TUTORIAL

PMSM Drive with Sensorless Control
April 2017

    1 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

Permanent  Magnet  Synchronous  Motors  (PMSM)  have  been  used  in  a  wide  variety  of 
applications. Using TI’s InstaSPIN technology, PSIM provides a complete and easy‐to‐use solution 
to  the  design  and  implementation  of  high‐performance  PMSM  motor  drive  with  sensorless 
control,  from  motor  identification  to  current/speed  controller  design  and  DSP  hardware 
implementation.  
There  are  two  types  of  PMSM:  Surface  mounted  Permanent  Magnet  (SPM)  motor  and  Interior 
Permanent Magnet (IPM) motor. In SPM, the d‐axis and q‐axis inductances are equal, i.e. Ld = Lq. 
In IPM, Lq is greater than Ld.  
This  tutorial  describes  how  to  use  PSIM’s  Motor  Control  Design  Suite  to  design  and  implement 
PMSM  sensorless  control  motor  drives.  The  tutorial  includes  sections  for  the  following  PMSM 
sensorless control systems: 
 Based on the same control structure as in TI InstaSPIN labs; 
 Based on the same control structure as in TI InstaSPIN labs, but with SimCoder blocks for 
auto hardware code generation;  
 Based on the typical Motor Control Design Suite structure with field weakening control for 
a SPM motor; 
 Based  on  the  typical  Motor  Control  Design  Suite  structure  with  maximum  torque‐per‐
ampere control and field weakening control for an IPM motor. 

1. Designing a Sensorless PMSM Drive – A Step‐by‐Step Approach 
PSIM provides the complete solution that makes design and implementation of sensorless PMSM 
drive effortless.  
Below is the procedure to design a sensorless PMSM drive:  
 Identify motor parameters using code provided in PSIM. 
 Generate InstaSPIN parameter files using PSIM’s InstaSPIN Parameter Editor. 
 Design  current  and  speed  loop  controller  parameters  using  PSIM’s  Motor  Control  Design 
Suite.  
 Simulate the complete power and control system in PSIM to validate the design. 
 Add SimCoder blocks to the system, and generate ready‐to‐run DSP code automatically.  
The first step is to identify motor parameters if they are not already known. Based on the power 
stage, follow the tutorial “Tutorial – Motor parameter identification with PSIM.pdf” to find out the 
motor resistances and inductances.  
After motor parameters are obtained, use the InstaSPIN Parameter Editor to create the parameter 
file for InstaSPIN. Refer to the tutorial “Tutorial – Simulation and code generation of TI InstaSPIN 
using DRV8305 EVM.pdf” on how to use the InstaSPIN Parameter Editor. 

    2 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

With  the  InstaSPIN  parameter  file  ready,  use  this  tutorial  to  design  PI  controller  parameters  for 
current loop and speed loop. 
With  the  controller  parameters  designed,  apply  them  back  into  the  system,  and  follow  the 
procedure in the tutorial “Tutorial – Simulation and code generation of TI InstaSPIN using DRV8305 
EVM.pdf” to perform overall system simulation and generate code for DSP hardware. 

2. Motor Control Design Suite for PMSM Sensorless Control 
The following new design templates are added to the Motor Control Design Suite: 
‐ PMSM Sensorless Drive (InstaSPIN):  
For  PMSM  sensorless  drive  (both  SPM  and  IPM)  using  the  InstaSPIN  lab  control 
structure 
‐ PMSM Sensorless Drive (InstaSPIN SimCoder):  
For PMSM sensorless drive (both SPM and IPM), with auto code generation, using the 
InstaSPIN lab control structure 
‐ PMSM (SPM) Sensorless Drive (InstaSPIN):  
For  PMSM  (SPM)  sensorless  drive  using  the  Motor  Control  Design  Suite  control 
structure with field weakening control 
‐ PMSM (IPM) Sensorless Drive (InstaSPIN):  
For PMSM (IPM) sensorless drive using the Motor Control Design Suite control structure 
with maximum torque‐per‐ampere control and field weakening control 
Note  that  all  these  templates  use  the  InstaSPIN  block  as  the  sensorless  estimator.  Since  the 
InstaSPIN  block  is  part  of  the  PIL  Module,  one  must  have  the  PIL  Module  in  the  PSIM  license  in 
order to run these templates. 
The sections below describe how to use these templates.  

