Despacho econômico de energia elétrica

despacho
Econômico
de energia
EdiçÃo nº 1 – 2017
RAFAELA FILOMENA ALVES GUIMARÃES

Despacho econômico
Coordenação Geral Projeto Gráfico e
Nelson Boni Diagramação
HiDesign Estúdio
Professor Responsável
Rafaela Filomena Capa
Alves Guimarães Larissa Cardim
Coordenação de projetos pa-

Coordenação de arte
dagógicos
Rebeca Soares
Leandro Lousada
Coordenação de
Produção Executiva
Revisão Ortográfica
Hikaro Queiroz
Julia Kusminsky
Catalogação elaborada por Glaucy dos Santos Silva - CRB8/6353

APRESENTAÇÃO
O objetivo deste livro é aprofundar o estudo de métodos e técnicas
de análise da operação de sistemas de energia elétrica, introduzir métodos
de programação da operação de sistemas, considerando fontes de geração
termelétrica, hidrelétrica e renováveis não tradicionais, além de introdu-
zir métodos de modelagem em tempo real de sistemas de energia elétrica
para a obtenção do despacho econômico de energia.
O capítulo 1 aborda o despacho econômico de forma introdutória,
com conceitos de programação não-linear para a obtenção do despacho
otimizado, considerando as perdas e as gerações de energia com base em
usinas térmicas e hidrelétricas.
O capítulo 2 aborda as características das linhas de transmissão de
esparsidade, e conceitua o mercado de energia brasileiro diante das suas
recentes alterações.
O capítulo 3 analisa o Fluxo de Potência Ótimo, a caracterização
dos problemas de FPO e sua relação com despacho econômico, conside-
rando a rede elétrica de transmissão e os problemas de otimização da ope-
ração; a representação linearizada da rede elétrica; os efeitos dos limites
de transmissão e de perdas de transmissão na programação da operação.
No capítulo 4 é feita uma abordagem sobre a Operação em Tem-
po Real de Sistemas de Energia Elétrica - Sistema SCADA; os estados
de operação; as principais funções da análise de segurança em tempo
real; a modelagem em tempo real: estimação de estados; uma proposta
de solução via método de Gauss-Newton; e a análise de exemplos usando
modelo linearizado para a rede elétrica.
No capítulo 5 é estudado o despacho hidrotérmico mediante a pro-
gramação da operação a longo, médio e curto prazos; os principais pro-
blemas de coordenação hidrotérmica de curto prazo; a modelagem das
variáveis hidráulicas e algumas considerações de metas energéticas; de
programação hidrotérmica de curto prazo para sistemas reais: com as
estratégias baseadas em metas de volume e em funções de custo futuro.
No capítulo 6 é abordado o despacho econômico mediante as novas
regras do Mercado Atacadista de Energia e dos contratos bilaterais com
as perdas de transmissão sendo levadas em consideração neste novo mo-
delo de contratação.
Sumário
O DESPACHO ECONÔMICO....................................... 21
Despacho econômico de unidades térmicas.................. 23
Modelagem do problema em barra única....................... 23
espacho econômico de um sistema composto por duas
D
unidades geradoras................................................................ 24
Caso 1: Nenhum limite de geração é atingido................... 25
Caso 2: P1 está no limite superior (P1 = P1)...................... 26
Caso 3: P1 está em seu limite inferior (P1 = P1)............... 27
Caso 4: Ambos os geradores estão em (algum de) seus
limites........................................................................................ 28
Generalização para o caso de N unidades
geradoras.................................................................................. 28
Interpretação do multiplicador de Lagrange..................... 29
Fatores de Participação......................................................... 30
Despacho econômico com funções-custo lineares
por partes................................................................................. 32
Métodos computacionais para o despacho econômico.34
Método da secante................................................................. 34
Algoritmo 1: Método da Secante.......................................... 34
Método do gradiente reduzido............................................. 36
Algoritmo 2: Método do gradiente reduzido...................... 36
Solução pelo método primal/dual de pontos interiores.. 37
Interpretação do método....................................................... 41
Solução do problema relaxado............................................ 43
Atualização das variáveis...................................................... 44
Atualização do parâmetro μ.................................................. 44
Teste de convergência........................................................... 45
Algoritmo 3: solução do problema de despacho econômi-
co pelo método primal-dual de pontos interiores............ 45
Despacho econômico considerando as perdas
de transmissão........................................................................ 45
Equações de coordenação, perdas incrementais e
fatores de penalidade............................................................. 46
Fórmula geral das perdas..................................................... 50
Algoritmo 4 despacho econômico com perdas de
transmissão supondo funções-custo quadráticas.......... 51
evantamento experimental da fórmula geral
L
das perdas................................................................................ 53
Perdas para uma condição de operação genérica
em função das perdas do caso base.................................. 53
Método para determinação do vetor x................................ 55
Determinação dos parâmetros da fórmula geral
das perdas................................................................................ 56
Exemplos.................................................................................. 58
Exemplo 1.1.............................................................................. 58
Exemplo 1.2.............................................................................. 60
Exemplo 1.3.............................................................................. 62
Exemplo 1.4.............................................................................. 63
Exemplo 1.5.............................................................................. 64
Exemplo 1.6.............................................................................. 66
Exemplo 1.7.............................................................................. 70
Representação do sistema de transmissão............... 73
Esparsidade.............................................................................. 75
Matrizes simétricas e grafos de adjacência...................... 76
Exemplo 2.1.............................................................................. 76
Exemplo 2.2.............................................................................. 77
Exemplo 2.3.............................................................................. 78
Estruturas de dados para representação de grafos
e matrizes esparsas............................................................... 78
Tabelas de conexão................................................................ 78
Exemplo 2.4.............................................................................. 79
Lista de adjacências............................................................... 80
Exemplo 2.5.............................................................................. 80
Lista encadeada...................................................................... 80
Exemplo 2.6.............................................................................. 81
Exemplo 2.7.............................................................................. 82
Esquemas de armazenamento compacto para
vetores e matrizes retangulares........................................... 82
Esquema de armazenamento compacto
para vetores 77
Exemplo 2.8.............................................................................. 83
Listas de adjacências para vetores esparsos................... 83
Exemplo 2.9.............................................................................. 84
Listas encadeadas para vetores esparsos........................ 85
Exemplo 2.10............................................................................ 85
Esquema de armazenamento compacto para
matrizes retangulares............................................................ 85
Exemplo 2.11............................................................................ 86
Listas de adjacências para matrizes retangulares........... 86
Exemplo 2.12............................................................................ 86
Listas encadeadas para matrizes retangulares................ 87
Exemplo 2.13............................................................................ 87
Algumas operações elementares com
vetores esparsos..................................................................... 87
Adição de um vetor esparso a um vetor denso................ 87
Adição de dois vetores esparsos......................................... 88
Multiplicação de uma matriz esparsa por um
vetor denso............................................................................... 88
Solução de sistemas triangulares esparsos..................... 89
Fatoração lu............................................................................. 89
Fatoração lu esparsa.............................................................. 90
Fatoração simbólica............................................................... 91
Fatoração numérica............................................................... 91
Substituição direta e inversa................................................ 92
Ordenação para preservação da
esparsidade na fatoração lu................................................. 93
Ordenação de matrizes.......................................................... 93
Exemplo 2.14............................................................................ 93
Interpretação do enchimento usando
grafos reduzidos...................................................................... 94
Algoritmos de ordenação...................................................... 97
Algoritmo de ordenação i...................................................... 97
Algoritmo de ordenação ii..................................................... 98
Algoritmos de ordenação iii.................................................. 99
Ambiente econômico............................................................. 99
O setor elétrico e a atividade econômica........................... 99
A expansão e a operação no contexto tradicional.......... 101
Longo prazo............................................................................ 104
Médio prazo............................................................................ 106
Curto prazo.............................................................................. 108
Tempo real............................................................................... 111
E xpansão e operação no novo contexto regulatório...... 111
Longo prazo............................................................................ 112
Médio prazo............................................................................ 114
Curto prazo.............................................................................. 115
Tempo real............................................................................... 116
O ambiente regulatório.......................................................... 117
egulação tradicional e regulação de mercado
R
competitivo.............................................................................. 117
Novo ambiente regulatório................................................... 118
Motivação................................................................................ 118
Fundamentos.......................................................................... 119
Requisitos................................................................................ 120
Atividades de natureza elétrica........................................... 122
Separação de atividades...................................................... 123
Atividades de geração........................................................... 124
Atividades da rede.................................................................. 126
Transmissão............................................................................ 128
Atividades ancilares............................................................... 133
O modelo de despacho baseados em fluxo de
potência – operação ótima e segura do sistema de
transmissão............................................................ 135
Os estados de um sistema de potência............................ 138
Avaliação da segurança: análise de contingências......... 141
Análise de contingências baseada em fatores de
distribuição.............................................................................. 143
Análise de contingências baseada em fluxo de
carga......................................................................................... 149
Fluxo de potência ótimo....................................................... 151
Formulação do problema FPO............................................ 152
Classificação dos algoritmos de fpo.................................. 156
Operação do sistema de transmissão............................... 157
Estado de emergência.......................................................... 157
Correção da sobrecarga....................................................... 158
Correção de tensão............................................................... 160
Estado de alerta..................................................................... 161
O estado seguro..................................................................... 164
Redes de transmissão com acesso aberto...................... 165
Gerenciamento do congestionamento.............................. 167
Esquemas de gerenciamento do
congestionamento................................................................. 170
Gerenciamento do congestionamento por
preço-spot nodal.................................................................... 171
Gerenciamento do congestionamento baseado
em transações........................................................................ 177
Tarifas da transmissão......................................................... 179
Direitos de transmissão........................................................ 180
Perdas de potência ativa na transmissão......................... 181
Avaliação das perdas da transmissão............................... 181
Distribuição dos custos das perdas................................... 184
O problema com termos mútuos em PL........................... 187
Serviços ancilares.................................................................. 187
Serviços de regulação........................................................... 188
Serviços de reserva de potência......................................... 189
Serviços de potência reativa................................................ 190
Exemplos................................................................................. 192
Exemplo 3.1............................................................................. 192
Exemplo 3.2............................................................................. 193
Exemplo 3.3............................................................................. 195
Exemplo 3.4............................................................................. 198
Exemplo 3.5............................................................................. 200
Exemplo 3.6............................................................................. 201
Exemplo 3.7............................................................................. 204
Exemplo 3.8.............................................................................208
Exemplo 3.9............................................................................. 212
Exemplo 3.10........................................................................... 214
Exemplo 3.11........................................................................... 216
Exemplo 3.12........................................................................... 220
Exemplo 3.13........................................................................... 223
Exemplo 3.14........................................................................... 227
Exemplo 3.15........................................................................... 228
Exemplo 3.16........................................................................... 230
Exemplo 3.17...........................................................................234
Exemplo 3.18........................................................................... 236
Análise estática de segurança de sistemas
elétricos de potência............................................... 239
Introdução à operação em tempo real de sistemas
de potência.............................................................................. 241
Evoluções na operação de sistemas de potência........... 241
Restrições de carga, operação e segurança –
estados de operação............................................................. 243
Funções componentes da operação em tempo
real de sistemas de potência............................................... 247
Configurações típicas de sistemas computacionais
para centros de operação.................................................... 250
Requisitos................................................................................ 250
Sistemas não-redundantes................................................. 252
Sistemas redundantes – configuração dual.................... 254
volução para utilização de sistemas distribuídos,
E
redes locais e sistemas abertos......................................... 256
Sistemas abertos................................................................... 258
Estimação estática de estados em sistemas de
potência................................................................................... 259
Características da EESP....................................................... 260
Aplicações dos resultados da EESP................................... 261
Monitoração em tempo real de redes elétricas............... 261
Vantagens da estimação de estados................................. 263
Subproblemas da estimação de estados......................... 264
Classificação dos estimadores de estado........................ 265
O modelo de medição........................................................... 266
Observações........................................................................... 267
Estimadores tipo batch......................................................... 269
Solução pelo método dos mínimos quadrados
ponderados – método clássico.......................................... 269
O método de Gauss-Newton............................................... 270
Cálculo dos termos da matriz jacobiana e das
quantidades medidas............................................................ 274
Aspectos computacionais................................................... 277
Estimador de estados linearizado...................................... 278
Inclusão de restrições de igualdade................................... 280
Processamento de medidas com erros grosseiros........ 283
Uso dos resíduos de estimação no tratamento
de erros grosseiros................................................................284
Detecção de erros grosseiros.............................................. 286
Teste de hipóteses.................................................................288
Detecção de erros grosseiros – base estatística............ 289
Algoritmo................................................................................. 292
Identificação de erros grosseiros....................................... 293
Método do máximo resíduo normalizado......................... 293
Observações........................................................................... 297
Recuperação de medidas portadoras de erro
grosseiro.................................................................................. 298
Base teórica............................................................................298
Resíduo associado à medida recuperada......................... 301
Método B para processamento de erros grosseiros...... 302
Descrição do método............................................................ 303
Algortimo................................................................................. 297
Exemplos.................................................................................304
Exemplo 4.1.............................................................................304
Desregulamentação e novos mercados de energia.. 307
Coordenação hidrotérmica..................................................309
Introdução...............................................................................309
Programação da operação a médio prazo....................... 310
Estratégia baseada na curva-limite.................................... 311
Estratégia baseada no valor marginal da água................ 312
Planejamento da operação de curto prazo....................... 313
Programação hidrotérmica com restrições de
energia hidráulica................................................................... 314
Programação hidrotérmica de curto prazo...................... 319
Formulação incluindo perdas de transmissão................. 319
Caso particular: perdas de transmissão
desconsideradas.................................................................... 321
Solução computacional da coordenação
