Entrenamiento de robots FANUC P250i en celda de centrifugado

ENTRENAMIENTO DE ROBOTS
FANUC M10-iA EN CELDA DE CENTRIFUGADO.

LINEA DE SUBENSAMBLE DE REPUESTOS, BIC MÉXICO.
Septiembre 2015
1
Manual de entrenamiento Robots FANUC P250i
TEMARIO
Generalidades…………………………………………………………………………….1
 Descripción del controlador Fanuc R30IB………………………………………...2
 Partes del controlador……………………………………………………………...3
Seguridad…………………………………………………………………………………5
 Paros de emergencia……………………………………………………………….5
 Selector on/off del teach pendant…………………………………………………..6
 Interruptor deadman……………………………………………………………….7
Descripción del teach pendat…………………………………………………………….8
Movimientos del robot………………………………………………………………….11

 Join……………………………………………………………………………….11
 Cartesinas: XYZ world (coordenadas absolutas fijas)…………………………....11
 Cartesinas: XYZ user (coordenadas relativas móviles)…………………………..12
 Cartesinas: XYZ tool (coordenadas absolutas fijas) ……………………………..12
Ajustes de límites de ejes………………………………………………………………..13

 Limites mecánicos………………………………………………………………..13
 Límites de software fijos…………………………………………………………13
Configuración de una herramienta…………………………………………………….14

 Creación de un TCP……………………………………………………………....14
 Métodos de configuración.…………………………………………………….....15
o Método de los 3 puntos…………………………………………………...15
o Método de los 6 puntos…………………………………………………...15
o Método de entrada directa de valores…………………………………….16
o Activar la herramienta definida…………………………………………..16
Creación de una trayectoria…………………………………………………………....16

 Creación de un programa…………………………………………………………16
 Creación de un punto……………………………………………………………..17
 Tipos de movimiento hacia un punto…………………………………………….18
 Velocidad………………………………………………………………………....19
 Precisión…………………………………………………………………………..19
 Opciones asociados al punto……………………………………………………...20
2
Ventana de edición……………………………………………………………………...20
 Árbol del editor…………………………………………………………………..20
 Registrar una posición por defecto……………………………………………….24
 Modificar una posición…………………………………………………………...24
 Editor de comandos………………………………………………………………27
o Insertar…………………………………………………………………....27
o Remplazar………………………………………………………………...27
o Renumerar………………………………………………………………..27
o Comentario……………………………………………………………….27
Instrucciones TPE………………………………………………………………………28
 Los registros de posición……………………………………………………..28
 Variación de la cantidad de R[] y PR[]……………………………………….28
 Instrucciones de entradas y salidas…………………………………………...28
o Las salidas………………………………………………………………...28
o Las entradas………………………………………………………………28
Instrucciones de salto incondicional…………………………………………………...29

 Definición de label……………………………………………………………29
 Salto incondicional…………………………………………………………...29
 Llamada de programa………………………………………………………...30
Instrucciones de salto condicional……………………………………………………...30

 Instrucciones de salto condicional………………………………………………..30
 Instrucción IF……………………………………………………………………..30
Instrucciones de espera………………………………………………………………...30
 Temporización……………………………………………………………………30
Ejecución de un programa……………………………………………………………...31
Entradas y salidas………………………………………………………………………32
 Digitales.…………………………………………………………………………33
 Analógicas……………………………………………………………………….33
 Grupos…………………………………………………………………………...34
 Robot…………………………………………………………………………….34
I/O interconexión……………………………………………………………………35
Calibración del robot “zero position master”……………………………………….36
3
Backup del controlador……………………………………………………………….37

 Backup………………………………………………………………………….37
 Restore………………………………………………………………………….37
 Backup como imágenes………………………………………………………...38
 Restore como imagen…………………………………………………………..38
Parámetros de aplicación……………………………………………………………..39
 Configuración de parámetros en el robot……………………………………….39
Campana sames………………………………………………………………………..42
 Funcionamiento…………………………………………………………………4
2
 Mantenimiento…………………………………………………………………..4
6
Proceso de pintura……………………………………………………………………..50
 Descripción……………………………………………………………………..50
 Aplicación……………………………………………………………………....50
 Patrones de aplicación………………………………………………………….50
 Técnica de aplicación…………………………………………………………..51
 Overlaping……………………………………………………………………...51
4
Generalidades
El sistema robótico consiste en un brazo robótico y el controlador, el cual tiene cargado un

sistema operativo para el control del sistema.
Un robot es una serie de enlaces mecánicos accionados por servomotores. El área en cada
unión entre el enlaces es una articulación, o eje, los tres primeros ejes constituyen los ejes
principales y los últimos tres ejes son los ejes menores.
Un robot se clasifica por el número de ejes principales lineales y rotacionales.
Los ejes principales (1, 2 y 3) y los ejes menores (4, 5, y 6) mueven la herramienta en el
extremo del brazo del robot.
El controlador se puede comunicar con una variedad de dispositivos, su sistema de I/O

proporciona una interfaz entre el software del sistema a través de las señales de I/O y puertos
de comunicación serie a dispositivos externos.
Las interfaces de I/O remotas permiten que el controlador envíe señales a un dispositivo
remoto a través de un solo cable.
El controlador también proporciona la capacidad para trabajar con dispositivos externos o

fuera de línea, un dispositivo fuera de línea es cualquier dispositivo externo al controlador,
que se utiliza para la programación.
Figura 1.-Controlador junto a su mecanismo
1
 Descripcion del controlado Fanuc R30IB
1 2 3 4 5
6 7 8
10 11
9 0 12
Fig 2.-Imagen de controlador del robot
Botón de hongo: Detienen de manera instantánea cualquier movimiento

1
Emergency Stop del robot
2 Botón pulsador: Power On Encendido del controlador del robot
Se encenderá en rojo cuando haya algún falla en el
3 Indicador: Fault
controlador del robot
4 Botón pulsador: Cycle Start Se puede dar inicio de ciclo desde este botón
Se podrá resetear fallas en el controlador desde este
5 Botón pulsador: Fault Reset
botón.
Botón pulsador: Purge
6 Encender el proceso de purga del robot
Enable
2
7 Indicador: Purge Conplete Se encenderá cuando se haya completado la purga