3. PMSM Sensorless Drive with InstaSPIN Lab Control Structure 
To design a sensorless PMSM drive with the same control structure as in TI InstaSPIN Lab 11, in 
PSIM, select Design Suites >> Motor Control Design Suite >> PMSM Sensorless Drive (InstaSPIN). 
After files are unpacked, the following schematic will appear. 
On the left of the schematic is a list of parameters. These are the input parameters that need to be 
specified as inputs. Once all parameters are entered, click on Update Parameter File to obtain the 
new design parameters in the “parameters‐main.txt” file. 
There is another parameter file called “InstaSPIN_params.txt”. This file is for the InstaSPIN block, 
and needs to be generated separately using PSIM’s InstaSPIN Parameter Editor. This file must be 
placed in the same folder as the schematic file. 
The  default  settings  of  this  template  use  the  DRV8305  EVM  hardware  and  the  Anaheim  BLDC 
motor BLY172S‐24V‐4000. If the hardware or the motor is different, the InstaSPIN parameter file 
“InstaSPIN_params.txt” needs to be regenerated and the input parameters need to be updated. 

    3 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

 
To see the high‐level structure of the Design Suite template, select Design Suites >> Show Design 
File, and a dialog window will appear as shown below: 

 
The  shadow  box  around  each  box  will  appear  once  you  place  the  cursor  inside  the  window.  To 
enter input parameters, double click on each box.  
In this section, we will use the DRV8305 EVM hardware and Anaheim BLDC motor BLY172S‐24V‐
4000 as an example. The key hardware and motor specifications are as follows: 

    4 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

‐ Inverter:   24 Vdc, 15 kHz 
‐ Motor:      Anaheim motor BLY172S‐24V‐4000 (24 V, 11 A (peak), 55 W, 4000 rpm)  
Based  on  the  DRV8305  EVM  hardware  and  the  motor  parameters,  use  the  InstaSPIN  Parameter 
Editor  to  obtain  the  parameter  file  “InstaSPIN_params.txt”.  By  default,  the  file 
“InstaSPIN_params.txt” in the schematic folder is for the DRV8305 EVM and the Anaheim motor 
BLY172S‐24V‐4000 already, and is ready to use. But if the hardware or the motor is different, this 
file needs to be re‐generated and placed in the schematic folder.  
For the Design Suite template, enter the following parameters: 
For DC Bus: 
Operating DC Bus Voltage (Vdc):   24     
For Inverter: 
Shunt Resistance (Rshunt):   7m    [current shunt resistor] 
Conditioning Circuit Gain (Kgain_i):  ‐10      [current conditioning circuit gain] 
DC Offset (I_offset):  1.65   [current conditioning offset] 
Resistance R1 (R1_v):  62k    [voltage divider resistance] 
Resistance R2 (R2_v):  4.99k  [voltage divider resistance] 
For Motor: 
Moment of Inertia (J_motor)  4.8u 
Shaft Time Constant (T_shaft)  0.05 
For Load: 
Load Torque (T_load):    0 
Load Moment of Inertia (J_load):  4u 
For Motor Controller: 
Current Loop Sampling Freq. (fsam_i):  15k 
Speed Loop Sampling Freq. (fsam_w):        1k     
Current Loop Crossover Freq. (fcr_i):  1k    [Used in current loop design] 
Speed Loop Crossover Freq. (fcr_w):  25    [Used in speed loop design] 
Motor Speed Reference (nm_ref):  500     
Parameters Kgain_i and I_offset come from the current conditioning circuit. For DRV8305 EVM, 
the gain Kgain is ‐10., and it can be changed by adjusting the op. amp. feedback resistance.  
Parameters R1_v and R2_v come from the voltage divider circuit in the DRV8305 EVM hardware. 
There are several input and InstaSPIN parameters that have noticeable impact on the control 
performance, and need special attention when defining them: 
  ‐ Maximum motor current USER_MOTOR_MAX_CURRENT  
  ‐ Maximum motor speed 
  ‐ Voltage feedback filter frequency USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz 
  ‐ Speed feedback internal filter frequency USER_SPEED_POLE_rps 
  ‐ Current loop crossover frequency fcr_i 
  ‐ Speed loop crossover frequency fcr_w 