hidro-térmica de curto prazo............................................... 323
Algoritmo da iteração λ - γ................................................... 323
Programação quadrática sequencial................................. 324
Método primal-dual de pontos interiores.......................... 325
Formulação do problema..................................................... 326
Equações do método de Newton para o problema
primal/dual usando ordenação por tipo de variável....... 327
Equações do Método de Newton para o Problema Primal/
Dual usando ordenação por intervalo de tempo............. 332
Inclusão de restrições hidráulicas...................................... 333
Programação de curto prazo em sistemas reais de
base hidráulica........................................................................ 337
Introdução............................................................................... 337
Modelagem detalhada das variáveis hidráulicas............. 337
Reservatórios em cascata...................................................338
Potência gerada em função da vazão e da altura
líquida de queda.....................................................................340
Programação de curto prazo para atender metas
de volume................................................................................ 341
Programação de curto prazo considerando
custo futuro............................................................................. 342
Custo imediato e custo futuro............................................. 342
Formulação da programação de curto prazo com
base na FCF............................................................................345
Exemplos................................................................................. 347
Exemplo 5.1............................................................................. 347
Exemplo 5.2.............................................................................348
Exemplo 5.3.............................................................................348
Exemplo 5.4............................................................................. 350
O despacho no contexto dos novos mercados de
energia.................................................................... 353
Despacho econômico........................................................... 355
Despacho econômico básico.............................................. 357
fundamentos de despacho econômico............................. 358
Despacho econômico com demanda elástica................ 362
Despacho econômico com limites de geração............... 363
Despacho econômico com perdas.................................... 366
Despacho econômico com restrições de rede................ 373
Fluxo de potência ótimo....................................................... 375
Programação de unidades geradoras............................... 376
Operações do mercado de eletricidade.............................380
Fundamentos..........................................................................380
Despacho centralizado versus operação de
mercado................................................................................... 382
Procedimentos de liquidação no mercado.......................383
Leilão monoperíodo............................................................... 383
Leilão multiperíodo................................................................ 386
Leilão multiperíodo com restrições de rede.....................388
Atribuição de preços.............................................................. 389
Programação do produtor e estratégias de ofertas........ 390
Produtores sem poder de mercado................................... 390
Produtor com poder de mercado....................................... 393
Estratégias de lances............................................................ 395
Pontos de vista do consumidor e do comercializador... 395
Exemplos................................................................................. 397
Exemplo 6.1............................................................................. 397
Exemplo 6.2.............................................................................399
Exemplo 6.3.............................................................................399
Exemplo 6.4.............................................................................400
Exemplo 6.5............................................................................. 401
Exemplo 6.6.............................................................................403
Exemplo 6.7.............................................................................404
Exemplo 6.8.............................................................................405
Exemplo 6.9............................................................................. 407
Exemplo 6.10...........................................................................408
Exemplo 6.11........................................................................... 411
Exemplo 6.12........................................................................... 415
Exemplo 6.13........................................................................... 421
Exemplo 6.14........................................................................... 426
Exemplo 6.15........................................................................... 427
Exemplo 6.16........................................................................... 429
Exemplo 6.17........................................................................... 431
BIBLIOGRAFIA......................................................... 433
Lista de figuras
igura 1.1: Representação de N unidades térmicas
F
conectadas a uma única barra............................................ 23
Figura 1.2: Condição de mínimo custo de operação
quando nenhum limite de geração é atingido................... 26
Figura 1.3: Valores relativos dos custos incrementais
quando o gerador 1 atinge seu limite superior.................. 27
Figura 1.4: Valores relativos dos custos incrementais
quando o gerador 2 atinge seu limite inferior.................... 27
Figura 1.5: Condições de otimalidade para várias
unidades geradoras................................................................ 29
Figura 1.7: Aproximação linear por partes de
função-custo (acima) e da função de custo incremental
correspondente (abaixo)........................................................ 32
Figura 1.8: Projeção de um novo λ a partir dos dois
últimos valores calculados................................................... 35
Figura 1.9: Interpretação gráfica da condição de folga
complementar e sua relaxação
através do parâmetro μ.......................................................... 40
Figura 1.10: Duas maneiras distintas de se considerar as
perdas de transmissão: a) Representação da rede
elétrica em detalhes, b) Extensão do despacho
econômico clássico................................................................ 46
Figura 1.11: Despachos obtidos na ausência e na presen-
ça de perdas de transmissão para uma situação com
penalidade................................................................................ 49
Figura 1.12: Características de custos incrementais
constantes por partes de duas unidades térmicas.......... 63
Figura 1.13: Sistema de 2 barras com perdas de
transmissão............................................................................. 67
Figura 2.1: Exemplo e grafo correspondente à
matriz A (6 x 6)......................................................................... 77
igura 2.2: Matriz esparsa diagonal e grafo
F
correspondente à matriz esparsa bloco-diagonal........... 78
Figura 2.3: Ilustração do enchimento na fatoração LU..90
Figura 2.4: Acesso às colunas de l durante
substituição direta.................................................................. 92
Figura 2.5: Sistema de potência para exemplificar
a ordenação............................................................................. 94
Figura 2.6: Estrutura da matriz a e grafo associado para:
(a1, b1) ordenação natural e (a2, b2)
ordenação {4, 1, 3, 5, 6, 2}...................................................... 94
Figura 2.7: Interpretação do enchimento usando
sequência de grafos reduzidos............................................ 96
Figura 2.8: Enchimento total e grafo correspondente
para o exemplo 2.11................................................................ 96
Figura 2.9: Ilustração do método de Tinney-II................. 98
Figura 3.1: Estados de operação de um sistema
de potência.............................................................................. 139
Figura 3.2: Aplicando o teorema de compensação
para a saída de um ramo...................................................... 145
Figura 3.3: Modelagem de saída de um ramo
usando injeções fictícias...................................................... 146
Figura 3.4: Análise de contingências baseada no
índice de ordenamento......................................................... 148
Figura 3.5: Contingência de barreira usando o
fluxo de carga desacoplado rápido.................................... 150
Figura 3.6: Rede de três barras do exemplo 3.1.............. 192
Figura 3.7: Análise N – 1 para o exemplo 3.2.................. 194
Figura 3.8: Análise N – 2 para o exemplo 3.2.................. 194
Figura 3.9: Rede de cinco barras para o exemplo 3.3.... 195
Figura 3.10: Sistema de cinco barra do exemplo 3.7...... 204
Figura 3.11: Estado ótimo em relação aos custos
de geração da rede de cinco barras................................... 207
Figura 3.12: Sistema de cinco barras para o
exemplo 3.8.............................................................................208
Figura 3.13: Sistema de cinco barras do exemplo 3.9... 212
Figura 3.14: Rede de cinco barras do exemplo 3.10
após corrigir os limites de tensão violados...................... 215
Figura 3.15: Rede de cinco barras do exemplo 3.11.
Estado após a correção de problemas de tensão........... 220
Figura 3.16: Rede de cinco barras após a saída
da linha L3............................................................................... 226
igura 3.17: Perfil ótimo de tensão para o sistema
F
de cinco barras e dois geradores....................................... 228
Figura 3.18: Sistema elétrico de duas barras: a) Não existe
limite sobre o fluxo de potência, b) Existe um limite de flu-
xo de potência de 40 MW..................................................... 229
Figura 3.19: Sistema de potência de três barras do
exemplo 3.16........................................................................... 230
Figura 4.1: Diagrama de transição de estados de operação
de um sistema de potência.................................................. 245
Figura 4.2: Principais aplicativos da operação em tempo
real............................................................................................ 250
Figura 4.3: Configuração típica de um sistema central..252
Figura 4.4: Sistema não-redundante................................. 253
Figura 4.5: Sistema não-redundante com front-end e
computador para IHM........................................................... 254
Figura 4.6: Configuração dual............................................. 255
Figura 4.7: Sistema distribuído para Centros de
Operação (EMS)..................................................................... 258
Figura 4.8: Sistema exemplo para construção do modelo
de medição linear................................................................... 281
Figura 5.1: Curva-limite para programação hidrotérmica
de médio prazo....................................................................... 311
Figura 5.2: Variação do valor marginal da água com a ten-
dência hidrológica e o nível de armazenamento dos reser-
vatórios.................................................................................... 313
Figura 5.3: Sistema hidrotérmico formado por hidrogera-
dor e turbogerador equivalentes......................................... 314
Figura 5.4: Curva de carga e participação térmica e hi-
dráulica em problema de programação com restrição de
energia...................................................................................... 318
Figura 5.5: Variáveis hidráulicas associadas a uma usina
hidrelétrica...............................................................................334
Figura 5.6: Usinas em cascata em uma mesma bacia hi-
drográfica................................................................................339
Figura 5.7: Funções de custo imediato e futuro..............343
Figura 5.8: Custo futuro como uma função linear por par-
tes..............................................................................................344
Figura 6.1: Exemplo de função de custo: a) quadrática
convexa e b) linear por partes............................................. 357
Figura 6.2: Três exemplos de despacho econômico com
limites de geração.................................................................. 365
Figura 6.3: Rede de três barras para o exemplo 6.5...... 401
Figura 6.4: Leilão monoperíodo (exemplo 6.11): a) Com li-
mites de rampa e sem mínimo de potência gerada; b) Com
mínimo de potência gerada mas sem limites de rampa..413
Figura 6.5: Leilão monoperíodo sem incluir restrições
(exemplo 6.11): a) Um bloco de geração no extremo,
b) Um bloco de demanda no extremo............................... 415
Figura 6.6: Leilão multiperíodo (exemplo 6.12). Com limites
de potência mínima e limites de rampa: a) Hora 1 e b)
Hora 2....................................................................................... 420
Figura 6.7: Rede para o leilão multiperíodo com
restrições de rede (exemplo 6.13)....................................... 421
Figura 6.8: Leilão multiperíodo com restrições de
rede (exemplo 6.13): a) Hora 1 e b) Hora 2........................ 425
Figura 6.9: Programação própria ótima do produtor sem
poder de mercado: a) Produção e preços e
b) Rendimentos, custos, lucros e preços.......................... 427
Lista de Tabelas
Tabela 1.1: Dados das unidades para o exemplo 1.1....... 58
Tabela 1.2: Funções-custo em $/h para o exemplo 1.1..58
Tabela 1.3: Custos Incrementais para despacho de
duas unidades térmicas........................................................ 63
Tabela 3.1: Dados dos geradores do exemplo 3.1........... 192
Tabela 3.2: Dados do sistema do exemplo 3.1................ 193
Tabela 3.3: Dados de geração para o exemplo 3.3........ 196
Tabela 3.5: Fluxo de potência para o exemplo 3.3......... 198
Tabela 3.6: Fluxos de potência no exemplo 3.4.............. 199
Tabela 3.7: Índices de ordenamento
para o exemplo 6.5................................................................ 200
Tabela 3.8: Análise detalhada dos estados
pós-contingência................................................................... 201
Tabela 3.9: Estado pós-contingência após a primeira
iteração e após a convergência.......................................... 202
Tabela 3.10: Informação fornecida pela análise de
contingências do exemplo 3.6............................................. 203
Tabela 3.11: Características de geração do sistema do
exemplo 3.7..............................................................................204
Tabela 3.12: Dados de rede para o sistema
do exemplo 3.7........................................................................ 205
abela 3.13: Dados de geração do sistema
T
do exemplo 3.8....................................................................... 209
Tabela 3.14: Dados de geração do sistema
do exemplo 3.9....................................................................... 213
Tabela 3.15: Dados do fluxo de potência para
o exercício 3.12....................................................................... 223
Tabela 3.16: Tabela de fluxos de potência para
o exemplo 3.13........................................................................ 226
Tabela 4.1: Valores percentis para a distribuição
qui-quadrada.......................................................................... 292
Tabela 5.2: Dados das unidades geradoras..................... 349
Tabela 5.3: Variação da demanda por horário................. 349
Tabela 6.1: Parâmetros das funções de custo
quadráticas.............................................................................. 397
Tabela 6.2: Níveis de geração, custos incrementais
e os custos para o exemplo 6.1........................................... 398
Tabela 6.3: Demandas elásticas para o exemplo 6.2..... 399
e os custos para o exemplo 6.2.......................................... 399
e os custos para o exemplo 6.3..........................................400
Tabela 6.6: Sistema de três barras.....................................400
Tabela 6.7: Sistema de três barras.....................................402
Tabela 6.8: Casos sem perdas............................................402
Tabela 6.9: Casos com perdas............................................402
Tabela 6.10: Resultados sem perdas e sem limites
de transmissão na linha 1 – 3.............................................403
Tabela 6.11: Resultados sem perdas e com limites
de transmissão na linha 1 – 3.............................................403
Tabela 6.12: Resultados sem perdas e sem
limite de capacidade de transmissão, mas com limites
de geração...............................................................................404
Tabela 6.13: Resultados sem perdas, mas com limites
de capacidade de transmissão e geração........................404
Tabela 6.14: Resultados com perdas e limites de
capacidade de transmissão e geração.............................. 405
Tabela 6.15: Resultados com contratos bilaterais..........406
Tabela 6.16: Resultados para o exemplo 6.9.................... 407
Tabela 6.17: Dados adicionais das unidades
geradoras para o exemplo 6.10...........................................408
Tabela 6.18: Dados adicionais das unidades geradoras
para o exemplo 6.10...............................................................409
abela 6.19: Caso A, exemplo 6.10. UC sem incluir os
T
custos de partida e os limites de rampa...........................409
Tabela 6.20: Caso B, exemplo 6.10. UC incluindo os
custos de partida mas sem os limites de rampa............409
Tabela 6.21: Caso C, exemplo 6.10. UC incluindo os
custos de partida e os limites de rampa........................... 410
Tabela 6.22: Caso D, exemplo 6.10. UC incluindo os
custos de partida, os limites de rampa e as
restrições de reserva............................................................. 410
Tabela 6.23: Características técnicas das unidades
geradoras................................................................................. 411
Tabela 6.24: Ofertas dos geradores.................................. 411
Tabela 6.25: Lances das demandas.................................. 412
Tabela 6.26: Caso A, exemplo 6.11. Sem limites de
rampa e sem mínimo de potência gerada........................ 412
Tabela 6.27: Caso B, exemplo 6.11. Com limites de
rampa e sem mínimo de potência gerada........................ 412
Tabela 6.28: Caso C, exemplo 6.11. Sem limites de
rampa e com mínimo de potência gerada........................ 413
Tabela 6.29: Lances de demandas.................................... 414
Tabela 6.30: Lances de demandas.................................... 415
Tabela 6.31: Ofertas aceitas................................................ 416
Tabela 6.32: Lances aceitos................................................ 416
Tabela 6.33: Preços, receitas, pagamentos e
benefício comum................................................................... 417
Tabela 6.34: Ofertas aceitas............................................... 417
benefício comum................................................................... 418
Tabela 6.37: Ofertas aceitas............................................... 418
benefício comum................................................................... 419
Tabela 6.40: Dados da rede da figura 6.7.......................... 421
Tabela 6.41: Ofertas e lances aceitos................................ 422
benefício comum................................................................... 423
Tabela 6.43: Ofertas e lances aceitos............................... 423
benefício comum................................................................... 424
Tabela 6.45: Dados da unidade geradora do
exemplo 6.14........................................................................... 426
abela 6.46: Horizonte de programação e previsão de
T
preço do exemplo 6.14.......................................................... 426
Tabela 6.47: Produção, custos e lucros............................ 426
Tabela 6.48: Horizonte de programação e previsão de
preço do exemplo 6.15.......................................................... 427
Tabela 6.49: Dados do sistema hidrelétrico..................... 428
Tabela 6.50: Produção ótima para o exemplo 6.15........ 428
Tabela 6.51: Níveis dos reservatórios do exemplo 6.15..428
Tabela 6.52: Receitas do exemplo 6.15............................. 429
Tabela 6.53: Dados das unidades de geração.................430
Tabela 6.54: Produção, preços, receitas, custos e
lucros do exemplo 6.16.........................................................430
Tabela 6.55: Previsões de preços e demandas para o
exemplo 6.17............................................................................ 431
Tabela 6.56: Cogeração, compras, receitas, custos e
lucros para o exemplo 6.17...................................................432
UNIDADE • 01
O despacho econômico
UNIDADE 01
O despacho econômico
Este capítulo abordará o problema do despacho econômico de

