Investigación digital

Cinética en el plano de cuerpos rígidos. Método de trabajo y energía

Unidad III

Docente: Hernández Osorio Juan Cruz

Materia: Dinámica de maquinaría

Presenta: Ambros Abraján Luis Felipe

Instituto tecnológico superior de Coatzacoalcos

Coatzacoalcos, Veracruz.
 II

Tabla de contenido
Introducción............................................................................................................................ 3

Cantidad de movimiento lineal y angular ............................................................................... 4

CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL ................................................................................................. 4

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR. ............................................................................................ 4

TRASLACIÓN ..................................................................................................................................... 5

MOVIMIENTO PLANO GENERAL ......................................................................................................... 5

Principio de impulso y cantidad de movimiento .................................................................... 6

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL .......................................................... 6

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR ...................................................... 6

Conservación de la cantidad de movimiento .......................................................................... 7

CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL .............................................................. 7

CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR .......................................................... 7

Impacto excéntrico ................................................................................................................. 8

Conclusión ............................................................................................................................ 10

Bibliografía........................................................................................................................... 10
 III

Introducción

El impulso es el producto entre una fuerza y el tiempo durante el cual está aplicada.

Es una magnitud vectorial. El módulo del impulso se representa como el área bajo la curva

de la fuerza en el tiempo, por lo tanto, si la fuerza es constante el impulso se calcula

multiplicando la F por ∆𝑡, mientras que si no lo es se calcula integrando la fuerza entre los

instantes de tiempo entre los que se quiera conocer el impulso.

𝐼 = 𝐹 ∙ ∆𝑡

La cantidad de movimiento o momento lineal es el producto de la velocidad por la

masa. La velocidad es un vector mientras que la masa es un escalar. Como resultado

obtenemos un vector con la misma dirección y sentido que la velocidad.

La cantidad de movimiento sirve, por ejemplo, para diferenciar dos cuerpos que

tengan la misma velocidad, pero distinta masa. El de mayor masa, a la misma velocidad,

tendrá mayor cantidad de movimiento.

𝑝→ = 𝑚 ∙ 𝑣 −

Unidad de cantidad de movimiento

La cantidad de movimiento se mide en kg·m/s. Tiene la misma unidad que el impulso,

aunque sean conceptos diferentes.

Relación entre impulso y la cantidad de movimiento

El impulso aplicado a un cuerpo es igual a la variación de la cantidad de movimiento, por lo

tanto, el impulso también puede calcularse como:

𝐼 = ∆𝑝

Dado que el impulso es igual a la fuerza por el tiempo, una fuerza aplicada durante

un tiempo provoca una determinada variación en la cantidad de movimiento.

 IV

Cantidad de movimiento lineal y angular

los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular para resolver

problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo en el contexto de su relación con el

movimiento plano de un cuerpo rígido. Antes de hacerlo, primero formalizaremos los

métodos de obtener la cantidad de movimiento lineal y angular de un cuerpo, suponiendo

que éste es simétrico con respecto a un plano de referencia x-y inercial.

Cantidad de movimiento lineal

La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rígido se determina con la suma

vectorial de los momentos lineales de todas las partículas del cuerpo, es decir, 𝐿 = ∑𝑚𝑣,

también podemos escribir

L=m𝑣𝑔

Esta ecuación establece que la cantidad de movimiento lineal del cuerpo es una

cantidad vectorial de magnitud m𝑣𝑔 , la cual comúnmente se mide en unidades de kg⋅m/s o

slug⋅pie/s y dirección definida por 𝑉𝑔 la velocidad de su centro de masa.

Cantidad de movimiento angular.

Considere el cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a movimiento plano

general. En el instante que se muestra, el punto arbitrario P tiene una velocidad conocida 𝑣𝑝

y el cuerpo tiene una velocidad angular V. Por consiguiente, la velocidad de la partícula

iésima del cuerpo es

𝑣 = 𝑣𝑝 + 𝑣𝑖 = 𝑣𝑝 + 𝜔 × 𝑟

La cantidad de movimiento angular de esta partícula con respecto al punto P es

igual al “momento” de su cantidad de movimiento lineal con respecto a P, Aquí la cantidad

de movimiento angular del cuerpo con respecto a G es igual al producto del momento de
 V

inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y la velocidad angular del cuerpo.

Dese cuenta de que 𝐻𝑔 es una cantidad vectorial de magnitud 𝐼𝑔 𝜔, la cual por lo común se

mide en unidades de (kg)(m2/s) o (slug)(pie2/s) y una dirección definida por V, la cual

siempre es perpendicular al plano de movimiento.

