 Especificación de ciertos requerimientos

 Selección y ajuste de diversos tipos de

controladores

 Selección, a partir de un detallado análisis, del

controlador que mejor da cumplimiento a los
requerimientos
Muchas de las especificaciones tienen que ser
considerados en el análisis y diseño de sistemas
de control. Los requisitos básicos son

o Estabilidad.

o Habilidad para seguir las señales de referencia.

o Reducción de los efectos de las perturbaciones

de carga.
o Reducción de los efectos de la medición del
ruido.

o Reducción de los efectos de las incertidumbres

del modelo.

o Índices de desempeño (ISE - ITAE)

Los controladores poseen parámetros ajustables que
permiten modular su salida de acuerdo a una
respuesta dinámica esperada, por ejemplo

o Error nulo (ideal)

o Error mínimo en el tiempo
o Respuesta rápida
o Mínimo sobrepico
o Poca oscilación en la salida, etc.
La tarea de encontrar el mejor conjunto de
parámetros (“óptimos”) de acuerdo a cierto
criterio se llama “Sintonía”. La métodos de
sintonía puede clasificarse en:

o Analíticos.

o Empíricos.

o Semi-Empíricos.
Control Fijo o Estándar. Control Adaptable

Control Conmutado
Compensador de un Compensador de dos
grado de libertad grado de libertad

Compensador de dos
parámetros vectorial
 Control lineal (muy limitado, fácil de usar).

 Control No lineal (para sistemas complejos, muy

efectivo).

 Control óptimo (busca la mejor solución sobre

restricciones).

 Control robusto (mejor desempeño ante

perturbaciones).
 CONTROL EN LAZO CONTROL EN LAZO
CERRADO (LC) ABIERTO (LO)

 Rechaza perturbaciones  No rechaza perturbaciones

 No tiene problemas de
 Puede hacerse inestable
estabilidad

 Se puede controlar un  No se puede controlar un

sistema inestable sistema inestable

 Requiere un conocimiento
 Es adecuado cuando no se
muy exacto de la planta
conoce bien la planta
 Requiere un menor número
 Requiere mayor número de de componentes
componentes
 Suele ser más económico
 Suele ser caro
 Añadir un polo:
◦ Desplaza el lugar de las raíces a la derecha
◦ Disminuye la estabilidad relativa
◦ Aumenta el tiempo de establecimiento
 Añadir un cero:
◦ Desplaza el lugar de las raíces a la izquierda
◦ Aumenta la estabilidad relativa
◦ Disminuye el tiempo de establecimiento
 Ideal Real

α
1 PID 1 1 PID 1
e (t) u (t) e (t) u (t)
PID Controller PID Controller
(with Approximate
Derivative )

2 PID 2
e (t) u (t)
PID Controller
(with Approximate
Derivative )
Una de las técnicas más referenciadas en los libros
de texto control, es el método del lugar de las
raíces.

En este método se usa el gráfico del lugar de las

raíces y lo estudiado sobre la región de diseño en
sistemas de segundo orden, para sintetizar
controladores.
1. Seleccionar una configuración del controlador,
con una ganancia variable k.

2. Encontrar el rango de valores de ganancia

[kmin,kmax] que garantizan la estabilidad.

3. Escoger el valor de ganancia mínima k que

garantiza el cumplimiento de la especificación
estática. Si k ∉[kmin , kmax], es necesario
seleccionar otro tipo de controlador (volver
al paso 1).

4. Traducir las especificaciones dinámicas 𝑀𝑝 y

𝑇𝑠 , 𝑇𝑟 en una región de diseño, donde deben
estar los polos.
5. Construir el lugar geométrico para 𝐿(𝑠) ,
indicando la región de diseño y determinar los
valores de la ganancia que garantizan que TODOS
los polos están en RD (región de diseño). Si no
hay valores de ganancia que satisfagan esto,
volver a 1.

6. Escoger un valor de ganancia, que satisfaga

todas las condiciones anteriores, de modo que
permita satisfacer otras condiciones como 𝑇𝑟 ,
etc.

7. Simular la respuesta del sistema de lazo cerrado

con el controlador diseñado, para garantizar que
efectivamente se cumplen todas las
especificaciones.
o Se tiene información aproximada del desempeño
transitorio del sistema.

o Es intuitivo, directo y sirve como primera

aproximación a una gran cantidad de problemas.

o Da una idea de la estabilidad del sistema en lazo

cerrado
o No se visualiza el desempeño estacionario de un
sistema

o Se trabaja con la aproximación de sistemas de

segundo orden, la no existencia de polos
dominantes de segundo orden y de otra parte, los
ceros, harán que esta aproximación no sea del todo
válida.

o Da una idea muy vaga de la estabilidad robusta del

sistema en lazo cerrado.
 La compensación es la modificación en la dinámica
del sistema, realizada para satisfacer unas
condiciones predeterminadas.

 Compensar un sistema dado es establecer en su

funcionamiento de acuerdo con unos requisitos o
especificaciones.