    5 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

The maximum motor current determines the current loop controller limit.  
The maximum motor speed affects the IQ full scale frequency USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz.   
The filter frequency of the voltage feedback, USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz, together with the 
voltage divider resistances R1_v and R2_v, determines the capacitance C1_v. The filter frequency 
needs to be selected carefully for the InstaSPIN sensorless control algorithm to work. It must be 
less than the IQ full scale frequency USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz.   
The parameter USER_SPEED_POLE_rps, in rad/sec, is the frequency of the 1st‐order low‐pass filter 
internal to the InstaSPIN block. A recommended range of USER_SPEED_POLE_rps  is from 100 to 
500 rad/sec. (or 15.9 to 79.6 Hz). When selecting the speed loop crossover frequency fcr_w, make 
sure that it is lower than half of this filter frequency. If the speed loop response is not fast enough, 
increase the values of USER_SPEED_POLE_rps and fcr_w. 
For the current loop, a good starting point of the current loop crossover frequency fcr_i is around 
1/10 of the current loop sampling frequency fsam_i. 
With the correct InstaSPIN parameter file, after all input parameters are entered in the parameter 
panel, click on Update Parameter File. Current loop PI controller parameters Kpi_d, Tpi_d, Kpi_q, 
Tpi_q and the speed loop PI controller parameters Kpi_w and Tpi_w will be designed 
automatically. In this case, the designed parameters are: 
Kpi_d = 4.02 
Tpi_d = 0.0016 
Kpi_q = 4.02 
Tpi_q = 0.0016 
Kpi_w = 2.63 
Tpi_w = 0.0175 
The current loops have a phase margin of 86°, and the speed loop has a phase margin of 50°. 
The motor position and speed are estimated by TI’s InstaSPIN sensorless control algorithm with TI 
F28069M  DSP  and  PSIM’s  InstaSPIN  block  (under  Elements  >>  Control  >>  PIL  Module).  The 
InstaSPIN block has 6 inputs and 3 outputs by default. The dialog window is shown below. 

    6 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

The number of inputs is fixed, while the number of outputs can be changed. All inputs are in per 
unit, and the data format is IQ24. 
The  InstaSPIN  block  requires  additional  parameters,  and  these  parameters  are  defined  in  a 
parameter  file  called  “InstaSPIN_params.txt”.  The  file  name  is  hard  coded,  and  it  cannot  be 
changed. This file must be in the same folder as the schematic file.  
There are many parameters that need to be defined and calculated for InstaSPIN, based on motor 
parameters,  inverter  operating  conditions,  and  voltage  and  current  sensing  circuits.  To  ease  the 
process  of  preparing  the  parameter  file,  PSIM  provides  an  InstaSPIN  Parameter  Editor  to  help 
users  quickly  generate  and  modify  the  required  “InstaSPIN_params.txt”  file.  Refer  to  “Tutorial  – 
Simulation and code generation of TI InstaSPIN using DRV8305 EVM.pdf” for more details. 
To  run  simulation,  connect  a  F28069M  hardware  to  the  computer,  and  select  Run  Simulation. 
Refer to the same tutorial above for more details. 
Simulation results from this example are shown below. The top trace shows the motor speed with 
the reference set to 500 rpm. The middle traces show the motor currents, and the bottom trace 
shows the motor torque. 
nm

800

600

400

200

0 Speed (rpm) 
-200

Ia Ib Ic
6

-2

Motor currents 
-4

-6
Tem_PMSM32

0.2

0.15
Torque 
0.1

0.05

-0.05

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Time (s)

 
 
 
 
 
 

    7 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

4. PMSM Sensorless Drive with Auto Code Generation 
To design a sensorless PMSM drive with the same control structure as in TI InstaSPIN Lab 11 but 
with SimCoder blocks for auto hardware code generation, in PSIM, select Design Suites >> Motor 
Control  Design  Suite  >>  PMSM  Sensorless  Drive  (InstaSPIN  Simcoder). After files are unpacked, 
the following schematic will appear. 
Note: Simulating this circuit requires the following Modules:
PIL, SimCoder, F2806x Target

