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Spezifikation

Specification
Spécification

KR 240--2 PA
Roboter
Robots

Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


e Copyright KUKA Roboter GmbH

2 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


Deutsch Seite 3
English page 10
Français page 17

Inhaltsverzeichnis

1 SYSTEMBESCHREIBUNG . . . . . 3 ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-


1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
1.2 Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . 4 Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend
1.3 Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
1.4 Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Antriebsmotoren sind steckbare, bürstenlose
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 AC--Servomotoren - wartungsfrei und sicher ge-
gen Überlastung geschützt.
2 ZUBEHÖR (Auswahl) . . . . . . . . . 6 Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein
2.1 Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . . 6 Ölwechsel ist frühestens nach 20 000 Betriebs-
2.2 Zusätzliche Linearachse . . . . . . . . 6 stunden erforderlich.
2.3 Integrierte Energiezuführung für Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfach
Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
und übersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-
2.4 Arbeitsbereichsüberwachung . . . . 6
miert und durchweg leicht zugänglich. Der Robo-
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . . 6 ter kann auch als komplette Einheit schnell und
2.6 KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . . 6 ohne wesentliche Programmkorrektur ausge-
2.7 Freidrehvorrichtung für tauscht werden. Überkopfbewegungen sind mög-
Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . . 6 lich.
2.8 Aufbaugestell . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-
tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-
3 TECHNISCHE DATEN . . . . . . . . . 7
sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
benötigen nur wenig Stellfläche und können auf-
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 24--37
grund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
nahe am Werkstück stehen. Die durchschnittliche
1 SYSTEMBESCHREIBUNG Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
bei 10 bis 15 Jahren.
1.1 Allgemeines Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausgerü-
stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-
Der Roboter KR 240--2 PA (Bild 1--1) ist ein sechs- nen gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
achsiger Industrieroboter mit Gelenkkinematik für (siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
alle Punkt-- und Bahnsteuerungsaufgaben. Sein rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
Haupteinsatzgebiete ist cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
-- Handhaben von Bauteilen mittels Greifer richtlinie und den einschlägigen Normen (u.a.
-- Montieren von Baugruppen DIN EN 775).
Der Roboter KR 240--2 PA sowie dessen Varian-
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
ten mit Armverlängerung werden am Boden auf-
Steuerung enthalten alle hierfür notwendigen Ver-
gebaut.
sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-
Nenn--Traglasten und Zusatzlasten (siehe Ab- boter steckbar, auch die Energie-- und Medienlei-
schnitt 3 “Technische Daten”) können auch bei tungen für den Betrieb von Werkzeugen (Zubehör
maximaler Armausladung mit maximaler Ge- “Integrierte Energiezuführung für Achse 1”).
schwindigkeit bewegt werden. Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse
Alle Grundkörper der beweglichen Hauptbau- 1 fest im Inneren des Roboters installiert.
gruppen bestehen aus Leichtmetallguss. Dieses Bei Bedarf können die Energie-- und Medienlei-
Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt- tungen für den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfe
schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und von Systemschnittstellen an den nachgeordneten
Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier- Achsen entlang bis zum Werkzeug geführt wer-
aus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Robo- den.

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1.2 Robotermechanik 1.3 Aufstellung
Der Roboter besteht aus einem feststehenden Für die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte Möglichkeiten:
Achse das “Karussell” mit Schwinge, Arm und
-- Variante 1
Hand dreht (Bild 1--1).
Diese Variante ist mit Fundamentplatten, Auf-
Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch
nahmebolzen, Dübeln und Schrauben als Zu-
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,
behör “Fundamentbefestigungssatz” lieferbar.
Schweißgerät).
Der Roboter wird mit vier Fundamentplatten
Die Bewegungsmöglichkeiten der Roboterach- (Bild 1--4) auf den vorbereiteten Hallenboden
sen gehen aus Bild 1--3 hervor. gesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei
Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk- Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
komponenten werden durch ein in sich geschlos- holbare Austauschbarkeit ermöglicht. Die Be-
senes Gewichtsausgleichssystem statisch weit- festigung des Roboters erfolgt mit acht
gehend ausgeglichen. Es unterstützt die Achse 2. Schrauben auf den Fundamentplatten.
Durch Nachrüsten eines Umbausatzes (Zubehör) Die Fundamentplatten werden vor dem Auf-
kann je nach Traglast und Zusatzlast des Einsatz- setzen des Roboters mit je drei Dübelschrau-
falls und je nach Einbaulage des Roboters die ben am Hallenboden befestigt.
Wirksamkeit variiert werden. -- Variante 2
Die Wegmessung für die Grund-- und Handach- Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und
sen (A 1 bis A 3 bzw. A 4 bis A 6) erfolgt über ein Schrauben als Zubehör “Maschinengestellbe-
zyklisch absolutes Wegmesssystem mit einem festigungssatz” lieferbar. Der Roboter wird auf
Resolver für jede Achse. eine vorbereitete Stahlkonstruktion gesetzt
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte, und mit acht Schrauben festgeschraubt (Bild
trägheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor- 1--5). Seine Einbauposition wird durch zwei
einheiten sind Bremse und Resolver raumspa- Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
rend integriert. holbare Austauschbarkeit ermöglicht.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen -- Variante 3
Achsen über Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach- Diese Variante ist mit Aufbaugestell, Aufnah-
sen 1, 2, 3 und 5 über Endanschläge mit Puffer- mebolzen, Klebedübeln und Schrauben als
funktion begrenzt. Zubehör “Aufbaugestell” lieferbar.
Das Aufbaugestell wird mit 16 Klebedübeln auf
Als Zubehör “Arbeitsbereichsbegrenzung” sind dem vorbereiteten Hallenboden befestigt (Bild
für die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschläge für 1--6). Die Befestigung des Roboters erfolgt mit
eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili- acht Schrauben auf dem Aufbaugestell. Die
gen Arbeitsbereichs lieferbar. Einbauposition des Roboters wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermöglicht.
ACHTUNG bei Variante 1 und 3:
Bei der Vorbereitung eines Fundaments sind
die einschlägigen Bauvorschriften hinsicht-
lich Betonqualität (≥ B 25 nach DIN 1045:1988
oder C20/25 nach DIN EN 206--1:2001/DIN
1045--2:2001) und Tragfähigkeit des Unter-
grunds zu beachten. Bei der Anfertigung ist
auf eine ebene und ausreichend glatte Ob-
erfläche zu achten.
Das Einbringen der Klebedübel muss sehr
sorgfältig erfolgen, damit die während des
Betriebs auftretenden Kräfte (Bild 1--7) sicher
in den Boden geleitet werden. Das Bild 1--7
kann auch für weitergehende statische Unter-
suchungen herangezogen werden.

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1.4 Austausch 1.5 Transport
Bei Produktionsanlagen mit einer größeren An- Beim Transport des Roboters ist auf die
zahl von Robotern ist die problemlose Austausch- Standsicherheit zu achten. Solange der Robo-
barkeit der Roboter untereinander von Bedeu- ter nicht auf dem Fundament befestigt ist,
tung. Sie wird gewährleistet muss er in Transportstellung gehalten wer-
den.
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig
markierten Synchronisationsstellungen aller Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-
Achsen, der sogenannten mechanischen tiert werden (Bild 1--8):
Null--Stellungen, und Mit Transportgeschirr und Kran
Der Roboter lässt sich mit einem Transportge-
-- durch die rechnerunterstützte Nullpunktju-
schirr, das in drei Ringschrauben am Karussell
stage,
eingehängt wird, an den Kranhaken hängen und
und sie wird zusätzlich begünstigt so transportieren.
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg Für den Transport des Roboters mittels Kran
durchführbare Offline--Programmierung sowie dürfen nur zugelassene Last-- und Hebege-
schirre mit ausreichender Traglast verwendet
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro-
werden.
boters.
Mit Gabelstapler
Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Hand
Für den Transport mit dem Gabelstapler müssen
und die Motoren betreffend) erfordern abschlie-
zwei Gabelstaplertaschen (Zubehör) an das Ka-
ßend die Herbeiführung der elektrischen und der
russell angebaut werden.
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des
Für die Befestigung an der Decke wird der Robo-
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig
ter in einem speziellen Transportgestell hängend
Messpatronen an jeder Roboterachse ange-
geliefert. Aus diesem kann er mit dem Gabelstap-
bracht.
ler bereits in richtiger Einbaulage entnommen und
Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver- weitertransportiert werden.
messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-
Für den Transport des Roboters mittels Ga-
ters. Dadurch, dass an jeder Achse immer mit der-
belstapler dürfen keine Last-- oder Hebege-
selben Patrone gemessen wird, erreicht man ein
schirre verwendet werden.
Höchstmaß an Genauigkeit beim erstmaligen
Vermessen und beim späteren Wiederaufsuchen Vor jedem Transport muss der Roboter in Trans-
der mechanischen Null--Stellung. portstellung gebracht werden (Bild 1--9):
Für das Sichtbarmachen der Stellung des in der A1 A2 A3 A4 A5 A6
Messpatrone liegenden Tasters wird als Zubehör --146˚ +150˚ 0˚ ---100˚
0˚ beliebig
ein elektronischer Messtaster (KTL--Justage--
Set) auf die Messpatrone geschraubt. Beim Über- Diese Winkelangaben gelten für alle beschriebe-
fahren der Messkerbe während des Einstellvor- nen Robotertypen und beziehen sich auf die
gangs wird das Wegmess--System automatisch Anzeige am Display des KCP für die jeweilige Ro-
auf elektrisch Null gesetzt. boterachse.
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung für alle Maße für die Verpackung des Roboters im Contai-
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge- ner:
nommen werden.
Robotertyp L B H
Die geschilderten Vorgänge ermöglichen es, dass (mm) (mm) (mm)
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf KR 240 270--2 PA 1723 1184 1671
jeden anderen Roboter desselben Typs übertra-
KR 240 L235--2 PA 1923 1184 1671
gen werden können.
KR 240 L200--2 PA 2122 1184 1671

