) cos (θ) 0 . (67)
0 0 1

10
A transposta da transformação rotação, sua inversa, é
 
cos (θ) sin(θ) 0
[R]T = [R]−1 =  − sin(θ) cos (θ) 0 . (68)
0 0 1

como resultado obtemos

 ∗ 
A11 A∗12 A∗13
 A∗21 A∗22 A∗23  =
A∗31 A∗32 A∗33  
cos (θ) sin(θ) 0 A11 A12 A13
=  − sin(θ) cos (θ) 0   A21 A22 A23  ∗ (69)
0 0 1 A31 A32 A33 
cos (θ) − sin(θ) 0
∗  sin(θ) cos (θ) 0 
0 0 1

0.8 Transformações autoadjuntas ou hermiteanas

Uma transformação A de R3 em R3 é hermiteana se

Av, w = v, Aw , ∀v e w ∈ R3 . (70)

Note que para todas transformações lineares

Av, w = v, AT w , ∀v e w ∈ R3 . (71)

Logo, se A é hermiteano então, de (70) e (71), temos

AT = A. (72)

Por outro lado, temos um teorema da algebra linear o qual estabelece que
se uma transformação A de R3 em R3 é hermiteana então ela é diagonalizável,
i.e., existe uma base ortonormal, formada por vetores próprios de A na qual a
representação de A é diagonal. Isto significa que

[Λ] = [R]T [A] [R]

em que 
λ1 0 0
[Λ] =  0 λ2 0 
0 0 λ3
e     (73)
v1x v2x v3x e1 , v1 e1 , v2 e1 , v3
[R] =  v1y v2y v3y  =  e2 , v1 e2 , v2 e2 , v3 
v1z v2z v3z e3 , v1 e3 , v2 e3 , v3
sendo
{λi , vi } , i = 1, 3 - os pares de valor-vetor próprios de A.

11
0.9 Problem de valor vetor próprio
Por definição, λ é valor próprio de A se existir v ∈ R3 , não nulo, tal que

Av = λv. (74)

Neste caso, diz-se que λ é o valor próprio de A associado a v ∈ R3 .

De (74) temos
[A] v = λ [I] v (75)
i.e.
[[A] − λ [I]] v = 0. (76)
Note que se [[A] − λ [I]] é invertível então o sistema de equações lineares em
(76) tem solução única

v = [[A] − λ [I]]−1 0 (77)

= 0.

Logo, para termos solução não nula [[A] − λ [I]] têm que ser singular. Neste
caso, por um teorema da algebra linear, temos que

p (λ) = det ([[A] − λ [I]]) = 0

em que (78)
p (λ) - é denominado polinômio característico de A.

As raízes do polinômio característico de A são os valores próprios de A.

Se λi é valor próprio de A então para determinarmos o vetor próprio vi ,
associado a λi , resolvemos o sistema linear homogêneo

[[A] − λi [I]] vi = 0. (79)

Porém, como [[A] − λi [I]] é singular, é necessário impor a condição vi = 1

visando não só a determinação de uma solução única para o sistema de equações
lineares como também tornar o vetor próprio unitário.

0.10 Transformação de tensões

0.10.1 Estado plano de tensão e de deformação
No caso particular de estado plano de tensões, A representa o tensor tensão o
qual está sujeito a um estado plano de tensão. Neste caso consideramos

x1 ≡ x x∗1 ≡ x′
x2 ≡ y e x∗2 ≡ y ′ (80)
x3 ≡ z x∗3 ≡ z ′

12
o que nos permite expressar um estado plano de tensões como

 
σxx σ xy 0
[σ] =  σxy σ yy 0  (81)
0 0 0
em que consideramos a seguinte transformação de rotação

Como resultado,
 ′ 
σ xx σ ′xy 0
 σ ′xy σ ′yy 0  =
0 0 0
   
cos (θ) sin(θ) 0 σxx σ xy 0 cos (θ) − sin(θ) 0
 − sin(θ) cos (θ) 0   σxy σ yy 0   sin(θ) cos (θ) 0  =
0 0 1 0 0 0 0 0 1
 
σ xx +σ yy σ xx −σyy σxx −σ yy
2 + 2 cos 2θ + σxy sin 2θ − 2 sin 2θ + σxy cos 2θ 0
 