Se encenderá cuando haya problemas con el sistema
8 Indicador: Purge Fault
de purga
10 Interruptor Energiza al controlador
11 Botón pulsador: Usuario Botones configurables
12 Botón enclavamiento: Stop Detendrá cualquier movimiento del robot
 Partes del controlador
-Placa principal.- Contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, la memoria y el

circuito de control del panel del operario, la CPU principal controla el posicionamiento del
servo-mecanismo.
-Placa de circuito impreso de I/O y unidad I/O Fanuc modelo-A.- Se proporcionan varios
tipos de tarjetas de circuito impreso para aplicaciones que incluyen proceso de I/O, se puede
instalar también la unidad de Fanuc I/O modelo-A cuando se utilicen, se pueden seleccionar
varios tipos de I/O estas se conectan con Fanuc I/O link.
- Unidad de paro de emergencia.- (paquete europeo) esta unidad controla el sistema de paro
de emergencia del controlador del robot. También tiene terminales de interface de usuario de
las señales relevantes de seguridad, señales ON/OFF externas, etc.
- Fuente de alimentación.- La unidad de alimentación convierte la potencia de corriente

alterna a varios niveles de potencia de corriente continua.
- Tarjeta de circuito impreso posterior.- Las tarjetas de circuito impreso de control están
montadas en ella.
- Consola de programación.- Todas las operaciones, incluida la programación del robot, se

realizan con esta unidad, el estado del controlador y los datos se muestran en la pantalla de
cristal líquido (LCD) de la consola.
- Servoamplificador de 6 ejes.- El servoamplificador controla la potencia al servomotor,

señal de codificador de pulsos (encoder), control de frenos, sobre-recorrido y sensor de
colisión de la herramienta.
- Panel del operador.- Los botones y los LED del panel del operador se utilizan para arrancar
el robot y para indicar su estado, el panel tiene un puerto USB para la interface serie para un
dispositivo externo.
- Transformador.- El transformador convierte el voltaje suministrado al voltaje AC

necesario para el controlador.
3
- Unidad de ventilación, intercambiador de calor.- Estos componentes refrigeran el

interior del controlador.
- Disyuntor.- Si el sistema eléctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una

entrada anormal de potencia provoca una corriente elevada en el sistema, la potencia de
entrada está conectada al interruptor general para proteger el equipo.
- Resistencia de regeneración.- Para descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce

en el servomotor, se conecta una resistencia regenerativa al servoamplificador.
Figura 3.-Partes del controlador
4
Seguridades
Ante una situación de “Fault” provocada por cualquier tipo de fallo o paro de emergencia, el
armario de control del robot no permite entrada de potencia al servoamplificador con lo que
el robot nunca se moverá.
 Paros de emergencia
Paro de emergencia del panel operador estándar (SOP) srvo-001
Fig. 4.-Operator panel e-stop
Vallado de seguridad
El vallado de seguridad se cablea vía hardware mediante doble canal de seguridad de manera
similar que la emergencia externa.
Entrada asociada al vallado de seguridad ui [3:*sfspd]
Entrada de velocidad de seguridad *sfspd = safety speed.
Contacto normalmente cerrado, estado normal a ON. Si esta señal cae, el programa y el robot
paran.
Fig. 5.- SRVO-004 Fence open
5
Paro de emergencia de la consola de programación teach pendant (TP)
E-Stop
Fig. 6. - SRVO-002 teach pendant e-stop
Paro de emergencia externo vía hardware con doble canal de seguridad.

SRVO-007 external emergency stops.
Paro de emergencia externo vía software mediante entrada de sistema (UOP) UI[1:
*imstp]:
La entrada *IMSTP UI [1] siempre activada, contacto negado. Está en ON en estado normal.
Esta señal tiene el mismo efecto que la señal de paro de emergencia, pero se controla por
software la operación del robot se para inmediatamente, también se para la ejecución del
programa, se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo.
Usar simultáneamente con la emergencia externa vía hardware.
SRVO-037 SVAL1 IMSTP input.
 Selector ON/OFF del teach pendant

ON-Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola. Permite ejecutar
un programa de manera manual, permite hacer modificaciones de los programas y modificar
configuraciones.
OFF- condición necesaria para el lanzamiento en automático de cualquier programa.
Selector
Fig. 7. - Selector ON/OFF Teach Pendant
6
 Interruptor deadman
Cuenta con tres posiciones. Suelto, apretado al primer switch y apretado al segundo switch
1.-Con selector TP en ON y apretado: Permite movimiento y ejecución de programas

manualmente,
2- Con TP en ON y apretado al segundo switch marca falla como si estuviera suelto.
El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se activa la consola
de programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras se sujeta el
interruptor deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.
Alarma: suelto - srvo-003 deadman switch released,
Fig. 8. - Deadman
7
Descripción del Teach Pendant
8
Las teclas de función (F) Sirven para

seleccionar un menú de función en la última
línea de la pantalla.
Para habilitar más teclas de función en la página
siguiente.
La tecla SELECT para visualizar la pantalla de
selección del programa.
La tecla EDIT para visualizar la pantalla de
edición del programa.
La tecla DATA para visualizar la pantalla de
datos del programa.
La tecla MAN FCTNS visualiza la pantalla de
operación manual.
La tecla STATUS visualiza la pantalla de

posición actual.
La tecla I/O visualiza la pantalla de e/s.
la tecla POSN visualiza la pantalla de posición
actual
La tecla SHIFT se utiliza para la habilitación de

movimiento del robot, programar los datos de
posición, y arrancar un programa.
Las teclas SHIFT derecha e izquierda tienen la
misma función.
Las teclas de movimiento son efectivas mientras
se mantiene pulsada una tecla SHIFT. Se utilizan
para la habilitación de movimiento.
La tecla COORD selecciona un sistema de

coordenadas de movimiento manual. Cada vez
que se pulsa la tecla COORD, selecciona el
siguiente tipo de movimiento en el orden: joint,
jgfrm, world frame, tool, user. Cuando se pulsa
esta tecla mientras se mantiene pulsada una tecla
SHIFT, aparece un menú de movimiento para el
cambio del sistema de coordenadas.
Las teclas de variación de velocidad. Cada vez
que se pulsa varia en el orden: vfine, fine, 1%,
5%, 50%, 100%. (cambio del 5% de la cantidad
para el 5% o menos y cambio del 5% de la
cantidad para el 5% o más
9
La tecla FWD o la tecla BWD (tecla *SHIFT)

arranca un programa. Cuando se libera la tecla
SHIFT durante la regeneración, se interrumpe el
programa.
La tecla HOLD provoca que se interrumpa un
programa.
La tecla STEP selecciona paso a paso u

operación en ciclo continúo.
La tecla PREV vuelve a almacenar el estado más

reciente. En algunos casos, la tecla no puede
volver inmediatamente al estado anterior.
La tecla ENTER introduce, valida y selecciona

un número o un menú.
La tecla BACK SPACE borra el carácter o

número inmediatamente anterior al cursor.
Las teclas del cursor mueven el cursor. El cursor

es la zona destacada que puede moverse en la
pantalla de la consola de programación. Esta
zona llega a ser el objeto de operación (entrada
o cambio del valor o contenidos) de la tecla de
la consola de programación.
La tecla ITEM mueve el cursor a una línea cuyo
número es especificado.
10
Movimientos del robot

 Joint
En el sistema de coordenadas específicas joint, cada eje puede desplazarse en forma
individual, en dirección positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultáneamente.
El movimiento en joint se mide en “grados º”. Cada eje posee una marca física de 0º (una fija
y otra móvil) la posición de 0º para cada eje se define como “posición de masterizado o de
marcas”. Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.
Fig. 9.- Coordenadas JOINT
 Cartesianas: XYZ WORLD (coordenadas absolutas fijas)