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2 ZUBEHÖR (Auswahl) 2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung
Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kön-
2.1 Roboterbefestigung nen mit zusätzlichen mechanischen Anschlägen
aufgabenbedingt begrenzt werden.
Die Befestigung des Roboters kann in drei Varian-
ten erfolgen: 2.6 KTL-- Justage-- Set
-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--4)
-- mit Maschinengestellbefestigungssatz (Bild 1--5) Um eine für alle Achsen notwendige Nullpunkt--
-- mit Aufbaugestell (Bild 1--6). Einstellung durchzuführen, kann der zu einem
KTL--Justage--Set gehörende elektronische
Beschreibung siehe Abschnitt 1.3. Messtaster (Bild 2--3 und 3--6) verwendet werden.
Er erlaubt ein besonders schnelles, einfaches
2.2 Zusätzliche Linearachse Messen sowie eine automatische, rechnerge-
stützte Justage und sollte bei der Roboterbestel-
Mit Hilfe einer Lineareinheit als zusätzliche lung mitbestellt werden.
Fahrachse auf der Basis der Baureihe KL 1500
(Bild 2--1) kann der Roboter translatorisch und frei
programmierbar verfahren werden. 2.7 Freidrehvorrichtung für
Roboterachsen
2.3 Integrierte Energiezuführung für Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach
Achse 1 einem Störfall mechanisch über die Grundachs--
Antriebsmotoren und die Handachs--Antriebsmo-
Es stehen verschiedene Energiezuführungen zur toren bewegt werden. Sie sollte nur in Notfällen
Verfügung, unter anderem für die Applikationen (z. B. Befreiung von Personen) verwendet wer-
“Handhaben” und “Punktschweißen”. Die ent- den.
sprechenden Leitungen verlaufen im Bereich der
Achse 1 innerhalb des Roboters vom Steckerfeld
bis zu einer Schnittstelle am Karussell (Bild 2--2). 2.8 Aufbaugestell
Von dort können zusätzliche Leitungen außen an Das Aufbaugestell (Bild 2--4) ist eine Stahlkon-
Schwinge und Arm entlang bis zu einer entspre- struktion und dient zur Befestigung des Roboters
chenden Schnittstelle am Werkzeug geführt wer- (siehe auch Abschnitt 1.3 “Aufstellung, Variante
den. Damit entfällt der raumaufwendige Versor- 3”). Es ist in Höhen von 150 mm bis 1950 mm in
gungsgalgen. Abstufungen von 150 mm lieferbar.

2.4 Arbeitsbereichsüberwachung
Standardausführung
Die Achsen 1 bis 3 können mit Positionsschaltern
oder Initiatoren und Nutenringen, auf denen ver-
stellbare Nocken befestigt sind, ausgerüstet wer-
den. Das ermöglicht die ständige Überwachung
der Roboterstellung.
Bei Achse 1 können drei Sektoren, bei Achse 2
zwei Sektoren und bei Achse 3 ein Sektor des je-
weiligen Bewegungsbereichs überwacht werden.
Werden die Achsen 2 oder 3 mit einer Arbeitsbe-
reichsüberwachung ausgestattet, ist eine “Ener-
giezuführung für Achse 1” mit einer zusätzlichen
Steuerleitung erforderlich.

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3 TECHNISCHE DATEN
Typen KR 240 270--2 PA,
KR 240 L235--2 PA,
KR 240 L200--2 PA

Anzahl der Achsen 6 (Bild 1--3)

Lastgrenzen siehe auch Bild 3--1


Robotertyp KR 240 270--2 PA KR 240 L235--2 PA KR 240 L200--2 PA
Zentralhand 210 / 240 kg
Nenn--Traglast [kg] 270 235 200
Zusatzlast Arm [kg] 50 50 50
Zusatzlast Schwinge [kg] 100 100 100
Zusatzlast Karussell [kg] 300 300 300
Zusatzlast max., 100
Arm und Schwinge [kg]
Max. Gesamtlast [kg] 370 335 300
Armlänge [mm] 1100 1300 1500

Die Abhängigkeit von Traglast und Lage des Traglastschwerpunkts geht aus Bild 3--2 bis 3--4 hervor.

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Achsdaten Umgebungstemperatur
Die Achsdaten werden auf den folgenden Seiten D bei Betrieb:
angegeben. Die Darstellung der Achsen und ihrer 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)
Bewegungsmöglichkeiten geht aus Bild 1--3 her- D bei Betrieb mit SafeRDW:
vor. Grundachsen sind die Achsen 1 bis 3, Hand-
achsen die Achsen 4 bis 6. 278 K bis 323 K (+5 °C bis +50 °C)
D bei Lagerung und Transport:
Alle Angaben in der Spalte “Bewegungsbereich”
beziehen sich auf die elektrische Nullstellung und 233 K bis 333 K (--40 °C bis +60 °C)
die Anzeige am Display des KCP für die jeweilige Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.
Roboterachse.
Installierte Motorleistung
Wieder- ±0,06 mm KR 240--2 PA 22,80 kW
holge-
nauigkeit Schutzart des Roboters

Antriebs- Elektro--mechanisch, mit transi- IP65 (nach EN 60529)


system storgesteuerten AC--Servomotoren betriebsbereit, mit angeschlossenen
Verbindungsleitungen
Hauptab- siehe Bild 3--7
messun- Anbauflansch an Achse 6
gen
Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausführung1
Gewicht KR 240 270--2 PA 1267 kg geliefert (Bild 3--5).
KR 240 L235--2 PA 1277 kg Schraubenqualität für Werkzeuganbau 10.9
KR 240 L200--2 PA 1285 kg Klemmlänge min. 1,5 x d
Einschraubtiefe min. 12 mm
max. 14 mm
Schall-- < 75 dB (A) außerhalb des Arbeits-
pegel bereichs HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-
spricht der Null--Stellung des Robo-
Einbau- Boden (zulässiger Neigungswin- ters in allen Achsen, besonders auch
lage kel ≤ 5˚) in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die
Lage des Pass--Elements).
Aufstel- siehe Abschnitt 1.3
lung 1 DIN/ISO 9409--1--A160

Traglastschwerpunkt P Farbe
siehe Bild 3--2 bis 3--4
Roboter
Für alle Nennlasten beträgt der horizontale Ab- Fußteil (feststehend) schwarz (RAL 9005)
stand (Lz) des Traglastschwerpunkts P von der Bewegliche Teile orange (RAL 2003)
Flanschfläche 240 mm; der vertikale Abstand Gewichtsausgleich schwarz (RAL 9005)
(Lxy) von der Drehachse 6 beträgt 270 mm (je-
weils Nennabstand).

Arbeitsbereich (Arbeitsraum)
Form und Abmessungen des Arbeitsbereichs ge-
hen aus Bild 3--7 hervor.

Arbeitsraumvolumen
Das Volumen des Arbeitsraums beträgt für
KR 240 270--2 PA ca. 51 m3
KR 240 L235--2 PA ca. 65 m3
KR 240 L200--2 PA ca. 81 m3

Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Ach-


sen 4 und 5.

