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1. Objetivos
2. Fundamentos Teóricos
Esta es una técnica muy bien conocida para sintonizar un controlador PID
manualmente.
Para utilizar este método el primer paso es desconectar las acciones integral (T i=) y
derivativa (Td=0) para obtener un controlador proporcional. La ganancia K p del
controlador se va aumentando gradualmente hasta que se obtiene una oscilación
sostenida.
M u (t)
r(t) e(t) Proceso y(t)
_
-M
u
0.1
u(t) e y(t) 0 y d a
-0.1
0 5 10
Tiempo
Figura 2 Oscilación mantenida bajo control de un relé.
u
0.1
y
0
-0.1
0 5 10
Tiempo
Para aplicar las fórmulas de sintonía de Ziegler-Nichols hay que determinar, a partir del
registro de las oscilaciones, la “ganancia critica Kc” (o ganancia última) y el “período de
oscilación mantenida tc”.
El período tc es simplemente el período de la oscilación en las figuras 2 ó 3.
d
Kc
a
Donde d y a son las amplitudes de la oscilación del relé y de la salida del proceso
respectivamente. Se puede obtener un valor más preciso de K c si se consideran las
amplitudes del primer armónico en las oscilaciones del relé y de la salida del proceso
(Método de la función descriptiva):
4d
Kc
a
Además de eliminar el procedimiento manual que consume mucho tiempo para lograr la
sintonía, el método de incluir un relé en el lazo de realimentación consigue de forma
muy rápida oscilaciones controladas lo que permite que se alcance la autosintonía en un
tiempo mucho menor.
En la práctica el relé posee cierta histéresis (ver Figura 4). Cuando hay ruido presente y
si se considera un relé ideal (sin histéresis), este puede estar conmutando su salida de
una forma no deseada.
y(t)
e(t)
Figura 4 Relé con histéresis (la anchura de la histéresis es ).
En la parte inicial de la Figura 5 se muestra lo que puede ser una posible situación. La
rápida conmutación del relé se debe al ruido.
Kp=0.35Kc
Ti=1.13tc
Td=0.18Ti
3. Trabajo a realizar
Para realizar las simulaciones que muestren el comportamiento del proceso frente a los
distintos relay y lograr así la autosintonización de los parámetros del PID, ejecutamos el
archivo llamado relay
La ventana principal del este programa es la que se muestra a continuación:
Figura 6
Esta ventana permitirá poner en práctica los distintos métodos aprendidos para la
autosintonización del PID.
Este método consiste en incrementar el valor del regulador proporcional hasta que el
proceso presente oscilaciones sostenidas.
El valor de Kp debe ingresarse en la caja de texto ubicado dentro de la caja rosada, para
luego presionar el botón simular.
Este último abrirá un modelo hecho en Simulink, dicho modelo es el que se muestra:
Figura 7
b. Método de la oscilación mantenida con Relay ideal
Para la aplicación de este método, se deberá ingresar el valor de la amplitud del Relay.
Luego presione el botón Simular [Sin incluir ruido]. Este botón abrirá la siguiente
ventana de simulación:
Figura 7
Al hacer doble clic en el bloque Scope podrá visualizar la grafica de las señales de
entrada, u, error y salida.
Método de la oscilación mantenida con Relé Ideal cuando el proceso presenta ruido
Para la aplicación de este método, UD. deberá ingresar el valor de la amplitud del Relay.
Luego presione el botón Simular [Sin incluir ruido]. Este botón abrirá la siguiente
ventana de simulación:
Figura 8
En este modelo se está trabajando con ruido blanco. Este tipo de ruido tiene como
principal característica el tener una media = 0
Para variar los parámetros del ruido, hacer doble clic sobre el bloque Band-Limited
White Noise, y en la ventana de propiedades colocarlos nuevos valores de Varianza
(Noise power) y de Tiempo de Muestreo (Simple Time).
Figura 9
Para la aplicación de este método, UD. deberá ingresar el valor de la amplitud del Relay
en la caja de texto colocada dentro del recuadro amarillo. Luego presione el botón
Simular. Este botón abrirá la siguiente ventana de simulación:
Figura 10
Una vez que se han determinado los valores críticos de ganancia y periodo, se procede a
sintonizar el PID como se ha especificado en la sección anterior (Fundamentos
Teóricos)
Luego estos valores los ingresamos en la ventana de propiedades del bloque PID. Dicho
bloque se encuentra dentro del siguiente modelo:
Figura 12 a)
Figura 12b)
Para visualizar estos modelo presione los botones Simulación (proceso sin ruido) y
Simulación (proceso con ruido)
Trabajo a realizar
2) Calcule los valores críticos de la ganancia y el periodo aplicando cada uno de los
métodos enseñado en este laboratorio.
3) Sintonice un PID para cada caso estudiado: Oscilaciones mantenidas por controlador
proporcional, relay ideal, y el relay con histéresis.
4) Para cada uno de los casos estudiados, realice un estudio comparativo entre las
señales de error y las señales de salida, especificando cual es el que brinda mejores
prestaciones.
¿Cuáles son las dificultades que Ud puede señalar para la aplicación del método de
oscilaciones mantenidas a través de controlador proporcional?
¿En que casos un control de dos posiciones puede considerarse como un control útil
en un proceso?