El sistema de coordenadas World es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional,
estático, universal, cuyo origen se encuentra en un punto conceptual, no físico, sobre cada
unidad mecánica. Es un sistema definido por el propio software. Es origen para todo
movimiento cartesiano. Viene definido de fábrica. Es fijo e inamovible. Al mover el robot,
éste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de coordenadas
World (propio del robot).
El robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.
11
Fig. 10.- Coordenadas XYZ World
 Cartesianas: xyz jogfrm (coordenadas relativas fijas)

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen
viene definido por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot
respecto de un área de trabajo. A diferencia del user, las coordenadas JOGFRM no tienen un
significado especial, por eso no se revelan en ningún tipo de pantalla. Se trata de seleccionar
la posición más conveniente para definir el sistema de coordenadas de movimiento JOGFR
que más adelante nos será de gran utilidad a la hora de mover el robot. Se disponen de 5
sistemas de coordenadas JGFRM programables.
 Cartesianas: tool
El sistema de coordenadas tool es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es
definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil.
Se disponen de 9 sistemas de coordenadas tool programables.
Fig. 11.- Coordenadas Tool
12
Ajuste límite de ejes
Para visualizar los límites de los ejes y modificarlos realizamos lo siguiente:

1. Seleccionar MENÚ.
2. Seleccionar 0 (Next).
3. Seleccionar 6 (System).
4. Presionar F1 (Type).
5. Seleccionar AXIS LIMITS.
6. Se despliega la pantalla donde visualizamos los valores que tienen los límites.
7. Para modificar ese valor nos posicionamos en el eje al que le cambiaremos el límite,
tecleamos el nuevo valor y presionamos ENTER.
8. nuestro valor quedo modificado y el robot no se moverá más allá de este valor.
 Límites mecánicos
Es posible reglar ciertos límites mecánicos; eso depende de los ejes y de los robots. Si sucede
que un límite mecánico es alcanzado, se deben verificar los límites eléctricos y los límites de
software.
Normalmente dará una alarma de colisión por sobre consumo de motor.
 Límites de software
Cuando un límite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no

permite movimiento en ese sentido. Para poder volver a mover el robot, es suficiente con
mover el robot en sentido inverso.
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Para visualizar los límites de los ejes y modificarlos realizamos lo siguiente:

2. Seleccionar 0 (Next).
3. Seleccionar 6 (System).
4. Presionar F1 (Type).
5. Seleccionar AXIS LIMITS.
6. Se despliega la pantalla donde visualizamos los valores que tienen los límites.
7. Para modificar ese valor nos posicionamos en el eje al que le cambiaremos el límite,
tecleamos el nuevo valor y presionamos ENTER.
8. Nuestro valor quedo modificado y el robot no se moverá más allá de este valor.
Para que las modificaciones de límite de software se tengan en cuenta, es preciso apagar y
volver a arrancar el controlador.
Configuración de una herramienta
Centro de herramienta (TCP)

Cada vez que grabamos un punto, éste se nos puede representar en grados y en coordenadas
cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son las del TCP (tool center
point = punto central de la herramienta), respecto del origen del sistema de coordenadas
cartesianas activo en ese momento y elegido previamente por el usuario. (World por
defecto). Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.
El TCP es el origen de la referencia herramienta.
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Fig. 12. - TCP (Tool Center Point)
La referencia herramienta por defecto está orientada como se describe en la figura de arriba.
Cuando se crea una referencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la
herramienta utilizada. La referencia herramienta puede ser orientada según el eje de ataque
de esa herramienta.
 Métodos de configuración
Para visualizar los tool frames en el robot desplegamos el siguiente procedimiento.

<<MENU>> <<SETUP>> [TYPE] <<FRAMES>> [OTHER] <<TOOL>>
Para dar de alta un TCP utilizaremos 3 métodos:
o Método de los 3 puntos
1. Una vez que tenemos la pantalla que muestra los user frames seleccionamos el TOOL
FRAME que daremos de alta, oprimimos la tecla DETAIL y posteriormente METHOD.
2. Seleccionamos la opción THREE POINT y presionamos ENTER.
3. Nombramos el tool frame dando ENTER donde dice comment.
4. Grabamos el primer punto de aproximación del robot en una determinada orientación con
respecto a un punto fijo. Para grabar presionamos la tecla SHIFT+ F5 (record).
5. Grabamos el segundo punto de aproximación del robot en una determinada orientación,
diferente al primero con respecto a un punto fijo. Para grabar presionamos la tecla SHIFT+
F5 (record).
6. Grabamos el tercer punto de aproximación del robot en una determinada orientación,
diferente al primero y al segundo con respecto a un punto fijo. Para grabar presionamos la
tecla SHIFT+ F5 (record).
7. Verificamos que el TCP haya sido dado de alta correctamente.
o Método de los 6 puntos
1. Una vez que tenemos la pantalla que muestra los USER FRAMES seleccionamos el TOOL
FRAME que daremos de alta, oprimimos la tecla DETAIL y posteriormente METHOD.
2. Seleccionamos la opción SIX POINT y presionamos ENTER.
3. Nombramos el tool frame dando ENTER donde dice comment.
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4. Grabamos el primer punto de aproximación del robot en una determinada orientación con
respecto a un punto fijo. Para grabar presionamos la tecla SHIFT+ F5 (record).
5. Grabamos el segundo punto de aproximación del robot en una determinada orientación,
diferente al primero con respecto a un punto fijo. Para grabar presionamos la tecla SHIFT+
F5 (record).
6. Grabamos el tercer punto de aproximación del robot en una determinada orientación,
diferente al primero y al segundo con respecto a un punto fijo. Para grabar presionamos la
tecla SHIFT+ F5 (record).
7. Grabamos un punto de origen (a partir de este punto se definirá la dirección del eje “x” y
“z” positivo) presionando las teclas SHIFT+ F5 (record).
8. Grabamos un punto que nos definirá la dirección positiva del eje “x” presionando las teclas
SHIFT+ F5 (record).
9. Grabamos un punto que nos definirá la dirección positiva del eje “z” presionando las teclas
SHIFT+ F5 (record).
10. Verificamos que el TCP haya sido dado de alta correctamente.
o Método directo
1. Una vez que tenemos la pantalla que muestra los TOOL FRAMES seleccionamos el tool
frame que daremos de alta, oprimimos la tecla DETAIL y posteriormente METHO.
2. Seleccionamos la opción DIRECT ENTRY y presionamos ENTER.
3. Nombramos el tool frame dando ENTER donde dice comment ingresamos los valores
numéricos de la posición (x, y, z) y orientación (w, p, r) del TCP.
o Activar un TCP definido
2. Seleccionar SETUP.
3. Presionar F1 [type].
4. Seleccionar FRAMES.
5. Seleccionar [OTHER], seleccionamos la opción TOOL.
6. Presionar F5 [set_ind].
7. Introducir el número de la herramienta.
8. Pulsar ENTER.
9. Quedo activado el número del TCP seleccionado.
Creación de una trayectoria