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Achsdaten

KR 240 270-- 2 PA,


KR 240 L235-- 2 PA,
KR 240 L200-- 2 PA
D Zentralhand, Nenn--Traglast 270/235/200 kg
Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit bei Nenn--Traglast
softwarebegrenzt
270 kg 235 kg 200 kg
1 ±185˚ 86˚/s 82˚/s 82˚/s
2 +0˚
bis 80˚/s 78˚/s 78˚/s
--146˚
3 +155˚
bis 79˚/s 74˚/s 76˚/s
--119˚ (--35˚)1)
4 ±350˚ (0˚)1) 100˚/s 100˚/s 100˚/s
5 2) ±125˚ 110˚/s 110˚/s 110˚/s
6 ±350˚ 184˚/s 184˚/s 184˚/s

1) im Palletiermodus
2) im Palletiermodus nicht aktiv

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Contents

1 SYSTEM DESCRIPTION . . . . . . . 10 natural frequency and is thus characterized by


1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 good dynamic performance with high resistance
1.2 Robot design . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 to vibration.
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 The joints and gears are virtually free from
1.4 Exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 backlash; all moving parts are covered. All the
1.5 Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 axes are powered by brushless AC servomotors
of plug--in design, which require no maintenance
2 ACCESSORIES (selection) . . . . 13 and offer reliable protection against overload.
2.1 Robot installation . . . . . . . . . . . . . . 13 The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil
2.2 Additional linear axis . . . . . . . . . . . 13 change is necessary after 20,000 operating hours
2.3 Integrated energy supply system at the earliest.
for Axis 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 All the robot components are of intentionally
2.4 Working range monitoring . . . . . . . 13 simple and straightforward configuration; their
2.5 Working range limitation . . . . . . . . 13 number has been minimized and they are all
2.6 KTL mastering set . . . . . . . . . . . . . 13 readily accessible. The robot can also be quickly
2.7 Release device for replaced as a complete unit without any major
Robot axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 program corrections being required. Overhead
2.8 Booster frame . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 motion is possible.
These and numerous other design details make
3 TECHNICAL DATA . . . . . . . . . . . . 14 the robots fast, reliable and easy to maintain, with
minimal maintenance requirements. They occupy
Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24--37 very little floor space and can be located very
close to the workpiece on account of the special
structural geometry. Like all KUKA robots, they
1 SYSTEM DESCRIPTION have an average service life of 10 to 15 years.
1.1 General Each robot is equipped with a controller, whose
control and power electronics are integrated in a
The robot KR 240--2 PA (Figure 1--1) is a six--axis common cabinet (see separate specification).
industrial robot with jointed--arm kinematics for all The controller is compact, user--friendly and easy
point--to--point and continuous--path controlled to service. It conforms to the safety requirements
tasks. Its main area of application is specified in the EU machinery directive and the
-- component handling using a gripper relevant standards (including DIN EN 775).
-- assembling modules The connecting cables between the robot and the
The KR 240--2 PA robot and its variants with arm controller contain all of the relevant energy supply
extension are installed on the floor. and signal lines. The cable connections on the
The rated payloads and supplementary loads robot are of the plug--in type, as too are the energy
(see Section 3 “Technical Data”) can be moved at and fluid supply lines for the operation of end
maximum speed even with the arm fully extended. effectors (“Integrated energy supply system for
axis 1” accessory). These lines are permanently
All the main bodies of the principal moving
installed inside main axis A1 of the robot.
assemblies are made of cast light alloy. This
design concept has been optimized by means of If required, the energy and fluid supply lines can
CAD and FEM with regard to cost--effective be routed along the downstream axes to the end
lightweight construction and high torsional and effector with the aid of system interfaces.
flexural rigidity. As a result, the robot has a high

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1.2 Robot design 1.3 Installation
The robot consists of a fixed base frame, on which There are several possible methods of installing
the rotating column turns about a vertical axis the robot:
together with the link arm, arm and wrist (Fig.
-- Variant 1
1--1).
This variant is available with bedplates,
The wrist (Fig. 1--2) is provided with a mounting
locating pins, anchors and bolts as the
flange for attachment of end effectors (e.g.
“mounting base kit” accessory.
grippers, welding tools).
The robot is mounted with four bedplates (Fig.
The possible movements of the robot axes are 1--4) on the prepared shop floor. Its installation
depicted in Fig. 1--3. position is fixed by means of two locating pins,
The payload and the dead weight of the articulated enabling it to be exchanged in a repeatable
components are statically compensated to a large manner. The robot is fastened to the bedplates
extent by a self--contained counterbalancing with eight bolts.
system, which assists axis 2. By retrofitting a Each of the bedplates is fastened to the shop
conversion kit (accessory), the effect can be floor with three anchor bolts before the robot is
varied depending on the payload and mounted on them.
supplementary load of the particular application -- Variant 2
and on the installation position of the robot.
This variant is available with locating pins and
The positions of the main and wrist axes (A 1 to A bolts as the “machine frame mounting kit”
3 and A 4 to A 6) are sensed by means of a accessory. The robot is placed on a prepared
cyclically absolute position sensing system steel construction and fastened with eight bolts
featuring a resolver for each axis. (Fig. 1--5). Its installation position is fixed by
Each axis is driven by a transistor--controlled, means of two locating pins, enabling it to be
low--inertia AC servomotor. The brake and exchanged in a repeatable manner.
resolver are space--efficiently integrated into the
-- Variant 3
motor unit.
The working range of the robot is limited by means This variant is available with booster frame,
of software limit switches on all axes. The working locating pins, chemical anchors and bolts as
ranges of axes 1, 2, 3, and 5 are mechanically the “booster frame” accessory.
limited by end stops with a buffer function. The booster frame is fastened with 16
chemical anchors to the prepared shop floor
Mechanical stops for task--related limitation of the (Fig. 1--6). The robot is fastened to the booster
respective working range for axes 1 to 3 can be frame with eight bolts. The installation position
supplied as the “Working range limitation” of the robot is fixed by means of two locating
accessory. pins, enabling it to be exchanged in a
repeatable manner.
CAUTION with regard to variants 1 and 3:
When preparing the foundation, the pertinent
construction specifications must be
observed regarding the grade of concrete (≥ B
25 according to DIN 1045:1988 or C20/25
according to DIN EN 206 -- 1:2001/DIN
1045--2:2001) and the load--bearing capacity
of the ground. It must be ensured that the
surface of the foundation is level and
sufficiently smooth.
The chemical anchors must be inserted with
great care to ensure that the forces occurring
during the operation of the robot (Fig. 1--7) are
transmitted safely to the ground. Fig. 1--7 can
also be used as a basis for more extensive
static investigations.

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 11


1.4 Exchange 1.5 Transportation
In manufacturing systems with a large number of It must be ensured that the robot is stable
robots, it is important for the robots to be while it is being transported. The robot must
interchangeable. This is ensured by remain in its transport position until it is
fastened to the mounting base.
-- the reproducibility of the synchronization
positions marked by the manufacturer on all There are two methods for transporting the robot
axes, the so--called mechanical zero positions, (Fig. 1--8):
and With lifting tackle and crane
The robot can be suspended from the hook of a
-- the computer--aided zero adjustment
crane by means of lifting tackle attached to three
procedure,
eyebolts on the rotating column.
and is additionally supported by
Only approved lifting tackle with an adequate
-- off--line programming, which can be carried out carrying capacity may be used for
in advance and remotely from the robot, and transporting the robot by crane.
-- the reproducible installation of the robot. With fork lift truck
For transport by fork lift truck, two fork slots
After service and maintenance work (on the wrist
(accessory) must be installed on the rotating
and motors, for example), it is necessary to
column.
establish coincidence between the electrical and
For installation on the ceiling, the robot is
mechanical zero positions (calibration) of the
delivered inverted in a special transport frame.
robot. A gauge cartridge is mounted by the
Already in the correct orientation, it can be taken
manufacturer on each robot axis for this purpose.
out of this frame by fork lift truck and transported
These gauge cartridges are set by the to the site of installation.
manufacturer when the robot is calibrated prior to
No lifting tackle may be used when
shipment. The fact that measurements on each
transporting the robot in conjunction with a
axis are always made using the same cartridge
fork lift truck.
means that maximum accuracy is achieved both
when first calibrating the mechanical zero position Before being transported, the robot must be
and when subsequently relocating it. brought into its transport position (Fig. 1--9):
The position of the mechanical probe fitted in the A1 A2 A3 A4 A5 A6
gage cartridge can be displayed by screwing an ---100˚
0˚ --146˚ +150˚ 0˚ any
electronic probe (KTL mastering set), available as
an accessory, onto the cartridge. The position These angle specifications apply for all robot
sensing system is automatically set to electrical types described and refer to the display of the
zero when the probe passes the reference notch KCP for the robot axis concerned.
during the adjustment procedure.
Dimensions for packing the robot in a container:
The robot can resume operation once the zero
adjustment has been carried out on all axes. Robot type L B H
(mm) (mm) (mm)
The procedures described make it possible for the KR 240 270--2 PA 1723 1184 1671
programs, once defined, to be transferred at any
KR 240 L235--2 PA 1923 1184 1671
time to any other robot of the same type.
KR 240 L200--2 PA 2122 1184 1671

