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0.1 Operadores diferenciales en coordenadas curvilíneas.

0.1.1 Sistema ortogonal curvilíneo.


Resulta cómodo realizar un repaso del caso de un sistema ortogonal curvilineo general de coordenadas. Supong-
amos dada una transformación de coordenadas
ei (u; v; w); i = 1; 2; 3:
xi = x (1)
Por tanto se puede escribir
3
X
r= xi ei = e
r(u; v; w):
i=1
A la transformación le pediremos algunas propiedades:
1. En cada región en consideración se tiene una biyección entre las triadas (x1; x2 ; x3 ) y (u; v; w) de manera
que las ecuaciones (1) se pueden “resolver”
e(x1; x2 ; x3 ); v = ve(x1; x2 ; x3 ); w = w(x
u=u e 1; x2 ; x3 ): (2)
ei (u; v; w) son de clase C 1 y el determinante
2. Las funciones x
@e
x1 @e
x2 @e
x3
@u @u @u
@e
x1 @e
x2 @e
x3
J(u; v; w) = @v @v @v
@e
x1 @e
x2 @e
x3
@w @w @w

(el Jacobiano de la transformación) no se anula en ningún punto.


Dado un punto P de coordenadas (u0 ; v0 ; w0 );se de…nen las líneas de coordenadas (de u; v y w; respectiva-
mente) que pasan por el punto P como las curvas dadas por
r=e
r(u; v0 ; w0 ); r = e
r(u0 ; v; w0 ); r = e
r(u0 ; v0 ; w);
donde u; v y w varían en intervalos conteniendo a u0 ; v0 y w0 ; respectivamente.
De…nition 1 Diremos que la transformación es ortogonal si las tangentes, en el punto P; a las líneas de
coordenadas de u; v y w son mutuamente ortogonales.
Observación. Algunas veces la transformación falla en puntos aislados o curvas o super…cies. En el caso
de cilíndricas, el eje z es una anormalidad pues los puntos de coordenadas cilíndricas (0; ; z0 ), 2 [0; 2 ];
corresponden al único punto de coordenadas cartesianas (0; 0; z0 ):

Con el …n de de…nir la base móvil de los vectores ortonormales, comenzamos introduciendo los escalares
@e
r @e
r @e
r
h1 (u; v; w) = @u (u; v; w) ; h2 = @v ; h3 = @w :
@e
r @e
Nótese que los elementos de las …las de la matriz de J son las componentes de @u ; @vr y @w
@e
r
respectivamente.
@e
r @er @er
Por tanto, como J 6= 0 no puede ser que las tres componentes de los vectores @u ; @v y @w sean nulos a la vez y
por tanto hi (u; v; w) > 0:
De…nimos los vectores eu ; ev y ew como los vectores unitarios tangentes a cada una de las líneas de coorde-
nadas de u; v y w; en el punto P: Por tanto
1 @er 1 @er 1 @er
eu = h1 @u ; ev = h2 @v ew = h3 @w :
Dado que el sistema se supone ortogonal, la base móvil B(u; v; w)=feu (u; v; w), ev (u; v; w); ew (u; v; w)g es
una base ortonormal. Por convenio supondremos que la transformación conduce a una base B con orientación
positiva (nótese que tomando, por ejemplo, u como nuevo parámetro el vector unitario tangente resultante es
eu ). Nótese que, a diferencia del caso cartesiano, la base B(u; v; w) puede variar de punto en punto.