unidades térmicas convencionais. Inicialmente, será discutido o
problema do despacho econômico clássico sem consideração
das perdas de transmissão e, depois da apresentação da base
teórica do problema, serão introduzidos alguns métodos com-
putacionais de solução. A seção final do capítulo mostra como
a abordagem clássica pode ser estendida para levar em conta, de
forma aproximada, os efeitos das perdas de transmissão, e apre-
senta algoritmos de solução para o despacho com consideração
de perdas.
22
Despacho econômico de unidades
térmicas
Modelagem do problema em barra única

Considere um sistema de potência formado por N unidades
geradoras térmicas alimentando NL cargas conectadas a barras
da rede elétrica. Se PLi é a potência da i-ésima carga, então a
carga total do sistema é dada por:
PL ∑ NL
i =1 pLi
(1.1)
Neste capítulo, a rede elétrica não é explicitamente represen-
tada. Ao invés disso, será utilizado um modelo simplificado no
qual supõe-se que tanto a carga total PL quanto as unidades ge-
radoras estão conectadas a uma única barra, como indica a figura
1.1. As perdas de transmissão serão inicialmente desprezadas.
Figura 1.1: Representação de N unidades térmicas conectadas a uma única barra.
Seja Fi (Pi) a função custo da i-ésima unidade geradora,

expressa em $/h, onde Pi é a potência gerada pela unidade i. A
função custo total do sistema é então dada por:
FT ( P1 , P2 , .., PN ) = ∑ iN=1 Fi ( Pi ) (1.2)
23
1 Despacho econômico de unidades térmicas
Observa-se que a função custo (equação 1.2) FT é separá-

vel por unidade geradora.
Desprezando-se as perdas de transmissão, um despacho
viável das unidades geradoras deve satisfazer à equação de ba-
lanço de potência:
N
∑P = P i L
i =1 (1.3)
Além disso, cada unidade geradora está sujeita a seus limi-
tes mínimo e máximo de geração, ou seja:
Pi < Pi < Pi , i = 1, ..., N (1.4)
onde Pi e Pi são respectivamente os limites mínimo e má-
ximo de geração para a unidade i.
Despacho econômico de um sistema compos-

to por duas unidades geradoras
Para o caso de um sistema formado por dois turbo gerado-
res alimentando uma carga PL, tem-se:
F T (P1, P2) = F1 (P1) + F2 (P2) (1.5)
O balanço de potência entre geração e carga impõe a se-
guinte restrição de igualdade
PL – P1 – P2 = 0 (1.6)
e ambas as unidades geradoras estão sujeitas a seus limites
mínimo e máximo de geração, isto é
P1 < P < P1 (1.7)
O despacho econômico para este sistema pode então ser for-
mulado como o seguinte problema de otimização com restrições:
min F T (P1, P2) = F1 (P1) + F2 (P2)
s.a.
PL – P1 – P2 = 0
24
Despacho econômico de energia
P1 – P1 ≤ 0
- P1 + P1 ≤ 0
P2 – P2 ≤ 0
- P2 + P2 ≤ 0 (1.8)
A função Lagrangeana correspondente a este problema de
otimização é:
(P1 , P2 , λ , π 1 , π 1 , π 2 , π 2 ) = F1 (P1 ) + F2 (P2 ) + λ (PL – P1 – P2 )
+ π 1 (P1 – P1 ) + π 1 (-P– P1 ) + π 2 (P2 – P2 ) + π 2 (-P2 – P2 ) (1.9)
onde λ , π i , π i são multiplicadores de Lagrange. As con-
dições de otimalidade de Karush-Fuhn-Tucker na solução ótima
são:
a) Condições de factibilidade dual:
F1 ' ( P1 ) – λ + π 1 – π 1 = 0
F2 ' ( P2 ) – λ + π 2 – π 2 = 0 (1.10)
b) Condições de factibilidade primal:
PL – P1 – P2 = 0
P1 - P1 ≤ 0
- P1 + P1 ≤ 0 (1.11)
P2 - P2 ≤ 0
- P2 + P2 ≤ 0
c) Condições de folga complementar:
π 1 ( P1 − P1 ) = 0, π 1 (- P1 − P1 ) = 0, π 1 ≥ 0, π 1 ≥ 0
π 2 ( P2 − P2 ) = 0, π 2 (- P2 − P2 ) = 0, π 2 ≥ 0, π 2 ≥ 0 (1.12)
Tem-se os seguintes casos particulares do problema
Caso 1: Nenhum limite de geração é atingido

Neste caso não há restrição de desigualdade ativa, e portan-
to π i e π i , i = 1, 2, são todos iguais a zero. Da equação (1.10),
observa-se, portanto, que a solução ótima é obtida quando:
25
F1 ' ( P1 ) = F2 ' ( P2 ) = λ
(1.13)
Isto é, os custos incrementais dos geradores são iguais en-
tre si e iguais a λ . A figura 1.2 ilustra esta condição para se
obter o mínimo custo de geração.
Figura 1.2: Condição de mínimo custo de operação quando nenhum limite de geração é
atingido.
Caso 2: P1 está no limite superior (P1 = P1)

Para esta situação, as condições da equação (1.12) preco-
nizam que π 1 > 0 e que os demais multiplicadores de Lagrange
das restrições de desigualdade sejam todos nulos. Consequente-
mente, as equações (1.10) fornecem:
F1 ' ( P1 * ) – λ * + π 1* = 0
C1' ( P1 ) = λ * − π 1 < λ (1.14)
ou seja, o custo incremental do gerador 1 será sempre me-
nor que λ , enquanto que o custo incremental do gerador livre
será igual a λ . Este caso está ilustrado na figura 1.3.
26
Figura 1.3: Valores relativos dos custos incrementais quando o gerador 1 atinge seu limite
superior.
Caso 3: P1 está em seu limite inferior (P1 = P1)