12 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


2 ACCESSORIES (selection) 2.5 Working range limitation
The movement ranges of axes 1 to 3 can be
2.1 Robot installation limited by means of additional mechanical stops
as required by the application.
There are three variants available for installing the
robot: 2.6 KTL mastering set
-- with mounting base kit (Fig. 1--4)
-- with machine base mounting kit (Fig. 1--5) The zero adjustment operation, which is
necessary for all axes, can be performed with the
-- with booster frame (Fig. 1--6). aid of the electronic probe which comes as part of
See Section 1.3 for a description. a KTL mastering set (Fig. 2--3 and Fig. 3--6). This
probe provides a particularly fast and simple
means of measurement and allows automatic,
2.2 Additional linear axis computer--aided mastering. It should be ordered
With the aid of a linear unit as an additional along with the robot.
traversing axis, based on the KL 1500 series (Fig.
2--1), the robot can be moved translationally. The 2.7 Release device for
axis is freely programmable.
Robot axes
2.3 Integrated energy supply This device can be used to move the main axes
system for axis 1 and wrist axes of the robot mechanically via the
drive motors after a malfunction. It should only be
Various energy supply systems are available, e.g. used in emergencies (e. g. for freeing personnel).
for the applications “handling” and “spot welding”.
The necessary supply lines run from the
connector panel to an interface on the rotating 2.8 Booster frame
column (Fig. 2--2), being routed inside the robot in The booster frame (Fig. 2--4) is a steel structure
the area of axis 1. on which the robot can be mounted (see also
From here, additional supply lines can be routed Section 1.3 “Installation, Variant 3”). It is available
externally along the link arm to an appropriate in heights from 150 mm to 1950 mm in 150 mm
interface on the end effector. This eliminates the intervals.
need for a space--consuming supply boom.

2.4 Working range monitoring


Standard version
Axes 1 to 3 can be equipped with position switches
or proximity switches, together with slotted rings
to which adjustable cams are attached. This
allows the position of the robot to be continuously
monitored.
Three sectors of the movement range can be
monitored on axis 1, two sectors on axis 2 and one
sector on axis 3.
If axis 2 or 3 is equipped with working range
monitoring, an “energy supply system for axis 1”
with an additional control cable is required.

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 13


3 TECHNICAL DATA
Types KR 240 270--2 PA,
KR 240 L235--2 PA,
KR 240 L200--2 PA

Number of axes 6 (Fig. 1--3)

Load limits see also Fig. 3--1


Robot type KR 240 270--2 PA KR 240 L235--2 PA KR 240 L200--2 PA
In--line wrist 210 / 240 kg
Rated payload [kg] 270 235 200
Suppl. load, arm [kg] 50 50 50
Suppl. load, link arm [kg] 100 100 100
Suppl. load rotating column 300 300 300
[kg]
Max. supplementary load, 100
arm and link arm [kg]
Max. total load [kg] 370 335 300
Arm length [mm] 1100 1300 1500

The relationship between the payload and its center of gravity may be noted from Figures 3--2 to 3--4.

14 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


Axis data Ambient temperature
The axis data may be noted from the following D during operation:
pages. The axes and their possible motions are 283 K to 328 K (+10 °C to +55 °C)
depicted in Fig. 1--3. Axes 1 to 3 are the main D during operation with SafeRDC:
axes, axes 4 to 6 the wrist axes. 278 K to 323 K (+5 °C to +50 °C)
All specifications in the “Range of motion” column D during storage and transportation:
refer to the electrical zero position and to the 233 K to 333 K (--40 °C to +60 °C)
display on the KCP for the robot axis concerned.
Other temperature limits available on request.
Repeat- ±0.06 mm Installed motor capacity
ability
KR 240--2 PA 22.80 kW
Drive sys- electromechanical, with transistor--
tem controlled AC servomotors Protection classification of the robot
IP65 (according to EN 60529)
Principal see Fig. 3--7
dimen- ready for operation, with
sions connecting cables plugged in

Weight KR 240 270--2 PA 1267 kg Mounting flange on axis 6


KR 240 L235--2 PA 1277 kg
KR 240 L200--2 PA 1285 kg The robot is fitted with a DIN/ISO mounting
flange1 (Fig. 3--5).
Screw grade for attaching end effector 10.9
Sound <75 dB (A) outside the working en- Grip length min. 1.5 x d
level velope Depth of engagement: min. 12 mm
max. 14 mm
Installa- floor (permissible angle of in- NOTE: The flange is depicted with all axes of
tion posi- clination ≤ 5˚). the robot, particularly axis 6, in the
tion
zero position (the symbol
Installa- see Section 1.3. indicates the position of the locating
tion element).
1 DIN/ISO 9409--1--A160
Load center of gravity P
see Figures 3--2 to 3--4
Color
For all rated payloads, the horizontal distance (Lz)
of the load center of gravity P from the face of the Robot
mounting flange is 240 mm; the vertical distance Base (stationary): black (RAL 9005)
(Lxy) from rotational axis 6 is 270 mm (nominal Moving parts: orange (RAL 2003)
distance in each case). Counterbalancing system, black (RAL 9005)

Working envelope
The shape and dimensions of the working
envelope may be noted from Fig. 3--7.

Volume of working envelope


The volume of the working envelope is as follows:
KR 240 270--2 PA approx. 51 m3
KR 240 L235--2 PA approx. 65 m3
KR 240 L200--2 PA approx. 81 m3

The reference point is the intersection of axes 4


and 5.

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 15


Axis data

KR 240 270--2 PA,


KR 240 L235--2 PA,
KR 240 L200--2 PA
D In--line wrist, rated payload 270/235/200 kg
Axis Range of motion Speed with rated payload
software--limited
270 kg 235 kg 200 kg
1 ±185˚ 86˚/s 82˚/s 82˚/s
2 +0˚
to 80˚/s 78˚/s 78˚/s
--146˚
3 +155˚
to 79˚/s 74˚/s 76˚/s
--119˚ (--35˚)1)
4 ±350˚ (0˚)1) 100˚/s 100˚/s 100˚/s
5 2) ±125˚ 110˚/s 110˚/s 110˚/s
6 ±350˚ 184˚/s 184˚/s 184˚/s

1) in palletizing mode
2) not active in palletizing mode

16 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


Deutsch Seite 3
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Français page 17

Table des matières

1 DESCRIPTION DU SYSTÈME . . 17 construction rentable légère et résistance


1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 importante à la torsion ainsi qu’à la flexion. Il en
1.2 Ensemble mécanique du robot . . 18 résulte donc une fréquence propre très
1.3 Mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 importante du robot caractérisé ainsi par un
1.4 Echange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 excellent comportement dynamique avec une
haute résistance aux vibrations.
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Les articulations, les joints et les réducteurs sont
2 ACCESSOIRES (sélection) . . . . 20 caractérisés par un mouvement pratiquement
2.1 Fixation du robot . . . . . . . . . . . . . . . 20 sans jeu. Toutes les pièces mobiles sont
2.2 Axe linéaire supplémentaire . . . . . 20 recouvertes. Tous les moteurs d’entraînement
sont des servomoteurs AC sans balais
2.3 Alimentation en énergie intégrée
enfichables ne nécessitant aucune maintenance
pour Axe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 et protégés d’une manière fiable contre la
2.4 Surveillance de l’enveloppe surcharge.
d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Les axes majeurs sont lubrifiés à vie, c.à.d. qu’une
2.5 Limitation de l’enveloppe
vidange d’huile est nécessaire après 20 000
d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 heures de service au plus tôt.
2.6 Set de réglage KTL . . . . . . . . . . . . 20
2.7 Dispositif de libération Tous les composants du robot ont été conçus
des axes de robot . . . . . . . . . . . . . . 20 sciemment d’une manière simple et claire. Leur
nombre a été minimisé. Tous les composants sont
2.8 Plate--forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
aisément accessibles. Le robot pourra également
être échangé rapidement en tant qu’unité
3 CARACTÉRISTIQUES complète sans que ceci suppose une correction
TECHNIQUES . . . . . . . . . . . . . . . . 21 importante du programme. Des basculements
sont également possibles.
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24--27
Ce point ainsi que de nombreux autres détails
constructifs confèrent au robot une fiabilité et une
1 DESCRIPTION DU SYSTÈME rapidité très importantes ainsi qu’une très grande
facilité de maintenance. L’encombrement
1.1 Généralités nécessité est très faible. Vue la géométrie
particulière des superstructures, les robots
Le robot KR 240--2 PA (Figure 1--1) est un robot peuvent être montés à proximité de la pièce. A
industriel à six axes à cinématique articulée, l’instar des robots industriels éprouvés des autres
pouvant être mis en œuvre pour toutes les tâches séries KUKA, la durée de vie moyenne s’élève à
avec positionnement point par point et en continu 10--15 ans.
(contournage). Ses principaux domaines
Chaque robot est doté d’une commande. Les
d’application sont
électroniques de commande et de puissance sont
-- manipulation de pièces avec un préhenseur intégrées dans une armoire de commande
-- montage de sous--ensembles commune (voir spécification spéciale). Cette
Le robot KR 240--2 PA ainsi que ses variantes commande a un encombrement réduit, présente
avec prolongation du bras sont montés au sol. une grande simplicité de maintenance et autorise
Les charges nominales et les charges une conduite aisée du système. Le niveau de
supplémentaires (voir paragraphe 3 sécurité répond à la Directive Machines CE et aux
“Caractéristiques techniques”) peuvent normes en vigueur (entre autres DIN EN 775).
également être déplacées à la vitesse maxi et Les câbles de liaison entre le robot et la
avec la portée maxi du bras. commande contiennent toutes les lignes
Tous les carters des sous--ensembles principaux d’alimentation et de signaux nécessaires à cet
mobiles sont en fonte d’alliage léger. Ce concept effet. Elles sont enfichables sur le robot. Ceci
a encore été optimisé avec la CFAO et la méthode s’applique également aux câbles d’énergie et des
des éléments finis quant aux critères suivants: fluides pour l’exploitation des outils (accessoire