 Crear un programa
1. Presionar la tecla SELECT.
2. Presionar F2 (create), despliega la pantalla para colocar el nombre del programa.
3. Seleccionar con el cursor el método para nombrar el programa:
4. Después de nombrar el programa presionamos ENTER.
5. Presionar F2 (detail) para que despliegue la pantalla de configuración:
6. Para terminar e irse a la edición del programa presionar F1 (end) y despliega la pantalla de
edición de programa.
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7. Insertamos algunas líneas que creamos convenientes presionando la tecla F5 (edcmd) y

seleccionamos INSERT, ya solo nos pedirá el número de líneas que deseamos insertar a
nuestro programa y cuando tecleemos el número de líneas le damos ENTER.
8. Queda creado nuestro programa y listo para ser editado.
Abrir y editar un programa
1. Seleccionar el MODO TEACH (ya que si está en modo auto no se podrá editar de esta
manera).
2. Presionar la tecla SELECT en el teach y se desplegará la ventana donde están todos los
programas.
3. Presionar F1 (type), para seleccionar el tipo de programa (tp, karel, macro).
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseas abrir.
5. Presionar la tecla ENTER y se despliega en la pantalla el programa listo para ser editado
 Crear un punto
La ventana edición árbol del editor te muestras las siguientes opciones

-EDIT
-F1: [POINT]
-F5: [TOUCHUP]
-NEXT
-F1: [INST]
-F5: [EDCMD]
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 Tipos de movimiento hacia un punto
-JOIN
Fig. 13.- Tipo de movimiento JOINT
-LINEAL
Fig. 14.- Tipo de movimiento LINEAL
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-CIRCULAR
Fig. 15.- Tipo de movimiento circular
 Velocidad
La velocidad se puede expresar de varias formas según el tipo de desplazamiento
escogido:
-JOINT: Valor en % de la velocidad máxima

Valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
-L o C: Valor en mm/s
Valor en cm/min
Valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
 Precisión
La precisión o « tipo de terminación », define como termina el movimiento del robot.

-Precisión fina (FINE): para al robot con una precisión máxima en posición
-Continuo (CNT): No para sobre el punto programado
Fig. 16.- Precisión
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 Operaciones asociadas al punto
Otras opciones de movimiento pueden ser utilizadas a fin de efectuar tareas específicas
durante el desplazamiento del robot. Dependiendo de software instalado algunas pueden no
aparecer.
Poner el cursor al final de la línea, presionar F4 (CHOICE)
Ventana edición
 Árbol del editor
El árbol del editor te muestras las siguientes opciones:
-Borrar un programa
1. Seleccionar el MODO TEACH (ya que si está en modo auto no se podrá borrar el
programa).
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programas.
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos borrar.
5. Presionar la tecla NEXT para desplegar el menú de la siguiente página, presionar la tecla
F3 (delete).
6. Te pregunta si deseas borrar el programa, seleccionar yes o no según sea el caso.
Nota: no se puede borrar un programa que está siendo editado, ejecutado o uno que tenga
protección de escritura.
-Copiar un programa
1. Seleccionar el MODO TEACH (ya que si esta en modo auto no se podrá copiar el
programa).
programas.
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseas copiar.
F1 (copy) y se despliega la siguiente ventana.
6. En la opción to: [ ], se colocará el nombre de la copia del programa.
7. Nombramos el programa.
8. Para validar el nombre del programa presionamos ENTER.
9. Te pregunta si deseas copiar el programa, seleccionar yes o no según sea el caso.
-Cambiar nombre a un programa

1. Seleccionar el MODO TEACH (ya que si esta en modo auto no se podrá copiar el
programa).
programas.
4. Con el cursor te posicionas en el programa al que deseas cambiarle el nombre.
F1 (detail) y se despliega la sucesivo ventana.
6. Posicionarte en program name y presionar ENTER.
7. Nombrar al programa.
8. Para validar el nombre del programa presionar ENTER.
9. Para terminar e irse a la edición del programa presionar F1 (end) y despliega la pantalla de
edición de programa.
Nota: no se puede renombrar un programa que está siendo editado, ejecutado o uno que tenga
protección de escritura.
-Retoque por coordenas

1. Accionar el dedman switch, en la parte posterior del TP y sin soltarlo presionar RESET,
para resetear las fallas.
2. Seleccionar el sistema de coordenadas que deseamos presionando la tecla COORD.
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3. Seleccionamos la velocidad en cual deseamos grabar nuestro punto con las teclas de
velocidad.
4. Mover el robot a la posición deseada o al home.
5. Habilitar motores y presionar la tecla SHIFT así como mantener pulsada la tecla que
corresponda al sentido en la cual se desea mover el robot.
6. Presionar la tecla EDIT.
7. Presionar la tecla F1 (point) y desplegará la pantalla que muestra el tipo de movimientos
(joint, lineal, circle).
8. Con el cursor seleccionamos el tipo de movimiento a grabar. (Se recomiendo grabar un
movimiento joint para home con terminación fina).
9. Presionamos ENTER y el punto se grabará.
10. Con el cursor nos colocamos en la posición del punto P (1).
11. Presionamos la tecla F5 position y nos desplegará la pantalla de position detail, donde
están los valores de nuestro punto grabado (posición y orientación).
11. Repetir los pasos 4 al 8 hasta terminar la trayectoria deseada y finalizar el programa.
-Insertar movimientos
1. Se posiciona en la línea donde se desea insertar el movimiento.
5: J P[5] 100% fine
6:
7: l P[6] 2000mm/s fine
2. Presionar la tecla F1 (point) y seleccionar el tipo de movimiento a insertar, tomando en
cuenta que en la posición donde este el robot ahí se grabará el punto.
5: J P[5] 100% fine
6: J P[6] 100% cnt100 (nuevo movimiento insertado).
7: L P[7] 2000mm/s fin
-Insertar instrucción
1. Se posiciona en la línea donde se desea insertar la instrucción.
5: J P[5] 100% fine
6:
7: L P[6] 2000mm/s fine
F2 (inst).
3. Seleccionar el tipo de instrucción a insertar y presionar ENTER. Ejemplo: WAIT (esperar).
4. Presionar la tecla ENTER.
-Insertar líneas
1. Para insertar una línea (o varias), entre las líneas 1 y 2, colocar el cursor sobre el número
de la línea 2 (como se ve abajo).
1: J P[5] 100% fine
|2: L P[6] 2000mm/s fine
2. Presionar la tecla F5 (edcmd).
3. Seleccionar INSERT. Escribir la cantidad de líneas a insertar y validar con la tecla ENTER.
1: J P[5] 100% fine
2:
22
3: L P[6] 2000mm/s fine

Cuando se inserta una línea se puede realizar lo siguiente:
Se puede dejar el espacio en blanco.
Se puede insertar un movimiento.
Se puede insertar una instrucción.
-Modificar la posición de un movimiento

1. Abrir el programa que deseamos modificar.
2. Nos posicionados en el paso a modificar.
1: J P[5] 100% fine
2: L P[6] 2000mm/s fine
|3: L P[7] 2000mm/s fine
3. Movemos el robot a donde será la nueva posición del paso que deseamos modificar,
Verificando no tener interferencia de ningún tipo al ejecutar el programa.
4. Presionar simultáneamente las teclas SHIFT + F5 TOUCHUP, y el movimiento queda
modificado en su nueva posición.
-Modificar una instrucción