 σ xx −σyy σ xx +σyy 
 − 2 sin 2θ + σ xy cos 2θ 2 − σxx −σ2
yy
cos 2θ − σ xy sin 2θ 0 
0 0 0
(82)

13
 o que pode ser sintetizado por
σ xx +σyy σxx −σyy
σ ′xx = 2 + 2 cos 2θ + σxy sin 2θ

σxx −σ yy
σ ′xy = − 2 sin 2θ + σxy cos 2θ (83)

σxx +σyy σxx −σ yy

σ ′yy = 2 − 2 cos 2θ − σ xy sin 2θ.
& '
As componentes σ ′xx , σ′xy podem ser visualizadas abaixo

0.10.2 Determinação do círculo de Mohr para um estado plano de

tensões
& '
Para determinarmos o local geométrico das componentes σ′xx , σ ′xy ao variar-
mos o ângulo θ efetuamos o seguinte procedimento: Considere

σ′xx = σxx +σ
2
yy
+ σxx −σ
2
yy
cos 2θ + σxy sin 2θ
e (84)
σ′xy = − σxx −σ
2
yy
sin 2θ + σxy cos 2θ.

Defina
σ m = σxx +σ
2
yy

σ ≡ σ ′xx (85)
τ ≡ σ′xy .
Logo
2
(σ − σm )2 =
σ xx −σ yy σxx −σ yy
2 cos2 (2θ) + σ 2xy sin2 (2θ) + 2σxy 2 cos (2θ) sin (2θ)
e
2
σxx −σ yy σxx −σyy
τ2 = 2 sin2 (2θ) + σ2xy cos2 (2θ) − 2σ xy 2 sin (2θ) cos 2θ.
(86)

14
Somando as equações acima determinamos
2
(σ − σm ) + τ 2 = R2
em que
( (87)
2
σ xx −σyy
R= 2 + σ 2xy .

A equação acima corresponde à equação de um círculo centrado em (σm , 0) no

plano {σ, τ } com raio R. Este círculo, que representa o lugar geométrico da
componente normal e cisalhante da tensão atuando em um plano cuja normal
unitária forma um ângulo θ com o eixo x é denominado por círculo de Mohr.

Utilizamos a seguinte convenção de sinais

e, no caso de σ′yy , o qual pode-se obter da formula de σ ′xx substituindo-se θ

por θ + π2 .

Veja Resistência dos Materiais, R.C. Hibbeler.

15
 O círculo de Mohr, para um estado plano de tensões, está ilustrado abaixo

No caso de θ = π2 , em que θ = 0 representa o eixo x, podemos obter σyy

como ilustrado abaixo.

Para uma rotação, θ, arbitrária obtemos

16
0.10.3 Problemas propostos - Resistência dos Materiais, 5 edição,
R.C. Hibbeler.

1.

2.

3.

17
4.

5.

18
6.

7.

19
0.11 Transformação de deformações
No caso particular de um estado de deformação plana, A = ε, em que ε repre-
senta o tensor deformação infinitesimal. No caso de um estado plano de defor-
mações, no plano {x, y}, temos
 
εxx εxy 0
[ε] =  εxy εyy 0  . (88)
0 0 0

Os modos de deformação associados neste caso são

O estado de deformação definido com relação ao sistema de coordenadas {x, y, z}

em que ocorre um estado plano de deformação no plano {x, y} pode ser repre-

20
sentado por

Como resultado,
 
ε′xx ε′xy 0
 ε′xy ε′yy 0  =
0 0 0
   
cos (θ) sin(θ) 0 εxx εxy 0 cos (θ) − sin(θ) 0
 − sin(θ) cos (θ) 0   εxy εyy 0   sin(θ) cos (θ) 0  =
0 0 1 0 0 0 0 0 1
 
εxx +εyy εxx −εyy εxx −εyy
2 + 2 cos 2θ + εxy sin 2θ − 2 sin 2θ + εxy cos 2θ 0
 
 εxx −εyy εxx +εyy εxx −εyy 
 − 2 sin 2θ + εxy cos 2θ 2 − 2 cos 2θ − εxy sin 2θ 0 
0 0 0
(89)
o que pode ser sintetizado, para um estado plano de deformações, por
εxx +εyy εxx −εyy
ε′xx = 2 + 2 cos 2θ + εxy sin 2θ

εxx −εyy
ε′xy = − 2 sin 2θ + εxy cos 2θ (90)

εxx +εyy εxx −εyy

ε′yy = 2 − 2 cos 2θ − εxy sin 2θ.