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 17


“Alimentation en énergie intégrée pour axe 1”). -- Variante 1
Dans la zone de l’axe majeur 1, ces câbles sont Cette variante est fournie avec des plaques de
fixés et posés à l’intérieur du robot. fondation, des pieds de centrage, des chevilles
En cas de besoin, les câbles d’énergie et des et des vis comme accessoire “Kit de fixation
fluides pour le fonctionnement des outils peuvent aux fondations”.
etre posés jusqu’à l’outil le long des axes Le robot est posé avec quatre plaques de
secondaires en travaillant avec des interfaces fondation sur le sol du hall préparé (fig. 1--4).
système. Sa position de montage est définie par deux
pieds de centrage pour permettre ainsi une
répétabilité de l’échange. La fixation du robot
se fera avec huit vis sur les plaques de
1.2 Ensemble mécanique du robot fondation.
Les plaques de fondation sont fixées au sol du
Le robot est formé d’une embase fixe sur laquelle hall, avec respectivement trois vis à cheville,
tourne autour d’un axe vertical le “bâti de rotation” avant d’y poser le robot.
qui supporte l’épaule, le bras et le poignet (fig.
1--1). -- Variante 2
La bride de fixation du poignet (fig. 1--2) permet de Cette variante avec des pieds de centrage et
monter les outils (par exemple préhenseurs, des vis est fournie comme accessoire “Kit de
appareils de soudage). fixation à l’embase de machine”. Le robot est
posé sur une construction en acier préparée
La figure 1--3 représente les mouvements pour être vissé avec huit vis (fig. 1--5). Sa
possibles des axes du robot. position de montage est définie par deux pieds
La charge utile et le poids mort des composants de centrage pour permettre ainsi une
articulés sont compensés statiquement dans la répétabilité de l’échange.
mesure du possible par un système d’équilibrage
-- Variante 3
fermé en soi. Ce système assiste l’axe 2. Avec
l’équipment d’un kit de transformation Cette variante est fournie avec une
(accessoires) on peut adapter l’efficacité selon la plate--forme, des pieds de centrage, des
charge et la charge supplémentaire de chevilles collantes et des vis comme
l’application particulière et selon la position de accessoire “Plate--forme”.
montage du robot. La plate--forme est fixée avec 16 chevilles
collantes sur le sol du hall préparé (fig. 1--6). La
La mesure de la position pour les axes majeurs et
fixation du robot se fera avec huit vis sur le
les axes mineurs (A 1 à A 3 ou A 4 à A 6) se fera
support de montage. La position de montage
par un système de mesure cycliquement absolu
correcte du robot est définie par deux pieds de
de la position avec un résolveur pour chaque axe.
centrage pour permettre ainsi une répétabilité
L’entraînement se fera par des servomoteurs AC de l’échange.
commandés par transistors et à faible inertie. Le
frein et le résolveur sont intégrés d’une façon peu ATTENTION pour les variantes 1 et 3:
encombrante dans les unités actionneurs. Lors de la préparation des fondations, il
L’enveloppe d’évolution du robot est limitée dans faudra respecter les prescriptions de
tous les axes par des fins de course logiciels. construction en vigueur en ce qui concerne la
L’enveloppe d’évolution des axes 1, 2, 3 et 5 est qualité du béton (≥ B 25 selon norme DIN
limitée mécaniquement par des butées avec 1045:1998 ou C20/25 selon DIN EN
fonction tampon. 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) et la portance
du sol. Lors de l’exécution des fondations,
Des butées mécaniques pour une limitation de veiller à obtenir une surface de niveau
l’enveloppe d’évolution en fonction du cas suffisamment plane et lisse.
d’application sont disponibles comme accessoire La fixation des chevilles collantes doit se faire
Limitation de l’enveloppe d’évolution pour les avec une minutie extrème pour que les forces
axes 1 à 3. engendrées lors de l’exploitation du robot
(fig. 1--7) soient fiablement introduites dans le
sol. La figure 1--7 peut également être utilisée
1.3 Mise en place pour des études statiques plus poussées.
Il existe plusieurs possibilités pour la mise en
place du robot:

18 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


1.4 Echange 1.5 Transport
Dans le cas des installations de production La stabilité doit être prise en compte lors du
comprenant un certain nombre de robots, il faut transport du robot. Tant que le robot n’est pas
garantir que l’échange des robots entre eux ne fixé aux fondations, il doit rester en position
pose aucun problème. Ceci est obtenu de la de transport.
manière suivante: Le robot peut être transporté de deux manières
-- reproductibilité des positions de (fig. 1--8):
synchronisation repérées à l’usine pour tous Avec un dispositif de transport et une grue
les axes, c.à.d. de la position zéro mécanique, Le robot est transporté avec le dispositif de
et transport accroché au crochet de la grue et aux
trois vis à anneau du bâti de rotation.
-- calibration du point zéro assistée par
ordinateur. Pour le transport du robot avec une grue, on
ne peut travailler qu’avec des dispositifs de
L’échange est en outre favorisé par:
levage et de charge autorisés pour une charge
-- une programmation autonome ou offline suffisante.
pouvant non seulement se faire auparavant
Avec chariot élévateur à fourches
mais encore à distance du robot, et
Pour le transport avec le chariot élévateur à
-- la mise en place reproductible du robot. fourches, il faudra monter sur le bâti de rotation
deux poches (option) destinées à recevoir les
Les travaux de maintenance et de service après
fouches du chariot.
vente (entre autres poignet et moteurs)
Pour la fixation au plafond, le robot est livré
nécessitent que l’on obtienne la position zéro tant
accroché dans un dispositif de transport spécial.
mécanique qu’électrique (calibration) du robot. A
Il peut être retiré de ce dispositif avec un chariot
cette fin, les cartouches de mesure sont prévues
élévateur à fourches déjà en position de montage
départ usine pour chaque axe du robot.
correcte et transporté.
Le réglage des cartouches de mesure fait partie
Pour le transport du robot avec un chariot
des opérations de mesure qui précèdent la
élévateur, il est interdit de travailler avec un
livraison du robot. Comme on mesure toujours
dispositif de levage ou de charge.
avec la même cartouche à chaque axe, on obtient
une précision maximale non seulement lors de la Avant chaque transport, le robot doit être amené
première mesure mais encore lors des en position de transport (Fig. 1--9):
recherches ultérieures de la position zéro
A1 A2 A3 A4 A5 A6
mécanique.
0˚ --146˚ +150˚ 0˚ ---100˚ quelcon-
Pour signaler la position du palpeur dans la que
cartouche, on visse comme accessoire un
palpeur de mesure électronique (set de réglage Les angles sont valables pour tous les types de
KTL) sur la cartouche. Lorsqu’on passe ainsi par robot décrits et se rapportent à l’affichage au KCP
l’encoche de référence lors du réglage, le de l’axe en question du robot.
système de mesure est automatiquement réglé
Cotes pour l’emballage du robot dans le
sur une position électrique zéro.
conteneur:
Le robot peut être remis en service après avoir Type de robot Lo. La. H
réglé le point zéro pour tous les axes. (mm) (mm) (mm)
Grâce à ces opérations, les programmes KR 240 270--2 PA 1723 1184 1671
déterminés ainsi peuvent à tout moment être KR 240 L235--2 PA 1923 1184 1671
transférés à n’importe quel autre robot du même KR 240 L200--2 PA 2122 1184 1671
type.