Neste caso, π 1 > 0 , e os demais π i ’s são todos nulos. Por-
tanto, tem-se:
F1 ' ( P1 * ) – λ * + π 1* = 0 F1 ' ( P1 * ) = λ * − π 1 > λ
F2 ' ( P2 * ) – λ * = 0 F2 ' ( P2 * ) = λ
(1.15)
Conclui-se que, quando um gerador atinge seu limite infe-
rior, seu custo incremental tenderá a ser maior que λ . Esta é a
situação mostrada na figura 1.4.
Figura 1.4: Valores relativos dos custos incrementais quando o gerador 2 atinge seu limite
inferior.
27
Caso 4: Ambos os geradores estão em (algum de)

seus limites
P1 = P1 π 1 ≥ 0, π 1 = 0
P2 = P2 π 2 ≥ 0, π 2 ≥ 0, π 2 = 0
F1 ( P1 ) = λ − π 1
'
F2 ' ( P2 ) = λ − π 2 (1.16)
Neste caso, os valores para λ , π 1 e π 2 são indeterminados.
Generalização para o caso de N unidades ge-

radoras
No caso de N unidades geradoras, o problema de despacho
econômico é formulado como:
min F1 (P1) + F2 (P2) + ... + FN (PN )
s.a.
Pl – P1 – P2 - ... – Pn = 0 (1.17)
Pi − Pi ≤ 0 
 i = 1, ..., N
− Pi + Pi ≤ 0 
A partir das análises feitas e supondo que ao menos um
gerador não atinge nenhum limite, pode-se sumarizar as condi-
ções para se obter o despacho econômico como:
Se Pi < Pi e Pi < Pi
* *
Fi ' ( Pi ) = λ
Se Pi < Pi
*
Fi ' ( Pi ) < λ (1.18)
Se Pi < Pi
*
Fi ' ( Pi ) > λ
A figura ilustra as condições de otimalidade para o caso de
três unidades geradoras.
28
Figura 1.5: Condições de otimalidade para várias unidades geradoras.
Interpretação do multiplicador de Lagrange
Considera-se novamente o problema de despacho de N

unidades geradoras. Por simplicidade (porém, sem perda de ge-
neralidade), nesta seção não serão representados os limites de
geração. Neste caso, o problema é formulado como:
min Ft (P) = ∑ iN=1 Fi ( Pi )
s.a.
eT P – PL = 0 (1.19)
onde: eT = [1 1 ... 1] e PT = [P1 P2 ... PN ].
L = F T (P) + λ (PL - e TP) (1.20)

A função Lagrangeana correspondente é:
e as condições de otimalidade (KKT) são:

1 - Condição de factibilidade dual
L =0 FT ( P * ) = λ * e
∂P (1.21)
ou, equivalentemente:
∂ Fi ( Pi * )
= λ * , i = 1, ..., N
∂ Pi (1.22)
2 - Condição de factibilidade primal
29
L =0 eT P * = PL
∂λ (1.23)
isto é,
∑ N
P = PL (1.24)
i =1 i
*
Considera-se uma variação de carga de PL para PL + ΔPL .

Em consequência, o despacho variará desde o valor ótimo P*
para P* + ΔP. Para garantir o balanço de potência, tem-se que:
eT (P* + ΔP) = PL + ΔPL (1.25)
ou utilizando a equação (1.23),
eT ΔP = ΔPL (1.26)
A consequente variação do custo total será:
Δ
ΔF T = F T (P* + ΔP) – F T (P*) ≈ T F T (P*) ΔP (1.27)
Utilizando a equação (1.21), pode-se escrever:
ΔF T ≈ λ* eT ΔP (1.28)
ou ainda, usando (1.26) em (1.28):
ΔF T ≈ λ* ΔPL (1.29)
Portanto, dentro da precisão de primeira ordem, tem-se:
F
λ* = T
PL (1.30)
ou seja, λ* é o incremento de custo em relação ao despacho
ótimo para se gerar o próximo MW de potência. Isto é, λ* é o
custo marginal de operação do sistema. Esta conclusão se aplica
mesmo quando as restrições de desigualdade referentes aos limi-
tes de geração estão presentes.
Fatores de Participação
A carga de um sistema de potência varia ao longo do tem-
po, mas o DE só é resolvido para certos instantes de tempo. Nos
intervalos entre os instantes em que as soluções do problema
de DE são determinadas, os fatores de participação permitem
30
extrapolar os resultados da solução mais recente, a qual define

o chamado ponto-base. Através desses fatores, o despachante
pode calcular como o despacho de cada unidade geradora deve
ser alterado para uma dada variação de carga, de modo que a
nova carga seja atendida da forma mais econômica possível.
Se partirá da suposição de que tanto a primeira derivada,
F’, quanto a segunda derivada, F”, da função-custo podem ser
calculadas. Considera-se, portanto, a curva de custo incremental
da figura 1.6. Um aumento do custo marginal do sistema de λ 0
para λ 0 + Δλ implica em um aumento de geração da unidade i;
de magnitude ΔPi: Supondo que estas variações são pequenas,
pode-se inferir da figura 1.5 que:
λ = Fi " ( Pi 0 ) Pi (1.31)
Para cada uma das N unidades geradoras, tem-se, portan-
to, que:
λ
PL = " 0 , i = 1, ..., N
Fi ( Pi ) (1.32)
Figura 1.6: Relação entre Δλ e ΔP:

Logo:
 1 
PL = ∑ iN=1 Pi = λ ∑ iN=1  " 0 
 Fi ( Pi )  (1.33)
31
ou, usando a equação (1.31):

  1 
PL =  Fi " ( Pi 0 ) x ∑ iN=1  " 0   × Pi
  Fi ( Pi )   (1.34)
A partir da equação (1.34) define-se o Fator de Participação
para a unidade i como:
 1 
 P 
 Fi ( Pi 0 ) 
"
f part =  i  =
 PL   1 
∑ iN=1  F " (P 0 ) 
i i (1.35)
Despacho econômico com funções-custo

lineares por partes
Algumas empresas representam as funções-custo de seus
geradores como funções formadas por múltiplos segmentos li-
neares, como mostrado no gráfico superior da figura 1.7. Neste
caso, o procedimento para determinar o despacho econômico
pode ser consideravelmente simplificado. Os passos abaixo su-
marizam o procedimento a ser seguido, que é frequentemente
referido como empilhamento.
Figura 1.7: Aproximação linear por partes de função-custo (acima) e da função de custo
incremental correspondente (abaixo).
32
• Considerando todas as unidades que estão em serviço,

começa-se com a de menor custo incremental a partir
de P (Pmin);
• Quando o custo da unidade de menor custo incremen-
tal atinge o limite superior de seu segmento linear, ou
se atinge P, procura-se a unidade com o próximo custo
incremental mais baixo e aumenta-se sua geração;
• Chega-se finalmente à situação em que a geração de uma
unidade está sendo aumentada e o total de toda a potên-
cia gerada iguala a carga (ou carga + perdas de transmis-
são). Neste ponto, esta última unidade é parcialmente
carregada (sobre o segmento respectivo). Se houver duas
unidades com o mesmo custo incremental, simplesmen-
te divide-se igualmente a carga entre as mesmas.
Este procedimento pode ser operacionalizado com o au-
xílio de uma tabela contendo cada segmento de cada unidade
e sua respectiva contribuição em MW (isto é, a potência do
extremo direito do segmento menos a potência do extremo es-
querdo). Em seguida, esta tabela é organizada em ordem cres-
cente dos custos incrementais de todas as unidades disponíveis
para despacho. A busca de cima para baixo na tabela propor-
ciona a solução do problema de despacho econômico de forma
bastante eficiente.
33
Métodos computacionais para o

despacho econômico
Para a solução de problemas de despacho econômico realís-

ticos, envolvendo grande número de unidades geradoras, torna-
se necessário o uso de algoritmos especializados. Serão vistos
nesta seção três algoritmos: o método da secante, o método do
gradiente reduzido e uma especialização do método Primal-Du-
al de Pontos Interiores para a solução do despacho econômico
de unidades térmicas.
Método da secante
Trata-se do método clássico para a solução do despacho
econômico. A partir de duas sugestões iniciais para o custo mar-
ginal λ, projeta um novo valor de λ. O procedimento se repe-
te iterativamente, sempre projetando um novo valor de custo
marginal a partir dos dois últimos valores calculados para esta
variável. O critério de convergência baseia-se no cumprimento
da equação de balanço de potência e o algoritmo não permite
a violação dos limites de geração. As etapas do algoritmo são
descritas abaixo.
Algoritmo 1: Método da Secante

1 - Supor um λ inicial, λ(1); e fazer k = 0;
2 - K ← k + 1;
3 - Com o valor de λ(k), obter Pi(k) das curvas de custo in-
cremental, i = 1, ... , N. Caso Pi caia fora dos limites,
fixa-lo no valor do limite ultrapassado;
4 - Somar ∑ N
P
i =1 i
(k )
= PL ( k )
34
Se k = 1, sugerir outro valor para λ, λ(2), e retornar ao pas-

so 2 (O procedimento usual é utilizar um valor de λ(2) cerca de
10% acima ou abaixo do valor de partida, dependendo do sinal
de erro ξ;
5 - Seja ξ = PL - PL(k). Se |ξ| > δ, com δ fixado em um
valor pequeno, projetar λ usando o método da secante:
6 -
∑ N
P
i =1 i= PL ( k ) (1.36)
(k )
e retornar ao passo 2. Por outro lado, se |ξ| ≤ δ a conver-

gência foi atingida, FIM.
A figura 1.8 ilustra o mecanismo de projeção de um novo λ
a partir dos dois últimos valores calculados. A ordenada de λ(i)
é o resíduo da equação de balanço de potência ξ(i) correspon-
dente. Supõe-se, por exemplo, que os pontos (λ(1), ξ(1)) e (λ(2), ξ(2))
tenham sido determinados. O novo valor de λ(3) é obtido através
da equação (1.36), que neste caso fornece uma interpolação dos
dois pontos anteriores. Em seguida, os pontos (λ(2), ξ(2)) e (λ(3),
ξ(3)) são utilizados para determinar λ(4), e assim por diante.
Figura 1.8: Projeção de um novo λ a partir dos dois últimos valores calculados.
35
Método do gradiente reduzido

O método do gradiente reduzido é um procedimento prá-
tico para explorar as condições de Karush-Kuhn-Tucker. O
método considera que as variáveis Pi são divididas em 2 gru-
pos: dependentes e de controle. Há tantas variáveis dependentes
quantas forem as restrições de igualdade. Como no problema de
DE só há uma restrição de igualdade (que é a equação de balan-
ço de potência), usa-se uma das potências geradas como variável
dependente. Chama-se esta variável dependente de Pj.
Originalmente, a função Lagrangeana (sem considerar, por
L = ∑ Fi (Pi ) + λ (PL - ∑Pi ) (1.37)

enquanto, os limites de geração) é:
Porém, se for calculado Pj a partir das variáveis de controle

Pi, i ≠ j, como:
Pj = PL – ∑ i≠j Pi (1.38)
assegura-se o cumprimento da restrição de igualdade, de
modo que o problema de otimização torna-se irrestrito, com
função-objetivo dada por
FT = ∑ i≠j Fi (Pi ) + Fj (P1, ... , Pj-1, Pj+1, ... , PN ) (1.39)
Algoritmo 2: Método do gradiente reduzido

1 - Estimar valores iniciais para os Pi de controle, que es-
tejam dentro dos limites (logo, π i = π i = 0 para as
variáveis de controle);
2 - Da restrição de igualdade (equação 1.38), calcular a va-
riável dependente, Pj;
3 - De dFj , calcular λ (supõe-se que Pj não atinge limites);
dPj
4 - Todos os demais componentes de L:
∆
36
L = i −λ i≠i
∂ dF
∂ Pi dPi (1.40)
dFj
formam o gradiente reduzido (por não incluir ). Este
dPj
define a direção de máxima variação de L quando referido às
variáveis de controle Pi. Usando o gradiente reduzido, calcular:
 dF 
Pi ( novo ) = Pi ( velho ) − α  j − λ  , i ≠ j
 dPj  (1.41)
onde α > 0 controla a magnitude do passo;
5 - Os Pi(novo) não são permitidos de exceder seus limites, de
forma a manter os π i e π i nulos;
Retornar ao passo 2 e iterar até que L não mais se reduza.