Ao efetuarmos uma mudança de base cartesiana ortonormal, mediante uma

rotação, obtemos uma nova representação para o tensor deformação, neste caso
representado por  ′ 
εxx ε′xy 0
 ε′xy ε′yy 0  . (91)
0 0 0
O tensor deformação neste novo sistema de coordenadas cartesianas é represen-

21
tado por

Se a base natural associada ao novo sistema de coordenadas coincidir com as

direções principais de  
εxx εxy 0
[ε] =  εxy εyy 0  (92)
0 0 0
i.e., com os vetores próprios de ε, teremos então, na base ortonormal formada
pelos vetores próprios de ε a seguinte representação
 
ε1 0 0
[ε] =  0 ε2 0  (93)
0 0 0

a qual pode ser ilustrada por

O círculo de Mohr para o caso de estado plano de deformações está ilustrado

22
abaixo

Após efetuar a mudança de base temos

0.12 Tensor deformação infinitesimal

O tensor deformação infinitesimal
 
εxx εxy εxz
[ε] =  εxy εyy εyz  (94)
εxz εyz εzz

é expresso em termos das componentes do vetor deslocamento

u (x, y, z) = U (x, y, z) ex + V (x, y, z) ey + W (x, y, z) ez (95)

23
como
εxx = ∂U(x,y,z)
∂x
εyy = ∂V(x,y,z)
∂y
εzz = ∂W(x,y,z)
∂z
εxy = 12 ∂U(x,y,z) + ∂V(x,y,z) (96)
∂y ∂x
1 ∂W(x,y,z) ∂U(x,y,z)
εxz = 2 ∂x + ∂z
1 ∂W(x,y,z) ∂V(x,y,z)
εyz = 2 ∂y + ∂z
o qual pode ser expresso na forma compacta através da relação
1
ε= ∇x u + [∇x u]T . (97)
2
Considere o problema abaixo

O problema clássico da elasticidade linear (estática) considera que:

1. A deformação é infinitesimal, i.e., a medida de deformação é
1
ε= ∇x u + [∇x u]T ; (98)
2
2. O material é elástico linear, i.e., satisfaz a lei de Hooke generalizada.
σ = Dε
em que . (99)
D =Cte.
Em termos de componentes, temos
σ ij = Dijkl εkl (100)
k=1,3 l=1,3

pode ser formulado como: Determinar o campo de deslocamentos u (x, y, z)

solução de
−
→
div [σ] + b̄ = 0, definida em Ω
sendo
−
→
b̄ - a força de corpo prescrita. No caso de (101)
−
→
pêso próprio, b̄ = ρ g em que ρ - é a densidade
do corpo e g a aceleração da gravidade.

24
sujeito às condições de contorno:
−
→
• σn = t̄ em Γt - parte do contorno em que a tração é prescrita.
−
→
• u = ū D em Γu - parte do contorno em que o deslocamento é prescrito.

sendo o contorno ∂Ω = Γu ∪ Γt , com Γu ∩ Γt = ∅.

Note que no caso de uma madeira temos

Pode-se observar que no caso da madeira existe uma direção, correpondente

com a direção das fibras, na qual o material suporta uma carga limite maior,
antes que ocorra uma falha por ruptura. No caso de aplicarmos a carga na
direção transversal à direção das fibras iremos observar uma carga limite menor
que no caso anterior acarretando em uma falha por ruptura prematura. Logo,
a madeira não é um material isotrópico, apesar de ser comum a suposição de
isotropia para o material.
No caso do material ser elástico, linear e isotrópico, temos
σ (u) = Dε (u)
em que
D =2µIIsym +λ (I ⊗ I) (102)
na qual
µ e λ são as constantes de Lamé.
Em termos de componentes,
σij = Dijkl εkl
em que
IIsym 1
ijkl = 2 (δ ik δ jl + δ il δ jk ) (103)
e
(I ⊗ I)ijkl = δ ij δ kl .