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 19


2 ACCESSOIRES (sélection) 2.5 Limitation de l’enveloppe
d’évolution
2.1 Fixation du robot Les plages de déplacement des axes 1 à 3
peuvent être limitées en fonction du cas
La fixation du robot peut se faire selon trois d’application avec des butées mécaniques
variantes: supplémentaires.
-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--4)
-- avec kit de fixation à l’embase de machine (fig. 2.6 Set de réglage KTL
1--5)
A fin de réaliser un réglage du point zéro
-- avec plate--forme (fig. 1--6).
nécessaire pour tous les axes, on peut utiliser un
Description voir paragraphe 1.3. mesureur électronique (fig. 2--3 et 3--6) qui fait
partie du set de réglage KTL. Ce mesureur
2.2 Axe linéaire supplémentaire électronique autorise un mesurage
particulièrement simple et rapide ainsi qu’un
A l’aide d’une unité linéaire comme axe de réglage automatique assisté par ordinateur. Il
déplacement supplémentaire sur la base de la devrait être commandé avec le robot.
série KL 1500 (fig. 2--1), le robot peut faire l’objet
d’une translation et être librement programmable.
2.7 Dispositif de libération des
axes du robot
2.3 Alimentation en énergie
intégrée pour l’axe 1 Ce dispositif permet, après une panne, de
déplacer mécaniquement le robot via les moteurs
Diverses alimentations en énergie sont d’entrainement des axes majeurs et les moteurs
disponibles, entre autres pour les applications d’entraînement des axes du poignet. Ce dispositif
“Manutention” et “Soudage par points”. Les ne devrait être utilisé qu’en cas d’urgence (par ex.
câbles et les flexibles correspondants sont posés, pour dégager des personnes).
dans la zone de l’axe 1, dans le robot, du panneau
de raccordement jusqu’à une interface au bâti de
rotation (fig. 2--2). 2.8 Plate-- forme
Des câbles et flexibles supplémentaires peuvent La plate--forme (fig. 2--4) est une construction en
être ensuite posés à l’extérieur sur l’épaule et le acier et sert à la fixation du robot (voir aussi le
bras jusqu’à une interface correspondante de paragraphe 1.3 “Mise en place, Variante 3”). Elle
l’outil. La potence d’alimentation très est disponible avec une hauteur de 150 mm à
encombrante est donc inutile. 1950 mm par gradation de 150 mm.

2.4 Surveillance de l’enveloppe


d’évolution
Version standard
Les axes 1 à 3 peuvent être équipés de
commutateurs de positionnement ou détecteurs
de proximité et d’anneaux à encoches sur
lesquels des cames réglables sont fixées. Ceci
permet la surveillance permanente de la position
du robot.
Pour l’axe 1, on peut surveiller au maximum trois
secteurs, pour l’axe 2 deux secteurs et pour l’axe
3 un secteur de la plage de déplacement en
question.
Si les axes 2 et 3 sont dotés d’une surveillance de
l’enveloppe d’évolution, une “Alimentation en
énergie pour l’axe 1” avec câble de commande
supplémentaire est indispensable.

20 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


3 CARACTÉRISTIQUES
TECHNIQUES
Types KR 240 270--2 PA,
KR 240 L235--2 PA,
KR 240 L200--2 PA

Nombre d’axes 6 (fig. 1--3)

Charges admissibles Voir aussi fig. 3--1


Type de robot KR 240 270--2 PA KR 240 L235--2 PA KR 240 L200--2 PA
Poignet en ligne 210 / 240 kg
Charge nominale admissi- 270 235 200
ble [kg]
Charge suppl. bras [kg] 50 50 50
Charge suppl. épaule [kg] 100 100 100
Charge suppl. bâti de rota- 300 300 300
tion [kg]
Charge supplémentaire 100
max.,
bras et épaule [kg]
Charge totale max. [kg] 370 335 300
Longueur du bras [mm] 1100 1300 1500

Les figures 3--2 à 3--4 fournissent la relation entre la charge admissible et le centre de gravité de la charge.

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 21


Caractéristiques des axes Enveloppe de travail (volume de travail)
Les caractéristiques des axes sont données sur La forme et les dimensions de l’enveloppe
les pages suivante. La figure 1--3 fournit une d’évolution sont données dans la fig. 3--7.
représentation des axes ainsi que des
mouvements que ceux--ci sont en mesure Volume de travail
d’effectuer. Les axes majeurs sont les axes 1 à 3
Le volume de travail est pour
et les axes du poignet sont les axes mineurs 4 à
KR 240 270--2 PA env. 51 m3
6.
KR 240 L235--2 PA env. 65 m3
Toutes les informations de la colonne “Plage de KR 240 L200--2 PA env. 81 m3
mouvements” se rapportent à la position zéro
électrique et à l’affichage au KCP de l’axe en Le point de référence est ici le point d’intersection
question du robot. des axes 4 et 5.

Reproduc- ±0.06 mm Température ambiante


tibilité
D En service:
Système électromécanique avec servomo- 283 K à 328 K (+10 °C à +55 °C)
d’entraîne- teurs AC commandés par transis- D En service avec SafeRDW:
ment tors 278 K à 323 K (+5 °C à +50 °C)
Dimen- voir fig. 3--7 D Pour stockage et transport:
sions 233 K à 333 K (--40 °C à +60 °C)
principa- Autres limites de température sur demande.
les
Puissance moteur installée
Poids KR 240 270--2 PA 1267 kg
KR 240 L235--2 PA 1277 kg KR 240--2 PA 22,80 kW
KR 240 L200--2 PA 1285 kg
Mode de protection du robot
IP65 (selon EN 60529)
Niveau < 75 dB (A) à l’extérieur du volume Opérationnel, avec câbles de liaison connectés
sonore de travail

Bride de fixation à l’axe 6


Position montage au sol (angle d’inclinai-
de mon- son ≤ 5˚). La bride de fixation livrée répond à la version
tage DIN/ISO1 (fig. 3--5).
Qualité des vis pour le montage des outils 10.9
Mise en voir paragraphe 1.3 Longueur de serrage min. 1,5 x d
place Longueur vissée min. 12 mm
max. 14 mm
Centre de gravité charge P
voir fig. 3--2 à 3--4 REMARQUE: La figure de la bride
correspond à la position zéro du
Pour toutes charges nominales, l’écart horizontal robot sur tous les axes et notamment
(Lz) du centre de gravité de la charge P à la sur l’axe 6 (le symbole montre la
surface de la bride s’élève à 240 mm et l’écart position de l’élément d’adaptation).
vertical (Lxy) de l’axe de rotation 6 est de 270 mm
(resp. écart nominal). 1 DIN/ISO 9409--1--A160

Couleur
Robot
Embase (fixe): noir (RAL 9005)
Pièces en mouvement: orange (RAL 2003)
Système d’équilibrage: noir (RAL 9005)

22 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


Caractéristiques des axes

KR 240 270--2 PA,


KR 240 L235--2 PA,
KR 240 L200--2 PA
D Poignet en ligne, charge nominale 270/235/200 kg
Axe Plage de mouvements Vitesse pour charge nominale admissible
limitation logicielle
270 kg 235 kg 200 kg
1 ±185˚ 86˚/s 82˚/s 82˚/s
2 +0˚
à 80˚/s 78˚/s 78˚/s
--146˚
3 +155˚
à 79˚/s 74˚/s 76˚/s
--119˚ (--35˚)1)
4 ±350˚ (0˚)1) 100˚/s 100˚/s 100˚/s
5 2) ±125˚ 110˚/s 110˚/s 110˚/s
6 ±350˚ 184˚/s 184˚/s 184˚/s

1) en mode palettisation
2) non actif en mode palettisation

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 23


2 1 Hand
2 Arm
3 Schwinge
1 3 4 Gewichtsausgleichssystem
5 Karussell
6 Grundgestell
4
1 Wrist
2 Arm
3 Link arm
4 Counterbalancing system
5 5 Rotating column
6 Base frame

1 Poignet
2 Bras
3 Epaule
6 4 Système d’équilibrage
5 Bâti de rotation
6 Embase

Hauptbestandteile des Roboters


1--1 Principal components of the robot
Sous--ensembles principaux du robot

A4 +
+ +
A5 A3
-
-
+ -
A1
- - +
A6
+
A2

1--3 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren


des Roboters

1--2 Zentralhand (ZH) 150/180/210/240,


A 4, A 5 und A 6 in mechanischer
Rotational axes and directions of rotation in
motion of the robot
Null--Stellung Axes de rotation du robot et sens de rotation
In--line wrist (IW) 150/180/210/240, lors du déplacement des axes
A 4, A 5 and A 6 in mechanical zero
position
Poignet en ligne (PL) 150/180/210/240,
A 4, A 5 et A 6 en position zéro mécanique