PMSM Sensorless Drive Using InstaSPIN

File InstaSPIN_params.txt
Ta Tb Tc
parameters-main.txt Ia PMSM
File
VhbA A 1 T_load
R1_v Ib
VhbB A
Vdc V Ic
VhbC A
Hardware Vdcbus nm
SCI
Config Config Ta_n Tb_n Tc_n
(100-pin) R2_v
F2806x F2806x
IhbA IhbB IhbC
SPI Config SPI Device
Enable for DRV8305 only
Conditioning Circuit
CS0 CS0
Rshunt
CS1 CS1 IhbA in+ IA_FB
CS2
CS3
F2806x
CS2 Intr
CS3
SPI  ITOT
out
VhbA
Sync ITOT in-
F2806x V_A
IhbB in+ IB_FB
V
in
ZOH out
SPI VhbB
Ialpha ITOT in-
F2806x Id controller V_B
V IdRef
fsam_i id IhbC IC_FB
out
Ialpha PI
z in+
ADC Ialpha SCI
ZOH V out
IA_FB A0 D0 F2806x
VhbC
A1 D1 I_A_offset a al al d ITOT in-
IB_FB A2 D2 be V_C
A3 D3 ZOH b V iq
IC_FB A4 D4 psin sin
A5 D5 I_B_offset c be Ibeta cos q
A6 D6 out pcos
V_A A7 D7 ZOH SCI Iq
B0 D8 Ibeta
V_B B1 D9 I_C_offset V F2806x
B2 D10
V_C B3 D11 Ibeta
B4 D12
B5 D13
Vdcbus B6 D14
Iq controller VTb_p
B7 D15
VTa_p Ta
F2806x Iqref V 3-ph PWM
SV PWM V Ta_n
InstaSPIN FAST Block ZOH u up
V theta_est
ADC  u
sin psin
ZOH
ZOH
d
q

sin
al

v
un
vp Tb
fsam_i Valpha psin vn
u cos be Tb_n
ZOH V Valpha Ialpha cos pcos fsam_i pcos
w wp
out
V wn
V_A_offset a al SCI Ibeta speed_est_pu
F2806x
V VTc_p Tc
ZOH b F2806x Vdc_inv
ZOH
out speed_est_pu
SCI Tc_n
c be
ZOH
V_B_offset
out
SCI
Vbeta fsam_w F2806x
SCI PWM
V_C_offset V F2806x
ZOH Vbeta Vdc_inv
fsam_i
fsam_i 0.275/3.3
Iqref
K
nm_ref/1000 Kwr_s V SpeedRef_pu V
z
K ZOH PI Iqref
SpeedRef_KRPM fsam_w fsam_w

  Speed controller

On the left of the schematic is a list of parameters. These are the input parameters that users need 
to specify as inputs. Once all parameters are entered, click on Update Parameter File to obtain the 
new design parameters in the “parameters‐main.txt” file. 
The  default  settings  of  this  template  use  the  DRV8305  EVM  hardware  and  the  Anaheim  BLDC 
motor BLY172S‐24V‐4000. If the hardware or the motor is different, the InstaSPIN parameter file 
“InstaSPIN_params.txt” needs to be regenerated and the input parameters need to be updated. 
In this section, we will use the DRV8305 EVM hardware and Anaheim BLDC motor BLY172S‐24V‐
4000 as an example. By default, the file “InstaSPIN_params.txt” in the schematic folder is for the 
DRV8305 EVM and the Anaheim motor BLY172S‐24V‐4000 already, and is ready to use. But if the 
hardware or the motor is different, this file needs to be re‐generated and placed in the schematic 
folder.  
Input  parameters  for  this  design  template  are  the  same  as  the  design  template  for  PMSM 
Sensorless Drive (InstaSPIN) as described in Section 3, with the following addition: 
For Inverter: 
Ia_offset:   0.997648  [current Ia offset] 
Ib_offset:  1.00098      [current Ib offset] 
Ic_offset:  0.998795  [current Ic offset] 
Va_offset:  0.49609  [voltage Va offset] 

    8 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

Vb_Offset:  0.4954  [voltage Vb offset] 