25
O tensor de quarta ordem D possui as seguintes propriedades de simetria
Dijkl = Dklij
Dijkl = Djikl
(104)
e
Dijkl = Dijlk .
Neste caso
σ (u)ij = Dijkl ε (u)kl (105)
k=1,3 l=1,3
sym
= [2µII +λ (I ⊗ I)] ε (u)
 
= 2µε (u)ij + λ  ε (u)kk  δ ij
k=1,3

o qual, na forma compacta, é representado por

σ (u) = 2µε (u) + λtr [ε (u)] I
em que
I - é a identidade (transformação)
(106)
e
tr [ε (u)] = k=1,3 ε (u)kk - é a função traço,
representando a soma da diagonal de ε (u).
Desta forma, o problema clássico da elasticidade linear estática pode ser formu-
lado como: Determinar o campo de deslocamento u solução de
−
→
div (σ (u)) + b̄ = 0 em Ω
em que
σ (u) = Dε (u)
com
ε (u) = 12 ∇u + ∇uT
sujeito às seguintes condições de contorno: (107)
(i) Condição de contorno essencial
−
→
u = ū D em Γu

(ii) Condição de contorno natural

−
→
σ (u) n = t̄ em Γt .
As constantes de Lamé estão relacionadas, no caso de materiais isotrópicos,
com o coeficiente de Poisson, ν, e o módulo de Young, E, através da seguinte
relação:
νE
λ= . (108)
(1 + ν) (1 − 2ν)
O módulo de cisalhamento G, no caso de materiais isotópicos, é dado por
E
G = (109)
2 (1 + ν)
= µ.

26
Note que
E>0
e (110)
−1 < ν < 21 .
Como o tensor tensão σ e o tensor deformação infinitesimal são simétricos,
podemos reescrever a lei de Hooke como segue
 ν ν 
1 (1−ν) (1−ν) 0 0 0
 ν
 1 (1−ν) 0 0 0  
(1−ν)E
 1 0 0 0 
σ = (1+ν)(1−2ν)  ε
 α 0 0  
 α 0 
sym α
sendo os vetores σ e ε definidos por
(111)
σ = {σ xx , σ yy , σ zz , σxy , σxz , σyz }
& '
ε = εxx , εyy , εzz , γ xy , γ xz , γ yz
sendo
γ xy = 2εxy , γ xz = 2εxz , γ yz = 2εyz
e
(1−2ν)
α = 2(1−ν) .

A determinação da relação constitutiva em (111), denominada lei de Hooke

generalizada, no caso de materiais isotrópicos, pode ser feita através da apli-
cação do princípio de superposição e da resposta de um material elástico linear
isotrópico sujeito a deformações infinitesimais. Considere o cubo ilustrado a
seguir

Note que no caso (b) o cubo está sujeito a um carregamento axial σ xx . Este
carregamento dá origem a uma deformação axial

εbxx = σExx
εbyy = −νεbxx = −ν σExx (112)
εbzz = −νεbxx = −ν σExx

27
em que ν e E representam respectivamente o coeficiente de Poisson e o módulo
de Young. No caso (c) temos um cubo sujeito a um carregamento axial σyy .
Este carregamento dá origem a uma deformação axial
σ
εcyy = Eyy
εcxx = −νεcyy = −ν σEyy (113)
σ
εczz = −νεcyy = −ν Eyy .

No caso (d) temos um cubo sujeito a um carregamento axial σzz . Este

carregamento dá origem a uma deformação axial

εdzz = σEzz
εdxx = −νεdzz = −ν σEzz (114)
εdyy = −νεdzz = −ν σEzz .

Aplicando o princípio de superposição podemos obter a solução para o caso (a)

em que temos um cubo sujeito à carregamentos axiais simultâneos nas direções
dados por σxx , σyy e σzz . A deformação resultante associada ao carregamento
do caso (a) é
εxx = εbxx + εcxx + εdxx
εyy = εbyy + εcyy + εdyy (115)
εzz = εbzz + εczz + εdzz
o que implica em
εxx = σxx
− ν σEyy − ν σEzz
σE
εyy = yy
E − ν σExx − ν σEzz (116)
εzz = σzz
E − ν σExx − ν σEyy
a qual pode ser expressa por
    
 εxx  1 −ν −ν  σ xx 
1  −ν
ε = 1 −ν  σ . (117)
 yy  E  yy 
εzz −ν −ν 1 σzz

No caso de aplicarmos, no plano {x, y} tensões cisalhantes σxy obtemos uma

distorção γ xy = 2εxy obtida pela relação constitutiva

σ xy = Gγ xy
em que
E (118)
G = 2(1+ν) - módulo de cisalhamento
( material isotrópico )