24 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


1

devant
front
vorn

3
A A 4

min. Abstand zum Beton-


rand 210 mm
Minimum distance from
edge of concrete 210 mm
Ecart minimum avec le
bord en béton 210 mm

1
Schnitt A - A
Section A - A
30

Coupe A -- A
≥220

1 Dübelschraube
2 Fundamentplatte
3 Sechskantschraube M24x70--8.8--A2K
4 Roboter

1 Anchor bolt
2 Bedplate
3 Hexagon bolt M24x70--8.8--A2K ≥210
4 Robot

1 Vis à cheville
2 Plaque de fondation B25 (DIN 1045)
3 Vis à tête hexagonale M24x70--8.8--A2K C20/25 (DIN EN 206--1:2001)
4 Robot

1--4 Roboterbefestigung, Variante 1 (Fundamentbefestigungssatz)


Installation of the robot, variant 1 (mounting base kit)
Fixation du robot, variante 1 (kit de fixation aux fondations)

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 25


1 2
Schnitt X -- X
Section X -- X
Coupe X -- X

MA=640
0,5
min. 30

Rz 63
max. 3

40

max. 6
10

0 Pied du robot
Robot base
Roboterfuß
3
M 8 (2x)
4
M 24

5 +1
Rz 10
∅ M 20 H7 (2x)

934

125

vorn
front
devant
0,1
467

X
520 +1
∅ 20 H7

∅ 20 H7

1020 +1
934
125

2 3 3 2

125

1 Innensechskantschraube M8x55 1 Allen screw M8x55 1 Vis à six pans creux M8x55
2 Aufnahmebolzen 2 Locating pin 2 Pied de centrage
3 Sechskantschraube ISO 4017 M24x70--8.8 3 Hexagon bolt ISO 4017 M24x70--8.8 3 Vis à tête hexagonale ISO 4017 M24x70--8.8
4 Bohrung für Aufnahmebolzen 4 Hole for locating pin 4 Trou pour pied de centrage

1--5 Roboterbefestigung, Variante 2 (Maschinengestellbefestigungssatz)


Installation of the robot, variant 2 (machine base mounting kit)
Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation à l’embase de la machine)

26 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


1

vorn
front
devant

2
3

1 Aufnahmebolzen 1 Locating pin 1 Pied de centrage


2 Klebedübel 2 Chemical anchor 2 Cheville chimique
3 Sechskantschraube 3 Hexagon bolt 3 Vis à tête hexagonale
4 Aufbaugestell 4 Booster frame 4 Plate--forme

1--6 Roboterbefestigung, Variante 3 (Aufbaugestell)


Installation of the robot, variant 3 (booster frame)
Fixation du robot, variante 3 (plate--forme)

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 27


Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 24 000 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 18 000 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 49 000 Nm
Mk Mr = Drehmoment um Achse 1 Mrmax = 38 000 Nm
Fv = vertical force Fvmax = 24 000 N
Fh = horizontal force Fhmax = 18 000 N
Mk = tilting moment Mkmax = 49 000 Nm
Mr = turning moment about axis 1 Mrmax = 38 000 Nm
Fv = Force verticale Fvmax = 24 000 N
Fh = Force horizontale Fhmax = 18 000 N
Mk = Moment de basculement Mkmax = 49 000 Nm
Fv Mr = Moment de rotation
autour de l’axe 1 Mrmax = 38 000 Nm

Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast für Typ


Total mass robot total load for type
Masse totale robot charge totale pour type

1267 kg + 370 kg KR 240 270--2 PA


1277 kg + 335 kg KR 240 L235--2 PA
1285 kg + 300 kg KR 240 L200--2 PA

Fh
Mr

1--7 Hauptbelastungen des Bodens durch Roboter und Gesamtlast


Principal loads acting on floor due to robot and total load
Sollicitations principales au niveau du sol dues au robot et à la charge totale

28 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


1--8 Transport des Roboters
Transporting the robot
Transport du robot

C Armverlängerung
1181 Arm extension
Prolongation du bras A [mm] B [mm] C [mm]
0 mm 153 781 1723
200 mm 128 793 1923
400 mm 113 805 2122
1671

1100
A 598

A1 A2 A3 A4 A 5* A6

0° --146° +150° 0° --100° beliebig/any/


quelconque
alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP
all angle specifications refer to the display on the KCP
tous les angles se rapportent à l’affichage au KCP

* Palletiermodus abschalten
Deactivate palletizing mode
Désactiver mode palletisation

1--9 Abmessungen des Roboters in Transportstellung


Dimensions of the robot in transport position
Dimensions du robot en position de transport

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 29


2--1 Zusätzliche Linearachse
Additional linear axis
2--4 Aufbaugestell
Axe linéaire supplémentaire Booster frame
Plate--forme

Max. Gesamtlast
Total distributed load
Charge totale maxi

Zusatzlast
Traglast
Supplementary
Payload
load
Charge supplémentaire Charge nominale

1, 2, 3

1 Steuerleitung
2 Schlauchleitung 3
3 Anschluß für zweite Steuerleitung P
1 Control cable
2 Hose
1
3 Connection for second control cable 2
1 Câble de commande
2 Flexible
3 Connexion pour deuxième câble de commande

2--2 Energiezuführung A 1
Energy supply system A 1
Alimentation en énergie A 1 1 Zusatzlast Schwinge
2 Zusatzlast Karussell
3 Max. Zusatzlast Schwinge/Arm
1 Supplementary load on link arm
2 Supplementary load on rotating column
3 Max. supplementary load on link arm/arm
1 Charge supplémentaire épaule
2 Charge supplémentaire bâti de rotation
3 Charge supplémentaire maxi épaule/bras

2--3 Elektronischer Meßtaster für KTL--


Justage--Set
3--1 Lastverteilung
Distribution of the total load
Electronic probe for KTL master- Distribution de la charge
ing set
Mesureur électronique pour set de
réglage KTL

30 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


ACHTUNG: Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit! Es müssen immer beide Werte (Traglast
und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Geräts ein,
überlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves correspond to the maximum load capacity. Both values (payload and principal mo-
ment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce the service life of the robot
and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge représentent la capacité de charge maximum! Il faut toujours vérifier les deux valeurs
(charge et moment d’inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et,
en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas
consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters
sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application du robot. Des données
supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot conformément à la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem Zulässige Massenträgheit im
Robot flange coordinate system Auslegungspunkt (Lxy = 270 mm,
Système de coordonnées bride du robot Lz = 240 mm) 120 kgm2.
ACHTUNG: Die Massenträgheiten
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 müssen mit dem Berechnungspro-
gramm KUKA Load überprüft
--Z werden. Die Eingabe der Lastdaten
+Y
in die Steuerung ist unbedingt
+X erforderlich!
Permissible mass inertia at the design
point (Lxy = 270 mm, Lz = 240 mm)
--X Traglastschwerpunkt P 120 kgm2.
--Y
+Z Load center of gravity P
Centre de gravité charge P IMPORTANT: The mass inertia
must be checked using the
Lz calculation program KUKA Load. It
Lxy is imperative for the load data to be
Lxy (mm)
entered in the controller!
Lx Ly Inertie de masse autorisée au point
de conception (Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm) 120 kgm2.
400 ATTENTION: Les inerties de masse
200 kg sont à vérifier avec le programme
de calculation KUKA Load. L’en-
210 kg trée des données de charge dans
220 kg la commande est impérative!
230 kg
240 kg
300 250 kg
260 kg
270 kg

200

100

A6 KR 240 270-- 2 PA Lz (mm)


A5

100 200 300 400 500 600

3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 240 270--2 PA


Load center of gravity P and loading curves for KR 240 270--2 PA
Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 240 270--2 PA

