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Robots Industriales
La mayor parte de los robots industriales están diseñados
en forma de articulaciones humanas como la de un brazo. Un Figura 5. Articulaciones básicas
robot industrial es un manipulador que funciona en base a una
programación la cual hace que sea multifuncional, diseñado Cuando se refiere a los grados de libertad de un
para mover objetos realizando diferente tipo de movimientos robot se hace énfasis al movimiento que realiza cada
previamente analizados y programados por parte del usuario. articulación en el espacio tridimensional, por ejemplo: un
Generalmente este tipo de robots son utilizados para el área movimiento de traslación, es decir: adelante/atrás, arriba/abajo,
de ensamblajes de automóviles, posicionamiento de piezas, derecha/izquierda y de forma rotacional si contiene piezas
pintura automotriz, industria alimenticia, etc. En la robótica cilı́ndricas. Las articulaciones son componentes básicas
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ópticos. Se pueden moldear fácilmente para obtener formas por eso son elásticos. A temperatura ambiente son blan-
complejas y permiten la integración de otros materiales para dos y deformables. Se usan principalmente para cie-
formar productos ideales para una amplia gama de funciones. rres herméticos, adhesivos y partes flexibles, neumáticos
Además, si las propiedades fı́sicas de un plástico determinado etc. . .
no cumplen plenamente los requisitos, se puede modificar
su equilibrio de propiedades con relleno, colores, agentes
espumantes, retardantes de llama, plastificantes, etc., para
satisfacer la demanda de una aplicación especı́fica.
Rueda dentada
Una rueda dentada es un sistema mecánico circular, el cual está
compuesta por un número determinado de dientes encargados
de trasmitir movimiento de un sistema a otro producto del giro
de la rueda. El diámetro y espesor varı́a acorde a la función
que va a realizar.
Mecanismos de máquinas.
Suspensión de vehı́culos.
Seguidores para árbol de levas.
Rodamiento
Figura 17. Ruedas para auto RC Un segundo trabajo de González, Rodrı́guez y Guzmán
(2015), se titula: “Robots Móviles con Orugas Historia, Mo-
Electrónica del robot
delado, Localización y Control”. Se trata de un proyecto cuyo
El estudio y diseño de la electrónica de un robot es la
énfasis es el un análisis a los sistemas de orugas, los cuales
base fundamental para obtener buenos resultados al finalizar
plantean como una alternativa interesante a las ruedas y las
el proyecto. Esto consiste en revisar a fondo acerca de la
patas para terrenos poco compactos, expresa que el sistema
tecnologı́a con la que va hacer construido el robot, es decir:
de locomoción hace uso de pistas de deslizamiento, lo que
motores, servos, cámaras, sistemas de comunicación, antenas,
implica una mayor área de contacto con el terreno, y por
puente h, baterı́as, fuentes, numero de conductor para sus
tanto supone una mejor maniobrabilidad y tracción que las
diferentes etapas, etc.
ruedas y una movilidad superior a la que ofrecen las patas.
Además, En este trabajo se ha demostrado que además de las
Software para diseño de PCB
bondades de la locomoción basa en orugas, este rendimiento
Proteus
se puede mejorar utilizando controladores con compensación
Es un software que permite simular cualquier tipo de circuito
del deslizamiento y técnicas de localización como la odometrıa
electrónico con la ayuda de sus dos paquetes que son:
visual. Añade que desde el punto de vista del modelado, serıa
ARES e ISIS, los cuales traen incluido todo los elementos
interesante extender el modelo sencillo presentado en este
electrónicos y la gran mayorı́a de microcontroladores.
artı́culo teniendo en cuenta otros fenómenos tales como la
Isis
fuerza de tracción, la masa del robot, el coeficiente de fricción
del terrero o la cohesión.
Este trabajo se relaciona con la investigación planteada, ya
que centra el trabajo en el análisis y comparación de diferentes
sistemas y robots móviles que nos dan una referencia real
y apreciable de los mecanismos y elementos que tienen en
común y pueden ser estudiados y aprovechados en el diseño
y construcción. Las conclusiones y comentarios que hacen
los autores son acertados y responden cuestionamientos que
pudieran presentar un problema de no haber sido considerados
en el proyecto.
Figura 18. Circuito diseñado mediante Proteus Un tercer trabajo de Panigua (2014), llamado “Diseño e
implementación de un sistema de control que permita inte-
grarse con diferentes tipos de robot móviles terrestres”, el cual
II-B. Antecedentes habla de un sistema central de procesamiento robusto capaz
Un primer trabajo corresponde a Borja y Bravo (2016), quie- de soportar algoritmos complejos como lo es el SLAM. Un
nes realizaron el: “Diseño e implementación de un robot móvil subsistema de comunicación inalámbrico con un computador
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para tener un monitoreo del funcionamiento del robot. Además La relación con la investigación propuesta recae en el
de etapas de potencia y adquisición de datos que permita hecho de marcar un contraste entre los diferentes tipos de
el control sobre los actuadores y una óptima percepción del tracción que existen, y ası́ poder rectificar que de acuerdo
ambiente en el que operara el robot. Todo lo anterior se situara al terreno poco estructurado especificado es adecuada la
en el robot, haciendo que se evite el uso de algún otro hardware utilización de orugas. También se relaciona en el hecho de
externo, pues normalmente se recurre a esto a causa del costo que proponen la fabricación propia del robot, y no comprarlo
computacional. como muchos otros lo hacen, para ası́ poder personalizarlo a
Este trabajo se relaciona con la investigación planteada, ya gusto y ahorrar dinero ya que es un factor limitante a la hora
que en los demás propuestos como antecedentes, son más de hacer una investigación.