Por analogia, determinamos também as seguintes relações

σxz = Gγ xz
e (119)
σyz = Gγ yz

28
Combinando os resultados acima, através da aplicação do princípio de super-
posição, podemos obter, para uma material elástico linear e isotópico, a seguinte
relação constitutiva:
   1 −ν −ν
 

 εxx  E E E 0 0 0   σ xx 

   −ν 1 −ν  

 εyy 
  E E E 0 0 0  


 σ yy 


   −ν −ν 1  
εzz  E E E 0 0 0   σzz
= 1
 γ xy 
   0 0 0 G 0 0   σ xy  

 
 1 
 

 γ xz 

 0 0 0 0 G 0  
 σ xz 

 (120)
  1  
γ yz 0 0 0 0 0 G σ yz
em que
E
G = 2(1+ν) - módulo de cisalhamento
( material isotrópico ).

A relação em (120) pode ser expressa na forma compacta como

−1
ε = D̄ σ
em que  
1 −ν −ν
E E E 0 0 0
 −ν 1 −ν 
 E E E 0 0 0  (121)
 −ν −ν 1 
−1 0 0 0
D̄ =
 0
E E E
1


 0 0 G 0 0 
 0 1 
0 0 0 G 0
1
0 0 0 0 0 G

ou, vide (111),

σ = D̄ ε
em que
 ν ν 
1 (1−ν) (1−ν) 0 0 0
 ν 
 1 (1−ν) 0 0 0 
(1−ν)E
 1 0 0 0 
D̄ = (1+ν)(1−2ν)   (122)
 α 0 0 
 
 α 0 
sym α
sendo
(1−2ν)
α = 2(1−ν) .

0.12.1 Estado plano de tensões

No caso particular de estado plano de tensões em que
 
σxx σ xy 0
[σ] =  σxy σ yy 0  (123)
0 0 0

29
temos     
 σxx  1 ν 0  εxx 
E  ν 1 0 
σyy = (1−ν )
2 εyy . (124)
  (1−ν)  
σxy 0 0 2
γ xy
−
→
Note que, como condição de contorno em Γt , σ (u) n = t̄ . Logo, em regiões em
−
→
que a superfície é livre a tração prescrita t̄ é nula, i.e.,
−
→
σ (u) n = t̄ = 0 (125)
em superfícies livres.

A condição de estado plano de tensão impõe que

σyz = σxz = σzz = 0. (126)

Para determinarmos as implicações da condição de estado plano de tensão no

tensor deformação infinitesimal, consideramos inicialmente a lei de Hooke para
o caso geral 3D,
E
σxx = (1+ν)(1−2ν) ((1 − ν) εxx + ν (εyy + εzz ))
E
σyy = (1+ν)(1−2ν) ((1 − ν) εyy + ν (εxx + εzz ))
E
σzz = (1+ν)(1−2ν) ((1 − ν) εzz + ν (εyy + εxx )) (127)
σxy = Gγ xy
σxz = Gγ xz
σyz = Gγ yz .

Impondo agora as restrições referentes ao estado plano de tensão temos

ν
εzz = − (1−ν) (εyy + εxx )
γ xz = 0 (128)
γ yz = 0.

Isto significa que o estado de deformação, na superfície livre, em que ocorre um

estado plano de tensão, é dado por
 
εxx εxy 0
ε =  εxy εyy 0 
0 0 εzz (129)
em que
ν
εzz = − (1−ν) (εyy + εxx ).

Se efetuarmos uma mudança de variáveis, via rotação, no plano {x, y} obte-

30
mos
 
ε′xx ε′xy 0
 ε′xy ε′yy 0 =
0 0 ε′zz
   
cos (θ) sin(θ) 0 εxx εxy 0 cos (θ) − sin(θ) 0
 − sin(θ) cos (θ) 0   εxy εyy 0   sin(θ) cos (θ) 0  =
0 0 1 0 0 εzz 0 0 1
 
εxx +εyy εxx −εyy εxx −εyy
2 + 2 cos 2θ + εxy sin 2θ − 2 sin 2θ + εxy cos 2θ 0
 
 εxx −εyy εxx +εyy εxx −εyy 
 − 2 sin 2θ + εxy cos 2θ 2 − 2 cos 2θ − εxy sin 2θ 0 
0 0 εzz
(130)
i.e.
εxx +εyy εxx −εyy
ε′xx = 2 + 2 cos 2θ + εxy sin 2θ

εxx −εyy
ε′xy = − 2 sin 2θ + εxy cos 2θ

εxx +εyy εxx −εyy (131)

ε′yy = 2 − 2 cos 2θ − εxy sin 2θ

ε′zz = εzz
em que
ν
εzz = − (1−ν) (εyy + εxx ).