 En este parte se analizan los cambios que se

pueden lograr en un dispositivo al añadir un nuevo
polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce
en un lazo de control.
Variar la ganancia del sistemas es el primer paso
para llevar al sistema a un comportamiento
satisfactorio. Sin embargo, en muchos incrementar
el valor de la ganancia mejora el comportamiento
en estado estacionario pero produce una
estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad.

En estos casos, es necesario volver a diseñar el

sistema (modificando la estructura o incorporando
dispositivos o componentes adicionales) para
alterar el comportamiento general, de modo que el
sistema se comporte como se desea.
La implementación final del compensador no importa
mientras su función de transferencia, la ecuación
diferencial que gobierna su comportamiento, sea la
misma.

Se presentan a continuación la FT de un compensador

simple, donde cada una de las dinámicas (Ganancia,
Polo, Cero) influye para cumplir con los
requerimientos dados.

Y
Consideremos el sistema:

El cual representa la FT de un motor

al cual se le pretende controlar la
posición angular.
Los requerimientos exigen diseñar un
controlador que satisfaga las siguientes
especificaciones:

Solución:

para iniciar buscamos el rango de valores

de ganancia que garantizan la estabilidad
del sistema.
 Por R-H k debe ser mayor que cero y los
polos se ubicaran de la siguiente manera
 El controlador más simple que se puede
hacer es de tipo proporcional
La compensación de adelanto produce, en esencia,
un mejoramiento razonable en la respuesta
transitoria (Mp, ts, tr , , ωn)

Además un cambio pequeño en la precisión en estado

estable. Puede acentuar los efectos del ruido de
alta frecuencia.
Se sitúan los polos dominantes deseados y se
calcula la posición del cero y polo del
controlador.
1. Determinar las especificaciones del sistema, y
traducirlas en localización de polos dominantes.

2. Dibujar el LGR del sistema no compensado y

comprobar si los polos deseados pueden ser
alcanzados.

3. Si es necesario un compensador, localizar el

cero directamente debajo de los polos deseados.
4. Determinar la localización del polo, tal que el ángulo
total en la localización deseada de las raíces sea
180° (suele ser criterio p= entre 5 y 10 veces z ).

5. Evaluar la ganancia total del sistema en la

localización deseada de las raíces (determinación de
la constante de error)

6. Repetir los pasos si la constante de error no es

satisfecha.
Considerando el sistema de control con
realimentación unitaria:

Diseñar para obtener un 𝜁 = 0.5 y 𝜔𝑛 = 4

𝑧 = −2
𝑝 = −7

= 6.0828

𝑠+2
𝐶 𝑠 = 6.08
𝑠𝑥 = −2.0 + 3.46𝑖 𝑠+7
 𝑠+2
𝐶 𝑠 = 6.08
𝑠+7
Considerando el sistema de control con
realimentación unitaria:

Diseñar para obtener un ts<4s y Mp<35%.

Solución:

Como es de notar no es
posible ajustarlo solo en
ganancia, por tanto se
procede a definir la
ubicación de los polos
deseados en lazo cerrado
 Se escoge =0.45 como factor de amortiguamiento,
dando una ubicación de sx= -1 + 1.9845i.

Z=-1 P=-6 Kc=13

Consideremos el sistema

Los requerimientos exigen diseñar un controlador

que satisfaga las siguientes especificaciones:
% Definición de parámetros
G=tf(2,[1 5 4 0]);
Mp=.05; % máximo sobrepico
ts=3; % tiempo de establecimiento
zeta=-log(Mp)/sqrt(log(Mp)^2+pi^2);
Wn=4/(zeta*ts); % criterio de 2%
M=tf(Wn^2,[1 2*zeta*Wn Wn^2]); % modelo deseado
rlocus(M,G)

% ubicación de polos deseados

sigma=4/ts;
Wd=Wn*(1-zeta^2)^.5;
sx= -sigma + Wd*i
% para el ejemplo sx = -1.3333 + 1.3983i

La estabilidad del sistema requiere k≤10, adicionalmente

es imposible lograr que el tiempo de establecimiento sea
el adecuado con un simple controlador proporcional
 Con la ayuda de >>sisotool
ubicamos el cero y vemos la
respuesta del sistema.

 Para el primer caso el toolbox

resalta la región de diseño y
retroalimenta el sistema con
una ganancia 𝑘 unitaria.

 Los cuadros resaltados son la

nueva ubicación de los polos
del sistema en lazo cerrado,
los cuales pueden desplazarse
y llevarse hasta la región de
diseño variando la ganancia 𝑘
de retroalimentación
z=-1.1 p=-11 z=-1.1 p=-20
% Evaluación de la ganancia a compensar
Gsx = 2/(sx^3+5*sx^2+4*sx); % respuesta del G(s) en sx
Csx = (sx+1.1)/(sx+20); % respuesta del C(s) en sx
Kc = 1/( abs(Gsx)*abs(Csx) ) % Calculo de Ganancia
% Resultados de sistema compensado
Tk=feedback(G,1) % Sistema sin compensar
Tc=feedback(G*C,1) % Sistema compensado
step(Tk,Tc)
Este método sistematiza la ubicación del polo y el
cero del sistema mediante la compensación en
ángulo que debe añadir el compensador para
mantener el sistema dentro del margen de la
estabilidad
Considere el sistema

Cuyas especificaciones de desempeño sean Mp<20% y

ts <2seg:

Se escoge la ubicación de los polos en lazo cerrado.

sx
Se calcula el ángulo que se debe compensar.