2. Desplazamos el cursor hasta llegar a la instrucción que deseamos cambiar.
3. Mover el cursor hacia la instrucción a cambiar utilizando las teclas para el cursor.
1: J P[5] 100% fine
|2: IF DI[22: zone de interf 2]
3: L P[7] 2000mm/s fine
4. Presionar la tecla de función F4 (choice), despliega el menú de instrucciones.
5. Seleccionar la instrucción que deseamos insertar y presionar ENTER.
6. Ahora quedara así nuestro programa.
1: J P[5] 100% fine
2: WAIT DI[22: zone de interf 2]
3: L P[7] 2000mm/s fine
-Borrar una instrucción o movimiento

2. Desplazamos el cursor hasta llegar a la instrucción que deseamos borrar.
3. Mover el cursor hacia la instrucción a borrar utilizando las teclas para el cursor.
1: J P[5] 100% fine
|2: J P[6] 100% cnt100
3: L P[7] 2000mm/s fine
4. Presionar la tecla F5 (edcmd), seleccionar la opción DELETE con las teclas del cursor.
5. Seleccionar la línea o líneas a borrar.
6. Presionar la opción yes.
1: J P[5] 100% fine
2: L P[7] 2000mm/s fine
-Copiar una instrucción
23

2. Desplazamos el cursor hasta llegar a la instrucción que deseamos borrar.
3. Mover el cursor hacia la instrucción a borrar utilizando las teclas para el cursor.
1: J P[5] 100% fine
2: J P[6] 100% cnt100
3: L P[7] 2000mm/s fine
4. Presionar la tecla F5 (edcmd), seleccionar la opción COPY con las teclas del cursor.
5. presionar F2 (copy) y seleccionar la línea de inicio del bloque a copiar, después desplazar
el cursor hasta la última línea del bloque a copiar (en nuestro ejemplo, sólo la línea 2 se copia,
por tanto el cursor no se mueve).
6. Pulsar F2 (copy), para copiar en memoria.
7. Desplazar el cursor a la línea deseada (siempre pegamos por encima de la línea donde
tenemos el cursor), después pulsar F5 (paste), varios tipos de pegado se proponen a
continuación:
F2 (logic): pega la estructura del punto sin cotas. L P[…] 100mm/s fine
F3 (pos_id): pega la estructura del punto, la cota = pos, y la identificación = id = 6.
L P[6] 100mm/s fine.
F4 (position): pega la estructura del punto, la cota = position, pero bajo una identificación =
nº de punto diferente. L P[8] 100mm/s fine (el punto 8 contiene las coordenadas del punto
6)
F5 (cancel): borra la memoria de copia
NEXT + F2 (r_logic): pega las líneas en orden inverso sin los puntos
NEXT + F3 (r_pos_id): pega las líneas en orden inverso con los puntos
NEXT + F4 (r_position): pega las líneas en orden inverso renombrando los puntos
 Registrar una posición por defecto
Cuando se graba un punto aparece una estructura por defecto; por ejemplo:
J P[1] 100% FINE .
Esta estructura por defecto puede ser elegida presionando:
F1 (POINT) P
1: J P[] 100% FINE 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100
 Modificar una posición
-Modificar la velocidad dentro de un programa

Cada instrucción de movimiento tiene una velocidad asignada en la cual el robot se moverá
mientras este ejecutando esa instrucción para modificar esta velocidad realizamos lo
siguiente.
2. Desplazamos el cursor hasta llegar a la instrucción de movimiento que deseamos
modificar.
24
1: J P[5] 100% fine

|2: J P[6] 100% cnt100
3: L P[7] 2000mm/s fine
3. Mover el cursor donde se encuentra el dato de velocidad de ese movimiento.
1: J P[5] 100% fine

2: J P[6] |100% cnt100
3: L P[7] 2000mm/s fine
NOTA: cuando tenemos un movimiento en joint la velocidad viene marcada en % y cuando

el movimiento es lineal generalmente viene expresado en mm/s.
4. Tecleamos el nuevo valor de velocidad que le deseamos dar y presionamos ENTER.
1: J P[5] 100% fine

2: J P[6] 50% cnt100
3: L P[7] 2000mm/s fine
-Modificar la continuidad de un movimiento

Cada instrucción de movimiento tiene una continuidad asignada en la cual el robot se
moverá mientras este ejecutando esa instrucción.
Fig.17.- Se muestra la continuidad FINE
25
Fig.18.- Se muestra la continuidad 100
Para modificar esta continuidad realizamos lo siguiente:

2. Desplazamos el cursor hasta llegar a la instrucción de movimiento que deseamos
modificar.
1: J P[5] 100% fine
|2: J P[6] 100% cnt100
3: L P[7] 2000mm/s fine
3. Mover el cursor donde se encuentra el dato continuidad de ese movimiento.
1: J P[5] 100% fine
2: J P[6] 100% |cnt100
3: L P[7] 2000mm/s fine
4. Para modificar este valor tecleamos el nuevo que le deseamos asignar y presionamos
ENTER.
1: J P[5] 100% fine
2: J P[6] 100% cnt50
3: L P[7] 2000mm/s fine
5. O bien para modificar este valor de continuo a fino, después de haber realizado el paso
3 seleccionamos la tecla F4 (choice) y seleccionamos la opción FINE, nuestra instrucción
quedará de la siguiente manera:
1: J P[5] 100% fine
2: J P[6] 100% fine
3: L P[7] 2000mm/s fine
NOTA: es el mismo paso si deseamos cambiar de fino a continuo, únicamente las opciones
a seleccionar son las inversas
12: j p[5] 100% fine
13: l p[6] 2000mm/s fine
26
 Editor de comandos
o Para insertar una línea (o varias)