0.13 Rosetas
Utilização de extensômetros de resistência elétrica. Note que em uma superfície
livre, em que vão ser colados os extensômetros, ocorre um estado plano de
tensão. Este estado local, plano de tensão, considera que a direção local ez = n,
sendo n o vetor normal unitário à superfície,o qual é dado por
 
σ xx σxy 0
[σ] =  σ xy σyy 0  . (132)
0 0 0

Nesta região, o estado de deformação obtido é

 
εxx εxy 0
[ε] =  εxy εyy 0 
0 0 εzz (133)
em que
ν
εzz = − (1−ν) (εyy + εxx ).

31
o qual se relaciona com a tensão, supondo um material isotrópico, pela seguinte
equação constitutiva
    
 σxx  1 ν 0  εxx 
σyy = E  ν 1 0  εyy . (134)
  (1−ν 2 ) (1−ν)  
σxy 0 0 2
γ xy

Note que como εzz pode ser determinado em função de εyy e εxx , necessitamos
apenas determinar as componentes {εxx , εyy , εxy }, já que γ xy = 2εxy . Como
cada extensômetro fornece apenas a deformação axial, na direção de seu com-
primento, são necessários três extensômetros para determinarmos o estado de
deformação na região da roseta e consequentemente determinarmos a tensão na
região.
De um modo geral, as rosetas podem ser caracterizadas pelo seguinte arranjo

No caso particular de uma roseta de ângulo α = 45◦ , ilustrada em

obtemos
εxx +εyy εxx −εyy
εa = 2 + 2 cos (2θ a ) + εxy sin (2θa )

εxx +εyy εxx −εyy

εb = 2 + 2 cos (2θ b ) + εxy sin (2θb ) (135)

εxx +εyy εxx −εyy

εc = 2 + 2 cos (2θc ) + εxy sin (2θc )
em que
θa = 0
θ b = 45◦ (136)
θ c = 90◦

32
No caso de uma roseta de ângulo α = 60◦ , ilustrada em

temos
εxx +εyy εxx −εyy
εa = 2 + 2 cos (2θ a ) + εxy sin (2θa )

εxx +εyy εxx −εyy

εb = 2 + 2 cos (2θ b ) + εxy sin (2θb ) (137)

εxx +εyy εxx −εyy

εc = 2 + 2 cos (2θc ) + εxy sin (2θc )
em que
θa = 0
θb = 60◦ (138)
θc = 120◦

0.13.1 Problemas propostos - Resistência dos Materiais, 5 edição,

R.C. Hibbeler.
1.

33
1.

2.

34
3.

4.

35
Solução: Neste caso temos
εxx +εyy εxx −εyy
εa = 2 + 2 cos (2θa ) + εxy sin (2θ a )

εxx +εyy εxx −εyy

εb = 2 + 2 cos (2θb ) + εxy sin (2θb ) (139)

εxx +εyy εxx −εyy

εc = 2 + 2 cos (2θc ) + εxy sin (2θc )
em que
θa = −45◦
θb = 0◦ (140)
θc = 45◦
com
εa = 0.3 × 10−3
εb = 0.18 × 10−3 (141)
εc = −0.25 × 10−3
logo
εxx +εyy
0.3 × 10−3 = 2 − εxy

0.18 × 10−3 = εxx (142)

εxx +εyy
−0.25 × 10−3 = 2 + εxy
o que pode ser expresso como
 1 1    
2 2 −1  εxx   0.3 × 10−3 
 1 0 0  εyy = 0.18 × 10−3 (143)
1 1    
2 2 1 εxy −0.25 × 10−3

36
i.e.
   1 1
−1  
 εxx  2 −12  0.3 × 10−3 
εyy =  1 0 0  0.18 × 10−3 (144)
  1 1  
εxy 1 −0.25 × 10−3
 2 2
 