generales yéndose por el lado de la mecánica y tracción, sin
embargo, el control es un pilar fundamental en la correcta Un sexto trabajo de Garcı́a (2015), se titula: “Navegación
ejecución de la tarea propuesta, y esta investigación es de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de
la adecuada para guiar de manera precisa y objetiva los su brazo con el suelo”, el cual aborda el problema de la
inconvenientes que pueden provocar diferentes dispositivos, navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los
sistemas y leyes de control, ası́ tener una orientación adecuada cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstácu-
para elegir el modelo que mejor se adapte a las necesidades los. Se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten
del proyecto. evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando
transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un
Un cuarto trabajo desarrollado por Ceron (2005) es “Siste- ı́ndice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco;
mas robóticos teleoperados”, este trabajo realiza una revisión un ı́ndice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad
general sobre los sistemas robóticos teleoperados, su estructu- del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada
ra, componentes principales, clasificación, tipos de sensores, y, por último, un ı́ndice de deslizamiento, el cual evalúa
sistemas de locomoción y aplicaciones. Hace énfasis que en la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se
el desarrollo de robots teleoperados se involucra la electróni- desplaza sobre superficies inclinadas.
ca, las comunicaciones, el control, la inteligencia artificial Aunque en la investigación propuesta no se evalué la
(IA) y la visión por computador. Concluye que la elección posibilidad de utilizar un brazo robótico para mejorar la
de una configuración de locomoción especı́fica depende de estabilidad, el planteamiento de los terrenos y sus factores
caracterı́sticas del proyecto a realizar tales como el tipo de que afectan la estabilidad sentaron una importante base en
terreno y la velocidad requerida y los sensores utilizados en un el diseño mecánico que debe llevar el vehı́culo terrestre
robot móvil dependen del tipo de obstáculos que se encuentren recolector de sedimentos. Los terrenos que son evaluados son
y las caracterı́sticas del entorno donde se desplace el mismo. bastante similares a los que la necesidad implica, es por esto
Si bien, el trabajo se enfoca en sistemas teleoperados que complementa muy bien a las demás investigaciones.
y difiere con el objetivo de este proyecto el cual busca
la autonomı́a del vehı́culo, la manera en que exponen los Un séptimo trabajo presentado por Garcı́a y Arias (2016),
sensores y el sistema de locomoción es justo lo que se llamado “Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno
necesitó para suplir los tópicos que las demás investigaciones para aplicaciones de búsqueda y rescate”, habla sobre el diseño
no trataban, además, los ejemplos mostrados eran realmente de un prototipo virtual de robot móvil capaz de operar por
parecido a lo que se tiene en mente para el diseño, lo cual aire o tierra, desplazándose en diversos entornos de desastre
acota un panorama que era muy extenso, provocando ası́ un mediante la reconfiguración de su sistema de locomoción,
gran ahorro de trabajo. permitiéndole ası́, mejorar la movilidad del robot al realizar
tareas de búsqueda, reconocimiento y mapeo, y ampliación de
Un quinto trabajo corresponde a Aguilera, Bautista e Iruegas cobertura en comunicaciones, las cuales representan un factor
(2007), quienes realizaron el: “Diseño y control de robots clave en los tiempos de monitoreo y acción. Al ser un prototipo
móviles”, en este trabajo se presenta una descripción general virtual, la validación del diseño del robot móvil se encuentra en
de los diferentes tipos de control aplicados en el campo de desarrollo mediante programas computacionales de simulación
los robots móviles. Como aplicación experimental se muestran y análisis de sistemas multicuerpos, lo cual permitirá exportar
dos de las técnicas control. La primera aplicada a un robot con un diseño validado a un simulador de entornos de desastre
ruedas y la segunda enfocada a un robot con patas hexápodo. para evaluar su comportamiento y rendimiento con el fin de
Se muestran las etapas de diseño del control y los resultados determinar la factibilidad para su construcción fı́sica.
obtenidos tanto experimentales como de simulación de cada La relación puede no parecer directa, sin embargo, la
uno de ellos. También se presenta el diseño y construcción de investigación no se centra en los robot de rescate como tal, esta
un robot móvil con tres ruedas. Se muestra el procedimiento está enfocada en los terrenos destruidos que quedan después de
utilizado ası́ como las caracterı́sticas mecánicas del robot. El guerras y catástrofes naturales, los cuales son extremos sobre
robot fue diseñado con la finalidad de poder implementar todo para la locomoción de un robot móvil autónomo, es por
en él algoritmos de seguimiento y planeación de trayectorias esto que se toma como referencia este trabajo y de hecho se
teniendo un amplio conocimiento de sus caracterı́sticas fı́sicas. espera poder aportar un pequeño grano de arena no solo para
Asimismo obtener un prototipo robótico a menor costo que la necesidad especificada, también para diferentes proyectos
uno comercial. en pro a la humanidad como este tipo de investigaciones.
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