Vc_Offset:  0.4964  [voltage Vc offset] 
These are the offsets measured from the hardware circuit.   
To perform auto code generation, ADC, PWM, SCI, and SPI blocks, as highlighted in red boxes, are 
added in the circuit. They simulate the functions of the corresponding F28069 hardware peripheral 
blocks. SCI blocks are used to display DSP waveforms in real time, and SPI blocks are used to set 
the configurations in the DRV8305 chip.  
Proper settings of ADC, PWM, SCI and SPI blocks in the circuit are required for the simulation and 
code generation. For more information on how to generate code and run on F2806x DSP, refer to 
“Tutorial  –  Simulation  and  code  generation  of  TI  InstaSPIN  using  DRV8305  EVM.pdf”  for  more 
details. For more information on how to use SCI for real‐time waveform display, refer to “Tutorial 
– Using SCI for waveform monitoring.pdf”. 
With the default parameter settings, the InstaSPIN parameters and the current loop/speed loop PI 
parameters will be the same as in Section 3. The simulation results are also the same.  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    9 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

5. PMSM (SPM) Sensorless Drive with Field Weakening Control 
PSIM  offers  a  generic  PMSM  (SPM)  sensorless  drive  platform  based  on  the  advanced  Motor 
Control Design Suite structure with field weakening control. 
To design a sensorless PMSM drive based on the Motor Control Design Suite structure for a SPM 
motor, in PSIM, select Design Suites >> Motor Control Design Suite >> PMSM (SPM) Sensorless 
Drive (InstaSPIN). After files are unpacked, the following schematic will appear. 
PMSM (SPM) Sensorless Drive Using InstaSPIN
Note: Simulating this circuit requires the PIL Module.

Ki_sen
Ta Tb Tc
Isa
Ia PMSM
A 1
VhbA T_load
R1_v Vdcbus Ib
Vdc VhbB A
InstaSPIN_params.txt V Isb Ic
File VhbC A nm
Vdcbus
Ta_n Tb_n Tc_n
R2_v Isc
parameters-main.txt Conditioning Circuit
File

VhbA
V_A

VhbB
V_B

Ialpha
V VhbC
id
Ialpha V_C
fsam_i Kadc_i V
Isa ZOH K a al al d
Id_pu
be
ZOH K b V iq
Isb psin sin
ZOH K c be cos q
Isc pcos Iq_pu
Ibeta
V
Ibeta

InstaSPIN FAST Block V theta_est

u
sin psin
Valpha fsam_i
u
fsam_i Kadc_v V Ialpha ZOH cos pcos

V_A
ZOH K a al Ibeta ZOH Motor Controller
V speed_est_pu
ZOH K b ZOH
V_B ZOH Wm_pu
ZOH K c be ZOH
V_C
V fsam_w
ZOH
Kadc_v Vbeta ZOH
Vdcbus ZOH K
Vdc_inv
Vdc_pu fsam_i
fsam_i

K
0.275/3.3

fsam_w
1
z

Dynamic Torque
Limit Control Current Control
Dynamic Torque Tb/(K_TA*Ib)I_max/Ib
SVPWM
Id_pu
Id fsam_i Vma
Te K V fsam_i Group 1
Iq 0 ZOH 1
Vdc_pu -I_max/Ib SV PWM z
Vdc
S_FW Iq_pu Ta
d al
Wm_pu Wm Wm_th V fsam_i q
1 Ta_n
psin z
Wm_ref_pu Speed Control Tcmd FW ZOH sin Tb
cos be fsam_i
SpeedRef_KRPM V flag_FW flag_FW Tb_n
fsam_i 1
pcos z
K ZOH Tc
fsam_i
nm_ref/1000 Kwr_s Tc_n
Field Weakening (SPM)
Is Id ZOH Vtri*2
Wm_pu fsam_i fsw
Vdc_pu Vdc
180

Wm_pu Wm Iq ZOH
fsam_i

  Field Weakening Control

The  default  settings  of  this  template  use  the  DRV8305  EVM  hardware  and  the  Anaheim  BLDC 
motor BLY172S‐24V‐4000. If the hardware or the motor is different, the InstaSPIN parameter file 
“InstaSPIN_params.txt” needs to be regenerated and the input parameters need to be updated. 
On the left of the schematic is a list of parameters. These are the input parameters that users need 
to specify as inputs. Once all parameters are entered, click on Update Parameter File to obtain the 
new design parameters in the “parameters‐main.txt” file. 
The  Motor  Control  Design  Suite  control  structure  shown  above  is  different  from  the  one  in  TI 
InstaSPIN  Lab  11.  There  are  two  advanced  control  blocks  added  to  the  circuit:  Dynamic  Torque 