Traslación

Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación rectilínea o curvilínea, entonces

𝜔 = 0 y su centro de masa tiene una velocidad de 𝑣𝑔 =v. Por consiguiente, la cantidad de

movimiento lineal, y la cantidad de movimiento angular con respecto a G, se convierten en

L=𝑚𝑣𝑔

𝐻𝑔 = 0

Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto a algún otro punto A,

el “momento” de la cantidad de movimiento lineal L debe calcularse con respecto al punto.

Como d es el “brazo de momento” entonces de acuerdo con la ecuación 𝐻𝐴 = (𝑑)(𝑚𝑣𝑔 ).

Movimiento plano general

Cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general, la cantidad de

movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular con respecto a G, son

L=𝑚𝑣𝑔

𝐻𝑔 = 𝐼𝐺 𝜔

Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto al punto A, es necesario

incluir el momento de L y HG, con respecto a este punto. En este caso,

𝐻𝐴 = 𝐼𝐺 𝜔 + (𝑑)(𝑚𝑉𝑔 )

Aquí, d es el brazo de momento Como un caso especial, si el punto A es el centro

instantáneo de velocidad.
 VI

Principio de impulso y cantidad de movimiento

Como en el caso del movimiento de una partícula, el principio de impulso y

cantidad de movimiento para un cuerpo rígido puede desarrollarse si se combina la

ecuación de movimiento con cinemática. La ecuación resultante dará una solución directa a

problemas que impliquen fuerza, velocidad y tiempo.

Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal

La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como ∑F= mag =

m(dv/dt). Como la masa del cuerpo es constante,

𝑑
∑𝐹 (𝑚𝑣)
𝑑𝑡

Si se multiplican ambos lados por dt e integran de t=t1, vg = (vg)1 se obtiene

𝑡2
∑ ∫ 𝑓𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣) = 𝑚(𝑣𝑔)
𝑡1

Esta ecuación se conoce como principio de impulso y cantidad de movimiento

lineal. Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas

externas que actúa en el cuerpo durante el intervalo t1 a t2 es igual al cambio de la cantidad

de movimiento lineal del cuerpo durante este intervalo.

Principio de impulso y cantidad de movimiento angular

𝑑
Si el cuerpo tiene movimiento plano general entonces ∑𝑚 = 𝑑𝑡 (𝐼𝐺 𝜔). Al

multiplicar ambos lados por dt e integrar de t= t1 Del mismo modo, para rotación con

respecto a un eje fijo que pasa por el punto O, la ecuación ∑𝑚 = 𝐼𝑂 . Cuando se integra se

escribe
𝑡2
∑ ∫ 𝑀𝑑𝑡 = 𝐼𝑂 𝜔 = 𝐼𝑂2 𝜔2
𝑡1
 VII

Conservación de la cantidad de movimiento

Conservación de la cantidad de movimiento lineal

Si la suma de todos los impulsos lineales que actúan en un sistema de cuerpos

rígidos conectados es cero en una dirección específica, entonces la cantidad de movimiento

lineal del sistema es constante, o se conserva en esta dirección, es decir,

(∑ cantidad de movimiento lineal del sistema)1 = (∑ cantidad de movimiento lineal del

sistema)2

Esta ecuación se conoce como la conservación de la cantidad de movimiento lineal.

Sin inducir errores apreciables en los cálculos, puede ser aplicable en una dirección

específica a lo largo de la cual los impulsos lineales son mínimos o no impulsores. De

manera específica, las fuerzas no impulsoras ocurren cuando fuerzas mínimas actúa durante

lapsos muy cortos. Algunos ejemplos son la fuerza de un resorte levemente deformado, la

fuerza de contacto inicial con suelo blando, y en algunos casos el peso del cuerpo.

Conservación de la cantidad de movimiento angular

La cantidad de movimiento angular de un sistema de cuerpos rígidos conectados se

conserva con respecto al centro de masa G del sistema, o con respecto a un punto fijo O,

cuando la suma de todos los impulsos angulares con respecto a estos puntos es cero o

apreciablemente mínima (no impulsores). La tercera de estas ecuaciones se vuelve entonces

(∑ cantidad de movimiento angular del sistema)1 = (∑ cantidad de movimiento angular del

sistema)

Esta ecuación se conoce como la conservación de la cantidad de movimiento angular. En el

caso de un solo cuerpo rígido, aplicada al punto G se vuelve 𝐼𝐺 𝜔 = 𝐼𝐺 𝜔2 Por ejemplo,

considere un clavadista que ejecuta un salto mortal después de saltar de un trampolín.