Entre las líneas 12 y 13
1.- Colocar el cursor sobre el número de la líneas
2.- Seleccionar INSERT dentro de F5 (edcmd)
3.- Escribir la cantidad de líneas a introducir y validar con la tecla ENTER.
12: j p[5] 100% fine
13:
14: l p[6] 2000mm/s fine
o Reemplazar
La función remplace permite reemplazar una instrucción o modificar las instrucciones de
movimiento:
Reemplazar la instrucción « jmp lbl[2] » por « jmp lbl[3] »:
1.-Seleccionar la instrucción a reemplazar en la lista propuesta
F5: [EDCMD] → REPLACE → JMP/LBL → JMP LBL[…] → introducir el número de
etiqueta mediante el teclado: 2 → ENTER
2.-Después el sistema buscara a partir de la posición actual del cursor.
32: JMP LBL[2]
3.-Introducir a continuación la instrucción de re-emplazamiento → JMP LBL[…] →
introducir el número de etiqueta mediante el teclado: 3 → ENTER
32: JMP LBL[ 2 ]
Para reemplazar validar con F3 (yes)
Para pasar a la línea siguiente pulsar F4 (next)
Para modificar en modo global escoger F2 (all)
Para salir de la función replace, F5 (exit)
o Renumerar
Permite renumerar los puntos en orden creciente.
F5 (edcmd) renumber, validar con F4 (yes), o anular con F5 (no)
o Comentario
Hace que en el programa aparezcan y desaparezcan los comentarios relacionados con R[ ] y
con I/O. también se gestiona a través de la variable: $mndsp_cmnt = 1
o Deshacer
Anula la última acción.
F5: [edcmd] → undo → valida con F4 (yes), o anula con F5 (no)
27
Instrucciones TPE
 Registros de posición
Los registros de posición: puntos en coordenadas JOINT, puntos en coordenadas cartesianas
o matrices. Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los
registros y registros de posición).
Para dar de alta una posición de home y que aparezca en nuestros programas como HOME
POSITION debemos de utilizar un registro de posición (PR).
Para hacer esto realizamos los siguientes pasos:
1. Movemos al robot en la posición que será su home.
2. Presionamos la tecla DATA en el teach pendant.
3. Presionamos la tecla F1 (type) y seleccionamos la opción de position REGISTER.
4. Movemos el cursor a un registro de posición disponible de los 100 que tenemos.
5. Presionamos ENTER y tecleamos el nombre home position.
6. Posteriormente presionamos SHIFT+F3 (record) para grabar la posición que el robot tiene
en ese momento.
7. Cuando se grabó, aparecerá una letra R la cual nos indica que quedó definido nuestra
posición como home.
NOTA: Este procedimiento puede utilizarse para cualquier posición definida, como pounce,
maintenance, service, etc.
28
Ejercicio:
Dar de alta una posición de home con una posición de referencia (reference position) para
esta opción podemos grabar hasta 3 posiciones, cuando el robot llegue a una posición definida
encenderá una señal digital de salida que nos indicará que el robot llego a esa posición.
Para dar de alta una posición de home con un REF position realizamos lo siguiente:
1. Llevamos al robot a nuestra posición de home.
2. Presionamos MENU y seleccionamos 6 (setup).
3. Presionamos F1 (type) y seleccionamos la opción REF POSITION.
4. Movemos el cursor en cualquiera de los 3 ref pos y presionamos la tecla F3 (detail).
5. Se mostrará una pantalla con varias opciones como la siguiente:
Instrucciones de salto incondicional
 Definición de label
Un label marca un emplazamiento de destino de salto. LBL[ n: [comentario] ] F1 : [INST]
→JMP/LBL.
Puede ser utilizada para instrucciones de salto condicional o incondicional (JMP LBL[ n ]).
 Salto incondicional
Un « jump label » permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo
programa.
F1 (inst) → JMP/LBL. JMP LBL[ n ] → el cursor se coloca sobre LBL[ n ] y seguidamente
la ejecución del programa continua a partir de aquí.
29
4: ** programa principal **;

6: ** fanuc robotics **;
11: Call inicio;
12: Run cajas;
14: LBL[1] ;
15: Call home;
16: Call evacuar ;
17: Call camb_for;
18: Call paletiza;
19: Call orden;
20: JMP LBL[1] ;
 Llamada de programa
La instrucción « call programa » permite lanzar un programa, F1 (inst) → CALL: call fanuc
→ el programa fanuc es ejecutado completamente. Una vez terminado, el cursor se coloca
directamente debajo de la instrucción call fanuc y continua con el programa inicial.
Call programa « parámetro » esta instrucción de llamada de programa permite pasar valores
a los subprogramas llamados. Estos valores serán recuperados en los subprogramas bajo el
identificador AR[n] donde n es el valor pasado como parámetro. Una vez terminado, el cursor
se coloca directamente bajo la instrucción call programa « parámetro y continua el programa
inicial.
Instrucciones de salto condicional

 Instrucciones de salto condicional
Una instrucción de salto condicional permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada
en el mismo programa si (y sólo sí) ciertas condiciones son verdaderas. F1 (inst) IF/SELECT.
 Instrucción IF
Efectúa un salto en función de una condición verdadera IF [valor1] [operador] [valor2] [salto]
Instrucciones de espera las instrucciones de espera retardan la ejecución de un programa
mediante un tiempo especificado o hasta que una condición sea verdadera. F1: [inst] wait.
Instrucciones de espera
 Temporización
Retarda la ejecución de un programa durante un tiempo especificado. La duración se expresa
en segundos; hay un mínimo de 0,01 segundos.
Ejecutar un programa
El programa de un robot puede ejecutarse en modo paso a paso mediante la tecla
STEP o de manera continua deshabilitando la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante « forward ».
30
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « backward ».
Modificar la velocidad de producción

3. Presionar F1 (type).
4. Seleccionar 1 (cell).
5. En la pantalla movemos el cursor a la opción 6 (production run speed).
6. Modificamos el valor de esta velocidad en un rango del 0% al 100%.
Modificar la velocidad de recuperación en modo auto

3. Presionar F1: (type).
4. Seleccionar 1 (cell).
5. En la pantalla movemos el cursor a la opción 6 (production resume speed).
6. Modificamos el valor de esta velocidad en un rango del 0% al 100
Insertar una herramienta

1. Se posiciona en la línea donde se desea insertar el utool.
2. UFRAME_NUM=1
F2 (inst).
4. Cuando salga la pantalla de instrucciones seleccionamos 8 (next).
5. Seleccionamos OFFSET/FRAMES.
6. Elegimos UTOOL_NUM y presionamos ENTER.
7. Seleccionamos la opción CONSTANT y presionamos ENTER.
8. Se desplegará en el programa la siguiente línea.
9. UTOOL_NUM=CONSTANT
10. Cuando el cursor este en la palabra constant teclearemos el número de utool que vamos
a activar para nuestro programa y presionamos ENTER.
11. Nuestra activación del utool está listo.
1: UFRAME_NUM=1
2: UTOOL_NUM=1
31
Entradas y salidas
Comunicaciones I/O
El sistema de entrada/salida (E/S) proporciona la interfase entre el controlador, la terminal

de enseñanza y cualquier otro dispositivo externo (PLC,...).
Puede utilizar hasta 512 puntos de entrada y salida (E/S) digitales o un número equivalente
de puntos de entrada y salidas analógicos. Un punto de entrada/salida analógico utiliza los
recursos equivalentes a los que utilizarían 16 puntos de E/S digitales.
La estación centralizada de automatización realizada con el fabricante FANUC, en conexión

con el PLC de control mediante cableado de cobre multipolar paralelo, debe estar formada
por los siguientes elementos:
· E/S definidas por el sistema:

- Entradas (UI) del panel de operador usuario (UOP).
- Salidas (UO) del panel de operador usuario (UOP).
- Entradas (SI) del panel de operador estándar (SOP).
- Salidas (SO) del panel de operador usuario (SOP).
- Entradas del robot (RI).
- Salidas del robot (RO).
· E/S definidas por el usuario:
- Entradas digitales (DI).
- Salidas digitales (DO).
- Entradas de grupo (GI).
- Salidas de grupo (GO).
- Entradas análogas (AI).
- Salidas análogas (AO).
· Comunicación serie RS232C, Ethernet, PCMCIA.
La cantidad de E/S puede cambiar, excepto el UOP y las señales de E/S de Sop las cuales
son fijas.
32
 Visualizar entradas y salidas digitales del robot
Fig. 19.- Modulo de entradas y salidas digitales
1. Seleccionar menú.
2. Seleccionar 5 (I/O).
5. Seleccionar digital.
6. Se mostrará en la pantalla las entradas o salidas digitales.
Para visualizar salidas o entradas presionamos F3 (in/out).
 Visualizar entradas y salidas analógicas del robot
Fig. 20.- Modulo de salidas analógicas
4. Presionar f1 (type).
5. Seleccionar analog.
6. Se mostrará en la pantalla las entradas o salidas analógicas.
33
Para visualizar salidas o entradas presionamos F3: in/out.