0 1.0 0 0.3 × 10−3
=  1.0 −1.0 1.0   0.18 × 10−3 
−0.5 0 0.5 −0.25 × 10−3
 
 0.00018 
= −0.00013
 
−2.75 × 10−4

O tensor deformação pode ser expresso como

 
0.00018 −2.75 × 10−4 0
ε =  −2.75 × 10−4 −0.00013 0 
0 0 −2.1429 × 10−5
em que, para ν = 0.3, (145)
ν 0.3
εzz = − (1−ν) (εyy + εxx ) = − (1−0.3) (0.00018 − 0.00013)
= −2.1429 × 10−5

As deformações principais são

ε1 = 3.4067 × 10−4
ε2 = −2.1429 × 10−5 (146)
ε3 = −2.9067 × 10−4

Os valores próprios são

 
 0.86343 
−0.50447 ↔ 3.4067 × 10−4
 
 0

 0 
0 ↔ −2.1429 × 10−5 (147)
 
 1.0 
 0.50447 
0.86343 ↔ −2.9067 × 10−4 .
 
0

Na base ortonormal formada pelos vetores próprios o tensor deformação

principal possui a seguinte representação
 
3.4067 × 10−4 0 0
ε= 0 −2.1429 × 10−5 0 . (148)
0 0 −2.9067 × 10−4

37
 As tensões atuando na região pode ser determinada por
    
 σ xx  1 ν 0  εxx 
σ yy = E  ν 1 0  εyy
  (1−ν 2 )  
σ xy 0 0 (1−ν)2
γ xy (149)
em que
γ xy = 2εxy = (2) × −2.75 × 10−4 = −0.00055

i.e., para um módulo de Young E = 210 × 109 temos

    
 σxx  1 0.3 0 0.00018
9
σ = 210×10  0.3 1 0   −0.00013 
 yy  (1−(0.3)2 ) (1−0.3)
σxy  0 0 −0.00055
7
2 (150)
 3.2538 × 10 
= −1.7538 × 107
 
−4.4423 × 107
i.e.  
3.2538 × 107 −4.4423 × 107 0
[σ] = −4.4423 × 107
 −1.7538 × 107 0 , (151)
0 0 0
cujas tensões principais são
 
 σ1 = 5.8493 × 107 
σ = 0.0 (152)
 2 
σ3 = −4.3493 × 107
e direções principais
 
 0.86343 
−0.50448 ↔ 5.8493 × 107
 
 0

 0 
0 ↔ 0.0 (153)
 
 1.0 
 0.50448 
0.86343 ↔ −4.3493 × 107 .
 
0
Note que por ser isotrópico o material, as direções principais da defor-
mação e da tensão são iguais.

0.14 Estado plano de deformações

No caso em que tivermos um estado plano de deformações, com relação ao plano
{x, y}, obtemos  
εxx εxy 0
ε =  εxy εyy 0 . (154)
0 0 0

38
Para determinarmos o estado de tensão associado a este estado plano de defor-
mações consideramos a equação constitutiva geral em (120), dada por
   1 −ν −ν
 

 εxx  E E E 0 0 0   σ xx 

   −ν 1 −ν  

 εyy 
 0 0 0  
 σ yy 

   E
 −ν −ν
E E
1



 

εzz 0 0 0 σ zz
= 
E E E
1

 γ xy 
   0 0 0 G 0 0   σ xy  

 
 1  

 γ xz 

 0 0 0 0 G 0 
 σ xz 

 (155)
  1  
γ yz 0 0 0 0 0 G σ yz
em que
E
G = 2(1+ν) - módulo de cisalhamento
( material isotrópico ).

Note que no caso de estado plano de deformações, temos:

γ xz = 0 → σ xz = 0
γ yz = 0 → σ yz = 0 (156)
εzz = 0 → σzz = ν (σxx + σyy ).

Consequentemente o estado de tensão associado é

 
σ xx σ xy 0
σ =  σ xy σ yy 0 
0 0 σ zz
em que
E
σ xx = (1+ν)(1−2ν) ((1 − ν) εxx + νεyy ) (157)
E
σ yy = (1+ν)(1−2ν) ((1 − ν) εyy + νεxx )
σ xy = Gγ xy
e
σ zz = ν (σ xx + σyy ).

Note que como as rosetas são coladas em superfícies livres, i.e., em locais em
que ocorrem um estado plano de tensões, o tensor deformação no local não
corresponde a um estado plano de deformação, mas sim ao estado
 
εxx εxy 0
ε =  εxy εyy 0 
0 0 εzz (158)
em que
ν
εzz = − (1−ν) (εyy + εxx ).

39