 VIII

Al juntar sus brazos y piernas al pecho, reduce el momento de inercia de su cuerpo y, por

tanto, incrementa su velocidad angular (𝐼𝐺 𝜔 debe ser una constante). constante). Si recobra

la posición recta justo antes de entrar al agua, el momento de inercia de su cuerpo se

incrementa, y por tanto su velocidad angular se reduce. Como el peso crea un impulso

lineal durante el tiempo del movimiento, este ejemplo también ilustra cómo puede

conservarse la cantidad de movimiento angular de un cuerpo y aun así la cantidad de

movimiento lineal es no. Tales casos ocurren siempre que las fuerzas externas que crean el

impulso lineal pasan por el centro de masa del cuerpo o por un eje de rotación fijo.

Impacto excéntrico

El impacto excéntrico ocurre cuando la línea que conecta los centros de masa de los

dos cuerpos no coincide con la línea de impacto. Este tipo de impacto suele ocurrir cuando

uno o los dos cuerpos están limitados a girar alrededor de un eje fijo. Durante el impacto se

ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre los cuerpos, la cual los deforma en el

punto de contacto. Después del impacto ocurre entonces un periodo de restitución durante

el cual los cuerpos buscan recuperar sus formas originales.

Para poder resolver problemas que impliquen algún tipo de impacto es importante

considerar el coeficiente de restitución e, el cual es la relación del impulso de restitución al

impulso de deformación, sin embargo, este cálculo todavía es muy limitado en ingeniería

debido a que se ha encontrado que los valores de e son muy sensibles al material, la

geometría, la geometría y la velocidad de cada uno de los cuerpos que chocan.

Se ha establecido que el coeficiente de restitución es igual a la relación de la

velocidad relativa de separación de los puntos de contacto, justo después del contacto a la

velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan entre sí justo antes del impacto.
 IX

Sin embargo, es importante tener en cuenta que este análisis tiene sólo una

aplicación muy limitada en ingeniería, porque se encontró que los valores de e en este caso

son muy sensibles al material, la geometría y la velocidad de cada uno de los cuerpos que

chocan. Para establecer una forma útil de la ecuación del coeficiente de restitución primero

debemos aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al

punto O a los cuerpos B y A por separado. Al combinar los resultados, obtenemos entonces

la ecuación necesaria. Procediendo de esta manera, el principio de impulso y cantidad de

movimiento aplicado al cuerpo B desde el instante justo antes de la colisión hasta el

instante de máxima deformación.

Establece que el coeficiente de restitución es igual a la relación de la velocidad

relativa de separación de los puntos de contacto (C) justo después del impacto a la

velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan entre sí justo antes del impacto. Al

derivar esta ecuación supusimos que los puntos de contacto de ambos cuerpos se movieron

hacia arriba y a la derecha tanto antes como después del impacto. Si el movimiento de

cualquiera de los puntos en contacto ocurre hacia abajo y a la izquierda, la velocidad de

este punto deberá considerarse como una cantidad negativa en la ecuación.

Si la línea de impacto no coincide con la línea que conecta los centros de masa de

dos cuerpos que chocan, entonces ocurrirá un impacto excéntrico. Si se ha de determinar el

movimiento de los cuerpos justo después del impacto, entonces es necesario considerar una

ecuación de conservación de cantidad de movimiento para el sistema y utilizar la ecuación

del coeficiente de restitución.

(𝑉𝑏2 ) − (𝑉𝐴2 )
𝑒
(𝑉𝐴1 ) − (𝑉𝐵2 )
 X

Conclusión

El impulso es la variación en la cantidad de movimiento que experimenta un objeto.

Esta se mide por el producto de la fuerza por el intervalo de tiempo durante el cual actúa.

Existen varias aplicaciones para el impulso y seguramente todos usamos siquiera

alguna vez alguna de estas aplicaciones o simplemente no nos damos cuenta de todo la que

sucede en realidad, por ejemplo, al jugar billar, el taco transmite energía a la bola mediante

un choque y a su vez, la bola también transmite energía potencial al chocar con otras bolas.

En un choque obra una gran fuerza en cada una de las partículas que chocan durante

un corto tiempo; un bate que golpea una pelota de béisbol o una partícula nuclear que choca

con otra son ejemplos típicos. Por ejemplo, durante el intervalo muy corto de tiempo que el

bate está en contacto con la pelota se ejerce sobre esta una fuerza muy grande. Esta fuerza

varía con el tiempo de una manera compleja, que en general no se puede determinar. Tanto

la pelota como el bate se deforman durante el choque. Fuerzas de este tipo se llaman

fuerzas impulsivas.

Bibliografía

HIBBELER, R. C. (2010). Ingeniería mecánica - Dinámica (Decimosegunda edición ed.).

(M. Á. Sánchez, Ed., & R. N. Salas, Trad.) México: PEARSON EDUCACIÓN.