 Entradas-Salidas grupos gi[n] y go[n]
Las entradas / salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias señales de entradas o
salidas digitales a la vez y las instrucciones de entradas / salidas de grupo permiten por tanto
controlar estas señales bajo forma de número binario codificado en decimal.
5. Seleccionar analog.
6. Se mostrará en la pantalla las entradas o salidas analógicas.
Para visualizar salidas o entradas presionamos f3: in/out.
 Robot RI[n] y RO[n]

Las entradas y salidas robot, son señales de entradas / salidas digitales precableadas entre el
controlador y el conector EE (end effector) situado en el robot la configuración es por tanto
establecida y no modificable.
[ type ] monitor IN/OUT true false
Si [3] HOLD siempre activada. Esta no está en la caja del operador. La señal de paro (pausa)
temporal efectúa un paro temporal del programa. La señal HOLD está on en estado normal.
Cuando se apaga esta señal: se decelera la operación del robot que se está ejecutando, después
se para. El programa que se está ejecutando se para temporalmente.
Si [6] START activada en estado de activación del panel del operador. La señal de START
arranca el programa seleccionado actualmente mediante la consola de programación desde
la línea en la cual está posicionado el cursor o vuelve a arrancar un programa que se para
temporalmente. Esta señal funciona en su flanco de bajada (cuando se apaga después de que
se encienda). Señal de salida descripción.
Si [0] REMOTE esta no está en la caja del operador. La señal REMOTE es on cuando se
satisfacen las condiciones remotas (condiciones remotas sección 3.7, “e/s del dispositivo
periférico”).
Si [1] BUSY no se proporciona para la caja del operador. La señal BUSY es on mientras se
esté realizando un proceso tal como la ejecución del programa o el traslado del archivo. No
es on cuando un programa se pare temporalmente.
Si[2] HOLD no se proporciona para la caja del operador. La señal HOLD es on cuando se
pulsa el botón de pausa o la señal HOLD está activa.
Si [3] FAULT la señal de FAULT (fallo) es on cuando salte una alarma en el sistema. El
estado de alarma se libera mediante la entrada fault_reset. Esta señal no es on cuando salta
un aviso (alarma warn).
Si [4] SALIDA BATAL no se proporciona para la caja del operador. La señal de batería
(alarma batería) anormal indica una alarma de bajo voltaje para la batería en la unidad de
control. Manteniendo encendida la potencia a la unidad de control, sustituir la batería.
34
Si [7] salida TPENBL no se proporciona para la caja del operador. La señal de activación
(activación tp) de la consola de programación es on cuando se enciende el interruptor de
activación en la consola de programación.
 I/O interconexión
Configuraciones de entradas y salidas

Es indispensable que un robot esté comunicado siempre con su entorno es por eso que esta
parte es muy importante. La configuración de esta comunicación es a través de redes
industriales (ethernet, devicenet, controlnet, etc). La configuración que se realiza a
continuación es utilizando una red devicenet por lo que estos procedimientos pueden variar
si se utiliza otro tipo de comunicación.
2. Seleccionar 5 (i/o).
4. Seleccionar digital.
5. Presionamos f3 (in/out) hasta mostrar las entradas o salidas digitales.
6. Presionamos f2 (detail) y se mostrará la pantalla para configurar las entradas o salidas,
Depende cuales vamos a configurar, en este caso serán entradas.
# range rack slot start stat 1 di[1 - 8] 0 0 0 unasg
7. En la columna de range definiremos de que señal a que señal daremos de alta.
8. En la columna rack definimos la localización física de donde van a estar conectadas
nuestras entradas y/o salidas (los dispositivos comunicados por red devicenet utilizan los
números del 81 al 84, ya depende de cada empresa el estándar que usa para cada dispositivo
como es el rack del robot, plc´s, etc.).
9. El slot en este caso es el número de nodo que tiene asignado nuestro módulo devicenet que
tienen conectadas las entradas y/o salidas.
10. En la columna start pondremos el número de donde comienzan físicamente nuestras
entradas y o salidas en el módulo que están conectadas.
11. Y la última columna stat muestra el estado de nuestras entradas y salidas.
12. Cuando se termina de configurar esta parte realizamos un cycle power presionando la
tecla fctn y seleccionamos la opción cycle power seleccionamos yes, y cuando encienda el
sistema de nuevo quedarán configuradas las entrada y salidas. Por ejemplo, daremos de alta
un módulo de entradas (el modulo devicenet generalmente tiene 16 entradas) que tendrá el
plc con un numero de rack 82 y este modulo tiene una dirección de nodo 12. en modulo de
entradas las conexiones físicas comienzan desde el numero 4 y solo están conectadas 10
entradas, en el robot se darán de alta las entradas digitales de la 10 a la 20. Nuestra
configuración quedaría de la siguiente manera:
# range rack slot start stat
1 DI[10 - 20] 82 12 4 unasg
Una vez que hayamos terminado realizamos un cycle power y la columna de stat cambiará a
activ lo que significa que se configuraron correctamente estas entradas.
35
Calibración del robot por el método “zero position master”
Fig. 21.- Calibración del Robot
1. Identificar las marcas de calibración del robot que tiene en cada eje.
2. Llevar a cada uno de los ejes del robot a esas marcas hasta hacerlas coincidir tal como se
muestra en la figura.
4. Seleccionar 0 (next).
5. Seleccionar 6 (system).
7. Seleccionar master/cal.
8. Una vez que sean mostrados los métodos de masterización, movemos el cursor en la opción
2 (zero) position master, presionamos ENTER y seleccionamos F4 (yes).
9. Se mostrarán los valores de los encoders en la posición cero actual.
10. Seleccionamos la opción 6 (calibrate), presionamos ENTER y presionamos F4 (yes). Con
esto se realiza la interpolación de los pulsos actuales de los encoders a grados de posición,
con la finalidad de definir el cero mecánico y establecer el cero en la posición de marcas.
11. Por último presionamos F5 (done) para terminar el proceso de calibración.
BACKUP DEL CONTROLADOR
36
 Respaldo del robot.