Gsx=4/(sx^2+2*sx);
fi = 180 - angle(Gsx)*180/pi
 Generando un =30. Ahora se obtienen los valores
de desplazamiento de Z y P.
teta=(asin(zeta)*180/pi);
alfa=(90+teta)/2;
p=Wd/tan(deg2rad(alfa-fi/2))
z=Wd/tan(deg2rad(alfa+fi/2))
Se calcula la ganancia
Csx = (sx+(sigma+z))/(sx+(sigma+p));
Kc = 1/( abs(Gsx)*abs(Csx) )

El controlador resultante es

C=tf(Kc*[1 (sigma+z)],[1 (sigma+p)])

Tk=feedback(G,1)
Tc=feedback(G*C,1)
step(Tk,Tc) 4.7321 (s+2.928)
C(s) = ----------------
(s+5.464)
Especificaciones de desempeño sean Mp<5% y ts <2seg:

CUIDADO el sistema cumple pero presenta

un error de posición significativo
Resolver por ambos métodos y concluye sobre las
respuestas y las señales de control

Especificaciones de desempeño sean Mp<20% y ts

<5seg:
 La compensación de atraso produce un mejoramiento
notable en la precisión en estado estable a costa
de aumentar el tiempo de respuesta transitoria.

>

 Suprime los efectos de las señales de ruido a

altas frecuencias. Se implementa al igual que la
red en adelanto teniendo en cuenta la siguientes
relaciones
<
 Las especificaciones de diseño estarán coeficiente
de Error estático.

 Se suele tomar siempre el polo y el cero de atraso

próximos entre sí y próximos al origen del plano
s.

 Lo que se aprovecha del controlador de atraso en

frecuencia, no es su curva de fase como en los de
adelanto, sino su curva de magnitud.
1. Dibujar el LGR del sistema no compensado.

2. Determinar las especificaciones de régimen

transitorio, y determinar los polos deseados
sobre el LGR anterior.

3. Calcular la ganancia del lazo en los polos

deseados, y la constante de error del sistema.
4. Comparar la constante de error del sistema con
el deseado, y calcular el incremento necesario
(relación polo cero del compensador) 𝛽.
𝐾𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜
𝛽=
𝐾𝑛𝑜𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑚𝑠𝑎𝑑𝑜

5. El cero del compensador se ubica una década por

debajo de parte real de los polos deseados.

6. Calcule la ganancia .
Se desea que el sistema tenga un coeficiente
estático de error de velocidad Kv = 10 sin modificar
su característica transitoria
Se ubica al cero del compensador en atraso a una
décima parte de la parte real del punto deseado
 1.06
G( s) 
s ( s  1)( s  2)
Se requiere un 𝜁 = 0.5 ; 𝐾𝑉 = 5 𝑠𝑒𝑔−1

𝜁 = 0.5
𝜔𝑚 = 0.661
 K v  lim sG ( s )
s 0

1,06
sin compensar K v  lim s  0.53
s 0 s ( s  1)( s  2)

5
𝛽= ≅ 10
0.53

s  0.033
C ( s )  Kc
s  0.0033

s ( s  0,0033)( s  1)( s  2)
Kc   0.9656
s  0,033 s  0 , 33 j 0 , 56
 s  0.033
C ( s )  0.9656
s  0.0033
La función de transferencia de un controlador PID
con derivador ideal esta dada por:

Recordamos que derivadores ideales no pueden existir

por lo cual

donde
Esto nos conduce a:

Definamos

De aquí que
 Expandiendo esta expresión y factorizando términos
semejantes obtenemos la función del PID propio, el
cual si puede realizarse.

 Este lo podemos reescribir de la forma:

Donde tomamos las definiciones

Que nos permiten despejar las constantes del PID

Para su diseño
Con la expresión anterior como

Entonces el PID no es otra cosa que un controlador

de segundo orden con un polo en el origen y otro
polo estable lejano que aparece como consecuencia de
la implementación real del derivador.

Adicionalmente, el controlador PID tiene dos ceros

(z1 y z2), los cuales pueden ser reales o complejos.
 Los ceros complejos sea usan para neutralizar el
efecto de vibración, en sistemas mecánicos por
ejemplo, que tienen polos con componentes
imaginarios elevados. Mediante cancelación o
corrimiento
1. Se hace el lugar de las raíces y la región de
diseño de G(s). Se añaden el polo en s=0 y los
ceros. Iterativamente los ceros se van acercando
al origen hasta lograr que el lugar de las
raíces pueda ubicarse en la región de diseño.

2. Se ajusta la ganancia para ubicar todos los

polos en la región de diseño

3. Se coloca el polo lejano del derivador,

eligiendo primero un valor alto y disminuyéndolo
progresivamente hasta que su efecto no se vea en
la respuesta transitoria del sistema
 Se tiene el sistema con función de transferencia

 Diseñar un PID para lograr las siguientes

especificaciones