    10 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

Limit Control and Field Weakening Control. These blocks provide optimal control performance for 
most applications. Refer to “Tutorial – Motor Control Design Suite.pdf” for more details. 
Generic current and voltage sensor interface circuits are used. One needs to match them with the 
corresponding hardware. 
In this section, we will use the DRV8305 EVM hardware and Anaheim BLDC motor BLY172S‐24V‐
4000 as an example. By default, the file “InstaSPIN_params.txt” in the schematic folder is for the 
DRV8305 EVM and the Anaheim motor BLY172S‐24V‐4000 already, and is ready to use. But if the 
hardware or the motor is different, this file needs to be re‐generated and placed in the schematic 
folder.  
For the Design Suite template, enter the following parameters: 
For DC Bus: 
Operating DC Bus Voltage (Vdc):   24     
For Inverter: 
Current Sensor Gain (Ki_sen):   70m   [current sensor gain] 
Resistance R1 (R1_v):  62k    [voltage divider resistance] 
Resistance R2 (R2_v):  4.99k  [voltage divider resistance] 
For Motor: 
Moment of Inertia (J_motor)  4.8u 
Shaft Time Constant (T_shaft)  0.05 
Maximum Power (P_max)  55    [maximum motor power] 
Maximum Speed (nm_max)  7000  [maximum motor speed] 
For Load: 
Load Torque (T_load):    0 
Load Moment of Inertia (J_load):  4u 
For Motor Controller: 
Current Loop Sampling Freq. (fsam_i):  15k 
Speed Loop Sampling Freq. (fsam_w):        1k     
Current Loop Crossover Freq. (fcr_i):  1k    [Used in current loop design] 
Speed Loop Crossover Freq. (fcr_w):  25    [Used in speed loop design] 
Motor Speed Reference (nm_ref):  5000     
The current sensor gain Ki_sen comes from the current shunt resistance and the current 
conditioning circuit. It is equal to the shunt resistance multiplied by the op. amp. circuit gain, i.e. 
7m x 10 = 70m.   
With the InstaSPIN parameter file ready, after all input parameters are entered in the parameter 
panel, click on Update Parameter File, and current loop PI controller parameters Kpi_d, Tpi_d, 
Kpi_q, Tpi_q and the speed loop PI controller parameters Kpi_w and Tpi_w will be designed 
automatically. In this case, the designed parameters are: 
Kpi_d = 4.02 
Tpi_d = 0.0016 
Kpi_q = 4.02 

    11 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

Tpi_q = 0.0016 
Kpi_w = 11.49 
Tpi_w = 0.0175 
To run the simulation, connect a F28069M hardware to the computer, and select Run Simulation. 
The simulation results are shown below. The first trace from the trop is the motor speed, with the 
reference  set  to  5000  rpm.    In  the  initial  speed  ramp  up  period,  the  control  operates  in  the 
maximum  torque  mode,  with  the  motor  currents  (the  2nd  traces  from  the  top)  limited  by  the 
maximum motor current of 5A. As the speed reaches the reference, the torque is reduced and is 
settled  to  the  steady  state  after  a  short  transient.  In  the  whole  duration,  the  control  does  not 
enter into the field weakening control mode, as indicated by the field weakening flag (the bottom 
trace).   
nm

6K

5K
4K
3K
2K

1K
Speed (rpm) 
0K
-1K

Ia Ib Ic

-2

-4

-6
Motor currents 
Tem_PMSM32

0.15

0.125
0.1
0.075
0.05
0.025 Torque 
0

-0.025

S_FW

0.8
FW flag 
0.6

0.4

0.2

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14

Time (s)

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    12 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

6. PMSM (IPM) Sensorless Drive with MTPA and Field Weakening Control 
PSIM offers a generic PMSM (IPM) sensorless drive platform based on the advanced Motor Control 
Design  Suite  structure  with  Maximum  Torque‐Per‐Ampere  (MTPA)  control  and  field  weakening 
control. 
To design a sensorless PMSM drive based on the Motor Control Design Suite structure with MTPA 
and  field  weakening  control  for  a  IPM  motor,  in  PSIM,  select  Design  Suites  >>  Motor  Control 
Design Suite >> PMSM (IPM) Sensorless Drive (InstaSPIN). After files are unpacked, the following 
schematic will appear. 
PMSM (IPM) Sensorless Drive Using InstaSPIN
Note: Simulating this circuit requires the PIL Module.

