Universidade Federal de Juiz de Fora

Faculdade de Engenharia

Departamento de Circuitos Elétricos

CEL039 - Controle II

Análise de resposta
em frequência

Dupla:

Thais Guarize Martins Matrícula: 201069045C

Vinicius Viana Bitencourt Matrícula: 201069036A

Sumário
1. QUESTÃO PROPOSTA ............................................................................................................ 1
2. MÉTODO DE REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS ........................................................................ 7
3. CONCLUSÃO ........................................................................................................................ 11

1. QUESTÃO PROPOSTA
Para a primeira questão do trabalho foi pedida a seguinte resolução

O trabalho consiste em utilizar um dos exemplos de projeto de

compensadores apresentados no curso de Teoria de Controle I ou II (utilizando

CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

1
RootLocus ou técnicas baseadas em resposta em frequência).

Para o sistema com realimentação unitária abaixo do exemplo 7.26 do

OGATA

Sendo:

Escreva um programa no Matlab para projetar um compensador de avanço

de fase pelo método da resposta em frequência, a ser inserido em cascata com
G(s), para que o sistema compensado atenda às seguintes especificações:
margem de fase de 50°, margem de ganho não inferior a 10 dB e Kv = 20.

 Primeiramente, calculado o K.
 Margem de fase.
 Ângulo para projeto do avanço de fase.
 Fator de atenuação α
 Ganho 1⁄
√𝛼
 Depois foi encontrada a frequência 𝜔𝑚 para esse ganho respectivo.
 Agora deve-se achar:
1
𝑇=
𝜔𝑚 ∗ √𝛼
1
𝜔𝑝 =
𝛼∗𝑇
Com esses passos seguidos no código a seguir, foram retirados os
seguintes gráficos:

OBTER GANHO K:

CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

2
close all
clear all
clc

Margemdefase=50;
Margemdeganho=10;

num=4;
den1 = [1 0];
den2 = [1 2];

X = tf(num,den1);
X2 = tf(1,den2);

M = X*X2;

%% ENCONTRAR K PARA KV IGUAL A 20

Kv1= 20;

syms x
syms k
syms alfa
syms Temp

Kv2 =
limit(x*k*((Temp*x+1)/(alfa*Temp*x+1))*(4/(x*(x+2))),x,0);
K = subs(Kv2,k,Kv1)/4;

UTILIZAR GANHO K PARA PLOTAR BODE DE KG(s):

CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

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 MARGEM DE GANHO:

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(M2);

ÂNGULO PARA PROJETO DO COMPENSADOR:

avanconafase = 50-Pm+5;

FATOR DE ATENUAÇÃO α:

Fat_aten=(1-sind(avanconafase))/(1+sind(avanconafase));

GANHO DADO ACHANDO α:

gain=1/(sqrt(Fat_aten));

ENCONTRAR A FREQUENCIA EM QUE ESSE GANHO OCORRE, ELA DEVE SER

ENCONTRADA NO BODE DA FUNCAO KG(s), COMO JÁ ERA DE SE ESPERAR O
CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
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EXEMPLO NOS CONDUZ A ANÁLISE CORRETA, TENDO ASSIM COM A FREQUÊNCIA
ENCONTRAR T:

ENCONTRAR T:

Tempo = 1/4.41

ENCONTRAR Wz e Wp:

Wz=1/Tempo
Wp=1/(Fat_aten*Tempo)

MATRIZ ESPAÇO DE ESTADOS

Gs = feedback(M, +1)
polos_fech = pole(Gs)
[num1,den3] = tfdata(Gs, 'v');
[A,B,C,D] = tf2ss(num1,den3)

Depois de todos esses passos seguidos, basta plotar todos os gráficos:

CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

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CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
6
2. MÉTODO DE REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
Alisando a vídeo aula do professor Agirre, seguimos seus passos, os mesmos
foram utilizados nos códigos e na escolha dos pólos.
Os códigos do matlab utilizados seguem em anexo ao relatório.

% novos polos em -3 e -2
% A equação característica será: s^2+5s+6 = 0
num2 = [4];
den4 = [1 5 6];
GS1 = tf(num2,den4);
P = roots(den4)
K4 = place (A,B,P)

%% BODE DE GS1
w = logspace(-2,2,1000);
figure('color',[1 1 1]);
bode(K4(1)*GS1,w);
hold on
grid;
figure('color',[1 1 1]);
CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
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[Ganho, Fase] = bode(K4(1)*GS1,w);
Ganho_dB = 20*log10( squeeze(Ganho) );
Fase = squeeze(Fase);
Pa = find( Fase>-118 );
Pa = Pa(end);
NovaFreq = w(Pa);
Corte = Ganho_dB(Pa);
beta=(10^(-Corte/20))^(-1)
Kc1=K4(1)/beta
T=10

bode(K4(2)*GS1,w);
grid;
[Ganho, Fase] = bode(K4(2)*GS1,w);
Ganho_dB = 20*log10( squeeze(Ganho) );
Fase = squeeze(Fase);
Pa = find( Fase>-118 );
Pa = Pa(end);
NovaFreq = w(Pa);
Corte = Ganho_dB(Pa);
beta=(10^(-Corte/20))^(-1)
Kc2=K4(2)/beta
T=10

Depois de todos esses passos seguidos, basta plotar todos os gráficos:

CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

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CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
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CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
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3. CONCLUSÃO
.

A disciplina de controle 2 tem como objetivo estudarmos o comportamento

de diversos sistemas, que embora elementares, são de extrema importância para
entendermos sistemas maiores e mais complexos. Os projetos de compensadores
são essenciais para compreender sobre diversas características, principalmente
em respostas ao degrau.

No projeto por avanço de fase, usa-se a característica do compensador de

produzir um avanço de fase, o que permite aumentar a margem de fase do
sistema. Além disso, devido aos altos ganhos em altas frequências, a frequência
de cruzamento de ganho do sistema compensado é deslocada para a direita, o
que aumenta a faixa de passagem e, portanto, a rapidez de resposta. Este
comportamento, de melhorar o desempenho transitório, é o esperado do
compensador de avanço de fase.

O mesmo se aplica ao método do professor Aguirre, isso mostra que há

diferentes métodos com mesmos objetivos.

Portanto, esse trabalho foi de extremo aprendizado além de compreender

melhor diversas funções do MATLAB.

CONTROLE 2 – ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

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