No algoritmo acima, verifica-se que as únicas restrições
não consideradas são as relativas aos limites de Pj. Estas podem
ser incluídas como termos penalizantes, do tipo:
... + r (Pj – Pj )2 + r (Pj - Pj )2 (1.42)
que devem ser adicionadas a L , mas apenas quando hou-

ver violação dos limites de Pj. Os parâmetros r e r podem ser
aumentados após o passo 2 se a violação tender a aumentar a
cada iteração.
Solução pelo método primal/dual de pontos

interiores
Interpretação do método
A principal dificuldade dos dois algoritmos apresentados
nas seções anteriores é o tratamento das restrições de desigual-
dade. O método apresentado nesta seção contorna esta dificul-
37
dade pois estabelece e resolve iterativamente as condições de

otimalidade de Karush-Kuhn-Tucker (KKT).
O problema completo de despacho econômico é reenun-
ciado abaixo, agora introduzindo variáveis de folga para con-
verter as restrições de desigualdade em restrições de igualdade.
Nota-se que estas variáveis, Si e Si; devem ser necessariamente
não-negativas. Chama-se este problema de Problema DE.
min Ft (P) = ∑ iN=1 Fi N ( Pi )
s.a.
PL – ∑ i =1 Fi N ( Pi ) = 0
N
Pi + Si =- Pi i = 1, ... , N (1.43)

Pi + Si = Pi i = 1, ... , N
Si , Si ≥ 0, i = 1, ... , N
L ( P, λ , π , π , s , s ) = FT (P) + λ T (PL − eT P)
+π T (P + S − P ) + π T (-P + S + P ) (1.44)
onde π e π são os vetores N x 1 dos multiplicadores de La-
grange das restrições de limites superiores e inferiores das uni-
dades geradoras, respectivamente. Para simplificar o lado direito
da equação (1.44), nota-se que, se definirmos:
 I   S   π   P 
FP    S S  π  π  Plim   
 −I       − P  (1.45)
a função Lagrangeana torna-se:
L ( P, λ , π , s ) = FT (P) + λ T (PL − eT P) + π T (FP P + S − Plim ) (1.46)
As condições de KKT para o Lagrangeano da equação
(1.46) são:
38
L = FT − λ e + FPT π = 0
L = PL − eT P = 0
P
L = FP P + S − Plim = 0 (1.47)

λ
e as condições de folga complementar:

Siπ i = 0 

Si ≥ 0  i = 1, ..., 2N
π i ≥ 0  (1.48)
Como se sabe, a solução ótima deve obedecer simultane-
amente às condições (1.47) e (1.48). Os fatores complicadores
são as condições de folga complementar (1.48) e em particular
as condições de não-negatividade de si e πi: Poder-se-ia pensar
em resolver apenas o sistema de equações formado por (1.47)
e a equação em (1.48), mas não se teria nenhuma garantia de
que as desigualdades seriam cumpridas. Artifícios para manter
a não-negatividade de si e πi, tais como através da imposição de
penalidades, não têm sido bem-sucedidos na prática.
A figura 1.9 ilustra mais claramente o problema. Represen-
tando si e πi sobre eixos ortogonais, conforme indicado na fi-
gura, verifica-se que as condições de complementaridade (1.48)
exigem que a solução esteja ou sobre o semieixo vertical po-
sitivo, ou sobre o semieixo horizontal positivo. Esta condição
não-analítica é muito severa para os algoritmos iterativos con-
vencionais baseados no método de Newton. Como se sabe, o
desempenho desses métodos depende fortemente da condição
inicial, e é difícil prever uma condição inicial que leve ao cum-
primento automático da não-negatividade de si e πi.
39
Figura 1.9: Interpretação gráfica da condição de folga complementar e sua relaxação através
do parâmetro μ.
O método primal-dual de pontos interiores (MPDPI) re-

solve este impasse relaxando as condições de complementarida-
de, através da introdução de um parâmetro positivo. A primeira
das condições (1.48) assim relaxada torna-se:
si πi = μ, i = 1, ... , 2N (1.49)
Conforme observado da figura 1.9, para um valor relativa-
mente alto de μ (curva pontilhada da figura), a função corres-
pondente à condição de folga complementar relaxada é suave e
analítica, o que facilita a obtenção de uma solução. Denota-se
por Problema DEμ o problema de otimização relaxado através
de um dado valor de μ.
Embora seja mais fácil resolver DEμ, observa-se que a re-
laxação da folga complementar altera o problema original DE.
As soluções dos dois problemas só se aproximam para valores
de μ próximos a zero. O procedimento adotado é então o se-
guinte: o valor inicial sugerido para μ é grande o suficiente para
facilitar a obtenção de uma solução do sistema composto pelas
equações. (1.47) e (1.49). Em seguida, μ é reduzido, e a solução
do problema anterior é usada como condição inicial para o se-
gundo problema. O processo de redução de μ é repetido, sempre
40
se utilizando o resultado do problema anterior como condição

inicial para o problema atual. Quando μ tender a zero, se terá
alcançado a solução do Problema DE. Pode-se representar esta
solução sequencial como:
DEμ1 → DEμ2 → ... → DEμk →... → DE (1.50)
onde:
μ1 > μ2 > ... > μk > 0 (1.51)
Solução do problema relaxado

Para que se possa expressar matricialmente a condição de
folga complementar relaxada dada pela equação (1.49), define-se
a matriz S, de dimensão 2N x 2N, como:
S = diag {Si , ..., SN , S1 , ..., SN } (1.52)
Lembrando que e representa um vetor em que todos os ele-
mentos são iguais à unidade, de dimensão apropriada, pode-se
reescrever a equação (1.49) como:
S π - μ e = 0 (1.53)
Desta forma, o sistema de equações a ser resolvido para
um valor genérico de μ é formado pelas equações (1.47) e (1.53):
FT − λ e + FPT π = 0
PL - eT P = 0 (1.54)
FP P + s - Plim = 0
S π - μk e = 0
Supondo que se dispõe de estimativas iniciais (p0, s0, π^0)
que satisfazem:
s0 = 0
π0 = 0
P0 + s0 = P (1.55)
-P0 + s0 = P
41
isto é, que o ponto de partida para esta iteração é interior

à região viável, então as equações do método de Newton para
gerar uma direção de busca Δx, onde
Δx = [∆P, ∆λ, Δπ, ∆s]T (1.56)
L l k = − L l k (1.57)
são obtidas de
2
no ponto k. Calculando a Hessiana de L , este sistema torna-se:

onde a notação lk indica que a função à esquerda é calculada
GK P − e λ + FPT π = bP( k )
– e ΔP = b λ( k )
FP ΔP + Δs = bπ( k ) (1.58)
S Δπ + Π ΔS = bs( k )
onde
GK  2
FT (Pk )
e
bu( k )  − L lk
L lk
P
bλ( k )  −
L lk
λ
bπ( k )  −
L l k (1.60)
π
bs( k )  − s
Matricialmente, as equações (1.60) são escritas como:

 Gk − e FPT 0  
 bu( k ) 
  P 
 bλ( k ) 
 −e
T
0 0 0  λ   (1.61)
 F 0 0 I  π  bπ( k ) 
 P  
 0 0 S Π   S  bS( k ) 
 
onde Π  diag {π1, ..., πN , π1, ..., πN}
42
atualização das variáveis

A cada passo k, a equação (1.61) deve ser resolvida e os in-
crementos Δx calculados para atualizar as variáveis primais (P e
s) e as variáveis duais (λ e π). Entretanto, os tamanhos de passo
devem ser dimensionados de modo a preservar as condições
de não-negatividade de si e πi. Esta preocupação é justificada
pelo fato que componentes de Δs e Δπ podem evidentemente
ser negativos (se nenhum componente for negativo, então um
passo pleno do método de Newton pode ser adotado). Portan-
to os tamanhos de passo para as variáveis primais e duais são
dados por:
 Sj 
α p = min min ,1
S j 
S j <0

(1.62)
 πj 
α d = min min π j <0 ,1
 π j 
As variáveis são então atualizadas como:
Pk+1 = Pk + p αp ΔP
λk+1 = λk + p αd Δλ (1.63)
π(k+1) = πk + p αd Δπ
sk+1 = sk + p αp Δs
Nota-se que foi introduzido um parâmetro nas equações
de atualização das variáveis. O propósito deste parâmetro é im-
pedir que um componente da nova solução atinja a fronteira da
região viável, o que causaria problemas numéricos no processo
de solução. O valor de p deve ser ligeiramente menor do que 1;0
(caracteristicamente, o valor utilizado é p = 0;9995).
43
Atualização do parâmetro μ
A regra para atualização do parâmetro μ baseia-se no con-
ceito de folga de dualidade (duality gap) da programação linear, e
é usualmente expressa como:
( s k )T x π k
μ= (1.64)
2xNxβ
onde β é um número positivo maior do que 1;0 (tipicamen-
te, μ = 10). O valor inicial para μ pode ser obtido dos valores
iniciais s0 e π0; ou como um outro valor maior que zero (por
exemplo, μ = 5).
Teste de convergência
A convergência do processo iterativo ao longo do qual o
parâmetro μ é reduzido deve ser determinada pelo cumprimen-
to das condições de KKT do problema DE original. Se δ é a
tolerância para convergência (tipicamente, 1 x 10 -8 a 1 x 10 -6),
então a convergência é obtida quando as condições abaixo são
simultaneamente cumpridas:
FT k − λ k + FPT π k ≤ δ
PL − eT p k ≤ δ (1.65)
FP p k + s k − Plim ≤ δ
sikπ ik ≤ δ, i = 1, ..., 2N
As diversas etapas do MPDPI discutidas podem ser orga-

nizadas sob a forma de um algoritmo.
44
Algoritmo 3: solução do problema de despacho econômico

pelo método primal-dual de pontos interiores
1 - Escolha um ponto inicial interior (p0, s0, π0) e um valor
inicial para o parâmetro μ, μ0; inicializar k = 0;
2 - Resolver o problema DEμ usando o método de Newton
inicializado em (pk, sk, πk) para calcular um novo ponto
(pk+1, sk+1, πk+1);
3 - Aplicar os testes de convergência dados pelas equações
(1.65). Se os testes indicam convergência, FIM. Em
caso contrário, seguir para o passo 4;
4 - Faça k = k + 1. Calcule novo valor para o parâmetro de
relaxação, μk < μk-1 e retorne ao passo 2.
Despacho econômico considerando as perdas

de transmissão
Até agora, os métodos de despacho econômico apresen-
tados têm ignorado as perdas de transmissão. Entretanto, as
perdas podem ter um efeito significativo no despacho ótimo,
sobretudo porque geradores diferentes podem ter impactos bas-
tante distintos sobre as perdas de transmissão, em função de sua
localização na rede.
A Fig. 1.10 apresenta duas maneiras distintas de se conside-
rar as perdas de transmissão em estudos de despacho econômi-
co. A figura 1.10, item a) ilustra a abordagem mais precisa, que
consiste em se representar a rede elétrica em detalhes, bem como
as variáveis nodais, na formulação do problema de otimização.
Neste caso, as perdas, que correspondem à energia dissipada por
efeito Joule nas resistências dos ramos da rede, são calculadas de
maneira exata, como nos estudos de fluxo de potência.
45
Figura 1.10: Duas maneiras distintas de se considerar as perdas de transmissão: a) Represen-

tação da rede elétrica em detalhes, b) Extensão do despacho econômico clássico.
Uma forma aproximada de se investigar o efeito das per-

das consiste em representá-las como uma função, usualmente
quadrática, das potências geradas. Se tal função está disponível,
então não há a necessidade de se representar explicitamente a
rede nem as variáveis nodais, e o estudo pode ser conduzido
tendo por base um modelo de barra única, ou seja, como uma
extensão do despacho econômico clássico que ignora as perdas.
Esta formulação é ilustrada na figura 1.10, item b).
Equações de coordenação, perdas incremen-

tais e fatores de penalidade
Interessa-se em avaliar a influência das perdas de transmis-
são no despacho que minimiza os custos da geração térmica.
Os limites de geração inicialmente serão ignorados. Além disso,
define-se:
Φ(P1 , ..., PN )  PL + Pperdas (P1 , ..., PN ) − ∑ iN=1Pi (1.66)
isto é, Φ (P1, ..., PN ) representa o desbalanço entre a po-
tência gerada e a potência demandada, esta última sendo igual à
46
carga total mais perdas de transmissão. Se FT representa os cus-

tos totais de geração térmica, o problema de minimização dos
custos de geração considerando as perdas é enunciado como:
min F T = ∑ iN=1Fi ( Pi )
s.a.
Φ(P1 , ..., PN ) = PL + Pperdas (P1 , ..., PN ) − ∑ iN=1Pi = 0 (1.67)
L = F T + λ Φ (P1 , ..., PN ) (1.68)