Ki_sen
Ta Tb Tc
Isa
Ia PMSM
A 1
VhbA T_load
R1_v Vdcbus Ib
Vdc VhbB A
InstaSPIN_params.txt V Isb Ic
File VhbC A nm
Vdcbus
Ta_n Tb_n Tc_n
R2_v Isc
parameters-main.txt Conditioning Circuit
File

VhbA
V_A

VhbB
V_B

Ialpha
V VhbC
id
Ialpha V_C
fsam_i Kadc_i V
Isa ZOH K a al al d
Id_pu
be
Isb ZOH K b V iq
psin sin
ZOH K c be cos q
Isc pcos Iq_pu
Ibeta
V
Ibeta

InstaSPIN FAST Block

V theta_est
u
sin psin
Valpha fsam_i
u
fsam_i Kadc_v V Ialpha ZOH cos pcos

V_A
ZOH K a al Ibeta ZOH Motor Controller
V speed_est_pu
ZOH K b ZOH
V_B ZOH Wm_pu
ZOH K c be ZOH
V_C fsam_w
V ZOH
Kadc_v Vbeta ZOH
Vdcbus ZOH K
Vdc_inv
Vdc_pu fsam_i
fsam_i

K
0.275/3.3

fsam_w
1
z
1
z
Maximum
fsam_w Torque-per-Ampere
Control
Dynamic Torque
Limit Control MTPA (IPM) Current Control
Dynamic Torque Id SVPWM
Id_pu
Id fsam_i Vma
Is Is V fsam_i Group 1
Iq ZOH 1
Vdc_pu SV PWM z
Vdc
S_FW
Iq
Iq_pu Ta
d al
Wm_pu Wm Wm_th V fsam_i q
1 Ta_n
z
Wm_ref Speed Control Tcmd FW ZOH psin sin Tb
cos be fsam_i
SpeedRef_KRPM V flag_FW Tb_n
fsam_i 1
pcos z
K flag_FW ZOH Tc
fsam_i
nm_ref/1000 Kwr_s Tc_n
Field Weakening (IPM)
Is Id ZOH Vtri*2
Wm_pu fsam_i fsw
Vdc_pu Vdc
180

Wm_pu Wm Iq ZOH
fsam_i
Field Weakening Control
 
The default settings of this template use the following sample inverter and motor: 
‐ Inverter:   650 Vdc, 15 kHz 
‐ Motor:      380 V, 150 A, 137 kW (Rs = 0.02035 Ohm, Ld = 1.5 mH, Lq = 5 mH) 
If  the  hardware  or  the  motor  is  different  from  the  default  above,  the  InstaSPIN  parameter  file 
“InstaSPIN_params.txt” needs to be regenerated and the input parameters need to be updated. 
 

    13 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

On the left of the schematic is a list of parameters. These are the input parameters that users need 
to specify as inputs. Once all parameters are entered, click on Update Parameter File to obtain the 
new design parameters in “parameters‐main.txt” file. 
The  Motor  Control  Design  Suite  control  structure  shown  above  is  different  from  the  one  in  TI 
InstaSPIN Lab 11. There are three advanced control blocks added to the circuit: Dynamic Torque 
Limit  Control,  Maximum‐Torque‐per‐Ampere  Control,  and  Field  Weakening  Control.  These  blocks 
provide  optimal  control  performance  in  most  applications.  Please  refer  to  “Tutorial  –  Motor 
Control Design Suite.pdf” for more details. 
Generic current and voltage sensor interface circuits are provided. One needs to match them with 
the corresponding hardware. 
In  this  example,  we  will  use  the  default  inverter  and  motor.  By  default,  the  file 
“InstaSPIN_params.txt” in the schematic folder is for the default hardware and motor already, and 
is ready to use. But if the hardware or the motor is different, this file needs to be re‐generated and 
placed in the schematic folder. 
For the Design Suite template, enter the following parameters: 
For DC Bus: 
Operating DC Bus Voltage (Vdc):   650     
For Inverter: 
Current Sensor Gain (Ki_sen):   8.25m  [current sensor gain] 
Resistance R1 (R1_v):  500k  [voltage divider resistance] 
Resistance R2 (R2_v):  2.55k  [voltage divider resistance] 
For Motor: 
Moment of Inertia (J_motor)  0.206 
Shaft Time Constant (T_shaft)  100 
Maximum Power (P_max)  137k 
Maximum Speed (nm_max)  5000 
For Load: 
Load Torque (T_load):    50 
Load Moment of Inertia (J_load):  0.01 
For Motor Controller: 
Current Loop Sampling Freq. (fsam_i):  15k 
Speed Loop Sampling Freq. (fsam_w):        1k     
Current Loop Crossover Freq. (fcr_i):  1k    [Used in current loop design] 
Speed Loop Crossover Freq. (fcr_w):  10    [Used in speed loop design] 
Motor Speed Reference (nm_ref):  3000   
Parameters R1_v and R2_v come from the voltage divider in the hardware circuit. 
One should follow the same design guideline as described in Section 3 when selecting the current 
and speed loop crossover frequencies and other parameters.  

