Introducción a la transformada Z

Considerando el sistema discreto de la figura al cual se le aplica una entrada 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘𝑇), 𝑘 = 0,1,2 …
y produce una salida 𝑦(𝑘) = 𝑦(𝑘𝑇), 𝑘 = 0,1,2 … y su dinámica tiene un comportamiento descrito por la
siguiente ecuación en diferencias:

3𝑦(𝑘) + 2𝑦(𝑘 − 1) − 𝑦(𝑘 − 2) = 2𝑢(𝑘 − 1) − 3𝑢(𝑘 − 2)

Expresar el comportamiento de un sistema por medio de ecuaciones en diferencias resulta más sencillo
que utilizar ecuaciones diferenciales cuya solución y tratamiento requiere de herramientas matemáticas
avanzadas. La solución de ecuaciones en diferencias por su parte es mas sencilla ya que si reescribe la
ecuación anterior como:

Y se definen las condiciones iniciales de la ecuación como 𝑦(−2) = 1, 𝑦(−1) = −2 y la función de

entrada está definida como 𝑢(𝑘) = 1 para k=1, 2, 3.. y 𝑢(𝑘) = 0 para k<0 puede ser calculada como:

Sin embargo, la solución de ecuaciones más complejas requiere el uso de herramientas de computo para
obtener la respuesta y en la mayoría de los casos la solución obtenida es numérica, lo cuál no permite
observar propiedades de la ecuación tal como se hacía con las ecuaciones diferenciales. Por estas razones,
la transformada Z puede dar mas herramientas de análisis de la ecuación.

Considere una secuencia discreta f(k), la transformada z para esta función esta definida como:
 ∞

𝐹(𝑧) = 𝑍[𝑓(𝑘)] = ∑ 𝑓(𝑘)𝑧 −𝑘

0

Donde z es una variable compleja. De la expresión es posible inferir que la transformada solo está definida
para valores de k mayores a 0. Si se escribe de forma explícita el desarrollo de la sumatoria para la
transformada z se obtiene:

𝐹(𝑧) = 𝑓(0)𝑧 0 + 𝑓(1)𝑧 −1 + 𝑓(2)𝑧 −2 + ⋯

Por lo tanto 𝑧 −𝑖 puede ser usada para indicar el instante de tiempo al cual pertenece la muestra, or
ejemplo 𝑧 0 corresponde al instante 0 de tiempo o 𝑧 −3 hace referencia al instante de tiempo 3. Por esta
razón 𝑧 −𝑖 es considerado el operador retardo (delay) y la magnitud del retardo corresponde al valor de i,
por ejemplo 𝑧 −1 corresponde al retardo unitario.

Una sumatoria de 0 hasta infinito con términos de potencias no es fácil de calcular de forma explícita, sin
embargo, la teoría de series y sucesiones tiene resultados que pueden ser útiles y pueden ahorrar tiempo
en el calculo de las transformadas z, por ejemplo:

El resultado anterior quiere decir que la sumatoria de infinitas potencias de r se puede calcular con la
formula que está a la derecha.

Ejemplo 1

Calcular la transformada z para la función en tiempo discreto 𝑓(𝑘) = 𝑒 −𝑎𝐾𝑇 :

La definición de transformada Z dice:

𝐹(𝑧) = 𝑍[𝑓(𝑘)] = ∑ 𝑓(𝑘)𝑧 −𝑘

0

Entonces:
∞ ∞
−𝑎𝑘𝑇 −𝑘
𝐹(𝑧) = ∑ 𝑒 𝑧 = ∑(𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )𝑘
0 0

Por lo tanto, aplicando la solución para esta sumatoria:

∞
1 𝑧
𝐹(𝑧) = ∑(𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )𝑘 = −1
=
1−𝑧 𝑧−1
0

Relación transformada z – transformada la place

La transformada z que se define en este documento corresponde a la definición unilateral, la cual tiene
como característica que es válida para valores de z que están encerrados en una región del espacio
complejo. A esto se le llama la región de convergencia de la transformada z y corresponde a un círculo
con centro en el origen. Igualmente, se observó que para la transformada de Laplace la región de
convergencia corresponde a la región del espacio complejo cuyos valores de s no son infinito, esta región
existe en el semiplano izquierdo del espacio. En la figura se muestra la correspondencia

Entonces la equivalencia de transformada z y s se puede observar en la siguiente tabla:

Transformada Z para ecuaciones en diferencias

Suponga que se tiene una ecuación en diferencias que tiene el término f(k-1), a continuación se muestra
la manera de hallar la transformada z a este término:

Realizando un procedimiento similar se obtiene lo siguiente para f(k-2) y f(k-3):

Al igual que con la transformada de la place la transformada z depende de condiciones iniciales del
sistema para se calculada. En la siguiente tabla se muestran algunos resultados:

Se observa en la tabla que cuando se tiene k-i corresponde a un retardo en la transformada z (𝑧 −𝑖 ) y si

se tiene k+i se tiene un adelanto en la transformada z (𝑧 𝑖 ).

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Teniendo en cuenta lo anterior es posible solucionar ecuaciones en diferencias utilizando la
transformada z de forma similar a la transformada de Laplace. Y en consecuencia también es posible
generar funciones de transferencia en el dominio z asumiendo las condiciones iniciales 0.

Ejemplo:

Para obtener la función de transferencia se aplica transformada z a todos los términos de la ecuación:
 3𝑌(𝑧) + 2𝑧 −1 (𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)𝑧) − 𝑧 −2 (𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)𝑧 + 𝑦(−2)𝑧 2 ) = 2𝑧 −1 𝑈(𝑧) − 3𝑧 −2 𝑈(𝑧)
Se despeja salida contra entrada y se asumen condiciones iniciales 0:

𝑌(𝑧)(3 + 2𝑧 −1 − 𝑧 −2 ) = 𝑈(𝑧)(2𝑧 −1 − 3𝑧 −2 )

𝑌(𝑧) (2𝑧 −1 − 3𝑧 −2 )
=
𝑈(𝑧) (3 + 2𝑧 −1 − 𝑧 −2 )
Nota: El presente documento es apenas un resumen de los temas que se deben cubrir esta semana,
cualquier duda en las horas de tutoría y además el tema esta altamente documentado por lo tanto lo
pueden investigar fácilmente en cualquier libro de control