TSTC

Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Robótica Industrial
Universidad de Granada
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Tema 6: Elementos de Control en
Robótica
S.0 Introducción

S.1 Actuadores

S.1.1 El motor de corriente continua

S.1.2 El motor paso-a-paso

S.2 Elementos de transmisión de energía

S.3 Sensores internos

S.3.1 Sensores de posición

S.3.2 Sensores de velocidad

S.4 Sensores externos

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S0. Introducción
Esquema general de planificación y control del movimiento

Tema 5

•Actuadores: proporcionan la energía necesaria para el movimiento.

•Elementos de Transmisión de energía: transmiten el movimiento desde el actuador hasta

el elemento que se va a mover.

•Sensores internos: proporciona los valores reales de las variables que hay que controlar.

•Sensores externos: dotan al sistema robótico de cierta capacidad sensorial.

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S1. Actuadores
FUNCIÓN:
Proporcionan la energía necesaria para el movimiento. Convierten la señal que sale del
controlador (Salida del conversor A/D) en movimiento. Suelen incluir una amplificador de
potencia para aumentar la señal de control.
TIPOS:
1. PARA ALTAS POTENCIAS:

1. Motores hidráulicos (motores de aceite a presión): más precisos. Apropiados para

entornos peligrosos en los que se necesita precisión. Requieren mantenimiento.

2. Motores neumáticos (motores de aire comprimido): más baratos que los

hidráulicos. Tienen precisión limitada debida a la compresibilidad del aire y baja
velocidad de respuesta.

2. PARA POTENCIAS MEDIA Y BAJA: motores eléctricos

1. Motor de corriente continua : limpio y preciso. De baja potencia. Mejorable

mediante motores especiales y engranajes.

2. Motor paso-a-paso: poco precisos. Admiten control en bucle abierto (no es

imprescindible la realimentación
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S1. El motor de corriente continua

FUNDAMENTO: toda carga eléctrica
inmersa en un campo magnético B está
sometida a una fuerza F = qv x B

Esto se puede generalizar para las cargas en

movimiento que circulan por una espira
formando una corriente i(t)

movimiento señal de
control

Sobre las espiras se va a generar un par de

fuerzas Tau proporcional a la intensidad de
corriente que circula por la espira.

Ka=cte del motor que depende de la

intensidad de B
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S1. El motor de corriente continua

Aparece una FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ: toda espira (o bobina) en

movimiento dentro de un campo magnético genera una tensión eb entre sus extremos,
que es proporcional a la velocidad angular de la espira y opuesta a la tensión externa
aplicada
velocidad angular

corriente real del inducido

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S1. El motor de corriente continua

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR

Ecuación mecánica del sistema

Movimiento
Tipo 1: error de posición=0 en los
sistemas realimentados
Señal de control
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S1. El motor de corriente continua

Modelo detallado: incluye autoinducción por disipaciones y rozamiento

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S1. El motor paso-a-paso

FUNDAMENTO: recibe una secuencia de pulsos eléctricos de forma que por cada
pulso recibido giran un ángulo incremental fijo

Estátor: 4 polos
electromagnéticos

Rótor: Imán permanente

de 2 polos

FUNDAMENTO: Conmutando las corrientes del estátor (impulsos eléctricos

discretos) se consigue el movimiento continuo del rótor.
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S2. Elementos de transmisión de energía

FUNCIÓN: transmiten el movimiento desde el actuador hasta el elemento

que se va a mover.

•Transportar movimiento
•Transformar el tipo de movimiento
•Conversión de potencia: aumentan la potencia a costa de disminuir la
velocidad angular.

Si se requiere transmitir energía a

mayor distancia se pueden usar
correas dentadas o poleas.
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S2. Elementos de transmisión de energía

P: paso o intervalo. Distancia que

recorre en una rotación única

T: Par motor del tornillo

E: Factor de rendimiento con un

valor alrededor del 0,9%

Principio de funcionamiento: el de un tornillo que genera un movimiento lineal a la vez que giratorio
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S3. Sensores internos
SENSORES INTERNOS: proporciona los valores reales de las variables que
hay que controlar.
1. SENSORES DE POSICIÓN

Inconveniente: rozamiento del contador de salida sobre la resistencia. Puede

producir un malfuncionamiento con el progresivo desgaste
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S3. Sensores internos

1. SENSORES DE POSICIÓN

Célula fotoeléctrica que transforma la luz en

una secuencia de pulsos eléctricos
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S3. Sensores internos
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S4. Sensores externos

Utilidad : los sensores externos dotan al sistema robótico de capacidad sensorial.

Hacen posible que el sistema tome sobre la marcha sus propias decisiones

SENSORES MÁS USADOS:

1. Sensores de visión (cámaras): sirven para identificar el tipo de objeto y su

posición. En el caso más simple sólo detectan la presencia o ausencia de
objetos.

2. Sensores de fuerza: útiles en aplicaciones en las que hay contacto entre

objetos.