A função Lagrangeana associada é, portanto, dada por:
e, supondo que Pi ≤ Pi ≤ Pi, as condições de otimalidade

preconizam que:
L = 0, i = 1, ..., N (1.69)

∂
∂Pi
e
L = Φ (P1, ..., PN ) = 0 (1.70)

∂
∂λ
A condição da equação (1.70) simplesmente reafirma a ne-
cessidade do cumprimento da equação de balanço de potência
na solução final. Concentrando-se, portanto, na equação (1.69),
que fornece
L = i − λ 1 −
∂ ∂F  ∂ Pperdas 
= 0 (1.71)
∂ Pi ∂ Pi  ∂ Pi 
Isolando λ no lado direito, tem-se:
 
 1  ∂ Fi ( Pi )
 x = λ (1.72)
∂P ∂ Pi
 1 − perdas 
 ∂ Pi 
Definindo as perdas incrementais relativas ao gerador i e o
Fator de Penalidade associado ao gerador i como, respectivamente:
47
∂ Pperdas
Perdas incrementais para gerador i 
(1.73)
∂ Pi
1
Fator de Penalidade para gerador i  (1.74)
∂ Pperdas
1−
∂ Pi
Pode-se reescrever a equação (1.72) na forma mais compacta:
dF ( P )
F Pi x i i = λ (1.75)
dPi
Comparando-se a equação (1.75) com a equação corres-
pondente do caso sem perdas supondo geradores livres, dada
pela primeira das equações (1.18). Sem a consideração das per-
das, lembrando que a condição de otimalidade preconiza que
os custos incrementais devem ser todos iguais a λ: na presen-
te situação, entretanto, os custos incrementais devem ser agora
compensados através da ponderação pelos respectivos fatores
de penalidade antes de serem igualados a λ. Esta ponderação
tem o objetivo de fazer refletir no despacho ótimo a influência
da geração de cada gerador individual sobre as perdas.
Suponha, por exemplo, que o aumento da geração do ge-
rador i implique em um aumento das perdas de transmissão do
sistema. Isto significa que as perdas incrementais associadas são
maiores que zero. Considerando que o valor numérico das per-
das incrementais é sempre pequeno, verifica-se que, nesta situa-
ção, F Pi > 1, e, portanto:
dF ( P ) dF ( P )
F Pi i i > i i (1.76)
dPi dPi
Em termos de interpretação gráfica, tudo se passa como se
a curva de custo incremental fosse ligeiramente deslocada para
cima (já que F Pi ; neste caso, é apenas ligeiramente maior que 1;0).
48
Por outro lado, supondo que o aumento da geração do ge-

rador i provoca uma redução das perdas e seguindo o mesmo
raciocínio, conclui-se que
dF ( P ) dF ( P )
F Pi i i > i i (1.77)
dPi dPi
E, portanto, tudo se passa como se a curva de custo incre-
mental fosse ligeiramente deslocada para baixo. A figura 1.11
compara os despachos obtidos na ausência e na presença das
perdas de transmissão para uma situação em que o fator de pe-
nalidade do gerador 1 é maior que 1;0, enquanto que F P2 < 1;0.
As curvas tracejadas indicam os custos incrementais compensa-
dos pelos fatores de penalidade. Observa-se que a consideração
das perdas implicará em um valor maior de λ. Além disso, o
despacho econômico preconiza que o gerador 1, cujas perdas
incrementais são menores que zero, deve aumentar sua geração
em relação ao caso sem perdas, enquanto que o oposto deve va-
ler para o gerador 2; cujas perdas incrementais são maiores que
zero. As equações (1.75) são chamadas equações de coordenação
das perdas de transmissão.
Figura 1.11: Despachos obtidos na ausência e na presença de perdas de transmissão para uma
situação com penalidade.
49
Fórmula geral das perdas

Se suporá que as perdas de transmissão podem ser expres-
sas como uma função das potências geradas. A forma mais usu-
al de expressar esta dependência é através da Fórmula Geral das
Perdas (FGP), segundo a qual as perdas são consideradas como
uma função quadrática das potências geradas, isto é:
Pperdas = b0 + ∑ N
i =1 bi Pi + ∑ N
i =1 ∑ N
j =1 Bij Pi Pj (1.78)
ou, na forma matricial,
Pperdas = b0 + bT P + P T B P (1.79)
onde P  [P1 ... PN ]T e todas as potências são expressas
em pu em uma base comum SB (geralmente SB = 100 MVA).
Os coeficientes b0, bi e Bij que definem a FGP apresentam as
seguintes propriedades:
1 - B é simétrica, isto é, Bij = Bji;
1 - Bii > 0, porém Bij pode ser ≥ 0 ou < 0;
1 - Os coeficientes do termo linear, bi, i = 1, ..., N podem
ser ≥ 0 ou < 0;
2 - O termo constante b0 pode ser ≥ 0 ou < 0;
A determinação da FGP baseia-se em um conjunto de
hipóteses:
• A variação da carga em cada barra é suposta ser uma
porcentagem fixa da variação da carga total do sistema;
• A tensão varia linearmente com a carga total do sis-
tema, de seu valor no pico de carga para seu valor em
carga mínima;
• Existe geração de potência reativa suficiente para ga-
rantir os níveis de tensão do item anterior;
• O fator de potência varia linearmente com a carga total
do sistema, de seu valor em carga mínima para seu va-
lor no pico de carga.
50
Se as perdas são expressas pela FGP, as perdas incremen-

tais para o gerador i utilizadas no cálculo dos fatores de penali-
dade (ver equações. (1.73) e (1.74)) são dadas por:
dPperdas
= bi + 2 ∑ Nj = 1 Bij Pj (1.80)
dPi
ou na forma matricial:
dPperdas
= b + 2 B P (1.81)
dPi
e, portanto, o fator de penalidade para o gerador i será dado
por:
1
F Pi =
1 − (bi + 2 ∑ Nj =1 Bij Pj (1.82)
A presença das perdas incrementais em geral acopla as
equações de coordenação, o que torna a solução mais difícil. O
algoritmo clássico para a solução do despacho econômico na
presença de perdas é dado no próximo subitem.
Algoritmo 4 despacho econômico com perdas de

transmissão supondo funções-custo quadráticas
1 - Fornecer valores iniciais pi , i = 1, ..., N;
0
2 - k = 0;
3 - Calcular p perdas
k
usando a FGP;
4 - Calcular os fatores de penalidade:
1
F pik = , i = 1, ..., N
1 − 2 ∑ Bij p kj – bi
5 - k ← k + 1;
6 - Resolver o sistema de equações lineares de coordena-
ção e obter pi , i = 1, ..., N e λ k +1 :
k +1
51
dFi ( pik +1 )
F pik = = λ k +1 , i = 1, , N ,i = 1, ..., N
dPi
∑ i =1 pik +1 = PL + p perdas
N k
7 - Calcular
 p  = max pi( k −1) − pi( k ) , i = 1, ..., N
8 - Se  p < δ , Fim. Senão, retornar ao passo 3.

Observação nº 1: O algoritmo baseia-se no uso de funções-
custo quadráticas. Como os fatores de penalidades e as perdas
são supostos temporariamente constantes, o conjunto das equa-
ções de coordenação e da equação de balanço de carga forma
um sistema linear, que pode ser prontamente resolvido para pi;
i = 1; ..., N; e para λ.
Observação nº 2: No caso de funções-custo não-quadrá-
ticas, as equações do passo 6 do Algoritmo 4 não serão mais
lineares e, portanto, um método iterativo tem que ser usado para
resolvê-las.
52
Levantamento experimental da
fórmula geral das perdas
A FGP pode ser levantada através de ensaios realizados

com o auxílio de um programa de fluxo de potência, através
do qual é gerada uma massa de dados composta pelas potên-
cias geradas para diversos carregamentos e valores das perdas
de transmissão correspondentes. A partir destes dados, métodos
de regressão não-linear são utilizados para se determinar os co-
eficientes b0; bi e Bij.
A Fórmula Geral das Perdas é dada por:
Pperdas = b0 + b P + P T B P (1.83)
Considerando que a matriz B é simétrica (Bij = Bji), então
o número de parâmetros a determinar é dado por:
1
N b = 1 + N + N(N + 1) (1.84)
2
Perdas para uma condição de operação gené-

rica em função das perdas do caso base
Considera-se que a solução do caso base acima referido está
disponível. As grandezas associadas ao caso base serão deno-
tadas pelo sobrescrito 0. Supõe-se que se queira determinar as
perdas para um novo caso k, obtido do caso base através de
uma perturbação introduzida na geração do sistema de potência
em estudo. Adicionalmente, supõe-se temporariamente que a
função exata das perdas seja conhecida. Usando a expansão em
série de Taylor até os termos de 2a ordem, as perdas correspon-
dentes ao caso k podem ser aproximadamente calculadas como:
53
δ Pperdas 1 δ 2 Pperdas
p perdas
k
≈ p 0perdas + ∑ iN=1 (iN=1 ( ) P i k + ∑ iN=1 ∑ Nj =1 ( )
δ Pi 0 2 δ Piδ Pj 0
P k P k (1.85)
i j
onde P i k  P i k − Pi 0 . Se for definido

δ Pperdas
gj  ( )0
δ Pi (1.86)
δ 2 Pperdas
H ij  ( )0
δ Pi δ Pj (1.87)
pode-se expressar a equação (1.85) como:
1
Pperdas
k
= Pperdas
0
+ ∑ iN=1 gi Pi k + ∑ iN=1 ∑ Nj =1 H jj Pi k Pjk (1.88)
2
Nota-se que, por construção dos casos de fluxo de potên-
cia, as quantidades Pperdas
k
, Pperdas
0
Pi k e Pj são conhecidas,
k
enquanto que as incógnitas são as derivadas parciais gi e Hij.

Para simplificar adicionalmente a notação, define-se
δ ik  Pi k (1.89)
k
ij  Pi k Pjk (1.90)
e
yk  Pperdas
k
− Pperdas
0
(1.91)
Nota-se que os valores de δ ik , ijk e yk são todos conheci-
dos. Considerando as definições dadas pelas equações (1.89) a
(1.91), a equação (1.88), torna-se
k 1
yk = ∑ iN=1 gi δ i + ∑ iN=1 ∑ Nj =1 H jj ijk
(1.92)
2
que, na forma matricial pode ser escrita como
yk = ak x (1.93)
54
onde o vetor-linha de quantidades conhecidas ak é defini-

do como:
ak δ 1kδ 2k …δ nk k
11
k
12 … k
NN  (1.94)
e o vetor-coluna das incógnitas é dado por
x [ g1 g2 … gn H11 H12 … H NN ]
T
(1.95)
Método para determinação do vetor x