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 31


ACHTUNG: Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit! Es müssen immer beide Werte (Traglast
und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Geräts ein,
überlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves correspond to the maximum load capacity. Both values (payload and principal mo-
ment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce the service life of the robot
and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge représentent la capacité de charge maximum! Il faut toujours vérifier les deux valeurs
(charge et moment d’inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et,
en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas
consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters
sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application du robot. Des données
supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot conformément à la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem Zulässige Massenträgheit im
Robot flange coordinate system Auslegungspunkt (Lxy = 270 mm,
Système de coordonnées bride du robot Lz = 240 mm) 105 kgm2.
ACHTUNG: Die Massenträgheiten
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 müssen mit dem Berechnungspro-
gramm KUKA Load überprüft
--Z werden. Die Eingabe der Lastdaten
+Y
in die Steuerung ist unbedingt
+X erforderlich!
Permissible mass inertia at the design
point (Lxy = 270 mm, Lz = 240 mm)
--X Traglastschwerpunkt P 105 kgm2.
--Y
+Z Load center of gravity P
Centre de gravité charge P IMPORTANT: The mass inertia
must be checked using the
Lz calculation program KUKA Load. It
Lxy is imperative for the load data to be
Lxy (mm)
entered in the controller!
Lx Ly Inertie de masse autorisée au point
de conception (Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm) 105 kgm2.
400 170 kg ATTENTION: Les inerties de masse
sont à vérifier avec le programme
180 kg de calculation KUKA Load. L’en-
190 kg trée des données de charge dans
200 kg la commande est impérative!
210 kg
220 kg
300 230 kg
235 kg

200

100

A6 KR 240 L235-- 2 PA Lz (mm)


A5

100 200 300 400 500 600

3--3 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 240 L235--2 PA


Load center of gravity P and loading curves for KR 240 L235--2 PA
Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 240 L235--2 PA

32 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


ACHTUNG: Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit! Es müssen immer beide Werte (Traglast
und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Geräts ein,
überlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves correspond to the maximum load capacity. Both values (payload and principal mo-
ment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce the service life of the robot
and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge représentent la capacité de charge maximum! Il faut toujours vérifier les deux valeurs
(charge et moment d’inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et,
en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas
consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters
sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application du robot. Des données
supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot conformément à la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem Zulässige Massenträgheit im
Robot flange coordinate system Auslegungspunkt (Lxy = 270 mm,
Système de coordonnées bride du robot Lz = 240 mm) 90 kgm2.
ACHTUNG: Die Massenträgheiten
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 müssen mit dem Berechnungspro-
gramm KUKA Load überprüft
--Z werden. Die Eingabe der Lastdaten
+Y
in die Steuerung ist unbedingt
+X erforderlich!
Permissible mass inertia at the design
Traglastschwerpunkt P point (Lxy = 270 mm, Lz = 240 mm)
--Y --X Load center of gravity P 90 kgm2.
+Z
Centre de gravité charge P IMPORTANT: The mass inertia
must be checked using the
Lz calculation program KUKA Load. It
Lxy is imperative for the load data to be
Lxy (mm)
entered in the controller!
Lx Ly Inertie de masse autorisée au point
de conception (Lxy = 270 mm,
140 kg Lz = 240 mm) 90 kgm2.
400 ATTENTION: Les inerties de masse
150 kg sont à vérifier avec le programme
160 kg de calculation KUKA Load. L’en-
170 kg trée des données de charge dans
la commande est impérative!
180 kg
300 190 kg
200 kg

200

100

A6
KR 240 L200-- 2 PA Lz (mm)
A5

100 200 300 400 500 600

3--4 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 240 L200--2 PA


Load center of gravity P and loading curves for KR 240 L200--2 PA
Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 240 L200--2 PA

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 33


230
xm bis/to/à A4/A5

8,5 +0,3
tief/deep/prof. R 190
9,5 ¦0,1

8 Passungslänge/Fitting length/
Longueur d’adaption
15 Gewindetiefe/Depth of thread/
Prof. du pas

Befestigungsschrauben M10, Qualität 10.9


Einschraubtiefe: min. 12 mm, max. 14 mm
Fastening screws M10, quality 10.9
Depth of engagement: min. 12 mm, max. 14 mm
Vis de fixation M10, qualité 10.9
Longueur vissée: min. 12 mm, max. 14 mm

3--5 DIN/ISO--Anbauflansch für ZH 150/180/210/240


DIN/ISO mounting flange for IW 150/180/210/240
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 150/180/210/240

34 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


A

Ansicht A
View A
Vue A

Für die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass genügend Platz für Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le réglage du point zéro avec le palpeur de mesure électronique (voir par. 2.6) lorsque l’outil est
monté, il faut qu’il soit tel qu’on ait encore de la place suffisante pour le montage et le démontage du palpeur.

3--6 Elektronischer Messtaster, Anbau an A4, A5 und A6 bei mechanischer Null--Stellung der A4 bis A6
Electronic probe, installation on A4, A5 and A6 in mechanical zero position of A4 to A6
Palpeur de mesure électronique, montage sur A4, A5 et A6 en position zéro mécanique de A4 à A6

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 35


G
Zusatzlast / Supplementary load
-- 35
Charge supplémentaire Z

+155

230
55

--146
1250
A

B
+0
750

350

E D

--185

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie möglich an


der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3--8 liegen. Bezugspunkt
für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 6 mit An-
bauflansch.
NOTE:
REMARQUE.--

+185

A B C D E F G
KR 240 270--2 PA 2356 2937 2700 1876 824 246 1100
KR 240 L235--2 PA 2471 3252 2900 2048 852 410 1300
KR 240 L200--2 PA 2585 3566 3100 2151 949 574 1500

3--7
Hauptabmessungen (softwarebezogen) und Arbeitsbereich KR 240--2 PA
Principal dimensions (software values) and working envelope KR 240--2 PA
Dimensions principales (se rapportant au logiciel) et enveloppe d’évolution KR 240--2 PA

36 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 06.2006.02


Achse 3 (Arm)
Axis 3 (arm)
Axe 3 (bras)
Ansicht Z siehe Bild 3--7
View Z see Figure 3--7
Vue Z voir figure 3--7

380

180 M12x18 (4x)


40
40 M8x8 (2x)
bis/to/jusqu’à --35°

35
X = 125 mm a
110

70

X
Größtmaß für Zusatzlast
Maximum size for supplementary load
Encombrement max. pour la charge
supplémentaire
Auflage für Zusatzlast (2x)
Support brackets for supplementary load (2x)
Support pour la charge supplémentaire (2x)

Achse 1, Achse 2 (Karussell/Schwinge)


Axis 1, axis 2 (rotating column/link arm)
Axe 1, axe 2 (bâti de rotation/épaule)

150
M12x24 (4x)
150

M20x30
500


315
149

70
80

3--8 Befestigungsbohrungen für Zusatzlast


Attachment holes for supplementary load
Trous de fixation pour charges supplémentaires

06.2006.02 Spez KR 240--2 PA de/en/fr 37


KUKA Roboter GmbH
Produktprogramm Product range Gamme de produits
Industrieroboter Industrial robots Robots industriels
H Gelenkroboter für Traglasten H Jointed--arm robots for H Robots polyarticulés pour des
von 3 bis 1000 kg payloads from 3 kg to 500 kg charges comprises entre 3 kg
H Lineareinheiten H Linear units et 500 kg
H Steuerungen H Controllers H Unités linéaires
H Softwareentwicklung H Software development H Baies de commande
H Schulung, Service H Training, service H Développement de logiciels
H Formation, service clients

D
Anschriften -- Addresses - Adresses
KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH
Global Sales Center Niederlassung West Niederlassung Nord
Hery--Park 3000 Dortmunder Straße 15 VW--Werk, Halle 4,
D--86368 Gersthofen D--57234 Wilnsdorf Eingang 22,
Tel.: +49 821 4533--0 Tel.: +49 2739 4779--0 Berliner Ring
Fax: +49 821 4533--1616 Fax: +49 2739 4779--29 D--38436 Wolfsburg
E--Mail: info@kuka--roboter.de E--Mail: nl--west@kuka--roboter.de Tel.: +49 5361 848481--0
Internet: http://www.kuka--roboter.de Fax: +49 5361 848481--26

H
A KUKA Robotics Hungária Kft. ROK
KUKA Roboter GmbH KUKA Robot Automation
2335 Taksony, Fö út 140
Vertriebsbüro Österreich Korea Co. Ltd.
Hungária
Regensburger Strasse 9/1 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex,
Tel.: +36 24 501609
A--4020 Linz Sung--Gok Dong, Ansan City,
E--Mail: info@kuka--robotics.hu
Tel.: +43 732 784752 Kyunggi Do, 425--110 Korea
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I
KUKA Roboter Italia S.p.A. E--Mail: info@kukakorea.com
Via Pavia 9/a -- int.6
B I--10098 Rivoli (TO) S
KUKA Automatisering KUKA Svetsanläggningar
Tel.: +39 011 9595013
+ Robots N.V. + Robotar AB
E--Mail: kuka@kuka.it
Centrum Zuid 1031 A. Odhners gata 15
B--3530 Houthalen MAL S--42130 Västra Frölunda
Tel.: +32 11 516160 KUKA Robot Automation Tel.: +46 31 7266200
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Cidade Satélite, Guarulhos
CEP 07224 240 MEX Kingkaew Road
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