Para hacer un respaldo tenemos las siguientes 2 opciones:
 Respaldo all of above

1. Presionar la tecla menú y seleccionar la opción 7 (file).
2. Presionar f5 (util).
3. Seleccionar 1 (set device) y presionar enter.
4. Seleccionar el dispositivo de almacenamiento en el cual haremos el respaldo y presionar
enter.
5. Presionar f2: dir y seleccionar la opción 1.
6. Escoger el directorio (carpeta) donde queremos guardar el respaldo, o crear una carpeta
presionando f5 (útil), elegimos la opción 4 (make dir)
7. Nombrar la nueva carpeta y dar enter.
8. Presionar f4 (backup) y seleccionar la opción 8 (all of above).
Se comenzarán a guardar los archivos.
 Respaldo de imagen (image backup)
Antes de hacer un respaldo de imagen tenemos que asegurarnos de formatear la unidad que
utilizaremos ó que no tenga algún respaldo de imagen hecho anteriormente con esa unidad
de almacenamiento.
2. Presionar f5 (Util).
4. Seleccionar el dispositivo de almacenamiento y presionar enter.
5. Presionar f5 (Util) y seleccionar format.
6. Seleccionar yes y la unidad se comenzará a formatear.
Una vez verificado lo anterior procedemos a realizar el respaldo de imagen
5. Presionar f2 (dir) y seleccionar la opción 1.
6. Escoger el directorio (carpeta) donde se guardara el respaldo
7. Presionar f4 (backup) y seleccionar la opción image backup.
8. Seleccionar la opción memory card (mc:).
9. pregunta: remove existing img files? Seleccionar yes, pregunta: cycle power is needed.
ok? le damos ok y el controlador se reiniciará.
10. se comenzará a realizar la imagen
 Restaurar un respaldo del robot
37
Para restaurar un respaldo se puede hacer de las siguientes 2 formas, dependiendo de cuál
fue el backup que se hizo.
 Restaurar respaldo all of above
Este procedimiento se utiliza cuando vamos a restaurar programas del robot que Fueron
modificados y causaron un error o alguna anomalía, también para restaurar configuración de
io, macros, registros y posiciones de registros.
1. Arranque controlado.
2. Insertar dispositivo que contenga el respaldo.
3. Presionar la tecla menú y seleccionar opción 7 (File).
7. Presionar f2 (dir) y seleccionar la opción 1.
8. Seleccionar la carpeta y presionar enter.
9. Seleccionar el archivo que cargaremos.
10. Presionar f1 (load) y cargar los archivos que respaldamos.
11. Presionar la tecla fctn y seleccionar 1 (start (cold)).
Al reiniciar el sistema quedan cargados los archivos del respaldo.
 Restaurar respaldo imagen
Para restaurar un backup de imagen necesitamos utilizar la pcmcia.

1. Insertar dispositivo de almacenamiento en el controlador (pcmcia)
2. Presionar la tecla FCTN y seleccionar cycle power.
3. Cuando se esté iniciando el sistema mantener presionadas F1 y F5.
4. En el menú de opciones seleccionar 4 (controller backup/restore) y presionar enter.
5. Saldrá otro menú de opciones y seleccionar la opción 3 (restore controller images) y
presionar enter.
6. Seleccionar la opción 1 (memory card (mc:)). Seleccionar yes.
7. El respaldo de imagen se comenzará a cargar. Al terminar de cargar la imagen abrirá un
menú, seleccionar la opción 1 ( configuration menú).
8. Seleccionar cold start
Cuando encienda el controlador habrá quedado cargado el backup de imagen.
38
MATRÍZ
Tlalnepantla, Edo. De Méx.
Tel.:5361 1533 y 5362 2562
Suc. Bajío (Celaya)

Celaya, Guanajuato
Tel.:01(461) 165 7848
Suc. León
León, Guanajuato
Tel.: 01 (477) 771 9351
39

Entrenamiento de robots FANUC P250i en celda de centrifugado

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ENTRENAMIENTO DE ROBOTS

FANUC M10-iA EN CELDA DE CENTRIFUGADO.

Descripción del teach pendat…………………………………………………………….8

Movimientos del robot………………………………………………………………….11

Ajustes de límites de ejes………………………………………………………………..13

Configuración de una herramienta…………………………………………………….14

Creación de una trayectoria…………………………………………………………....16

Instrucciones de salto incondicional…………………………………………………...29

Instrucciones de salto condicional……………………………………………………...30

Calibración del robot “zero position master”……………………………………….36

Backup del controlador……………………………………………………………….37

El sistema robótico consiste en un brazo robótico y el controlador, el cual tiene cargado un

Un robot se clasifica por el número de ejes principales lineales y rotacionales.

El controlador se puede comunicar con una variedad de dispositivos, su sistema de I/O

El controlador también proporciona la capacidad para trabajar con dispositivos externos o

Figura 1.-Controlador junto a su mecanismo

 Descripcion del controlado Fanuc R30IB

Fig 2.-Imagen de controlador del robot

Botón de hongo: Detienen de manera instantánea cualquier movimiento

7 Indicador: Purge Conplete Se encenderá cuando se haya completado la purga

 Partes del controlador

-Placa principal.- Contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, la memoria y el

- Fuente de alimentación.- La unidad de alimentación convierte la potencia de corriente

- Consola de programación.- Todas las operaciones, incluida la programación del robot, se

- Servoamplificador de 6 ejes.- El servoamplificador controla la potencia al servomotor,

- Transformador.- El transformador convierte el voltaje suministrado al voltaje AC

- Unidad de ventilación, intercambiador de calor.- Estos componentes refrigeran el

- Disyuntor.- Si el sistema eléctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una

- Resistencia de regeneración.- Para descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce

Figura 3.-Partes del controlador

Paro de emergencia del panel operador estándar (SOP) srvo-001

Fig. 4.-Operator panel e-stop

Fig. 5.- SRVO-004 Fence open

Paro de emergencia de la consola de programación teach pendant (TP)

Fig. 6. - SRVO-002 teach pendant e-stop

Paro de emergencia externo vía hardware con doble canal de seguridad.

 Selector ON/OFF del teach pendant

Fig. 7. - Selector ON/OFF Teach Pendant

1.-Con selector TP en ON y apretado: Permite movimiento y ejecución de programas

Descripción del Teach Pendant

Las teclas de función (F) Sirven para

La tecla STATUS visualiza la pantalla de

La tecla SHIFT se utiliza para la habilitación de

La tecla COORD selecciona un sistema de

La tecla FWD o la tecla BWD (tecla *SHIFT)

La tecla STEP selecciona paso a paso u

La tecla PREV vuelve a almacenar el estado más

La tecla ENTER introduce, valida y selecciona

La tecla BACK SPACE borra el carácter o

Las teclas del cursor mueven el cursor. El cursor

Movimientos del robot

Fig. 9.- Coordenadas JOINT

 Cartesianas: XYZ WORLD (coordenadas absolutas fijas)

Fig. 10.- Coordenadas XYZ World

 Cartesianas: xyz jogfrm (coordenadas relativas fijas)

Fig. 11.- Coordenadas Tool

Ajuste límite de ejes

Para visualizar los límites de los ejes y modificarlos realizamos lo siguiente:

Cuando un límite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no

Para visualizar los límites de los ejes y modificarlos realizamos lo siguiente:

Configuración de una herramienta

Centro de herramienta (TCP)

4: programa principal ;