UNIVESIDAD

NACIONAL DE
INGENIERÍA
MT 127 A-B

Docente:
Ing. Iván Calle
Integrantes:
 Condori Laurente, Jordan
 Quispe Garcia, Pio
Curso:
Dinámica de Sistemas Multicuerpos.
Proyecto:
Brazo robótico
Grupo:
7

2018-II
 Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Mecánica

[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Objetivos

En este segundo informe continuaremos con el desarrollo del brazo robótico de 3

grados libertad. En el primer informe definimos el diseño y el ensamblaje, en el
actual desarrollaremos los siguientes puntos:

 Asignación de sistemas coordenados según Denavit-Hartenberg.

 Cálculo de las ecuaciones de la cinemática directa del brazo.

 Cálculo de las ecuaciones de la cinemática inversa del brazo.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

ASIGNACIÓN DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS

Para la asignacion de los sistemas de coordenadas usamos el criterio de Denavit-
Hartenberg. En la asignación del los ejer coordenados se consideran los
diferentes que caso que se presentó en el brazo.

El brazo presenta 3 juntas de rodamiento por lo que el eje Z será determinado

mediante el sentido de rotación, notese que el tercer servo esta de manera
invertida respecto al anterior por lo que sus ejes Z son antiparalelos generando un
angulo de rotacion horario y el otro horario con respecto a un plano referencial,
esto se analizará más a fondo en las ecuaciones de cinemática.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

CINEMÁTICA DIRECTA
Una vez ya asignada el sistema de coordenadas utilizaremos la convecion de
Denavit-Hartenberg para la solución de la cinemática directa. Para obtener los
parámetros utilizamos una representación gráfica para visualizar mejor las
medidas.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Al existir una distancia entre los ejes de los motores en diferentes planos, se
consideraron estos como hombros del brazo. A continuación se tiene la tabla con
los parámetros del brazo.

Junta θi di αi ai
(i)
1 θ1 2.9 π/2 0
2 θ2 1.2 -π 17
3 θ3 2.9 0 17.3

Para hallar las matrices se hizo uso de dos funciones del MatLab que fueron
entregados en clase, estas son “matriz_homogenea_DH(q,d,a, α)” y
“cinematica_directa(q1,q2,q3)”. Se empezó por remplazar los parámetros del
brazo en el código.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Empleando las funciones obtenemos las matricez de transformación con angulos
los ángulos “q1”, “q2”,”q3” empleando la primera función otorgada en MatLab.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Las matrices de rotación se halla por la multiplicacion de estas matrices o usando
la segunda función en MatLab.

Como se observa en la figura, las matrices va aumentando en operaciones a

medida de que se siguen multiplicando. Se usó la función simplify del MatLab para
simplificar las operaciones y observarlas mejor.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Ahora para mejorar la presentación de los datos se usa dos formulas de

recurrencia que son las siguientes:
 s(q) = sin(q).
 c(q) = cos(q).

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

CINEMATICA INVERSA

Para calcular el valor de las juntas se utilizó el metodo geométrico, considerando

el punto (Xc,Yc,Zc) como el punto deseado. Para su cálculo se utilizó el plano X0-
Y0-Z0 como referencial para el cálculo.

1) Empezamos por el angulo “θ1” , para ello se realiza la proyección del brazo
en el plano X0-Y0.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Se utiliza una esquema auxiliar para desarrollar el problema considerando la
distancia entre los motores y que lo que se observa es la proyeccion del brazo.

“Xc” y “Yc” se calculan de manera geometrica tomando proyecion los lados a los
ejes usando el ángulo θ1 para ello de manera que:

Separando C(θ1) y S(θ1) :

2) Para hallar los dos angulos restantes se proyecta el brazo en el plano Z0-Y0
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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Se utiliza el esquema siguiente para apreciar los valores de una mejor manera.

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Hallando el angulo ω :

El signo tomado nos indicará la posicion del codo que puede estar de dos
maneras:

Remplazamos para obtener la ecuacion en función de θ3:

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

3) Finalmente para el cálculo de θ2 , se necesitaran 2 ángulos auxiliares α, β
y consideramos el cálculo con codo hacia abajo.

α =atan 2(s ,r )
β=atan 2(B∗Sen ( θ3 ) , A+ B∗cos ( θ 3 ) )

θ2=α− β

Resumen de los valores:

θ2=atan 2 ( s , r ) −atan 2( B∗Sen ( θ 3 ) , A+ B∗cos ( θ3 ) )

θ3=atan2(± √ (1−M 2 ), M )

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