1
Remark 2 A veces es cómodo utilizar argumentos geometricos para calcular los coe…cientes hi
En el caso de cilíndricas resulta
h1 = 1; h2 = ; h3 = 1:
En el caso de esféricas
h1 = 1; h3 = r cos ; h2 = r:
Es fácil ver que en esos casos B(u; v; w) se reduce a Bc y Be respectivamente.
Denotando (u; v; w) = (u1 ; u2 ; u3 ) se tendría que, …jado un origen O, un punto en movimiento vendría dado
por
X3
r(t) = ei (u1 (t); u2 (t); u3 (t))ei
x
i=1
Dada una función vectorial F esta puede expresarse en términos de los elemento de la base curvilinea eu ; ev y
ew
F(u; v; w)=Fu (u; v; w)eu + Fv (u; v; w)ev + Fw (u; v; w)ew
y a las funciones escalares Fu ;Fv ;Fw se les denomina componentes F de a lo largo de las líneas de coordenadas.
Se tiene una fácil relación con la descomposición cartesiana
P3
Lemma 3 Si F(u; v; w) = i=1 Fi (e e2 (u; v; w); x
x1 (u; v; w); x e3 (u; v; w))ei ; entonces
3 3 3
1 X @e xi 1 X @e xi 1 X @e xi
Fu = Fi ; Fv = Fi ; Fw = Fi :
h1 i=1 @u h2 i=1 @v h3 i=1 @w
P3
Demostración. Se tiene que Fu = F eu = i=1 Fi (x1 ; x2 ; x3 )ei eu : Pero recordando que
3
1 @er 1 X @e xi
eu = = ei
h1 @u h1 i=1 @u

basta sustituir en la expresión de Fu para obtener el resultado.


Con respecto a los operadores diferenciales se tiene
Theorem 4 Si V = V (u; v; w) es una función escalar de clase C 1 entonces
1 @V 1 @V 1 @V
gradV = eu + ev + ew ; (3)
h1 @u h2 @v h3 @w
e.d., en forma operacional,
1 @ 1 @ 1 @
r= eu + ev + ew
h1 @u h2 @v h3 @w
Si F(u; v; w) es una función vectorial de clase C 1 entonces
h 1 eu h 2 ev h 3 ew
1 @ @ @
rotF = @u @v @w
; (4)
h1 h2 h3
h1 Fu h 2 Fv h 3 Fw
1 @ @ @
divF = f (h2 h3 Fu ) + (h3 h1 Fv ) + (h1 h2 Fw )g:
h1 h2 h3 @u @v @w
Finalmente
1 @ h2 h 3 @ @ h3 h1 @ @ h1 h2 @
= f ( )+ ( )+ ( ) g:
h1 h2 h3 @u h1 @u @v h2 @v @w h3 @w

2
Demostración. Como
3
1 X @e xi
eu = ei
h1 i=1 @u
y
X3
@V
gradV = (x1 ; x2 ; x3 )ei ;
i=1
@xi
la componente de gradV en la dirección eu será, por la regla de la cadena,
3
1 X @V @e xi 1 @V
eu gradV = =
h1 i=1 @xi @u h1 @u

lo que demuestra (3).


e(x1; x2 ; x3 );
Para mostrar (4) es conveniente comenzar aplicando el anterior resultado a las funciones escalares u = u
v = ve(x1; x2 ; x3 ); w = w(x
e 1; x2 ; x3 ). Entonces se tiene que

eu = h1 re
u; ev = h2 re e
v ; ew = h3 rw:

Por otra parte,


rotF = r (Fu eu + Fv ev + Fw ew )
por lo que conviene examinar, por separado, la expresión de cada uno de los tres sumandos resultantes. Se tiene
que
r (Fu eu ) = r (h1 Fu re u):
Usando la propiedad
r (f G) = f r G G rf
válida par unas funciones (de clase C 1 ) genéricas, escalar y vectorial, respectivamente, se obtiene que

r (Fu eu ) = h1 Fu r re
u re
u r(h1 Fu );

pero como r rf = 0;

r (Fu eu ) = r(h1 Fu ) re u
eu @ ev @ ew @ eu
=[ (h1 Fu ) + (h1 Fu ) + (h1 Fu )]
h1 @u h2 @v h3 @w h1
ev @ ew @
= (h1 Fu ) (h1 Fu )
h1 h3 @w h1 h2 @v
h 1 eu h 2 ev h 3 ew
1 @ @ @
= :
h1 h2 h3 @u @v @w
h1 Fu 0 0
Analogamente
h 1 eu h 2 ev h 3 ew
1 @ @ @
r (Fv ev ) = @u @v @w
h1 h2 h3
0 h 2 Fv 0
y
h 1 eu h 2 ev h3 ew
1 @ @ @
r (Fw ew ) = @u @v @w
;
h1 h2 h3
0 0 h 3 Fw
con lo que sumando las anteriores expresiones se llega a (4).

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