TRABALHO 04/08

Universidade Federal do Tocantins – Campus Palmas

Curso de Engenharia Elétrica
Controle Linear (Eng 413)
Professor: Eng. Me. Alex Vilarindo Menezes
Data de entrega: 26/02/2019 (08:00 às 11:40) em sala de aula.

Regras:
a) Deve ser feito individualmente.
b) Deve ser feito à mão (lápis ou caneta), com resposta final à caneta.
c) Não será aceita a entrega do trabalho fora da data e horário determinados.
d) O desenvolvimento das questões deve ser o mais claro possível.

1 (3 pt) – Para o diagrama de blocos abaixo, o qual representa o sistema simplificado de

rastreamento solar do sistema de geração de energia elétrica por fonte fotovoltaica da estação
espacial Freedom, determinar:
a) O erro de estado estacionário para comandos em degrau;
b) O erro de estado estacionário para comandos em rampa;
c) O erro de estado estacionário para comandos em parábola;
d) A faixa de valores Kc/J que torna o sistema estável.
Resposta:
a) e=0
b) e=0
c) e = 100
d) Kc/J > 0,0199
2 (4 pt) – A figura a seguir mostra o diagrama simplificado de um piloto na malha de controle de
rolamento de um helicóptero Black Hawk UH-60ª de dois motores com um único rotor principal.
a) Determine o tipo de sistema.
b) A resposta do piloto determina o valor de . Ache o valor de para que a constante de
erro estático apropriada seja de 700.
c) Um piloto com valor de encontrado no item “b” poderia ser contratado para pilotar o
helicóptero?
Resposta:
a) Tipo 0.
b) = 13650.
c) A função de transferência de malha fechada fica com sinal negativo no denominador, tornado
o sistema instável. Assim, esse piloto não poderia ser contratado.
3 (3 pt) – O controle de movimento, que inclui o controle de posição ou o controle de força, é usado
em robótica e em máquinas de usinagem. O controle de força requer que o projetista considere duas
fases: movimento com contato e movimento sem contato. A figura a seguir é um diagrama de um
sistema mecânico para o controle de força no movimento com contato. Um comando de força,
( ), é a entrada do sistema, enquanto a saída, ( ), é a força de contato controlada.
Na figura, um motor é usado como atuador de força. A saída de força do atuador é aplicada ao
objeto através de um sensor de força. Uma representação do sistema em diagrama de blocos segue
abaixo. é a retroação de velocidade usada para melhorar a resposta transitória. O sistema é
implementado efetivamente por uma malha elétrica (não representada) que controla a corrente de
armadura do motor para produzir o torque de saída desejado. Determine uma expressão para a faixa
de valores de para manter um erro de força em estado estacionário abaixo de 10% para entrada
de força comandada em rampa.
Resposta: < 0,1 ∗