O procedimento acima indica como obter uma relação li-
near entre os incrementos de perdas de um caso genérico k em
relação ao caso base e as incógnitas (derivadas parciais da função
de perdas) contidas no vetor x. Pode-se, portanto, gerar diversos
casos de fluxo de potência alterando as condições de operação
do sistema conforme as diretrizes indicadas abaixo, sendo que
cada novo caso gerará uma equação do tipo da equação (1.93).
Supondo que tenham sido gerados Nc casos, Nc > Nb,
pode-se estender a equação (1.93) da seguinte forma:
y = A x (1.96)
onde o vetor y (NC x 1) e a matriz A (Nc x Nb ) são defini-
dos como:
 y1   a1 
   
y2  a2
y A  (1.97)
   
   aNc 
 yNc   

O sistema de equações (1.96) é redundante (sobredetermi-
nado). Para determinar uma estimativa para x, pode-se usar o
método de regressão linear baseado na técnica dos mínimos
quadrados, o que fornece como resultado:
x = ( A T A )−1 A T y (1.98)
55
As diretrizes a serem seguidas na geração dos novos casos

são as seguintes:
• Fazer variar aleatoriamente as gerações (usando dis-
tribuição uniforme, por exemplo) em relação às do
caso base;
• Verificar se a carga resultante é coerente com carrega-
mentos reais do sistema;
• A partir das duas observações acima, selecionar casos
em número suficiente, Nc, isto é, Nc > Nb;
• Executar os fluxos de potência correspondentes aos ca-
sos selecionados e calcular as perdas respectivas;
• Aplicar uma técnica de regressão linear para calcular as
derivadas parciais da expansão em série de Taylor.
Determinação dos parâmetros da fórmula ge-

ral das perdas
Para se determinar os parâmetros da FGP, reexamina-se a
equação (1.88) agora escrita na forma matricial:
1
Pperdas
k
= Pperdas
0
+ g T (P − P 0) + (P − P 0)T H (P − P 0)
2 (1.99)
a qual pode ser reescrita como:
 0 1 
Pperdas
k
=  Pperdas − g T P 0 + P 0 T H P 0 + ( g T − ( P 0 )T H) P
 2 
(1.100)
1 
+P +  H  P
T
2 
Comparando as equações (1.83) com (1.100), verifica-se que
os parâmetros da FGP podem agora ser facilmente determina-
dos como:
56
1 0T
b0 = ( Pperdas
0
− gT P 0 + P H P 0)
2
bT = g T − ( P 0 )T H (1.101)
1
B= H
2
57
Exemplos
Exemplo 1.1
Considerando-se que o sistema de potência é alimentado
por três unidades geradoras térmicas, cujas funções de taxa de
calor H e limites de geração são dados na tabela 1.1. O combus-
tível para a unidade 1 é o carvão, enquanto que as unidades 2 e
3 são a óleo. Sabendo-se que os preços destes combustíveis são
estimados em:
fcarvão = 1,10 $/MBtu e fóleo = 1,00 $/MBtu
e que a carga a ser alimentada é PL = 850 MW, determine
o despacho econômico das três unidades.
Unidade 1: P1 = 150 MW P1 = 600 MW

Carvão H1 (P1) = 510 + 7,2 P1 + 0,00142 P12
Unidade 2: P2 = 100 MW P2 = 400 MW
Óleo H2 (P2) = 310 + 7,85 P2 + 0,00194 P22
Unidade 3: P3 = 50 MW P3 = 200 MW
Óleo H3 (P3) = 78 + 7,97 P3 + 0,00482 P32
Tabela 1.1: Dados das unidades para o exemplo 1.1.
Unidade 1: P1 = 150 MW P1 = 600 MW

Carvão F1 (P1) = 561 + 7,92 P1 + 0,001562 P12
Unidade 2: P2 = 100 MW P2 = 400 MW
Óleo F2 (P2) = 310 + 7,85 P2 + 0,00194 P22
Unidade 3: P3 = 50 MW P3 = 200 MW
Óleo H3 (P3) = 78 + 7,97 P3 + 0,00482 P32
Tabela 1.2: Funções-custo em $/h para o exemplo 1.1.
Solução:
Em primeiro lugar, é importante enfatizar que, em proble-
ma desta natureza, parte-se da premissa que as três unidades de-
58
vem necessariamente estar em operação, conforme previamente

determinado pela função de Alocação de Unidades. Isto signifi-
ca que cada uma delas deve no mínimo gerar uma potência igual
ao seu limite mínimo de geração.
A partir dos preços dos combustíveis e dos dados da tabela
1.1, e lembrando ainda que
Fi (Pi ) = f i x Hi (Pi )
pode-se determinar as funções-custo em $/h das três uni-
dades, que são dadas na tabela 1.2.
Para determinar o despacho econômico, ignora-se os limi-
tes de geração, supondo, portanto, que todas as máquinas estão
livres. De acordo com as condições de otimalidade (1.18), se terá
neste caso que satisfazer as condições:
F1'(P1 ) = 7, 92 + 0, 003124 P1 = λ
F2'(P2 ) = 7, 85 + 0, 00388 P2 = λ
(1.102)
F3'(P3 ) = 7, 97 + 0, 00964 P3 = λ
Além disso, a restrição de balanço de carga deve ser satis-
feita, isto é:
P1 + P2 + P3 = 850 (1.103)
As equações (1.102) e (1.103) formam um sistema linear de
4 equações e 4 incógnitas, que pode ser escrito como:
 0, 003124 0 0 −1  P1   −7, 92 
    
 0 0, 003880 0 −1  P2  =  −7, 85 
 0 0 0, 009640 −1  P3   −7, 97 
    850 
 1 1 0 0  λ   
cuja solução fornece:
P1 = 393,2 MW
P2 = 334,6 MW
P3 = 122,2 MW
59
e
λ = 9,148 $/MWh
Verifica-se, portanto, que os despachos individuais da má-
quina não desrespeitam os respectivos limites, sendo a solução
encontrada viável. Finalmente,
F T = F1 (P1) + F2 (P2) + F3 (P3) = 8.194,4 $/h
é o custo total de operação correspondente ao despacho
ótimo.
Exemplo 1.2
Reconsiderando o exemplo 1.1, supondo agora que o preço
do carvão foi reduzido para
fcarvão = 0,90 $/MBtu
Como isto afetará o despacho ótimo das três unidades?
Solução:
A alteração no preço do carvão afetará a função-custo da
unidade 1, que será dada por:
F1 (P1) = 459 + 6,48 P1 + 0,00128 P12
Seguindo o mesmo método de solução, se obteria λ =
8,284 $/MWh e
P1 = 704,6 MW ⇒ P1 > P1
P2 = 118,6 MW ⇒ ok.
P3 = 32,6 MW ⇒ P3 < P3
Logo, este despacho não é factível. Como segunda tentati-
va de solução, fixa-se P1 e P3 nos seus valores máximo e mínimo,
respectivamente, deixando P2 livre. Usando a restrição de balan-
ço de carga, obtém-se:
P1 = 600 MW
P2 = 200 MW
P3 = 50 MW
60
que é uma solução claramente factível, à qual corresponde

um custo total de F T = 7.254,0 $/h. Entretanto, a otimalidade
desta solução ainda precisa ser verificada. Para isto, deve-se exa-
minar as condições (1.18), o que requer o cálculo de λ. Como a
unidade 2 opera dentro de seus limites, se conclui que:
λ = F2'( P2 ) = F2' (200) = 8, 626 $ / MWh
Calculando os custos incrementais das demais máquinas e
comparando-os com λ, se vê que:
F1'(600) = 8, 016 $ / MWh < λ ok
F3'(50) = 8, 452 $ / MWh > λ não está ok
Portanto, este despacho não obedece às condições de
otimalidade.
Para empreender uma terceira tentativa de solução, se ob-
serva que a hipótese feita na segunda tentativa de P1 deve, em
princípio, estar correta, já que F1 (600) < λ . Portanto, se man-
'
tém esta hipótese e se considera que P2 e P3 estão livres. Isto

implica na solução do seguinte sistema linear:
 0, 003880 0 −1   P2   −7, 85 
    
 0 0, 009640 −1   P3  =  −7, 97 
 1 1 0   λ   250 
 
  
cuja solução é:
λ = 8,58 $/MWh
P2 = 187,1 MW
P3 = 62,9 MW
Verifica-se, com razão, que as unidades 2 e 3 operam den-
tro de seus limites, que o balanço de potência é satisfeito e que
continua sendo cumprida a condição F1 (600) < λ . Logo, este
'
despacho ótimo, sendo seu custo total F T = 7.252,8 $/h. Nota-se
61
que este valor é de fato menor que o obtido na segunda tentativa

de solução.
Exemplo 1.3
Reconsiderando o despacho econômico determinado no
exemplo 1.1 e supondo-se que a carga do sistema evolui para
PL = 900 MW. Use os fatores de participação para atualizar o
despacho ótimo das três unidades.
Solução:
Usando a equação (1.35) e os dados do exemplo 1, tem-se:
1
0, 003124
ƒ part 1 = = 0, 47
 1   1   1 
  + +
0, 003124   0, 003388   0, 00964 
1
0, 00388
ƒ part 2 = = 0, 38
 1   1   1 
 0, 003124  +  0, 003388  +  0, 00964 
1
0, 00964
ƒ part 3 = = 0,15
 1   1   1 
 0, 003124  +  0, 003388  +  0, 00964 
Como ΔPL = 900 - 850 = 50 MW, as novas potências gera-

das serão dadas por:
Pi = Pi 0 + ƒ parti × PL
e
P1 = 393,2 + 0,47 x 50 = 416,7 MW
P2 = 334,6 + 0,38 x 50 = 353,6 MW
P3 = 122,2 + 0,15 x 50 = 129,7 MW
62
devem ser as novas potências geradas pelas três unidades.
Exemplo 1.4
Considera-se o caso de duas unidades geradoras, cujos cus-
tos incrementais em $/MWh são dados nos gráficos da figu-
ra 1.10. Supondo carregamentos variáveis desde 70 a 380 MW,
construa uma tabela que forneça, para cada carregamento, o
despacho mais econômico.
Figura 1.12: Características de custos incrementais constantes por partes de duas unidades
térmicas.
λ ($/MWh) Geração (MW) P1 (MW) P2 (MW)

5,0 70 – 110 40 30 – 70
6,0 110 – 150 40 – 80 70
6,5 150 – 170 80 – 100 70
7,0 170 – 205 100 70 – 105
8,0 205 – 225 100 105 – 125
9,1 225 – 275 100 – 150 125
10,0 275 – 325 150 – 200 125
11,0 325 - 380 200 125 - 180
Tabela 1.3: Custos Incrementais para despacho de duas unidades térmicas.
63
Solução:
A partir das características de custo incremental da figura
1.9, pode-se construir a tabela 1.3.
Usando a tabela, pode-se determinar o despacho ótimo
para uma dada carga. Por exemplo, para um carregamento PL =
300 MW, a tabela indica que a unidade 2 deverá gerar 125 MW,
enquanto a unidade 1, que é a unidade que acompanha o cresci-
mento da carga na faixa de 275 a 325 MW, deve gerar 175 MW.
O custo marginal do sistema para este carregamento é igual ao
custo incremental da unidade 1, ou seja, λ = 10 $/MWh.
É interessante notar que o método de despacho por em-
pilhamento, que, conforme foi visto, é oriundo de uma apro-
ximação linear por partes nas curvas de geração, passou a ser
objeto de interesse renovado com o advento da reestruturação
dos setores elétricos. Especificamente, este método é particu-
larmente útil nos casos em que a operação do sistema é baseada
em ofertas de energia feitas pelos agentes geradores, as quais
devem ser selecionadas pelo Operador do Sistema de forma a
se obter a operação mais econômica possível. Neste caso, cada
agente gerador oferta blocos de energia com preços crescentes
com o nível de potência, em uma configuração similar à descrita
pelas curvas de custo incremental de geração da figura 1.9. O
procedimento adotado pelo Operador é essencialmente o em-
pilhamento das ofertas em função dos respectivos preços, de
forma similar à ilustrada neste exemplo.
Exemplo 1.5
Considera-se três unidades geradoras cujas funções custo
F1, F2 e F3 são dadas. A carga do sistema é PL = 100 MW e a tole-
rância para convergência é δ = 1,0 MW. Determine o despacho
econômico através do método da secante.
64
F1 = 10 + 0,10 P1 + 0,01 P12, 20 ≤ P1 ≤ 60 MW

F2 = 15 + 0,15 P2 + 0,015 P22, 10 ≤ P2 ≤ 50 MW
F3 = 20 + 0,20 P3 + 0,01 P32, 10 ≤ P3 ≤ 30 MW
Solução:
Os custos incrementais das três unidades são:
F1' = 0,10 + 0, 02 P1
F2' = 0,15 + 0, 03 P2
F3' = 0, 20 + 0, 02 P3
Partindo de λ(1) = 1,0 $/MWh e seguindo os passos do
algoritmo, tem-se:
1. λ1 = 1,0
2. k = 1
1, 0 − 0,1
3. P1(1) = = 45, 0 MW ok
0, 02
1, 0 − 0,15
P2(1) = = 28, 3 MW ok
0, 03
1, 0 − 0, 2
P3(1) = = 40, 0 MW > P3 P3 = 30 MW
0, 02
4. PL(1) = 45 + 28, 3 + 30 = 103, 3 MW
∑ i PL(1) > PL , PL − ∑ i PL(1) > δ , ζ < 0 decresce para 0,9