    14 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

With the InstaSPIN parameter file ready, after all input parameters are entered in the parameter 
panel, click on Update Parameter File, and current loop PI controller parameters Kpi_d, Tpi_d, 
Kpi_q, Tpi_q and the speed loop PI controller parameters Kpi_w and Tpi_w will be designed 
automatically. In this case, the designed parameters are: 
Kpi_d = 2.9 
Tpi_d = 0.0737 
Kpi_q = 9.67 
Tpi_q = 0.2457 
Kpi_w = 59.7 
Tpi_w = 0.09 
To run simulation, connect a F28069M hardware to the computer, and select Run Simulation. 
The simulation results are shown below. The first trace from the trop is the motor speed, with the 
reference set to 3000 rpm.  In the initial speed ramp up period, the control operates in the MTPA 
control, with the motor delivers a constant torque of around 250 N*m (the 3rd trace from the top) 
and  the  motor  currents  (the  2nd  traces  from  the  top)  limited  by  the  maximum  motor  current  of 
150A.  As  the  speed  reaches  around  2300  rpm,  the  control  switches  to  field  weakening  control 
mode, with the field weakening flag (the bottom trace) changing from 0 to 1.   
After the speed reaches the reference, the developed torque is reduced, and the control switches 
from the field weakening control back to the MTPA control.  
nm

4K

3K

2K

1K Speed (rpm) 
0K

-1K

Ia Ib Ic

200

150

100
Motor currents 
50

-50

-100

-150

Tem_PMSM32

300

250

200 Torque 
150

100

50

-50

S_FW

0.8
FW flag 
0.6

0.4

0.2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

Time (s)

    15 
           PMSM Drive with Sensorless Control 

With  PSIM’s  motor  identification  code,  InstaSPIN  Parameter  Editor,  Motor  Control  Design  Suite, 
and  automatic  code  generation  capability,  one  can  start  from  identifying  motor  parameters,  to 
preparing  the  InstaSPIN  parameter  file,  designing  controller  parameters,  validating  the  whole 
sensorless motor drive system in simulation, and eventually generating code automatically for DSP 
hardware, all in one seamless workflow as shown below: 
  Motor identification 

  Motor Identification Code  Identify motor parameters and 
In PSIM  Voltage/current offsets
 
  Parameter preparation 
  Generate InstaSPIN parameters  
InstaSPIN Parameter Editor 
  In PSIM  Based on motor and hardware setup
 
  Controller design 
  Motor Control Design Suite  Design current/speed loop 
  In PSIM  controller parameters

 
Simulation 
 
  Simulate power converter and 
PSIM 
controller in digital control
 
  Simulation for DSP 

  Simulate power converter and  
PSIM  fixed‐point controller with DSP 
  peripheral blocks (ADC, PWM, etc.) 
 
Code generation 
 
  PSIM  Auto generate code for DSP 
 
Upload to DSP 
 
  F28069M or other  
InstaSPIN‐enabled DSP hardware 
 
 
The  integrated  environment  greatly  speeds  up  the  development  process  and  helps  to  reduce 
development time and cost. 

    16