5. λ1 = 0,9
6. k = 2
0, 9 − 0,1
7. P1(2 ) = = 40, 0 MW ok
0, 02
0, 9 − 0,15
P2(2 ) = = 25 MW ok
0, 03
0, 9 − 0, 2
P3(2 ) = = 35, 0 > P3 P3(2 ) = 30 MW
0, 02
65
8. PL(2 ) = 40 + 25 + 30 = 95 MW
9. PL − PL(2 ) = 100 − 95 = 5, 0 MW > δ

 λ (2 ) − λ (1) 
λ 3 = λ (2 ) + (PD − PD(2 )) ×  (2 ) = 0, 9 +
 PD − PD(1) 
0, 9 − 1, 0
(100 − 95) × = 0, 96
95 − 103, 3
10. k = 3
0, 96 − 0,1
11. P1( 3) = = 43, 0 MW OK
0, 02
0, 96 − 0,15
P2( 3) = = 27, 0 MW OK
0, 03
0, 96 − 0, 2
P3( 3) = = 38, 0 > P3 P3( 3) = 30 MW
0, 02
12. PL = 43, 0 + 27, 0 + 30, 3 = 100 MW
( 3)
13. PL − PL = 0, 0 MW < δ
(2 )
convergência
Portanto, o despacho econômico resultante para PL = 100
MW é:
P1 = 43,0 MW; P2 = 27,0 MW; P3 = 30,0 MW
Além disso,
λ = 0,96 $/MWh
é o custo marginal para o carregamento considerado.
Exemplo 1.6
Seja o sistema de duas barras da figura 1.12. Os geradores
G1 e G2 tem limites e funções-custo iguais, isto é:
F1 (P1) = F2 (P2) = F(P)
P1 = P2 = P
P1 = P2 = P
66
Onde,
F(P) = 400 + 2,0 P + 0,02 P2 $/h, P = 70 MW, P = 400 MW
Figura 1.13: Sistema de 2 barras com perdas de transmissão.
As perdas na linha de transmissão são dadas por:

Pperdas = 2 × 10 −4 P12
Encontre despachos para as duas unidades geradoras sob
as seguintes condições:
a) Ignorando as perdas;
b) Ignorando a influência econômica das perdas;
c) Minimizando o custo total de geração;
d) Minimizando as perdas.
Solução:
a) Ignorando as perdas: como os geradores são iguais, esta
solução fornece:
P1 = P2 = 250 MW
Porém este valor de P1 na verdade provoca perdas iguais a
Pperdas = (2 x 10 -4 ) x 2502 = 12,5 MW
e por conseguinte a potência que chega à carga é
Pd = 487,5 < 500 MW.
Conclui-se, portanto, que a carga não é atendida.
b) Ignorando a influência econômica das perdas: para aten-
der a carga e as perdas, pode-se pensar em carregar a
67
unidade 1 até que as perdas sejam supridas, a partir do

despacho determinado no item anterior, enquanto a uni-
dade 2 é mantida no valor ótimo ignorando as perdas.
Isto implica em P2 = 250 MW e
P1 = 250 + 0,0002 P12
Resolvendo esta equação do segundo grau e escolhendo a
solução que atende os limites de geração, tem-se:
P1 = 263,932 MW
Além disso:
Pperdas = 13,932 MW
Custo de Produção = F1 (P1 ) + F2 (P2 ) = 4.661,84 $/h
c) Minimizando o custo total de geração: neste caso, se não
se considerar explicitamente os limites de geração o pro-
blema é formulado como
min F T (P1, P2 ) = F1 (P1 ) + F2 (P2 )
sujeito a
PL + Pperdas – P1 – P2 = 0
L = F1 (P1 ) + F2 (P2 ) + λ (PL + Pperdas – P1 – P2 )

E, portanto, as condições de otimalidade fornecem:
L = F1' (P1 ) − λ  1 –
∂  ∂ Pperdas 
 =0
∂ P1  ∂ P1 
L = F2' (P2 ) − λ  1 –
∂  ∂ Pperdas 
 =0
∂ P2  ∂ P2 
P1 + P2 − PL − Pperdas = 0
Substituindo os valores numéricos:
2,0 + 0,004 P1 - λ (1 – 0,0004 P1 ) = 0
2,0 + 0,004 P2 - λ = 0
P1 + P2 -500 – 0,0002 P12 = 0
Nota-se que este sistema de equações é não-linear (produ-
tos λ x Pi e termos não-lineares em P1 devido às perdas). Resol-
68
vendo este sistema através de um método iterativo, se obtém a

seguinte solução:
P1 = 178,882 MW
P2 = 327,496 MW
Pperdas = 4,378 MW (178,882 + 327,496 – 500,0)
Custo de Produção = 4.623,15 $/h.
d) Minimizando as perdas: no caso específico deste proble-
ma, minimizar as perdas claramente implica em carregar
ao máximo a unidade 2 e gerar o mínimo possível na
unidade 1. Logo, P2 = P2 e
P1 = 100 + 0,0002 P_1^2
o que fornece
P1 = 102,084 MW
P2 = 400 MW
Pperdas = 2,084 MW (mínimo)
Custo de Produção = F1 (102,084) + F2 (400) = 4.655,43 $/h.
Comparando as diversas soluções encontradas pode-se ve-
rificar que:
• O custo de geração do despacho econômico é efetiva-
mente o menor dentre as três soluções viáveis, porém
isto não ocorre com as perdas;
• De maneira similar, o valor das perdas obtido no item
d) é o mínimo entre todos os casos, porém, isto não
ocorre para o custo de produção;
• O despacho mais econômico não necessariamente im-
plica na minimização das perdas;
• Observa-se que, no caso do despacho econômico do
item c), que é o que interessa mais de perto, as perdas
correspondem a apenas 1,3% da carga, porém a sua
mera existência provoca um desvio bastante significati-
vo em relação ao caso sem perdas do item a).
69
Exemplo 1.7
Retornando-se ao exemplo 1.1, mas agora incluindo uma
expressão simplificada para as perdas de transmissão, que são
dadas por:
Pperdas = 3 x 10 -5 P12 + 9 x 10 -5 P22 + 12 x 10 -5 P32
Nota-se que esta expressão corresponde a um caso particu-
lar da FGP, em que:
b0 = 0, b = 0, B = diag {3, 9, 12} x 10 -5
Solução:
∂ Fi  ∂ Pperdas 
= λ 1 − 
∂ Pi  ∂ Pi 
i = 1 ⇒ FP1 x (7,92 x 0,003124 P1 ) = λ; FP1 = (1 – 6 x 10-5 P1 )-1
i = 2 ⇒ FP2 x (7,85 x 0,00388 P2 ) = λ; FP2 = (1 – 18 x 10-6 P2 )-1
i = 3 ⇒ FP3 x (7,97 x 0,00964 P3 ) = λ; FP3 = (1 – 24 x 10-6 P3 )-1
e
P1 + P2 + P3 – 850 – Pperdas = 0
Trata-se, portanto, de um conjunto de 4 equações não-line-
ares e 4 incógnitas. A aplicação do algoritmo para DE conside-
rando as perdas é:
1 - P1 = 400; P2 = 300; P3 = 150; k = 0
∂ Pperdas
2 - = 2 × 9 × 10 −5 × 400 = 0, 024
∂ Pi
∂ Pperdas
= 2 × 9 × 10 −5 × 300 = 0, 054
∂ P2
∂ Pperdas
= 2 × 12 × 10 −5 × 150 = 0, 036
∂ P3
3 - k = 1
4 - FP1 x (7,92 x 0,003124 P1 ) = λ; FP1 = (1 – 0,024)-1 =
1,0246
70
FP2 x (7,85 x 0,00388 P2 ) = λ; FP2 = (1 – 0,054)-1 = 1,0571

FP3 x (7,97 x 0,00964 P3 ) = λ; FP3 = (1 – 0,036)-1 = 1,0373
P1 + P2 + P3 = 850 + 15,6 = 865,6
Solução P1 = 440, 68; P2 = 299,12; P3 = 125, 77 e λ = 9, 5252
(1) (1) (1) (1)
9,5252
5 - P (1) − P (0 ) é grande → retornar ao passo 2 do
algoritmo.
Na convergência, os resultados obtidos são dados abaixo e
comparados com o caso sem perdas obtido no exemplo 1.1.
Solução na convergência (ε = 1 x 10 -4) Sem perdas

P1 = 435,2 P1 = 393,2
P2 = 300,0 P2 = 334,6
P3 = 130,7 P3 = 122,2
Pperdas = 15,83 Pperdas = 0
λ = 9,52 $/MWh λ = 9,148 $/MWh
Verifica-se que, apesar das perdas corresponderem a menos
de 2% da carga, o despacho obtido é significativamente diferen-
te do despacho do caso sem perdas.
71

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despacho

RAFAELA FILOMENA ALVES GUIMARÃES

Coordenação de projetos pa-

Catalogação elaborada por Glaucy dos Santos Silva - CRB8/6353

Este capítulo abordará o problema do despacho econômico de

Modelagem do problema em barra única

Figura 1.1: Representação de N unidades térmicas conectadas a uma única barra.

Seja Fi (Pi) a função custo da i-ésima unidade geradora,

Observa-se que a função custo (equação 1.2) FT é separá-

Despacho econômico de um sistema compos-

Caso 1: Nenhum limite de geração é atingido

Caso 2: P1 está no limite superior (P1 = P1)

Caso 3: P1 está em seu limite inferior (P1 = P1)

Caso 4: Ambos os geradores estão em (algum de)

Generalização para o caso de N unidades ge-

Figura 1.5: Condições de otimalidade para várias unidades geradoras.

Interpretação do multiplicador de Lagrange

Considera-se novamente o problema de despacho de N

L = F T (P) + λ (PL - e TP) (1.20)

e as condições de otimalidade (KKT) são:

Considera-se uma variação de carga de PL para PL + ΔPL .

extrapolar os resultados da solução mais recente, a qual define

Figura 1.6: Relação entre Δλ e ΔP:

ou, usando a equação (1.31):

Despacho econômico com funções-custo

• Considerando todas as unidades que estão em serviço,

Métodos computacionais para o

Para a solução de problemas de despacho econômico realís-

Algoritmo 1: Método da Secante

Se k = 1, sugerir outro valor para λ, λ(2), e retornar ao pas-

e retornar ao passo 2. Por outro lado, se |ξ| ≤ δ a conver-

Método do gradiente reduzido

L = ∑ Fi (Pi ) + λ (PL - ∑Pi ) (1.37)

Porém, se for calculado Pj a partir das variáveis de controle

FT = ∑ i≠j Fi (Pi ) + Fj (P1, ... , Pj-1, Pj+1, ... , PN ) (1.39)

Algoritmo 2: Método do gradiente reduzido

Retornar ao passo 2 e iterar até que L não mais se reduza.

que devem ser adicionadas a L , mas apenas quando hou-

Solução pelo método primal/dual de pontos

dade pois estabelece e resolve iterativamente as condições de

Pi + Si =- Pi i = 1, ... , N (1.43)

L = FP P + S − Plim = 0 (1.47)

e as condições de folga complementar:

O método primal-dual de pontos interiores (MPDPI) re-

se utilizando o resultado do problema anterior como condição

Solução do problema relaxado

isto é, que o ponto de partida para esta iteração é interior

no ponto k. Calculando a Hessiana de L , este sistema torna-se:

Matricialmente, as equações (1.60) são escritas como:

atualização das variáveis

As diversas etapas do MPDPI discutidas podem ser orga-

Algoritmo 3: solução do problema de despacho econômico

Despacho econômico considerando as perdas

Figura 1.10: Duas maneiras distintas de se considerar as perdas de transmissão: a) Represen-

Uma forma aproximada de se investigar o efeito das per-

Equações de coordenação, perdas incremen-

carga total mais perdas de transmissão. Se FT representa os cus-

L = F T + λ Φ (P1 , ..., PN ) (1.68)

e, supondo que Pi ≤ Pi ≤ Pi, as condições de otimalidade

L = 0, i = 1, ..., N (1.69)

L = Φ (P1, ..., PN ) = 0 (1.70)

Por outro lado, supondo que o aumento da geração do ge-